JP6970440B2 - 搬送装置および搬送方法 - Google Patents

Description

本発明は、鋳造ラインにおいて、複数の鋳枠、鋳型または台車を搬送する搬送装置およびその搬送装置に使用する搬送方法に関する。

従来、鋳造ラインにおいて、鋳型を造型する鋳物砂を保持する鋳枠、溶湯を注入して鋳物を作る鋳型および鋳型より取り出された鋳物は、搬送経路に沿って搬送される。これらは、搬送経路に沿って設けられたコンベヤ上のパレットに載置され、或いは、コンベヤに直接載置され、または、搬送経路に敷設されたレール上に設けられた台車に載置され、複数のものが連続的に並べられて搬送される。
特に、注湯された後は、冷却するための搬送経路に搬送され、注湯された溶湯が所定温度に低下するまで冷却することが必要となる。この冷却時間を多く必要とする場合、搬送経路を延長して長い冷却時間を確保する必要がある。
そのため、特許文献１の台車搬送装置は、電動式モータで駆動し搬送経路に沿って往復動する駆動体を使用し、特許文献１における図１４および図１５に示すように、平面上の設置スペースに２番目の第１搬送経路、２番目の第２搬送経路等を追加することで搬送経路を延長している。しかし、平面的な設置スペースの確保ができない場合、必要とする搬送経路の延長が充分に達成できないという問題があった。
そのため、特許文献２の注湯済み鋳型冷却装置において、特許文献２の図１に示すように、上段冷却経路および下段冷却経路という上下二段の搬送経路を設けることで、平面上の設置スペースが確保できない場合に、必要とする搬送経路の延長を達成するものである。

特許第５５４８２５５号公報 特願２０１７−００４５０５

しかし、特許文献２の注湯済み鋳型冷却装置は、上段冷却経路および下段冷却経路の夫々の上流端に設けられた押出しシリンダが配置されたスペースおよび夫々の下流端に設けられたクッションシリンダが配置されるスペースが、冷却経路として使用できないスペースとして必要であり、このような冷却経路として使用できないスペースを省いたさらなる搬送経路の効率的な延長レイアウトがなされた搬送装置が望まれた。
そのため、押出しシリンダとクッションシリンダとを配置しないで搬送経路を複数段配置する搬送装置を考えたが、搬送経路の端部に設置した昇降装置（上昇装置）に搭載されて昇降する移動台が、上段側の搬送経路に沿って移動する駆動体と干渉するという問題が生じた。

本発明の目的は、かかる従来の問題点に鑑みてなされたもので、平面的な設置スペースの確保ができない場合において、搬送経路の効率的な延長レイアウトが可能で、搬送経路の端部に設置した昇降装置に搭載されて昇降する移動台が、搬送経路に沿って移動する駆動体と干渉することなく円滑に昇降する搬送装置および搬送方法を提供する。

請求項１に係る発明の構成上の特徴は、被係合部を備え、鋳枠、鋳型または鋳物を搬送するために載置する移動台と、水平方向に延在し、複数の前記移動台が、一端部と他端部との間で連続的に並べられて所定方向に搬送される下段搬送経路と、前記下段搬送経路よりも上方で前記下段搬送経路に沿って設けられ、前記複数の移動台が、一端部と他端部との間で連続的に並べられて前記所定方向の反対方向に搬送される上段搬送経路と、前記下段搬送経路の前記一端部に連絡する上昇開始位置と前記上段搬送経路の前記一端部に連絡する上昇完了位置との間で、前記移動台が上昇する上昇経路と、前記上段搬送経路の前記他端部に連絡する下降開始位置と前記下段搬送経路の前記他端部に連絡する下降完了位置との間で、前記移動台が下降する下降経路と、前記下段搬送経路に対応して設けられ、前記下段搬送経路に連続して並べられた前記複数の移動台のうち、最先の前記移動台の前記被係合部に係脱可能に上下方向から係合する一端部側下段係合部と、最後尾の前記移動台の前記被係合部に係脱可能に上下方向から係合する他端部側下段係合部とを備え、前記下段搬送経路に沿って一定量往復動することで、前記複数の移動台を搬送させる下段駆動体と、前記上段搬送経路に対応して設けられ、前記上段搬送経路に連続して配置された前記複数の移動台のうち、最先の前記移動台の前記被係合部に係脱可能に上下方向から係合する他端部側上段係合部と、最後尾の前記移動台の前記被係合部に係脱可能に上下方向から係合する一端部側上段係合部とを備え、前記上段搬送経路に沿って一定量往復動することで、前記複数の移動台を搬送させる上段駆動体と、前記下段駆動体を駆動させる下段駆動装置と、前記上段駆動体を駆動させる上段駆動装置と、前記上昇経路に設けられ前記上昇開始位置に位置決めされた前記移動台を前記上昇完了位置まで上昇させる上昇装置と、前記下降経路に設けられ前記下降開始位置に位置決めされた前記移動台を前記下降完了位置まで下降させる下降装置と、前記下段駆動装置、前記上段駆動装置、前記上昇装置および前記下降装置の駆動を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記下段駆動体を、前記一端部側で前記上昇経路に対して交差する一端部側離脱係合位置に移動することで、前記下段駆動体に係合された最先の前記移動台を、前記上昇開始位置まで前記所定方向に搬送させる下段搬送実行部と、前記上段駆動体を、前記所定方向の反対方向に戻すことで、前記上段駆動体の前記一端部側上段係合部を前記上昇経路上の前記移動台に接触しない第一退避位置に移動させる第一退避実行部と、前記上昇開始位置に搬送された前記移動台を、前記上昇装置により前記上昇完了位置に上昇させる上昇実行部と、を備えたことである。

本件発明によると、上昇開始位置まで搬送された移動台が上昇する前に、上段駆動体の一端部側上段係合部を上昇経路に対して交差しない第一退避位置に移動させるので、上昇開始位置まで搬送されて上昇する移動台と、上段駆動体とが、接触して干渉するのを防止することができる。
このように、平面的な設置スペースの確保ができない場合において、立体的な上下段の搬送経路による効率的な延長レイアウトが可能で、搬送経路の一端部側に設置した上昇装置に搭載された移動台と、上段搬送経路に沿って移動する上段駆動体とが干渉することなく、円滑に作動させることができる。

搬送装置の第一実施形態の全体概要を示す図である。 図１におけるII-II断面図である。 図１におけるIII-III断面図である。 図１におけるIV-IV断面図である。 図１におけるV-V断面図である。 図１におけるVI-VI断面図である。 図１におけるVII-VII断面図である。 図１における別例のVI-VI断面図である。 図８における別例の部分側面図である。 上昇経路を上昇させる移動台の移動工程を示す説明図である。 制御装置の実行プログラムを示すブロック図である。 搬送方法の手順を示すフローチャートである。 搬送装置のスタート状態を示す図である。 下段搬送経路で連続して配置された移動台を１ピッチ搬送した状態を示す図である。 最先の移動台を下段駆動体より離脱させる工程を示す図である。 下段駆動体および上段駆動体を第一退避位置に移動する工程を示す図である。 移動台を上昇させる工程を示す図である。 上段駆動体を第一離脱係合位置に移動する工程を示す図である。 移動台を上段駆動体に係合させる工程を示す図である。 上段搬送経路で連続して配置された移動台を１ピッチ搬送した状態を示す図である。 最先の移動台を上段駆動体より離脱させる工程を示す図である。 上段駆動体および下段駆動体を第二退避位置に移動する工程を示す図である。 移動台を下降させる工程を示す図である。 下段駆動体を第二離脱係合位置に移動する工程を示す図である。 移動台を下段駆動体に係合させる工程を示す図である。 第二実施形態の搬送装置の下段駆動装置および上段駆動装置を示す概要図である。 図２６におけるXXVII-XXVII断面図である。 下段搬送工程を示す説明図である。

（第一実施形態）
本件発明にかかる搬送装置の第一実施形態について、図１〜図２５に基づいて以下に説明する。
本実施形態の搬送装置１は、図１に示すように、鋳枠付鋳型ＦＭを載置する移動台（台車）２、下段搬送経路３、上段搬送経路４、上昇経路５、下降経路６、下段駆動体７、上段駆動体８、下段電動式モータ（下段駆動装置）９、上段電動式モータ（上段駆動装置）１０、運動変換装置１１，１２、上昇装置１３、下降装置１４、第一離脱係合装置１５、第二離脱係合装置１６、および制御装置１７を備えている。

なお、本実施形態において、図面（例えば、図１〜図３）上で示される下段搬送経路３および上段搬送経路４の右方の端部を一端部、左方の端部を他端部という。
下段搬送経路３において、移動台（台車）２は、図１において、左側から右側に搬送され、右側に向う方向が「所定方向」であり搬送方向である。
上段搬送経路４において、移動台２は、図１において、右側から左側に搬送され、左側に向う方向が「所定方向の反対方向」であり搬送方向である。
また、搬送される移動台２の移動方向の前側を下流側といい、搬送されて行く移動台２の移動方向の後側を上流側という。また、搬送方向というときは、特にことわる場合を除き、移動台２が下段搬送経路３および上段搬送経路４に沿って移動する方向をいう。
また、本実施形態において、一ピッチとは、一つの移動台２の搬送方向の長さを表すものである。

（移動台）
移動台２は、本実施形態では、注湯された鋳枠付鋳型ＦＭを載置する台車である。移動台２は、鋳枠のみを搬送したり、鋳枠の無い鋳型を搬送したり、鋳物品を搬送したりする場合を含む。
移動台２は、図１に示すように、例えば、鉄鋼製部材で形成された矩形状の載置台２１と、載置台２１の下方に前後左右に突設された軸受部２２と、左右対となった軸受部２２に夫々回転自在に軸支された転動車輪２３とを備えている。転動車輪２３は、後述する台車レール３４，４４上を転動する。
下段搬送経路３および上段搬送経路４に配置されたときに、一端部側（右方の端部側）となる載置台２１の端部には、被係合部としての一端部側係合突起２４が設けられている。一端部側係合突起２４は、一端部側から見たときに、図２および図３に示すように、載置台２１において搬送方向に延在する中心線ＣＬに対して右側にずれた位置に設けられている。一端部側係合突起２４は、下段駆動体７および上段駆動体８の後述する他端部側下段移動部７Ｌおよび他端部側上段移動部８Ｌの他端部側下段係合部７３Ｌ，８３Ｌに係合する。他端部側下段係合部７３Ｌ，８３Ｌは、下段搬送経路３においては上流側から一端部側係合突起２４に係合し、上段搬送経路４においては、下流側から一端部側係合突起２４に係合する。
下段搬送経路３および上段搬送経路４に配置されたときに、他端部側となる載置台２１の端部には、被係合部としての他端部側係合突起２５が設けられている。他端部側係合突起２５は、一端部側（右方の端部側）から見たときに、図２および図３に示すように、載置台２１において搬送方向に延在する中心線ＣＬに対して左側にずれた位置に設けられている。他端部側係合突起２５は、下段駆動体７および上段駆動体８の後述する一端部側下段移動部７Ｒおよび一端部側上段移動部８Ｒの一端部側下段係合部７３Ｒ、一端部側上段係合部８３Ｒに係合する。一端部側下段係合部７３Ｒ、一端部側上段係合部８３Ｒは、下段搬送経路３においては下流側から他端部側係合突起２５に係合し、上段搬送経路４においては、上流側から他端部側係合突起２５に係合する。

（下段搬送経路）
下段搬送経路３は、図１、図３および図４に示すように、支柱３１、下段Ｉ型梁３２、支柱間梁３３、下段台車レール３４、下段駆動体レール３５および分離ストッパ３６を備えている。
下段搬送経路３の一端部３Ｒと他端部３Ｌとの間には、複数の移動台２が連続して並べられ、複数の移動台２は一端部３Ｒの方向に一ピッチずつ搬送される。

（支柱）
支柱３１は、例えば、鋼鉄製部材により断面矩形状に形成され、ベースＢＧ上に対にして複数本（実施形態では八対で十六本）立設されている。支柱３１の内側の途中には、搬送方向に沿って延在する断面矩形状の横部材３１ａが対向して設けられている。対向する横部材３１ａの内側の端面には、一対の下段Ｉ型梁３２が対向して設けられている。

