JP6200309B2 - バルブ異常検出装置および方法 - Google Patents

Description

この発明は、流体の流れを調節するバルブ（調節弁）の異常を検出するバルブ異常検出装置および方法に関するものである。

従来より、石油，化学系のプラントでは多数のバルブが使用されており、これらのバルブにはその開度を制御するポジショナが装着されている。

図４にポジショナを装着したバルブの一例を示す。同図において、１００はバルブであり、弁１０１と、この弁１０１を駆動する操作器１０２とを有している。２００はポジショナであり、弁１０１の実開度と設定開度との差に応じた空気圧を操作器１０２に与えて、弁１０１の開度を制御する。設定開度は開度指示値として上位装置よりポジショナ２００へ送られてくる。

ポジショナ２００は、その制御機能を正しく働かせるために、バルブ１００の特性に合わせて制御パラメータがチューニングされる必要がある。例えば、ＰＩＤ制御のＰＩＤパラメータが制御パラメータに相当し、このＰＩＤパラメータがバルブ１００の特性に合わせてチューニングされる必要がある。

このため、ポジショナ２００では、起動時に、ＰＩＤパラメータの自動チューニングが行われる（例えば、特許文献１，２参照）。例えば、起動時、ポジショナ２００によりバルブ１００を試験的に動作させ、ＰＩＤパラメータを決定するためのバルブ特性値（操作器サイズとヒステリシスレベル）を測定し、ＰＩＤパラメータテーブルを参照して、バルブ特性値に応じたＰＩＤパラメータを選択して設定する。

特開平７−２６９５０５号公報 特開平１１−１６６６５５号公報 特許第３２０５９２５号公報 特許第３００７５８７号公報

このポジショナ２００を搭載したバルブ１００では、制御対象であるバルブ１００との相性、制御対象であるバルブ１００の特性変化などが原因で、ポジショナ２００におけるＰＩＤパラメータが適正な状態ではなくなることがある。

このために、バルブが不適切な状態で継続的に使用されることを削減するような改善が求められ、例えば特許文献３，４などにバルブの不適切な状態を改善する手法が開示されている。この特許文献３，４などに開示された手法では、ＰＩＤパラメータが適正な状態ではなくなると弁の開度が振動的に変化するハンチングが生じることに着目し、ハンチングが生じないようにＰＩＤパラメータを適正な状態に戻すようにしている。

しかしながら、特許文献３，４などに開示された手法では、バルブのハンチング状態を複雑な処理によって判定するようにしている。例えば、特許文献３では、制御量の極大値又は極小値を検出してこれをピーク制御量とし、検出されたピーク制御量に基づいて制御量の振動状態（ハンチング状態）を判定するようにしている。この場合、制御量の極大値又は極小値を検出する際に、目標値と制御量に基づいて制御が整定状態に向かっているか否か判定するなどしている。このような複雑な処理は、処理能力の高いＣＰＵやメモリを必要とするため、またバルブやポジショナから複雑な情報を必要とするため、コストアップに繋がり、好ましくない。

本発明は、このような課題を解決するためになされたもので、その目的とするところは、複雑な処理を伴わず、単純な情報を基に、オンラインで使用中に、バルブのハンチング状態を判定することが可能なバルブ異常検出装置および方法を提供することにある。

このような目的を達成するために本発明は、所定時間ＴＸにおけるバルブへの開度指示値の変動量の累積値を変動量累積値Ａとして算出する変動量累積値算出部と、所定時間ＴＸにおけるバルブの実開度値の変動量の累積値を摺動量累積値Ｂとして算出する摺動量累積値算出部と、変動量累積値Ａと摺動量累積値Ｂとの差を距離差Ｃとして算出する距離差算出部と、距離差Ｃを判定指標とし、この判定指標が予め定められている閾値を超えているときに、バルブがハンチング状態にあると判定するハンチング判定部とを備えることを特徴とする。

この発明によれば、所定時間ＴＸにおけるバルブへの開度指示値の変動量の累積値が変動量累積値Ａとして算出され、所定時間ＴＸにおけるバルブの実開度値の変動量の累積値が摺動量累積値Ｂとして算出され、変動量累積値Ａと摺動量累積値Ｂとの差が距離差Ｃとして算出され、この算出された距離差Ｃが判定指標とされ、この判定指標が予め定められている閾値（α）を超えると、バルブがハンチング状態にあると判定される。

