JP5224846B2 - Pid制御機器および不揮発性メモリ保護方法 - Google Patents
Pid制御機器および不揮発性メモリ保護方法 Download PDFInfo
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Description
PID制御機器においてEEPROMへ書き込むパラメータとしては、言うまでもなくPIDパラメータがある。頻繁にPIDパラメータの再調整を行なったり変更したりする必要がある場合は、PIDパラメータの数値書込みがEEPROMの寿命に大きな影響を与える。すなわち、PIDパラメータの書込み回数を削減することがEEPROMの寿命に重要であり、PIDパラメータの書込みについては、直接EEPROMに書込む必要性はなく、PIDパラメータの変更の過程においてEEPROMに記憶するべきPIDパラメータは限られていることに、発明者は着眼した。そして、PIDパラメータのP,I,Dの個々の変更書込みを一旦RAM領域に行ない、PIDパラメータの変更が確定した後にEEPROMに書込めば、課題解決のために有効であることに、発明者は想到した。PIDパラメータの確定時点は、特開2005−215730号公報のPIDパラメータ前回値復帰方法で開示されたように「PIDパラメータの設定変更操作以外の操作を検出したとき」とする。
また、正常に制御が可能なPIDパラメータのみが記憶しておくべき必要なPIDパラメータであり、確定したと認められるPIDパラメータは正常に制御が可能なPIDパラメータであることに、発明者は着眼した。そして、PIDパラメータの変更書込みを一旦RAM領域に行ない、制御の整定状態を検出した後にPIDパラメータをEEPROMに書込めば、課題解決のために有効であることに、発明者は想到した。正常に制御が可能なPIDパラメータとは、多くの場合に制御を安定させ整定状態が得られるPIDパラメータである。
さらに、正常に制御が可能なPIDパラメータであることをPIDパラメータの確定の判断基準とする場合において、制御の整定状態の検出を待たなくても、過渡状態から振動的に収束する減衰状態を検出できれば、整定状態の確定と見なしてもよいことに、発明者は想到した。この場合、整定状態を検出するよりも早く、EEPROMへの書込みが行なえることになるので、停電などの予期せぬトラブルの発生時などに、設定されていた数値が失われる確率を低減できる。
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。図1は本発明の第1の実施の形態に係るPID制御機器の構成を示すブロック図である。本実施の形態は、上記発明の原理1に対応するものである。PID制御機器は、制御対象に対する制御を行うPID制御部1と、PID制御機器のオペレータ(ユーザ)がパラメータなどを入力したり変更したりするための例えば操作パネル等の入力部2と、パラメータの最新値を記憶する揮発性メモリであるRAM(Random Access Memory)3と、パラメータの確定値を記憶する不揮発性メモリであるEEPROM4と、必要に応じてRAM3またはEEPROM4への書込み/読出しを行う書込/読出部5とを有する。
書込/読出部5の読出処理部52は、PID制御機器の起動時にEEPROM4から目標値SPとPIDパラメータを読み出し、これらをパラメータの最新値としてRAM3上に展開する。
次に、本発明の第2の実施の形態について説明する。図4は本発明の第2の実施の形態に係るPID制御機器の構成を示すブロック図である。本実施の形態は、上記発明の原理2に対応するものである。本実施の形態のPID制御機器は、PID制御部1と、入力部2と、RAM3と、EEPROM4と、書込/読出部5aとを有する。
ステップS200,S201の処理は、図3のステップS100,S101と同様なので、説明を省略する。
次に、本発明の第3の実施の形態について説明する。図7は本発明の第3の実施の形態に係るPID制御機器の構成を示すブロック図である。本実施の形態は、上記発明の原理3に対応するものである。本実施の形態のPID制御機器は、PID制御部1と、入力部2と、RAM3と、EEPROM4と、書込/読出部5bとを有する。
ステップS300,S301の処理は、図3のステップS100,S101と同様なので、説明を省略する。
A=Er1+Er2 ・・・(1)
A1/A2<α ・・・(2)
Claims (2)
- PIDパラメータの最新値を記憶する揮発性メモリと、
PIDパラメータの確定値を記憶する不揮発性メモリと、
前記揮発性メモリに記憶されているPIDパラメータが確定したかどうかを判定するパラメータ確定判定手段と、
PIDパラメータが確定したと前記パラメータ確定判定手段が判定したときに、前記揮発性メモリに記憶されているPIDパラメータの最新値を確定値として前記不揮発性メモリに書き込む書込処理手段と、
リミットサイクル方式のオートチューニングの機能によりPIDパラメータを調整するPIDパラメータ調整装置からの入力に応じて前記PIDパラメータの最新値を変更する設定変更手段とを備え、
前記パラメータ確定判定手段は、前記オートチューニングが終了した直後の制御量の振動状態を対象とし、制御量の直前の上下動の振れ幅に対する最新の上下動の振れ幅の割合を算出し、この割合を所定の閾値と比較することにより、制御の振動状態が減衰したかどうかを判定し、制御の振動状態の減衰を検出したときに、前記PIDパラメータが確定したと判定することを特徴とするPID制御機器。 - PIDパラメータの確定値を記憶する不揮発性メモリを保護する不揮発性メモリ保護方法において、
揮発性メモリに記憶されているPIDパラメータの最新値が確定したかどうかを判定するパラメータ確定判定手順と、
PIDパラメータが確定したと前記パラメータ確定判定手順で判定したときに、前記揮発性メモリに記憶されているPIDパラメータの最新値を確定値として不揮発性メモリに書き込む書込処理手順と、
リミットサイクル方式のオートチューニングの機能によりPIDパラメータを調整するPIDパラメータ調整装置からの入力に応じて前記PIDパラメータの最新値を変更する設定変更手順とを備え、
前記パラメータ確定判定手順は、前記オートチューニングが終了した直後の制御量の振動状態を対象とし、制御量の直前の上下動の振れ幅に対する最新の上下動の振れ幅の割合を算出し、この割合を所定の閾値と比較することにより、制御の振動状態が減衰したかどうかを判定し、制御の振動状態の減衰を検出したときに、前記PIDパラメータが確定したと判定することを特徴とする不揮発性メモリ保護方法。
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