（下段Ｉ型梁）
下段Ｉ型梁３２は、図４に示すように、水平方向に沿って延在する上部壁３２ａ、上部壁３２ａの下方に設けられ上部壁３２ａに沿って延在する下部壁３２ｂおよび上部壁３２ａの下面と下部壁３２ｂの上面との間に設けられた垂直壁３２ｃを備えている。上部壁３２ａ、下部壁３２ｂおよび垂直壁３２ｃは、例えば、鋼鉄製部材により一体に形成されている。
各下段Ｉ型梁３２の上部壁３２ａの上面には、例えば、鋼鉄製部材により形成された下段台車レール３４が図略のボルト・ナットにより敷設されている。下段Ｉ型梁３２の下部壁３２ｂの上面内縁部には、下段台車レール３４に平行な下段駆動体レール３５が敷設されている。下段駆動体レール３５には、図４に示すように、後述する下段駆動体７の転動輪７２が転動自在に載置される。対となった支柱３１の上端の間には、支柱間梁３３が夫々横架されている。対となった支柱３１と支柱間梁３３とによって、搬送方向に開口する矩形の門状のフレームが形成される。搬送方向に並べられた複数の門状のフレームの上に上段搬送経路４が構築されている。

（上段搬送経路）
上段搬送経路４は、図１、図２および図４に示すように、上部支柱４１、上段Ｉ型梁４２、上段台車レール４４、上段駆動体レール４５および分離ストッパ４６を備えている。
上段搬送経路４の一端部４Ｒと他端部４Ｌとの間には、複数の移動台２が連続して並べられ、複数の移動台２は他端部４Ｌの方向に一ピッチずつ搬送される。

（上部支柱・上段Ｉ型梁・上段台車レール・上段駆動体レール）
複数の上部支柱４１は、図４に示すように、支柱間梁３３の上面に、支柱３１よりも狭い間隔で対となった状態で立設されている。上部支柱４１の上端には、上段Ｉ型梁４２が搬送方向に延在するように組付けられている。
上段Ｉ型梁４２は、水平方向に沿って延在する上部壁４２ａ、上部壁４２ａの下方に設けられ上部壁４２ａに沿って延在する下部壁４２ｂおよび上部壁４２ａの下面と下部壁４２ｂの上面との間に設けられた垂直壁４２ｃを備えている。上部壁４２ａ、下部壁４２ｂおよび垂直壁４２ｃは、例えば、鋼鉄製部材により一体に形成されている。上段Ｉ型梁４２の上端には、上段台車レール４４が搬送方向に沿って延在するように設けられている。上段台車レール４４には、下段台車レール３４と同様に移動台２の転動車輪２３が転動する。対となった上段Ｉ型梁４２の対向する下部内縁部（下部壁４２ｂの上面内縁部）には、上段台車レール４４に平行な上段駆動体レール４５が敷設されている。上段駆動体レール４５には、下段駆動体レール３５と同様に後述する上段駆動体８の転動輪８２が転動自在に載置される。

（分離ストッパ）
下段搬送経路３の両端部（一端部３Ｒおよび他端部３Ｌ）には、分離ストッパ３６が設けられている。分離ストッパ３６は、下段Ｉ型梁３２の外側面に固定されたエアシリンダ３６ａと、エアシリンダ３６ａのピストン部３６ａ１に基端が連結され、先端が下段台車レール３４の上に進退するストッパ部３６ｂ１を有し、中央部を中心に回動可能に下段Ｉ型梁３２に支持されたクランク装置３６ｂと、を備えている。エアシリンダ３６ａは、いずれも図略のエアポンプと、エアポンプからのエアを切り替える電磁切替弁とを有している。エアポンプおよび電磁切替弁の作動は、制御装置１７によって制御される。

ストッパ部３６ｂ１は、下段台車レール３４の上に前進したとき、下段搬送経路３の一端部３Ｒに配置された移動台２の軸受部２２の一端部側外周面に当接し、下段離脱準備位置（上昇開始位置）ＵＰＰに配置された移動台２との間で隙間ｔを形成する（図１４参照）。他端部３Ｌに配置された分離ストッパ３６のストッパ部３６ｂ１は、下段搬送経路３の他端部３Ｌに配置された移動台２の軸受部２２の他端部側外周面に当接し、下段係合位置（下降完了位置）ＦＥＰに配置される移動台２との間で隙間ｔを形成する（図２５参照）。
上段搬送経路４の両端部（一端部４Ｒおよび他端部４Ｌ）にも、分離ストッパ４６が設けられている。上段搬送経路４の分離ストッパ４６は、下段搬送経路３の分離ストッパ３６と同様の構造であるので、同じ符号を付与して説明を省略する。
下段搬送経路３の他端部４Ｌ側に寄った途中には、図１に示すように、後述する搬入搬出装置１８が設けられている。

（上昇経路・下降経路）
上昇経路５は、図１に示すように、下段搬送経路３の一端部３Ｒに水平方向で連絡する下段離脱準備位置（上昇開始位置）ＵＰＰおよび下段離脱位置（上昇開始位置）３ＢＰと（図１５参照）、上段搬送経路４の一端部４Ｒに水平方向で連絡する上段係合準備位置（上昇完了位置）４ＬＰおよび上段係合位置（上昇完了位置）ＲＥＰとの間で、移動台２が上昇する経路である。後述する上昇装置１３の昇降フレーム１３１が対応する（図７参照）。
なお、「上昇開始位置」とは、上昇装置１３による上昇動作が開始される前の位置をいい、下段搬送経路３の一端部３Ｒに水平方向で連絡する下段離脱準備位置ＵＰＰと、下段離脱準備位置ＵＰＰよりも第一離脱係合装置１５により係合・離脱に必要なストローク分だけ上昇した下段離脱位置３ＢＰとが、共に上昇開始位置に相当する。
また、「上昇完了位置」とは、上昇装置１３による上昇動作が完了した位置をいい、上段搬送経路４の一端部４Ｒに整列する上段係合位置ＲＥＰと、上段係合位置ＲＥＰよりも第一離脱係合装置１５により係合・離脱に必要なストローク分だけ上昇した上段係合準備位置４ＬＰとが、共に上昇完了位置に相当する（図１７参照）。

下降経路６は、図１に示すように、上段搬送経路４の他端部４Ｌに水平方向で連絡する上段離脱準備位置（下降開始位置）ＤＰＰおよび上段離脱準備位置ＤＰＰよりも第二離脱係合装置１６により係合・離脱に必要なストローク分だけ上昇した上段離脱位置（下降開始位置）４ＢＰと、下段搬送経路３の他端部３Ｌに水平方向で連絡する下段係合位置（下降完了位置）ＦＥＰおよび下段係合位置ＦＥＰよりも第二離脱係合装置１６により係合・離脱に必要なストローク分だけ上方の下段係合準備位置（下降完了位置）３ＬＰとの間で移動台２が下降する経路である。後述する下降装置１４の昇降フレーム１３１が対応する（図７参照）。
なお、「下降開始位置」とは、下降装置１４による下降動作が開始される前の位置をいい、上段搬送経路４の他端部４Ｌに整列する上段離脱準備位置ＤＰＰと、上段離脱準備位置ＤＰＰよりも係合・離脱に必要なストローク分だけ上昇した上段離脱位置４ＢＰとが、共に下降開始位置に相当する（図２１参照）。
また、「下降完了位置」とは、下降装置１４による下降動作が完了した位置をいい、下段搬送経路３の他端部３Ｌに整列する下段係合位置ＦＥＰと、下段係合位置ＦＥＰよりも係合・離脱に必要なストローク分だけ上方の下段係合準備位置３ＬＰとが、共に下降完了位置に相当する（図２３参照）。

（下段駆動体）
下段駆動体レール３５には、図４に示すように、下段駆動体７の転動輪７２が転動自在に載置される。下段駆動体７は、図１および図３に示すように、例えば、いずれも鋼鉄製部材より、直方体形状に形成され他端部側に設けられた他端部側下段移動部７Ｌと、直方体形状に形成され一端部側に設けられた一端部側下段移動部７Ｒと、棒状に形成され他端部側下段移動部７Ｌと一端部側下段移動部７Ｒとを接続する下段接続部７Ｃと、を備えている。下段駆動体７は、下段駆動体レール３５上を一端部側離脱係合位置ＬＢＲ（図１４参照）と他端部側離脱係合位置ＬＢＬ（図２０参照）との間で一ピッチの距離を往復動する。下段駆動体７が、所定方向である一端部側離脱係合位置ＬＢＲに移動したとき、下段駆動体７に係合された一端部側の最先の移動台２は下段離脱準備位置ＵＰＰに移動する。下段駆動体７が、所定方向の逆方向である他端部側離脱係合位置ＬＢＬに移動したとき、下段係合位置ＦＥＰに下降される移動台２と上下方向からの係合が可能となる。

下段接続部７Ｃは、図１に示すように、他端部側下段移動部７Ｌの一端部側の下部に下方に突出するように設けられた他端部側取付部７１Ｌと、一端部側下段移動部７Ｒの他端部側の下部に下方に突出するように設けられた一端部側取付部７１Ｒとの間に横架されている。下段接続部７Ｃを下方に逃すことで、後述する搬入搬出装置１８に下段接続部７Ｃが接触しないよう構成されている。
他端部側下段移動部７Ｌおよび一端部側下段移動部７Ｒの側部には、夫々前後左右に転動輪７２が回転自在に軸支されている。

一端部側下段移動部７Ｒの一端部側下部には、図３および図６に示すように、上方に突出する一端部側下段係合部７３Ｒが設けられている。一端部側下段係合部７３Ｒは、一端部側（右方の端部側）から見たときに、搬送方向に延在する中心線ＣＬに対して左側にずれた位置に設けられている。一端部側下段係合部７３Ｒは、移動台２の載置台２１の下方に設けられた他端部側係合突起２５に上下方向から係合し、一端部側係合突起２４には係合しないよう構成されている。
他端部側下段移動部７Ｌの他端部側下部には、上方に突出する他端部側下段係合部７３Ｌが設けられている。他端部側下段係合部７３Ｌは、一端部側（右方の端部側）から見たときに、搬送方向に延在する中心線ＣＬに対して右側にずれた位置に設けられている。他端部側下段係合部７３Ｌは、移動台２の載置台２１の下方に設けられた一端部側係合突起２４に上下方向から係合し、他端部側係合突起２５には、係合しないように構成されている。

下段搬送経路３における搬送において、図３に示すように、下段係合位置（下降完了位置）ＦＥＰに配置された移動台２の一端部側係合突起２４に他端部側（上流側）から下段駆動体７の他端部側下段係合部７３Ｌが係合する。そして、下段搬送経路３の先頭（最先）に連続して配置された移動台２の他端部側係合突起２５に一端部側（下流側）から下段駆動体７の一端部側下段係合部７３Ｒが係合する。そのため、下段係合位置ＦＥＰにおいて、最後尾に配置された移動台２と最先（一端部３Ｒ）に配置された移動台２とにより、その間に下段搬送経路３に連続して配置された複数の移動台２は挟持された状態となる。このように、最先の移動台２と最後尾の移動台２とにより、その間の移動台２を挟持して搬送するので、隣接する移動台２間で衝突することなく、移動台２に載置した鋳型や鋳物等（本実施形態では、鋳枠付鋳型ＦＭ）を安全かつ確実に搬送することができる。

下段搬送経路３に連続して配置した移動台２を一端部側に搬送し、最先の移動台２を下段離脱準備位置ＵＰＰに移動したとき（下段駆動体７は、一端部側離脱係合位置ＬＢＲに移動）、一端部側下段係合部７３Ｒは、最先の移動台２の他端部側係合突起２５に係合しているため、同期して移動する下段駆動体７および上段駆動体８の一端部側下段係合部７３Ｒ、一端部側上段係合部８３Ｒは、上昇経路５に交差した状態となる。すなわち、上段駆動体８の一端部側上段係合部８３Ｒは、後述する上昇装置１３の昇降台１３２に搭載された移動台２の他端部側端部に接触する状態となる。
そのため、一端部側下段係合部７３Ｒから最先の移動台２の他端部側係合突起２５を離脱させた後、上昇装置１３で昇降台１３２を上昇する前に、上段駆動体８の一端部側上段係合部８３Ｒを上昇経路５上にある移動台２接触しない第一退避位置ＦＳＰに一旦移動させる。