バルブポジショナのデータを収集するシステムが実用化されている。このようなシステムは、バルブメンテナンスの要否を判断することを主目的として、複雑な処理を伴わずに単純な情報を累積するものであり、バルブやポジショナのコストアップには繋がらない。そして、ポジショナに送られる開度指示値やバルブステム（弁軸）の摺動距離（開度指示値に対する追従制御側の変動量累積値（バルブの実開度値の変動量の累積値））をデータ収集対象としている。

そこで、本発明では、開度指示値自体の変動量累積値（開度指示値の変動量の累積値）Ａに対してバルブステムの摺動量累積値（バルブの実開度値の変動量の累積値）Ｂが異常に大きい場合は、限られた動作範囲内を常にハンチング動作している可能性が高いことに着眼した。

そして、規定された時間ＴＸ内における摺動量累積値Ｂの実績から開度指示値自体の変動量累積値Ａの実績を引いた差を距離差Ｃとした場合、この距離差Ｃが予め規定された閾値（α）を超えたときに、ハンチング状態にあるものと判定できることに想到した。これにより、累積情報（バルブへの開度指示値の変動量の累積値、バルブの実開度値の変動量の累積値）のみを用いて、ハンチング状態の判定が行える。

本発明（請求項１）では、さらに、ハンチング判定部によってバルブがハンチング状態にあると判定された場合、バルブの開度制御に際して用いられる制御パラメータをハンチングが生じ難い側に修正する制御パラメータ自動修正部と、制御パラメータ自動修正部によって制御パラメータが修正された後と修正される前の判定指標を比較する判定指標比較部と、判定指標比較部での比較結果に基づいて判定指標が改善されたか否かを判断し、改善されなかったと判断した場合、ハンチング判定部で判定されたハンチング状態は誤判定であったと判定するハンチング確認部と、ハンチング確認部によってハンチング状態が誤判定であったと判定された場合、制御パラメータ自動修正部によって修正された制御パラメータを元の値に復帰させる制御パラメータ自動復帰部とを備えるものとする。

ハンチング状態にあると判定されたときに、制御パラメータを自動修正（制御パラメータをハンチングが生じ難い側に修正）することで、ハンチング状態を自動解消できる。ただし、バルブは常に一定の開度付近でのみ運用されるとは限らないので、バルブの設置場所や用途によっては、累積情報のみを用いる距離差Ｃによる判定ではハンチングが発生してなくてもハンチング状態と判定されてしまうこともあり得る。例えば、開度指示値自体が想定を大きく超えて変化するときに、若干のオーバシュートが高頻度で累積して距離差Ｃが想定以上に大きくなるケースなどがある。ハンチングが発生していなかった場合、制御パラメータを自動修正した後も、距離差Ｃに大きな変化は現れないはずなので、そのような状況であったら制御パラメータを元の値に自動復帰させる。これにより、ハンチング状態の判定の確度が向上する。

本発明（請求項２）では、さらに、ハンチング判定部によってバルブがハンチング状態にあると判定された場合、バルブの開度制御に際して用いられる制御パラメータをハンチングが生じ難い側に修正する制御パラメータ自動修正部と、制御パラメータ自動修正部によって制御パラメータが修正された後と修正される前の判定指標を比較する判定指標比較部と、判定指標比較部での比較結果に基づいて判定指標が改善されたか否かを判断し、改善されなかったと判断した場合、ハンチング判定部で判定されたハンチング状態は誤判定であったと判定するハンチング確認部と、ハンチング確認部によってハンチング状態が誤判定であったと判定された場合、ハンチング判定部で用いられる閾値をハンチング状態と判定され難い側に修正する閾値自動修正部とを備えるものとする。