なお、下段駆動体７の一端部側下段係合部７３Ｒは、昇降台１３２に搭載された移動台２よりも下方に位置するので、昇降台１３２が上昇しても、下段駆動体７の一端部側下段係合部７３Ｒは、昇降台１３２に搭載された移動台２に接触しない。また、昇降台１３２には、接触を防止する切欠部１３２１（後述）が設けてあるので、一端部側下段係合部７３Ｒ、一端部側上段係合部８３Ｒは、昇降台１３２に接触しない。
また、前述のように、下段駆動体７の一端部側下段係合部７３Ｒに対して、昇降台１３２に搭載された移動台２の他端部側係合突起２５は、上方から係合する構造であるため、下段駆動体７を第一退避位置ＦＳＰに移動させることは、必ずしも必要ではない。

また、上段搬送経路４に連続して配置した移動台２を他端部側に搬送し、最先の移動台２を上段離脱準備位置ＤＰＰに移動したとき（上段駆動体８は、他端部側離脱係合位置ＬＢＬに移動）、上段駆動体８の他端部側上段係合部８３Ｌは、最先の移動台２の一端部側係合突起２４に係合しているため、同期して移動する下段駆動体７および上段駆動体８の他端部側下段係合部７３Ｌ，８３Ｌは、下降経路６に交差した状態となる。
そのため、他端部側上段係合部８３Ｌから最先の移動台２の一端部側係合突起２４を離脱させた後、下降装置１４で昇降台１３２を下降する前に、上段駆動体８の他端部側上段係合部８３Ｌを下降経路６上の移動台２に接触しない第二退避位置ＳＳＰに一旦移動させる。

なお、下段駆動体７の他端部側下段係合部７３Ｌに対して、移動台２の一端部側係合突起２４は、上方から係合する構造であるため、下段駆動体７を第二退避位置ＳＳＰに移動させること無く下降経路６を下降させることができる。
第一退避位置ＦＳＰおよび第二退避位置ＳＳＰに対応する上段搬送経路４の所定位置には、位置センサ９０，９１が配置され、上段駆動体８が第一退避位置ＦＳＰおよび第二退避位置ＳＳＰで正確に停止できるよう構成されている。

一端部側下段移動部７Ｒの下面には、下方に歯面が配置されたラック１１ａが、搬送方向に沿って設けられている。ラック１１ａの長さは、１台の移動台２の搬送方向の長さである１ピッチよりもいくらか長く形成されている。ラック１１ａの下方には、ラック１１ａと噛合するピニオン１１ｂが配置され、ピニオン１１ｂは、下段電動式モータ９の出力軸９ａに、トルク伝達可能に連結されている。下段駆動体７を作動させるラック１１ａ、ピニオン１１ｂにより下段搬送経路３における運動変換装置１１が構成される。

（上段駆動体）
上段駆動体レール４５には、上段駆動体８の転動輪８２が転動自在に載置される。上段駆動体８は、図１および図２に示すように、いずれも例えば、鋼鉄製部材で、直方体形状に形成され一端部側に設けられた一端部側上段移動部８Ｒと、直方体形状に形成され他端部側に設けられた他端部側上段移動部８Ｌと、棒状に形成され一端部側上段移動部８Ｒと他端部側上段移動部８Ｌとを接続する上段接続部８Ｃと、を備えている。一端部側上段移動部８Ｒおよび他端部側上段移動部８Ｌの側部には、夫々前後左右に転動輪８２が回転自在に軸支されている。
上段駆動体８において、一端部側上段移動部８Ｒには、一端部側上段係合部８３Ｒが設けられ、他端部側上段移動部８Ｌには、他端部側上段係合部８３Ｌが設けられている。構成および作用は、一端部側下段移動部７Ｒおよび他端部側下段移動部７Ｌと同様であるため詳細な説明は省略する。

一端部側上段移動部８Ｒの下面には、下方に歯面が配置されたラック１２ａが、搬送方向に沿って設けられている。ラック１２ａの長さは、１ピッチよりも長く形成されている。ラック１２ａの下方には、ラック１２ａと噛合するピニオン１２ｂが配置され、ピニオン１２ｂは、上段電動式モータ１０の出力軸１０ａにトルク伝達可能に連結されている。上段駆動体８を作動させるラック１２ａ、ピニオン１２ｂにより上段搬送経路４における運動変換装置１２が構成される。

（下段駆動装置・上段駆動装置）
下段駆動装置は、下段電動式モータ９と運動変換装置１１とを備えている。上段駆動装置は、上段電動式モータ１０と運動変換装置１２とを備えている。図６に示す下段電動式モータ９と上段電動式モータ１０とは、インバータ制御による誘導モータであり、運動変換装置１１，１２は、前述のようにラックアンドピニオン機構である。
下段駆動装置においては、下段電動式モータ９の回転運動が、運動変換装置１１により下段搬送経路３に沿った直線運動に変換して、下段駆動体７を駆動させる。上段駆動装置においては、上段電動式モータ１０の回転運動が、運動変換装置１２により上段搬送経路４に沿った直線運動に変換して、上段駆動体８を駆動させる。下段駆動装置と上段駆動装置とは、制御装置１７によって、駆動が制御される。本実施形態では、下段電動式モータ９と上段電動式モータ１０とは、同期して同方向に回転制御される。
なお、下段・上段駆動装置を油圧システムとした場合は、作動油の温度が低くなれば作動油の粘度が高くなり、作動油の温度が高くなれば作動油の粘度が低くなる。このような温度変化に伴う作動油の粘度変化は、シリンダピストンや配管などの圧力損失に大きな影響を与え、作動速度や停止位置を正確にコントロールするのが困難となる場合がある。そのため、駆動装置としての安定した作動制御のために作動油の温度管理が必要になる。

（上昇装置・下降装置）
上昇装置１３は、図７に示すように、昇降フレーム１３１、昇降台１３２、昇降シリンダ１３３および第一離脱係合装置１５を備えている。
昇降フレーム１３１は、例えば、鋼鉄製部材から形成され、ベースＢＧに所定幅離間させて立設された四本の支柱１３１ａと、支柱１３１ａの先端に水平に配置された矩形状の天板１３１ｂと、ベースＢＧよりわずか上方に配置された矩形状の受け台１３１ｃと、各支柱１３１ａの上部内側に設けられた取付部１３１ｄと受け台１３１ｃとの間に垂直に設けられた棒状の昇降ガイドポール１３１ｅとを備えている。

昇降台１３２は、昇降台本体１３２ａと、昇降台レール部１３２ｂと、スライダ部１３２ｃと、吊下フレーム１３２ｄと（図７参照）、突出支持部１３２ｅと、ストッパ片１３２ｆと、を備えている（図１参照）。
昇降台本体１３２ａは、例えば、鉄鋼製部材より矩形板状に形成されている。昇降台本体１３２ａの他端部側（左方の端部側）には、矩形状の切欠部１３２１が設けられている（図３参照）。切欠部１３２１により、下段駆動体７および上段駆動体８が一端部側離脱係合位置ＬＢＲに移動したとき、一端部側下段係合部７３Ｒ、一端部側上段係合部８３Ｒが昇降台１３２に接触しないよう構成されている（図３参照）。
昇降台レール部１３２ｂは、昇降台本体１３２ａの上面に敷設され、昇降台本体１３２ａの搬送方向の長さに対応する長さに形成され、搬送方向に沿って平行に延在する。スライダ部１３２ｃは、昇降台本体１３２ａの四隅部に夫々設けられ昇降ガイドポール１３１ｅに摺動可能に夫々外嵌する。吊下フレーム１３２ｄは、昇降台本体１３２ａの四隅部にスライダ部１３２ｃに並設された四本の支持支柱１３２ｄ１と支持支柱１３２ｄ１の先端に水平に配置された矩形状の支持板１３２ｄ２とを備えている。

突出支持部１３２ｅは、図１に示すように、昇降台本体１３２ａの上面に設けられ昇降台レール部１３２ｂに直交する回転軸を有する軸受部１３２ｅ１と、昇降台レール部１３２ｂに沿って延在し、一端部が軸受部１３２ｅ１に回動可能に連結された棒状部材１３２ｅ２と、棒状部材１３２ｅ２の他端部に設けられ昇降台レール部１３２ｂに直交する回転軸で回動可能に連結された円盤状の当接部材１３２ｅ３と、棒状部材１３２ｅ２の中間部の他端部寄りに設けられたコイルばね１３２ｅ４とを備えている。
コイルばね１３２ｅ４は、棒状部材１３２ｅ２の下面と昇降台本体１３２ａの上面との間に設けられ、当接部材１３２ｅ３を上方に向って付勢する。
ストッパ片１３２ｆは、図１に示すように、昇降台レール部１３２ｂの終端部に上方に突出するように設けられ、昇降台レール部１３２ｂに載置された移動台２の転動車輪２３または軸受部２２を突出支持部１３２ｅとともに挟持する。

昇降シリンダ１３３は、上昇アクチュエータに相当し、図７に示すように、昇降フレーム１３１の天板１３１ｂに固定されたシリンダ部１３３ａと、シリンダ部１３３ａから天板１３１ｂの貫通孔を介して下方に向って進退するピストン部１３３ｂのピストンロッド１３３ｃとを備えている。昇降シリンダ１３３は、油圧源（例えば、油圧ポンプ）１３５に連通され、昇降シリンダ１３３と油圧源１３５との間には電磁切替弁１３６が設けられている。

電磁切替弁１３６は、図７に示すように、４ポート・３位置・クローズドセンター形電磁切替弁である。電磁切替弁１３６は、シリンダ部１３３ａの上部に油圧源１３５を連通させピストンロッド１３３ｃを前進させる右位置１３６Ｒ、シリンダ部１３３ａの下部に油圧源１３５を連通させピストンロッド１３３ｃを後退させる左位置１３６Ｌ、ピストンロッド１３３ｃの進退を停止させる中央位置１３６Ｃを有している。昇降シリンダ１３３には、例えば、リミットスイッチ１３７が設けられ、ピストンロッド１３３ｃの前進端到達或いは後退端到達を検知して、検知信号を制御装置１７に伝達する。制御装置１７は、伝達された信号に基づいて電磁切替弁１３６の切替えを行う。ピストン部１３３ｂのストロークは、下段離脱準備位置ＵＰＰから上段係合位置ＲＥＰに至る長さ（下段離脱位置３ＢＰから上段係合準備位置４ＬＰに至る長さ）に対応して設定されている。ピストン部１３３ｂのピストンロッド１３３ｃの下端と吊下フレーム１３２ｄの支持板１３２ｄ２との間には、第一離脱係合装置１５が設けられている。

なお、上昇装置１３は、第一離脱係合装置１５によるストローク分長く上昇が可能となっている。トータルとして下段離脱準備位置ＵＰＰから上段係合準備位置４ＬＰまで上昇する。
下降装置１４は、上昇装置１３と同様な構成であるため、同じ符号を付与して説明を省略する。下降装置１４の昇降シリンダ１３３が下降アクチュエータに相当する。

（第一離脱係合装置・第二離脱係合装置）
第一離脱係合装置１５は、図７に示すように、上昇装置１３の昇降シリンダ１３３のピストン部１３３ｂのピストンロッド１３３ｃの下端に形成された離脱係合ピストン１５ａと、吊下フレーム１３２ｄの支持板１３２ｄ２に固定され離脱係合ピストン１５ａが上方に向かって進退する離脱係合シリンダ１５ｂとを備えている。離脱係合ピストン１５ａおよび離脱係合シリンダ１５ｂが第一離脱係合アクチュエータに相当する。
離脱係合シリンダ１５ｂは、油圧源（例えば、油圧ポンプ）１５５に連通され、離脱係合シリンダ１５ｂと油圧源１５５との間には電磁切替弁１５６が設けられている。電磁切替弁１５６は、４ポート・３位置・クローズドセンター形電磁切替弁である。電磁切替弁１５６は、離脱係合シリンダ１５ｂの上部に油圧源１５５を連通させ離脱係合ピストン１５ａを後退させる（吊下フレーム１３２ｄは上昇する）右位置１５６Ｒ、離脱係合シリンダ１５ｂの下部に油圧源１５５を連通させ離脱係合ピストン１５ａを前進させる（吊下フレーム１３２ｄは下降する）左位置１５６Ｌ、離脱係合ピストン１５ａの進退を停止させる中央位置１５６Ｃを有している。第一離脱係合装置１５には、例えば、リミットスイッチ１５７が設けられ、離脱係合ピストン１５ａの前進端到達或いは後退端到達を検知して、検知信号を制御装置１７に伝達する。制御装置１７は、伝達された信号に基づいて電磁切替弁１５６の切替えを行う。

このように、電磁切替弁１５６の切替えは、制御装置１７によって制御される。離脱係合シリンダ１５ｂは、昇降シリンダ１３３とは別の作動回路を有している。離脱係合ピストン１５ａのストロークは、昇降シリンダ１３３のストロークよりも短く、一端部側下段移動部７Ｒの一端部側下段係合部７３Ｒから移動台２の他端部側係合突起２５の上下方向の離脱および一端部側上段移動部８Ｒの一端部側上段係合部８３Ｒへの移動台２の他端部側係合突起２５の上下方向の係合が確実に実行できる長さに設定されている。このように、離脱・係合が離脱係合ピストン１５ａのストロークによって規制されて実行されるので、離脱・係合の位置決め不良を回避して、稼動率向上を図ることができる。
第一離脱係合装置１５は、下段離脱準備位置ＵＰＰに位置決めされた移動台２が搭載された昇降台１３２を下段離脱位置３ＢＰまで上昇させることで、一端部側下段係合部７３Ｒから移動台２の他端部側係合突起２５の上下方向の離脱を実行する。

また、第一離脱係合装置１５は、上昇装置１３によって、上段係合準備位置４ＬＰに位置決めされた移動台２の昇降台１３２を上段係合位置ＲＥＰまで下降させ、移動台２の他端部側係合突起２５を一端部側上段係合部８３Ｒに上下方向から係合する。
第二離脱係合装置１６は、他端部４Ｌ側に設けられた下降装置１４のピストン部１３３ｂのピストンロッド１３３ｃの下端と吊下フレーム１３２ｄの支持板１３２ｄ２との間に設けられている。第二離脱係合装置１６は、第一離脱係合装置１５と構成が同様であるので、同じ符号を付与して説明を省略する。

第二離脱係合装置１６は、他端部４Ｌ側において、上段離脱準備位置ＤＰＰに位置決めされた移動台２の昇降台１３２を上段離脱位置４ＢＰまで上昇させ、他端部側上段係合部８３Ｌから移動台２の一端部側係合突起２４を上下方向に離脱する。
第二離脱係合装置１６は、下降装置１４によって、下段係合準備位置３ＬＰに位置決めされた移動台２の昇降台１３２を、下段係合位置ＦＥＰまで下降させ、移動台２の一端部側係合突起２４を他端部側下段係合部７３Ｌに上下方向から係合する。
なお、第二離脱係合装置１６における離脱係合ピストン１５ａおよび離脱係合シリンダ１５ｂが第二離脱係合アクチュエータに相当する。

（搬入搬出装置）
搬入搬出装置１８は、図１に示すように、下段搬送経路３の他端部側寄りに設けられている。
搬入搬出装置１８は、図３に示すように、注湯された鋳枠付鋳型ＦＭが搬送される注湯済みの鋳枠付鋳型搬送経路３７、および冷却済みの鋳枠付鋳型搬送経路３８に、下段搬送経路３を直角な方向で連絡するように構成されている。この搬入搬出装置１８が設けられた位置に対応する下段搬送経路３の位置が搬入搬出位置ＣＥＰに相当する。

搬入搬出装置１８は、図５に示すように、支持フレーム１８１および移載装置１８２を備えている。
支持フレーム１８１は、下段搬送経路３の搬送方向に対して右側に、搬送方向に沿って並べて立設された一対の下段搬送経路側支柱１８１ａと、注湯済みの鋳枠付鋳型搬送経路３７および冷却済みの鋳枠付鋳型搬送経路３８の搬送方向に対して右側に（下段搬送経路３の搬送方向に対しては、左側に）、搬送方向に沿って並べて立設された一対の鋳枠付鋳型搬送経路側支柱１８１ｂと、対向する下段搬送経路側支柱１８１ａの上端部と鋳枠付鋳型搬送経路側支柱１８１ｂの上端部との間に、夫々横架された一対の移載レール１８１ｃとを備えている。支持フレーム１８１は、移載レール１８１ｃが、下段搬送経路３と、注湯済み鋳枠付鋳型搬送経路３７および冷却済み鋳枠付鋳型搬送経路３８とを跨ぐように設けられている。移載レール１８１ｃは、例えば、鉄鋼製部材により形成された一対のＩ型梁であり、Ｉ型梁の水平方向に延在する下部壁の上面と下部壁に沿って延在する上部壁の下面と垂直壁の側面とが形成する矩形状空間に転動輪１８２ｂ（後述）が転動可能に嵌入される。

移載装置１８２は、移載フレーム１８２ａと、移載フレーム１８２ａを移載レール１８１ｃに沿って転動させる転動輪１８２ｂと、移載フレーム１８２ａを移載レール１８１ｃに沿って駆動させるピストンシリンダ装置（図略）と、移載フレーム１８２ａの下方に設けられた搭載台１８２ｃと、を備えている。
移載フレーム１８２ａは、例えば、鋼鉄製部材により対向する移載レール１８１ｃの間に嵌入可能な幅で矩形枠状に形成されている。移載フレーム１８２ａの側面には、搬送方向に平行な回転軸を有する転動輪１８２ｂが設けられている。

転動輪１８２ｂは、移載フレーム１８２ａの側面の四隅から下段搬送経路３の搬送方向に平行に突出するように設けられている。転動輪１８２ｂは、移載レール１８１ｃの下部壁の上面上を転動する。
ピストンシリンダ装置（図略）は、支持フレーム１８１に固定されたシリンダ部（図略）と、先端が移載フレーム１８２ａに固定され移載フレーム１８２ａを移載レール１８１ｃに沿って摺動させるピストン部（図略）とを備えている。シリンダ部は、図略の油圧供給源に連結されている。シリンダ部と油圧供給源との間には、図略の電磁切替弁が設けられ制御装置１７による電磁切替弁の切替えによって、移載装置１８２の作動が制御される。

搭載台１８２ｃは、四隅の上面に固定された吊下げ支持部材１８２ｃ１によって移載フレーム１８２ａの下方に配置されている。搭載台１８２ｃの上面には搭載台１８２ｃの搬送方向に沿った長さと略同じ長さの一対の搭載レール１８２ｃ２が敷設されている。搭載レール１８２ｃ２は、下段台車レール３４と平行に設けられ、搭載台１８２ｃが搬入搬出位置ＣＥＰに位置決めされたとき、下段台車レール３４と整列するよう構成されている。また、注湯済みの鋳枠付鋳型搬送経路３７と冷却済みの鋳枠付鋳型搬送経路３８との間に搭載台１８２ｃが位置決めされたとき、搭載レール１８２ｃ２は、鋳枠付鋳型搬送経路３７，３８のレール（図略）と整列する。

（制御装置）
制御装置１７は、搬送装置１の駆動部分の作動を統括的に制御する。具体的には、下段電動式モータ９、上段電動式モータ１０、上昇装置１３、下降装置１４、第一離脱係合装置１５および第二離脱係合装置１６の駆動を制御する。
そのために、制御装置１７のメモリには、図１１に示すように、例えば、下段搬送実行部１７ａ、下段離脱実行部１７ｂ、冷却済み鋳型搬出実行部１７ｃ、第一退避実行部１７ｄ、上昇実行部１７ｅ、上段係合実行部１７ｆ、上段搬送実行部１７ｇ、上段離脱実行部１７ｈ、注湯済み鋳型搬入実行部１７ｉ、第二退避実行部１７ｊ、下降実行部１７ｋ、および下段係合実行部１７ｌの各実行プログラムが記憶されている。

下段搬送実行部１７ａは、下段電動式モータ９を駆動させて、下段駆動体７を下段搬送経路３に沿って往復動させる。下段搬送経路３に連続して配置された複数の移動台２を一ピッチずつ一端部側へ搬送する。下段駆動体７を一端部側離脱係合位置ＬＢＲに移動する。最先の移動台２は、下段離脱準備位置（上昇開始位置）ＵＰＰに位置決めされる（図１０（ａ））。
下段離脱実行部１７ｂは、第一離脱係合装置１５の電磁切替弁１５６を切替え、下段離脱準備位置ＵＰＰに位置決めされた移動台２を下段離脱位置３ＢＰに位置決めし、他端部側係合突起２５を下段駆動体７の一端部側下段係合部７３Ｒから離脱させる(図１０（ｂ）)。
第一退避実行部１７ｄは、下段電動式モータ９および上段電動式モータ１０を駆動させ、下段駆動体７および上段駆動体８を、第一退避位置ＦＳＰまで移動させる（図１０（ｃ））。

上昇実行部１７ｅは、上昇装置１３の電磁切替弁１３６を切替え、昇降台１３２（移動台２）を、上段係合準備位置（上昇完了位置）４ＬＰまで上昇させる（図１０（ｄ））。
上段係合実行部１７ｆは、下段電動式モータ９および上段電動式モータ１０を駆動させ、下段駆動体７および上段駆動体８を、一端部側離脱係合位置ＬＢＲに移動する（図１０（ｅ））。そして、第一離脱係合装置１５の電磁切替弁１５６を切替え、昇降台１３２を上段係合位置（上昇完了位置）ＲＥＰまで下降させ、上段駆動体８の一端部側上段係合部８３Ｒに移動台２の他端部側係合突起２５を係合させる（図１０（ｆ））。

上段搬送実行部１７ｇは、上段電動式モータ１０および下段電動式モータ９を駆動させ、上段搬送経路４の複数の移動台２を、一ピッチだけ他端部４Ｌに向って移動させる。最先の移動台２は、上段離脱準備位置（下降開始位置）ＤＰＰに位置決めされる。
上段離脱実行部１７ｈは、第二離脱係合装置１６の電磁切替弁１５６を切替え、昇降台１３２を、上段駆動体８の他端部側上段係合部８３Ｌから最先の移動台２の一端部側係合突起２４を離脱させる。離脱された移動台２は、上段離脱位置（下降開始位置）４ＢＰに位置決めされる。
第二退避実行部１７ｊは、上段電動式モータ１０および下段電動式モータ９を駆動させ、上段駆動体８および下段駆動体７を、第二退避位置ＳＳＰまで移動させる。

下降実行部１７ｋは、下降装置１４の電磁切替弁１３６を切替え、昇降台１３２を、下段係合準備位置（下降完了位置）３ＬＰまで下降させる。
下段係合実行部１７ｌは、下段電動式モータ９および上段電動式モータ１０を駆動させ、下段駆動体７および上段駆動体８を、他端部側離脱係合位置ＬＢＬに移動する。そして、第二離脱係合装置１６の電磁切替弁１５６を切替え、昇降台１３２を、下段係合位置（下降完了位置）ＦＥＰまで下降させ、下段駆動体７の他端部側下段係合部７３Ｌに移動台２の一端部側係合突起２４を係合させる。