ハンチング状態にあると判定されたときに、制御パラメータを自動修正（制御パラメータをハンチングが生じ難い側に修正）することで、ハンチング状態を自動解消できる。ただし、バルブは常に一定の開度付近でのみ運用されるとは限らないので、バルブの設置場所や用途によっては、累積情報のみを用いる距離差Ｃによる判定ではハンチングが発生してなくてもハンチング状態と判定されてしまうこともあり得る。例えば、開度指示値自体が想定を大きく超えて変化するときに、若干のオーバシュートが高頻度で累積して距離差Ｃが想定以上に大きくなるケースなどがある。ハンチングが発生していなかった場合、制御パラメータを自動修正した後も、距離差Ｃに大きな変化は現れないはずなので、そのような状況であったら閾値（α）をハンチング状態と判定され難い側に修正する。これにより、ハンチング状態の判定の確度が向上する。

なお、本発明において、ハンチング確認部によってハンチング状態が誤判定であったと判定された場合、制御パラメータ自動修正部によって修正された制御パラメータを元の値に復帰させる制御パラメータ自動復帰部と、ハンチング確認部によってハンチング状態が誤判定であったと判定された場合、ハンチング判定部で用いられる閾値をハンチング状態と判定され難い側に修正する閾値自動修正部とは、何れか一方のみではなく、両方を設けるようにしてもよい。

本発明によれば、所定時間ＴＸにおけるバルブへの開度指示値の変動量の累積値を変動量累積値Ａとして算出し、所定時間ＴＸにおけるバルブの実開度値の変動量の累積値を摺動量累積値Ｂとして算出し、変動量累積値Ａと摺動量累積値Ｂとの差を距離差Ｃとして算出し、この算出した距離差Ｃを判定指標とし、この判定指標が予め定められている閾値を超えているときに、バルブがハンチング状態にあると判定するようにしたので、複雑な処理を伴わず、単純な情報を基に、オンラインで使用中に、バルブのハンチング状態を判定することが可能となる。

本発明に係るバルブ異常検出装置の一実施の形態の要部を示すブロック図である。 この異常検出装置においてバルブの実開度値の変動量が累積されて行く様子を示す図である。 バルブへの開度指示値と実開度値の変動例を示す図である。 ポジショナを装着したバルブの一例を示す図である。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。
図１は本発明に係るバルブ異常検出装置の一実施の形態の要部を示すブロック図である。このバルブ異常検出装置３００は、図４に示したポジショナ２００が装着されたバルブ１００に対して適用されるコンピュータ上のソフトウェアツールであり、ポジショナ１００に対する上位装置に設けられ、バルブ１００の異常としてハンチング状態を検出する。

図１において、１は変動量累積値算出部、２は摺動量累積値算出部、３は距離差算出部、４は判定指標出力部、５はハンチング判定部、６はハンチング通知部、７は制御パラメータ自動修正部、８はハンチング確認部、９は判定指標比較部、１０は制御パラメータ自動復帰部、１１は閾値自動修正部である。

このバルブ異常検出装置３００における各部の処理動作は、プロセッサや記憶装置からなるハードウェアと、これらのハードウェアと協働して各種機能を実現させるプログラムとによって実現される。具体的には、コンピュータにプログラムがインストールされ、このインストールされたプログラムに従うＣＰＵ（Central Processing Unit）の処理動作として実現される。

変動量累積値算出部１は、バルブ１００への開度指示値θsp（ポジショナ２００への開度指示値θsp）を入力とし、所定時間ＴＸにおける開度指示値θspの変動量の累積値を変動量累積値Ａとして算出する。

摺動量累積値算出部２は、バルブ１００の実開度値θpv（ポジショナ２００からのバルブ１００の実開度値θpv）を入力とし、所定時間ＴＸにおける実開度値θpvの変動量の累積値を摺動量累積値Ｂとして算出する。図２に実開度値θpvの変動量が累積されて行く様子を示す。

距離差算出部３は、変動量累積値算出部１において算出された変動量累積値Ａと、摺動量累積値算出部２において算出された摺動量累積値Ｂとを入力とし、変動量累積値Ａと摺動量累積値Ｂとの差を距離差Ｃとして算出する。この例では、Ｃ＝Ｂ−Ａとして距離差Ｃを算出するが、Ｃ＝｜Ａ−Ｂ｜として算出するようにしてもよい。

判定指標出力部４は、距離差算出部３において算出された距離差Ｃを入力とし、この距離差Ｃを判定指標Ｃとして出力する。ハンチング判定部５は、判定指標出力部４からの判定指標Ｃを入力とし、予め設定されている閾値αと比較する。