（作動）
次に、上記のように構成された第一実施形態の搬送装置１の作動について、図１２のフローチャートに基づいて説明する。
初期状態として、図１３に示すように、下段搬送経路３の一端部３Ｒから他端部３Ｌには、複数の移動台２が連続して配置されている。他端部３Ｌに隣接する下段係合位置（下降完了位置）ＦＥＰには、下降装置１４の昇降台１３２に搭載された移動台２が位置決めされている。下段駆動体７は、他端部側離脱係合位置ＬＢＬに位置決めされている。
下段係合位置（下降完了位置）ＦＥＰに位置決めされた移動台２の一端部側係合突起２４には、下段駆動体７の他端部側下段係合部７３Ｌが係合している。他端部３Ｌの移動台２は、一端部側の転動車輪２３が分離ストッパ３６により他端部側への移動が規制されて他端部３Ｌに位置決めされている。

一端部３Ｒに隣接する下段離脱準備位置ＵＰＰには、上昇装置１３の昇降台１３２が、移動台２のない空の状態で位置決めされている。一端部３Ｒの移動台２は、一端部側の転動車輪２３が分離ストッパ３６により一端部側への移動が規制されて一端部３Ｒに位置決めされている。
一端部３Ｒに位置決めされた移動台２の他端部側係合突起２５には、下段駆動体７の一端部側下段係合部７３Ｒが係合している。
上段搬送経路４の一端部４Ｒから他端部４Ｌには、複数の移動台２が連続して配置されている。上段駆動体８は、他端部側離脱係合位置ＬＢＬに位置決めされている。

まず、制御装置１７は、下段搬送経路３の一端部３Ｒおよび他端部３Ｌに配置された分離ストッパ３６のエアシリンダ３６ａを作動させてストッパ部３６ｂ１を下段台車レール３４上から後退させる。制御装置１７は、図１４に示すように、下段電動式モータ９および上段電動式モータ１０を駆動させ、ラックアンドピニオン機構（運動変換装置）１１，１２を介して下段駆動体７および上段駆動体８を、一ピッチだけ一端部３Ｒ,４Ｒに向って移動させる（ステップ１０１、以下、Ｓ１０１と記載する）。下段駆動体７および上段駆動体８は、制御装置１７による下段電動式モータ９および上段電動式モータ１０の駆動制御によって、同期して同じ方向に移動する。

下段駆動体７および上段駆動体８は、一端部側離脱係合位置ＬＢＲに移動し、下段搬送経路３に連続して配置された最先の移動台２を下段離脱準備位置ＵＰＰに移動させ、最先の移動台２を上昇装置１３の昇降台１３２に搭載する（下段搬送工程）。制御装置１７は、下段搬送経路３の一端部３Ｒおよび他端部３Ｌに配置された分離ストッパ３６のエアシリンダ３６ａを作動させてストッパ部３６ｂ１を下段台車レール３４の上面の上方に前進させる。
一端部３Ｒにおいては、一端部３Ｒに移動した移動台２の一端側の転動車輪２３の軸受部２２に下流側から当接し、下段離脱準備位置ＵＰＰに配置された移動台２との間で隙間ｔを形成する。また、図１０（ａ）に示すように、移動台２の他端部側係合突起２５は、下段駆動体７の一端部側下段係合部７３Ｒに係合した状態にある。

他端部３Ｌにおいては、他端部３Ｌに移動した移動台２の一端部側の転動車輪２３の軸受部２２に、上流側から当接する。下段搬送経路に連続して配置された複数の移動台２は、一端部側３Ｒの分離ストッパ３６と他端部側３Ｌの分離ストッパ３６とによって、挟持された状態で保持される。
下段離脱準備位置ＵＰＰにおいては、上昇装置１３の昇降台１３２の突出支持部１３２ｅとストッパ片１３２ｆとを両側から転動車輪２３の外周に当接させて挟持する。
上段搬送経路４においては、上段駆動体８は、上流側(一端部側)に戻る空送りとなって、一端部側離脱係合位置ＬＢＲに移動する。

次に、制御装置１７は、図１５に示すように、第一離脱係合装置１５の電磁切替弁１５６を右位置１５６Ｒに切替え、離脱係合シリンダ１５ｂの上部を油圧源１５５に連通させる（Ｓ１０２）。これによって、圧縮エアが離脱係合シリンダ１５ｂの上部に流入して、昇降台１３２を、下段駆動体７の一端部側下段係合部７３Ｒから下段離脱準備位置ＵＰＰに位置決めされた移動台２の他端部側係合突起２５が離脱可能なストロークだけ下段離脱位置３ＢＰまで上昇させる（下段離脱工程）。このとき、図１０（ｂ）に示すように、移動台２の他端部側係合突起２５は、下段駆動体７の一端部側下段係合部７３Ｒから上方へ離脱する。

制御装置１７は、下段離脱工程と並行して、図１５に示すように、搬入搬出位置ＣＥＰに位置決めされた冷却済みの鋳型（鋳枠付鋳型ＦＭ）を、搬入搬出装置１８により搬出し（Ｓ１１３）、冷却済み鋳枠付鋳型搬送経路３８（図３参照）によってさらに搬送する（冷却済み鋳型搬出工程）。

次に、制御装置１７は、図１６に示すように、下段電動式モータ９および上段電動式モータ１０を駆動させ、ラックアンドピニオン機構（運動変換装置）１１，１２を介して下段駆動体７および上段駆動体８を、他端部３Ｌ,４Ｌに向って第一退避位置ＦＳＰまで移動させる（Ｓ１０３・第一退避工程）。第一退避位置ＦＳＰは、位置センサ９０によって検出され、検出信号が制御装置１７に送信される。これにより、下段電動式モータ９および上段電動式モータ１０の回転が停止され、下段駆動体７および上段駆動体８が第一退避位置ＦＳＰに位置決めされる。このとき、図１０（ｃ）に示すように、下段駆動体７の一端部側下段係合部７３Ｒおよび上段駆動体８の一端部側上段係合部８３Ｒは、上昇経路５から外れた位置（上昇経路５を移動する移動台２が接触しない位置）に位置決めされる。また、一端部３Ｒ，４Ｒに在る移動台２の他端部側係合突起２５は、下段駆動体７の一端部側下段係合部７３Ｒおよび上段駆動体８の一端部側上段係合部８３Ｒに係合しないので、下段搬送経路３および上段搬送経路４に並べられた複数の移動台２は、停止状態のままである。

次に、制御装置１７は、図１７に示すように、上昇装置１３の電磁切替弁１３６を左位置１３６Ｌに切替え、シリンダ部１３３ａの下部を油圧源１３５に連通する。これによって、圧縮エアがシリンダ部１３３ａの下部に流入して、昇降台１３２を、上段係合準備位置（上昇完了位置）４ＬＰまで上昇させる（Ｓ１０４・上昇工程）。このとき、昇降台１３２は、一端部側下段係合部７３Ｒから他端部側係合突起２５が離脱可能なストロークだけ上段係合位置（上昇完了位置）ＲＥＰよりも上昇した上段係合準備位置（上昇完了位置）４ＬＰにある。また、移動台２は、図１０（ｄ）に示すように、上段駆動体８の一端部側上段係合部８３Ｒに接触することなく上昇する。

次に、制御装置１７は、図１８に示すように、下段電動式モータ９および上段電動式モータ１０を駆動させ、ラックアンドピニオン機構（運動変換装置）１１，１２を介して下段駆動体７および上段駆動体８を、一端部側離脱係合位置ＬＢＲに移動する（Ｓ１０５・上段係合準備工程。）。このとき、図１０（ｅ）に示すように、上段駆動体８の一端部側上段係合部８３Ｒは、移動台２の他端部側係合突起２５よりも一端部側（右方の端部側）に位置決めされ、係合可能に準備される。下段駆動体７および上段駆動体８は同期して同じ右方の端部側の方向に移動する。

次に、制御装置１７は、図１９に示すように、第一離脱係合装置１５の電磁切替弁１５６を左位置１５６Ｌに切替え、離脱係合シリンダ１５ｂの下部を油圧源１５５に連通させる。これによって、圧縮エアが離脱係合シリンダ１５ｂの下部に流入して、上段駆動体の８の一端部側上段係合部８３Ｒに移動台２の他端部側係合突起２５が係合可能なストロークだけ昇降台１３２を下降させる（Ｓ１０６・上段係合工程）。このとき、図１０（ｆ）に示すように、移動台２の他端部側係合突起２５は、上段駆動体８の一端部側上段係合部８３Ｒに係合する。

次に、制御装置１７は、図２０に示すように、上段電動式モータ１０および下段電動式モータ９を駆動させ、ラックアンドピニオン機構（運動変換装置）１１，１２を介して上段駆動体８および下段駆動体７を、一ピッチだけ他端部３Ｌ,４Ｌに向って移動させる。上段駆動体８および下段駆動体７は、他端部側離脱係合位置ＬＢＬに移動し、上段搬送経路４に連続して配置された移動台２のうち最先の移動台２を上段離脱準備位置（下降開始位置）ＤＰＰに移動させ、最先の移動台２を下降装置１４の昇降台１３２に搭載する（Ｓ１０７・上段搬送工程）。下段搬送経路３では、下段駆動体７は、空送りとなっている。

次に、制御装置１７は、図２１に示すように、第二離脱係合装置１６の電磁切替弁１５６を右位置１５６Ｒに切替え、離脱係合シリンダ１５ｂの上部を油圧源１５５に連通させる。これによって、圧縮エアが離脱係合シリンダ１５ｂの上部に流入して、昇降台１３２を、上段駆動体８の他端部側上段係合部８３Ｌから移動台２の一端部側係合突起２４が離脱可能なストロークだけ上段離脱位置４ＢＰまで上昇させる（Ｓ１０８・上段離脱工程）。
制御装置１７は、上段離脱工程と並行して、注湯された高温の鋳枠付鋳型ＦＭを、搬入搬出装置１８により、注湯済み鋳枠付鋳型搬送経路３７から搬入搬出位置ＣＥＰに搬入する（Ｓ１１４・注湯済み鋳型搬入工程）。

次に、制御装置１７は、図２２に示すように、上段電動式モータ１０および下段電動式モータ９を駆動させ、ラックアンドピニオン機構（運動変換装置）１１，１２を介して上段駆動体８および下段駆動体７を、一端部３Ｒ,４Ｒに向って第二退避位置ＳＳＰまで移動させる（Ｓ１０９・第二退避工程）。第二退避位置は、位置センサ９１によって検出され、検出信号が制御装置１７に送信される。これにより、下段電動式モータ９および上段電動式モータ１０の回転が停止され、下段駆動体７および上段駆動体８が第二退避位置ＳＳＰに位置決めされる。下降経路６に交差する上段駆動体８が、第二退避位置ＳＳＰに位置決めされることで、下降装置１４による移動台２の下降動作に干渉することが防止される。

次に、制御装置１７は、図２３に示すように、下降装置１４の電磁切替弁１３６を右位置１３６Ｒに切替え、シリンダ部１３３ａの上部を油圧源１３５に連通する。これによって、圧縮エアがシリンダ部１３３ａの上部に流入して、昇降台１３２を、下段係合準備位置（下降完了位置）３ＬＰまで下降させる（Ｓ１１０・下降工程）。このとき、昇降台１３２は、他端部側上段係合部８３Ｌから一端部側係合突起２４が離脱可能なストロークだけ下段係合位置（下降完了位置）ＦＥＰよりも上昇した下段係合準備位置３ＬＰにある。一端部３Ｒ，４Ｒ側において、上昇装置１３における昇降台１３２は、空のまま同様にして降下させる。

次に制御装置１７は、図２４に示すように、下段電動式モータ９および上段電動式モータ１０を駆動させ、ラックアンドピニオン機構（運動変換装置）１１，１２を介して下段駆動体７および上段駆動体８を、他端部側離脱係合位置ＬＢＬに移動する（Ｓ１１１・下段係合準備工程）。

次に、制御装置１７は、図２５に示すように、第二離脱係合装置１６の電磁切替弁１５６を左位置１５６Ｌに切替え、離脱係合シリンダ１５ｂの上部を油圧源１５５に連通させる。これによって、圧縮エアが離脱係合シリンダ１５ｂの上部に流入して、下段駆動体７の他端部側下段係合部７３Ｌに移動台２の一端部側係合突起２４が係合可能なストロークだけ昇降台１３２を下降させる（Ｓ１１２・下段係合工程）。
その後、下段搬送工程に継続する。

上記の記述で明らかなように、本実施形態の搬送装置１は、一端部側係合突起２４、他端部側係合突起２５を備え、鋳枠、鋳型ＦＭまたは鋳物を搬送するために載置する移動台２と、水平方向に延在し、複数の移動台２が、一端部３Ｒと他端部３Ｌとの間で連続的に並べられて所定方向に搬送される下段搬送経路３と、下段搬送経路３よりも上方で下段搬送経路３に沿って設けられ、複数の移動台２が、一端部４Ｒと他端部４Ｌとの間で連続的に並べられて所定方向の反対方向に搬送される上段搬送経路４と、を備えている。

また、搬送装置１は、下段搬送経路３の一端部３Ｒに連絡する下段離脱準備位置（上昇開始位置）ＵＰＰおよび下段離脱位置（上昇開始位置）３ＢＰと、上段搬送経路４の一端部４Ｒに連絡する上段係合準備位置（上昇完了位置）４ＬＰおよび上段係合位置（上昇完了位置）ＲＥＰとの間で、移動台２が上昇する上昇経路５と、上段搬送経路４の他端部４Ｌに連絡する上段離脱準備位置（下降開始位置）ＤＰＰおよび上段離脱位置（下降開始位置）４ＢＰと、下段搬送経路３の他端部３Ｌに連絡する下段係合位置（下降完了位置）ＦＥＰとの間で、移動台２が下降する下降経路６と、を備えている。

また、搬送装置１は、下段搬送経路３に対応して設けられ、下段搬送経路３に連続して並べられた複数の移動台２のうち、最先の移動台２の他端部側係合突起２５に係脱可能に上下方向から係合する一端部側下段係合部７３Ｒと、後尾の移動台２の一端部側係合突起２４に係脱可能に係合する他端部側下段係合部７３Ｌとを備え、下段搬送経路３に沿って一定量往復動することで、複数の移動台２を一ピッチずつ搬送させる下段駆動体７と、上段搬送経路４に対応して設けられ、上段搬送経路４に連続して配置された複数の移動台２のうち、最先の移動台２の一端部側係合突起２４に係脱可能に上下方向から係合する他端部側上段係合部８３Ｌと、最後尾の移動台２の他端部側係合突起２５に係脱可能に上下方向から係合する一端部側上段係合部８３Ｒとを備え、上段搬送経路４に沿って一定量往復動することで、複数の移動台２を一ピッチずつ搬送させる上段駆動体８と、を備えている。

また、搬送装置１は、下段駆動体７を駆動させる電動式モータ９を備えた下段駆動装置９、１１と、上段駆動体８を駆動させる電動式モータ１０を備えた上段駆動装置１０、１２と、を備えている。
また、搬送装置１は、上昇経路５に設けられ下段離脱位置（上昇開始位置）３ＢＰに位置決めされた移動台２を上段係合準備位置（上昇完了位置）４ＬＰまで上昇させる上昇装置１３、を備えている。

また、搬送装置１は、下降経路６に設けられ上段離脱位置（下降開始位置）４ＢＰに位置決めされた移動台２を下段係合準備位置（下降完了位置）３ＬＰまで下降させる下降装置１４と、を備えている。
また、搬送装置１は、下段駆動装置９，１１、上段駆動装置１０，１２、上昇装置１３、下降装置１４、第一離脱係合装置１５および第二離脱係合装置１６の駆動を制御する制御装置１７、を備えている。

また、制御装置１７は、下段駆動体７を、一端部側で上昇経路５に対して交差する一端部側離脱係合位置ＬＢＲに移動することで、下段駆動体７に係合された最先の移動台２を、下段離脱準備位置（上昇開始位置）ＵＰＰまで搬送させる下段搬送実行部１７ａを、備えている。
また、制御装置１７は、上段駆動体８を、所定方向の反対方向（図１において左方向）に戻すことで、一端部側離脱係合位置ＬＢＲから上昇経路５に対して交差しない第一退避位置ＦＳＰに移動させる第一退避実行部１７ｄと、下段離脱準備位置（上昇開始位置）ＵＰＰに搬送された移動台２を、上昇装置１３により上段係合準備位置（上昇完了位置）４ＬＰに上昇させる上昇実行部１７ｅと、を備えている。

これによると、下段離脱準備位置ＵＰＰまで搬送された移動台２が上昇する前に、上段駆動体８の一端部側上段係合部８３Ｒを上昇経路５上の移動台２に接触しない第一退避位置ＦＳＰに移動させるので、下段離脱準備位置ＵＰＰまで搬送された移動台２が上昇する際に上段駆動体８が接触して干渉するのを防止することができる。
このように、平面的な設置スペースの確保ができない場合において、立体的な上下段の搬送経路３，４による効率的な延長レイアウトが可能で、搬送経路３，４の一端部側に設置した上昇装置１３が上昇させる移動台２と、上段搬送経路４に沿って移動する上段駆動体８とが干渉することなく、円滑に作動することができる。

また、制御装置１７は、下段駆動体７および上段駆動体８を、他端部側で下降経路６に対して交差する他端部側離脱係合位置ＬＢＬに移動することで、上段駆動体８に係合された最先の移動台２を、上段離脱準備位置ＤＰＰまで所定方向の逆方向（左方向）に搬送させる上段搬送実行部１７ｇを備えている。
また、制御装置１７は、上段離脱準備位置ＤＰＰに搬送された移動台２を、第二離脱係合装置１６により上段駆動体８から離脱させる上段離脱実行部１７ｈと、上段駆動体８を、右方向に戻すことで、上段駆動体８の他端部側上段係合部８３Ｌを下降経路６上の移動台２に接触しない第二退避位置ＳＳＰに移動する第二退避実行部１７ｊと、上段離脱準備位置ＤＰＰに搬送された移動台２を、下降装置１４により下段係合位置（下降完了位置）ＦＥＰに下降させる下降実行部１７ｋと、をさらに備えている。

これによると、上段離脱準備位置ＤＰＰまで搬送された移動台２が下降する前に、上段駆動体８の他端部側上段係合部８３Ｌを下降経路６上の移動台２に接触しない第二退避位置ＳＳＰに移動させるので、上段離脱準備位置ＤＰＰまで搬送された移動台２が下降する際に上段駆動体８が接触して干渉するのを防止することができる。

また、下段離脱準備位置ＵＰＰに位置決めされた移動台２を下段駆動体７から離脱させ、上段係合準備位置４ＬＰに位置決めされた移動台２を上段駆動体８に係合させる第一離脱係合装置１５と、上段離脱準備位置ＤＰＰに位置決めされた移動台２を上段駆動体８より離脱させ、下段係合準備位置３ＬＰに位置決めされた移動台２を下段駆動体７に係合させる第二離脱係合装置１６と、を備えている。
また、制御装置１７は、下段離脱準備位置ＵＰＰに搬送された移動台２の他端部側係合突起２５を、第一離脱係合装置１５により、下段駆動体７の一端部側下段係合部７３Ｒから離脱させる下段離脱実行部１７ｂと、上段係合準備位置４ＬＰに位置決めされた移動台２の他端部側係合突起２５を上段駆動体８の一端部側上段係合部８３Ｒに係合させる上段係合実行部１７ｆと、を備えている。
また、制御装置１７は、上段離脱準備位置ＤＰＰに搬送された移動台２の一端部側係合突起２４を、第二離脱係合装置１６により、上段駆動体８の他端部側上段係合部８３Ｌから離脱させる上段離脱実行部１７ｈと、下段係合準備位置３ＬＰに位置決めされた移動台２の一端部側係合突起２４を下段駆動体７の他端部側下段係合部７３Ｌに係合させる下段係合実行部１７ｌと、を備えている。

これによると、第一離脱係合装置１５により、下段駆動体７の一端部側下段係合部７３Ｒからの移動台２の離脱をおこなうことで、上昇装置１３による上昇作業を円滑かつ迅速に実行することができる。また、上段駆動体８の一端部側上段係合部８３ＲＬへの移動台２の係合を行うことで、上段駆動体８による移動台２の搬送を迅速かつ確実に実行することができる。
また、第二離脱係合装置１６により、上段駆動体８の他端部側上段係合部８３Ｌからの移動台２の離脱をおこなうことで、下降装置１４による下降作業を円滑かつ迅速に実行することができる。また、下段駆動体７の他端部側下段係合部７３Ｌへの移動台２の係合を行うことで、下段駆動体７による移動台２の搬送を迅速かつ確実に実行することができる。

また、上昇装置１３は、下段離脱準備位置ＵＰＰに位置決めされた移動台２を上段係合準備位置４ＬＰに向って上昇させる昇降シリンダ（上昇アクチュエータ）１３３を備え、第一離脱係合装置１５は、上昇装置１３に設けられ昇降シリンダ（上昇アクチュエータ）１３３よりも短いストロークで形成された離脱係合ピストン１５ａおよび離脱係合シリンダ１５ｂ（第一離脱係合アクチュエータ）であり、下降装置１４は、上段離脱準備位置ＤＰＰに位置決めされた最先の移動台２を下段係合準備位置３ＬＰに向って下降させる昇降シリンダ（下降アクチュエータ）１３３を備え、第二離脱係合装置１６は、下降装置１４に設けられ昇降シリンダ１３３よりも短いストロークで形成された離脱係合ピストン１５ａおよび離脱係合シリンダ１５ｂ（第二離脱係合アクチュエータ）であることである。
これによると、上昇・下降を夫々行う上昇装置１３・下降装置１４の昇降シリンダ１３３と、移動台２と下段・上段駆動体７，８と離脱係合を専用で行なう離脱係合ピストン１５ａおよび離脱係合シリンダ１５ｂとを備えている。

このように、上昇装置１３の昇降シリンダ１３３は、上昇専用で上昇完了位置の位置決めを行ない、下降装置１４の昇降シリンダ１３３は、下降専用で下降完了位置の位置決めを行なう。そして、第一離脱係合装置１５および第二離脱係合装置１６の離脱係合ピストン１５ａおよび離脱係合シリンダ１５ｂは、移動台２と下段・上段駆動体７，８との離脱係合を専用に行うとするものである。このように、上昇完了位置、下降完了位置、係合・離脱位置の位置決めを、定まったストロークにより規制して夫々専用に行わせることで、位置決め不良を容易に回避することができる。これにより設備の稼働率向上を図ることができる。

また、下段駆動装置および上段駆動装置は、回転運動を直進運動に変換する運動変換装置１１，１２を夫々さらに備え、運動変換装置１１，１２は、ラックアンドピニオン機構１１ａ，１１ｂ，１２ａ，１２ｂである。
これによると、コンパクトで簡素な構造の運動変換装置１１，１２とすることができる。

また、下段電動式モータ９および上段電動式モータ１０は、インバータ制御による誘導モータである。
これによると、回転速度の制御が容易でかつ安価で入手し易いインバータ制御による誘導モータとすることで、製造コストやメンテナンスコストの低減を図ることができる。
これらのラックアンドピニオン機構や誘導モータを使用することで、油圧による駆動のように外気温度に影響させることが無く、一定の作動速度や高度な位置精度を確保することができる。

また、鋳枠、鋳型ＦＭまたは鋳物を、搬入・搬出する搬入搬出位置ＣＥＰが、下段搬送経路３の途中または上段搬送経路４の途中に設けられている。
これによると、鋳枠、鋳型または鋳物を、搬入搬出装置１８は、設置位置を下段・上段搬送経路３，４の端部に限定されること無く、下段・上段搬送経路３，４の任意の位置に設定することができる。
このため、搬送装置１は、設備計画における搬送装置全体のレイアウトの自由度を大幅に向上させることができる。

（第二実施形態）
本件発明にかかる搬送装置の第二実施形態について、図２６〜図２８に基づいて以下に説明する。
第二実施形態の搬送装置２０１は、下段駆動体７を駆動させる下段駆動装置としての下段電動式モータおよびラックアンドピニオン１１ａ，１１ｂが使用されずに、油圧式下段シリンダ装置２０７が使用されている。そして、また、搬送装置２０１は、上段駆動体８を駆動させる上段駆動装置としての上段電動式モータおよびラックアンドピニオン１２ａ，１２ｂが使用されずに、油圧式上段シリンダ装置２０８が使用されている。以上の点において、第一実施形態と相違し、他の構成においては同様であるので、同じ符号を付与して説明を省略する。

以下、第一実施形態の搬送装置１との相違点を、第二実施形態の搬送装置２０１について説明する。
下段駆動装置は、油圧式下段シリンダ装置２０７を備えている。油圧式下段シリンダ装置２０７は、対向して並ぶ複数の支柱３１の間に横架された第二横部材３１ｂに設けられている。第二横部材３１ｂは、横部材３１ａの下方に設けられ、油圧式下段シリンダ装置２０７は、第二横部材３１ｂに固定されたブラケット２０７ｃに組み付けられている。ブラケット２０７ｃは、搬送方向に対して直角な水平方向に沿った回転軸２０７ｄを備えている。油圧式下段シリンダ装置２０７は、シリンダ部２０７ａとピストン部２０７ｂとを備えている。シリンダ部２０７ａは、回転軸２０７ｄに所定角度の範囲で回転可能に設けられている。ピストン部２０７ｂは、基端部側がシリンダ部２０７ａに進退可能に挿入されている。ピストン部２０７ｂの先端部は、下段駆動体７の一端部側下段移動部７Ｒの他端部側の端部に下方に向って突設された下段支持部７Ｒｈに相対移動不能に支持されている。

シリンダ部２０７ａは、一端部側および他端部側の端部が、油圧供給源としての油圧ポンプ２３５に流通パイプを介して連通している。シリンダ部２０７ａと油圧ポンプ２３５との間には、電磁切替弁２３７が設けられている。

電磁切替弁２３７は、図２６に示すように、４ポート・３位置・クローズドセンター形電磁切替弁である。電磁切替弁２３７は、シリンダ部２０７ａの一端部側（図２６において右側）端部に油圧ポンプ２３５を連通させピストン部２０７ｂを前進させる左位置２３７Ｌ、シリンダ部２０７ａの他端部側（図２６において左側）端部に油圧ポンプ２３５を連通させピストン部２０７ｂを後退させる右位置２３７Ｒ、ピストン部２０７ｂの進退を停止させる中央位置２３７Ｃを有している。電磁切替弁２３７の切り替え動作は、制御装置１７によって制御されている。

油圧式下段シリンダ装置２０７の駆動力（圧力）は、ピストン部２０７ｂおよび下段支持部７Ｒｈを介して搬送方向に沿って駆動する一端部側下段移動部７Ｒに伝達される。

上段駆動装置は、油圧式上段シリンダ装置２０８を備えている。油圧式上段シリンダ装置２０８は、対向して並ぶ複数の支柱３１の上部に横架された支柱間梁３３に設けられている。支柱間梁３３は、横部材３１ａの上方に設けられ、油圧式上段シリンダ装置２０８は、支柱間梁３３に固定されたブラケット２０８ｃに組み付けられている。ブラケット２０８ｃは、搬送方向に対して直角な水平方向に沿った回転軸２０８ｄを備えている。油圧式上段シリンダ装置２０８は、シリンダ部２０８ａとピストン部２０８ｂとを備えている。シリンダ部２０８ａは、回転軸２０８ｄに所定角度の範囲で回転可能に設けられている。ピストン部２０８ｂは、基端部側がシリンダ部２０８ａに進退可能に挿入されている。ピストン部２０８ｂの先端部は、上段駆動体８の一端部側上段移動部８Ｒの他端部側の端部に下方に向って突設された上段支持部８Ｒｈに相対移動不能に支持されている。

シリンダ部２０８ａは、一端部側および他端部側の端部が、油圧供給源としての油圧ポンプ２３５に流通パイプを介して連通している。シリンダ部２０８ａと油圧ポンプ２３５との間には、電磁切替弁２３８が設けられている。

電磁切替弁２３８は、図２６に示すように、４ポート・３位置・クローズドセンター形電磁切替弁である。電磁切替弁２３８は、シリンダ部２０８ａの一端部側（図２６において右側）端部に油圧ポンプ２３５を連通させピストン部２０８ｂを前進させる左位置２３８Ｌ、シリンダ部２０８ａの他端部側（図２６において左側）端部に油圧ポンプ２３５を連通させピストン部２０８ｂを後退させる右位置２３８Ｒ、ピストン部２０８ｂの進退を停止させる中央位置２３８Ｃを有している。電磁切替弁２３８の切り替え動作は、制御装置１７によって制御されている。

油圧式上段シリンダ装置２０８の駆動力（圧力）は、ピストン部２０８ｂおよび上段支持部８Ｒｈを介して搬送方向に沿って駆動する一端部側上段移動部８Ｒに伝達される。油圧式上段シリンダ装置２０８の近傍には、位置センサ９０が設けられ、上段駆動体８の上段搬送経路４に対する位置関係を検出できるようになっている。上段駆動装置と下段駆動装置の電磁切替弁２３７，２３８は、制御装置１７によって動作を同期させて制御されている。
第一実施形態と同様に、下段駆動体７および上段駆動体８は、一端部側離脱係合位置ＬＢＲ、他端部側離脱係合位置（図略）ＬＢＬ、第一退避位置ＦＳＰおよび第二退避位置（図略）ＳＳＰを制御に沿って移動して夫々の位置に位置決めされるようになっている。

（作動）
第二実施形態の搬送装置２０１の作動について、相違点について以下に説明する。
制御装置１７は、図２６に示すように、電磁切替弁２３７，２３８を中央位置２３７Ｃ，２３８Ｃに位置決めしている。下段駆動体７および上段駆動体８は、他端部側離脱係合位置ＬＢＬ（図１３参照）に位置決めされている。

制御装置１７は、図２８に示すように、電磁切替弁２３７，２３８を、夫々右位置２３７Ｒ，２３８Ｒに切替える。油圧式下段シリンダ装置２０７および油圧式上段シリンダ装置２０８は、ピストン部２０７ｂ，２０８ｂを後退させ、下段駆動体７および上段駆動体８を一端部側離脱係合位置ＬＢＲに位置決めする。下段搬送経路３において、最先の移動台２は、下段準備位置ＵＰＰに移動され、上昇装置１３の昇降台１３２に搭載される（下段搬送工程）。上段搬送経路４において、上段駆動体８は空送りとなっており、最後尾の移動台２は、移動せずに停止した状態となっている。

制御装置１７による下段搬送工程後の作動工程である下段離脱工程〜下段係合工程は、下段駆動装置においては油圧式下段シリンダ装置２０７の作動により、上段駆動装置においては油圧式上段シリンダ装置２０８の作動により夫々実行されることが第一実施形態と相違するだけで、その他の作動は同様であるので、説明を省略する。
第二実施形態の搬送装置２０１によると、搬送装置２０１における駆動する装置について、別のエネルギー伝達系統である電気配線を行うことなく、全てを油圧回路だけで構築することができる。具体的には、上昇装置５・下降装置６の油圧ポンプ１３５（油圧供給源）、第一離脱係合装置１５・第二離脱係合装置１６の油圧ポンプ１５５（油圧供給源）、油圧式下段シリンダ装置２０７ａ・油圧式上段シリンダ装置２０８ａの油圧ポンプ（油圧供給源）２３５を、共通の油圧ポンプとすることで、設備コストの低減を著しく図ることができる。

なお、第一実施形態において、下段駆動体７と上段駆動体８とに夫々対応する下段電動式モータ９と上段電動式モータ１０とで二つの電動式モータを使用したが、これに限定されない。例えば、図８、図９に示すように、下段電動式モータ９および上段電動式モータ１０は、一つの電動式モータ９であり、下段駆動体７と上段駆動体８との間には、下段駆動体７と上段駆動体８とを同期して同方向に移動させる駆動力連結機構１９が設けられている。
これによると、電動式モータ９を一つに減らすことで部品点数の削減をし、設備コストの低減を図ることができる。

また、図８、図９に示すように、下段駆動体７と上段駆動体８とを同期して同方向に移動させる駆動力連結機構１９を備えている。駆動力連結機構１９は、下段搬送経路３に設けられた下段電動式モータ９の出力軸に連動して回転する駆動スプロケット１９ａと、駆動スプロケット１９ａの上方であって上段搬送経路４に設けられた従動スプロケット１９ｂと、駆動スプロケット１９ａと従動スプロケット１９ｂとの間に掛装された無限軌道のチェーンベルト１９ｃとを備えている。
駆動スプロケット１９ａは、下段駆動体７を駆動させるラックアンドピニオン機構１１ａ，１１ｂのピニオン１１ｂに連結されている。従動スプロケット１９ｂは、上段駆動体８を駆動させるラックアンドピニオン機構１２ａ，１２ｂのピニオン１２ｂに連結されている。
駆動スプロケット１９ａと従動スプロケット１９ｂの歯数は同じであり、下段電動式モータ９の回転により、下段駆動体７と上段駆動体８とは同期して同方向に移動するよう構成されている。
このように、下段駆動体７と上段駆動体８とを同期して同方向に移動させることで、下段駆動体７および上段駆動体８の駆動を制御するプログラムの簡素化を図ることで、製造コストの低減を図ることができる。

また、第一・第二離脱係合装置１５，１６は、離脱係合ピストン１５ａおよび離脱係合シリンダ１５ｂによるものとしたが、これに限定されない。例えば、下段・上段駆動体７，８に設けられる係合部を搬送方向に対して直角な方向に突出する鈎状に形成し、モータ回転によって、係合部の突起が搬送方向に平行な回転軸回りに回転して突出する鈎状部分を移動台２の係合突起２４，２５と係脱するものでもよい。このように係合することで、上昇経路５において、下段離脱位置３ＢＰおよび上段係合準備位置４ＬＰを設ける必要がない。また、下降経路６において、上段離脱位置４ＢＰおよび下段係合準備位置３ＬＰを設ける必要がない。これによって、移動工程を省略することができ、作業の効率化を図ることができる。
また、搬送経路を下段搬送経路３および上段搬送経路４の二段としたが、これに限定されず、例えば三段の搬送経路としてもよい。
また、搬入搬出位置ＣＥＰを下段搬送経路３に設けるものとしたが、これに限定されない。例えば、搬入搬出位置ＣＥＰを上段搬送経路４に設けてもよく、搬入位置と搬出位置とを別々に設けても良い。

また、下段・上段搬送経路３，４を構成するものとして下段台車レール３４、上段台車レール４４とし、移動台２を転動車輪２３が付いた台車としたが、これに限定されず、例えば、下段・上段搬送経路を構成するのが、ローラコンベヤであり、移動台がローラコンベヤ上を移動するパレットでもよい。
また、運動変換装置１１，１２として、回転運動を直進運動に変換するラックアンドピニオン機構１１ａ，１１ｂ，１２ａ,１２ｂとしたが、これに限定されない。例えば、ボールねじ機構、カム機構、スライダクランク機構など回転運動を直進運動に変換する機構を使用することができる。

また、電動式モータ９，１０は、インバータ制御による誘導モータとしたが、これに限定されず、例えば、サーボモータでもよい。
また、移動台２の被係合部として、一端部側に設けられた一端部側係合突起２４と他端部側に設けられた他端部側係合突起２５との二箇所のものとしたが、これに限定されない。例えば、移動台の底面中央付近に一箇所に設けるものでもよい。この場合、例えば、駆動体側の係合部を台車レールの上方に出入り可能な構造とするとよい。
また、第二実施形態の搬送装置２０１において、下段駆動装置および上段駆動装置を、油圧により駆動するものとしたが、これに限定されず、例えば、空気圧により駆動するものでも良い。

斯様に、上記した実施の形態で述べた具体的構成は、本発明の一例を示したものにすぎず、本発明はそのような具体的構成に限定されることなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲で種々の態様を採り得るものである。

１…搬送装置、２…移動台、２４…一端部側係合突起（被係合部）、２５…他端部側係合突起（被係合部）、３…下段搬送経路、３ＢＰ…下段離脱位置（上昇開始位置）、３Ｌ…他端部、３ＬＰ…下段係合準備位置（下降完了位置）、３Ｒ…一端部、４…上段搬送経路、４ＢＰ…上段離脱位置（下降開始位置）、４Ｌ…他端部、４ＬＰ…上段係合準備位置（上昇完了位置）、４Ｒ…一端部、５…上昇経路、６…下降経路、７…下段駆動体、７３Ｌ…他端部側下段係合部、７３Ｒ…一端部側下段係合部、８…上段駆動体、８３Ｌ…他端部側上段係合部、８３Ｒ…一端部側上段係合部、９…下段電動式モータ（下段駆動装置）、１０…上段電動式モータ（上段駆動装置）、１１…運動変換装置（下段駆動装置）、１１ａ…ラック（ラックアンドピニオン機構）、１１ｂ…ピニオン（ラックアンドピニオン機構）、１２…運動変換装置（上段駆動装置）、１２ａ…ラック（ラックアンドピニオン機構）、１２ｂ…ピニオン（ラックアンドピニオン機構）、１３…上昇装置、１３３…昇降シリンダ（上昇アクチュエータ・下降アクチュエータ）、１４…下降装置、１５…第一離脱係合装置、１５ａ…離脱係合ピストン（第一離脱係合アクチュエータ）、１５ｂ…離脱係合シリンダ（第一離脱係合アクチュエータ）、１６…第二離脱係合装置、１６ａ…離脱係合ピストン（第二離脱係合アクチュエータ）、１６ｂ…離脱係合シリンダ（第二離脱係合アクチュエータ）、１７…制御装置、１７ａ…下段搬送実行部、１７ｂ…下段離脱実行部、１７ｄ…第一退避実行部、１７ｅ…上昇実行部、１７ｇ…上段搬送実行部、１７ｈ…上段離脱実行部、１７ｊ…第二退避実行部、１７ｋ…下降実行部、ＤＰＰ…上段離脱準備位置（下降開始位置）、ＦＥＰ…下段係合位置（下降完了位置）、ＦＭ…鋳枠付鋳型、ＲＥＰ…上段係合位置（上昇完了位置）、ＵＰＰ…下段離脱準備位置（上昇開始位置）。

Claims (9)

1. 被係合部を備え、鋳枠、鋳型または鋳物を搬送するために載置する移動台と、
   水平方向に延在し、複数の前記移動台が、一端部と他端部との間で連続的に並べられて所定方向に搬送される下段搬送経路と、
   前記下段搬送経路よりも上方で前記下段搬送経路に沿って設けられ、前記複数の移動台が、一端部と他端部との間で連続的に並べられて前記所定方向の反対方向に搬送される上段搬送経路と、
   前記下段搬送経路の前記一端部に連絡する上昇開始位置と前記上段搬送経路の前記一端部に連絡する上昇完了位置との間で、前記移動台が上昇する上昇経路と、
   前記上段搬送経路の前記他端部に連絡する下降開始位置と前記下段搬送経路の前記他端部に連絡する下降完了位置との間で、前記移動台が下降する下降経路と、
   前記下段搬送経路に対応して設けられ、前記下段搬送経路に連続して並べられた前記複数の移動台のうち、最先の前記移動台の前記被係合部に係脱可能に上下方向から係合する一端部側下段係合部と、最後尾の前記移動台の前記被係合部に係脱可能に上下方向から係合する他端部側下段係合部とを備え、前記下段搬送経路に沿って一定量往復動することで、前記複数の移動台を搬送させる下段駆動体と、
   前記上段搬送経路に対応して設けられ、前記上段搬送経路に連続して配置された前記複数の移動台のうち、最先の前記移動台の前記被係合部に係脱可能に上下方向から係合する他端部側上段係合部と、最後尾の前記移動台の前記被係合部に係脱可能に上下方向から係合する一端部側上段係合部とを備え、前記上段搬送経路に沿って一定量往復動することで、前記複数の移動台を搬送させる上段駆動体と、
   前記下段駆動体を駆動させる下段駆動装置と、
   前記上段駆動体を駆動させる上段駆動装置と、
   前記上昇経路に設けられ前記上昇開始位置に位置決めされた前記移動台を前記上昇完了位置まで上昇させる上昇装置と、
   前記下降経路に設けられ前記下降開始位置に位置決めされた前記移動台を前記下降完了位置まで下降させる下降装置と、
   前記下段駆動装置、前記上段駆動装置、前記上昇装置および前記下降装置、の駆動を制御する制御装置と、を備え、
   前記制御装置は、前記下段駆動体を、前記一端部側で前記上昇経路に対して交差する一端部側離脱係合位置に移動することで、前記下段駆動体に係合された最先の前記移動台を、前記上昇開始位置まで前記所定方向に搬送させる下段搬送実行部と、
   前記上段駆動体を、前記所定方向の反対方向に戻すことで、前記上段駆動体の前記一端部側上段係合部を前記上昇経路上の前記移動台に接触しない第一退避位置に移動させる第一退避実行部と、
   前記上昇開始位置に搬送された前記移動台を、前記上昇装置により前記上昇完了位置に上昇させる上昇実行部と、
   を備えた搬送装置。
2. 前記制御装置は、
   前記上段駆動体を、前記他端部側で前記下降経路に対して交差する他端部側離脱係合位置に移動することで、前記上段駆動体に係合された最先の前記移動台を、前記下降開始位置まで前記所定方向の逆方向に搬送させる上段搬送実行部と、
   前記上段駆動体を、前記所定方向に戻すことで、前記上段駆動体の前記他端部側上段係合部を前記下降経路上の前記移動台に接触しない第二退避位置に移動させる第二退避実行部と、
   前記下降開始位置に搬送された前記移動台を、前記下降装置により前記下降完了位置に下降させる下降実行部と、
   をさらに備えた請求項１に記載の搬送装置。
3. 前記上昇装置に設けられ、前記上昇開始位置に位置決めされた前記移動台の前記被係合部を前記下段駆動体の前記一端部側下段係合部から離脱させ、前記上昇完了位置に位置決めされた前記移動台の前記被係合部を前記上段駆動体の前記一端部側上段係合部に係合させる第一離脱係合装置と、
   前記下降装置に設けられ、前記下降開始位置に位置決めされた前記移動台の前記被係合部を前記上段駆動体の前記他端部側上段係合部より離脱させ、前記下降完了位置に位置決めされた前記移動台の前記被係合部を前記下段駆動体の前記他端部側下段係合部に係合させる第二離脱係合装置と、をさらに備え、
   前記制御装置は、
   前記上昇開始位置に搬送された前記移動台の前記被係合部を、前記第一離脱係合装置により前記下段駆動体の前記一端部側下段係合部から離脱させる下段離脱実行部と、
   前記上昇完了位置に位置決めされた前記移動台の前記被係合部を前記上段駆動体の前記一端部側上段係合部に係合させる上段係合実行部と、
   前記下降開始位置に搬送された前記移動台の前記被係合部を、前記第二離脱係合装置により前記上段駆動体の前記他端部側上段係合部から離脱させる上段離脱実行部と、
   前記下降完了位置に位置決めされた前記移動台の前記被係合部を前記下段駆動体の前記他端部側下段係合部に係合させる下段係合実行部と、
   を備えた請求項２に記載の搬送装置。
4. 前記上昇装置は、前記上昇開始位置に位置決めされた前記移動台を前記上昇完了位置に向って上昇させる上昇アクチュエータを備え、
   前記第一離脱係合装置は、前記上昇装置に設けられ前記上昇アクチュエータよりも短いストロークで形成された第一離脱係合アクチュエータであり、
   前記下降装置は、前記下降開始位置に位置決めされた前記最先の前記移動台を前記下降完了位置に向って下降させる下降アクチュエータを備え、
   前記第二離脱係合装置は、前記下降装置に設けられ前記下降アクチュエータよりも短いストロークで形成された第二離脱係合アクチュエータである請求項３に記載の搬送装置。
5. 前記下段駆動装置および前記上段駆動装置は、回転運動を直進運動に変換する運動変換装置を夫々さらに備え、
   前記運動変換装置は、ラックアンドピニオン機構である請求項１ないし４のいずれか１項に記載の搬送装置。
6. 前記下段駆動装置は、下段電動式モータを、前記上段駆動装置は、上段電動式モータを各々備え、
   前記下段電動式モータおよび前記上段電動式モータは、インバータ制御による誘導モータである請求項１ないし請求項５いずれか１項に記載の搬送装置。
7. 前記下段電動式モータおよび前記上段電動式モータは、一つの電動式モータであり、
   前記下段駆動体と前記上段駆動体との間には、前記下段駆動体と前記上段駆動体とを同期して同方向に移動させる駆動力連結機構が設けられている請求項６に記載の搬送装置。
8. 前記鋳枠、前記鋳型または前記鋳物を、搬入・搬出する搬入搬出位置が、前記下段搬送経路の途中または前記上段搬送経路の途中に設けられている請求項１ないし請求項７のいずれか１項に記載の搬送装置。
9. 被係合部を備え、鋳枠、鋳型または鋳物を搬送するために載置する移動台と、
   水平方向に延在し、複数の前記移動台が、一端部と他端部との間で連続的に並べられて所定方向に搬送される下段搬送経路と、
   前記下段搬送経路よりも上方で前記下段搬送経路に沿って設けられ、前記複数の移動台が、一端部と他端部との間で連続的に並べられて前記所定方向の反対方向に搬送される上段搬送経路と、
   前記下段搬送経路の前記一端部に連絡する上昇開始位置と前記上段搬送経路の前記一端部に連絡する上昇完了位置との間で、前記移動台が上昇する上昇経路と、
   前記上段搬送経路の前記他端部に連絡する下降開始位置と前記下段搬送経路の前記他端部に連絡する下降完了位置との間で、前記移動台が下降する下降経路と、
   前記下段搬送経路に対応して設けられ、前記下段搬送経路に連続して並べられた前記複数の移動台のうち、最先の前記移動台の前記被係合部に係脱可能に上下方向から係合する一端部側下段係合部と、最後尾の前記移動台の前記被係合部に係脱可能に上下方向から係合する他端部側下段係合部とを備え、前記下段搬送経路に沿って一定量往復動することで、前記複数の移動台を搬送させる下段駆動体と、
   前記上段搬送経路に対応して設けられ、前記上段搬送経路に連続して配置された前記複数の移動台のうち、最先の前記移動台の前記被係合部に係脱可能に上下方向から係合する他端部側上段係合部と、最後尾の前記移動台の前記被係合部に係脱可能に上下方向から係合する一端部側上段係合部とを備え、前記上段搬送経路に沿って一定量往復動することで、前記複数の移動台を搬送させる上段駆動体と、
   前記下段駆動体を駆動させる下段駆動装置と、
   前記上段駆動体を駆動させる上段駆動装置と、
   前記上昇経路に設けられ前記上昇開始位置に位置決めされた前記移動台を前記上昇完了位置まで上昇させる上昇装置と、
   前記下降経路に設けられ前記下降開始位置に位置決めされた前記移動台を前記下降完了位置まで下降させる下降装置と、
   前記下段駆動装置、前記上段駆動装置、前記上昇装置、前記下降装置、の駆動を制御する制御装置と、を備えた搬送装置における搬送方法であって、
   前記下段駆動体を、前記一端部側で前記上昇経路に対して交差する一端部側離脱係合位置に移動することで、前記下段駆動体に係合された最先の前記移動台を、前記上昇開始位置まで前記所定方向に搬送させる下段搬送工程と、
   前記上段駆動体を、前記所定方向の反対方向に戻すことで、前記上段駆動体の前記一端部側上段係合部を前記上昇経路上の前記移動台に接触しない第一退避位置に移動させる第一退避工程と、
   前記上昇開始位置に搬送された前記移動台を、前記上昇装置により前記上昇完了位置に上昇させる上昇工程と、
   を備えた搬送方法。

Images