図３に開度指示値θspと実開度値θpvの変動例を示す。特性Ｉは開度指示値θspの変化を示し、特性IIはハンチングが生じていない場合の実開度値θpvの変化を示し、特性IIIはハンチングが生じている場合の実開度値θpvの変化を示す。

開度指示値θspは理想的な動作を指示するものであるので、所定時間ＴＸにおける開度指示値θspの変動量の累積値である変動量累積値Ａと所定時間ＴＸにおける実開度値θpvの変動量の累積値である摺動量累積値Ｂとの差として算出される距離差Ｃ（Ｃ＝Ｂ−Ａ）は、原則的にＣ≧０．０（Ｂ≧Ａ）となる。

また、バルブ１００にハンチングが生じていない場合は、実開度値θpvが特性IIで示されるように開度指示値θspの変化に追従して変化するので、距離差Ｃは小さくなり、バルブ１００にハンチングが生じている場合は、実開度値θpvが特性IIIで示されるように開度指示値θspに対して振動的に変化するので、距離差Ｃが大きくなる。

ハンチング判定部５における閾値αは、この距離差Ｃの変化に着目し、バルブ１００にハンチングが生じているか否かの判定基準として定められたものである。ハンチング判定部５は、距離差Ｃが閾値αを超えた場合（Ｃ＞α）、すなわち判定指標出力部４からの判定指標Ｃが閾値αを超えた場合（Ｃ＞α）、バルブ１００にハンチングが発生したと判定する。

ハンチング通知部６は、ハンチング判定部５からの判定結果を入力とし、ハンチング判定部５がバルブ１００にハンチングが発生したと判定した場合、その旨を制御パラメータ自動修正部７に通知する。

制御パラメータ自動修正部７は、ハンチング通知部６からバルブ１００にハンチングが発生した旨の通知を受けた場合、ポジショナ２００におけるＰＩＤパラメータの比例帯を大きな値に修正（自動修正）する。例えば、ＰＩＤパラメータの比例帯を１．５倍にする。

また、制御パラメータ自動修正部７は、ＰＩＤパラメータの比例帯を修正したことをハンチング確認部８へ知らせる。ハンチング確認部８は、制御パラメータ自動修正部７からのＰＩＤパラメータの比例帯を修正した旨の知らせを受けると、判定指標比較部９に比較動作の開始指令を送る。

判定指標比較部９は、ハンチング確認部８からの比較動作の開始指令を受けて、制御パラメータ自動修正部７によってＰＩＤパラメータの比例帯が修正された後と修正される前の判定指標Ｃを比較する。すなわち、制御パラメータ自動修正部７によってＰＩＤパラメータの比例帯が修正される前の判定指標出力部４からの判定指標ＣをＣ_BFとし、制御パラメータ自動修正部７によってＰＩＤパラメータの比例帯が修正された後の判定指標出力部４からの判定指標ＣをＣ_AFとし、すなわちＰＩＤパラメータの比例帯が修正された後の所定時間ＴＸにおける変動量累積値Ａと摺動量累積値Ｂとから求められる判定指標ＣをＣ_AFとし、この判定指標Ｃ_BFとＣ_AFとを比較する。そして、その比較結果をハンチング確認部８へ返す。

ハンチング確認部８は、判定指標比較部９からの比較結果に基づいて、判定指標Ｃが改善されたか否かを判断する。ここで、ハンチング確認部８は、判定指標Ｃが改善されなかった場合、ハンチング判定部５で判定されたハンチング状態は誤判定であったと判定する。例えば、開度指示値θsp自体が想定を大きく超えて変化するときに、若干のオーバシュートが高頻度で累積して距離差Ｃが想定以上に大きくなるケースが発生したような場合、ハンチング判定部５でハンチング状態と誤判定してしまうことがある。このようなケースをハンチング確認部８で検出する。

ハンチング確認部８は、ハンチング判定部５で判定されたハンチング状態を誤判定と判定した場合、制御パラメータ自動復帰部１０および閾値自動修正部１１にその旨を知らせる。

制御パラメータ自動復帰部１０は、ハンチング確認部８からのハンチング状態が誤判定であった旨の知らせを受けると、制御パラメータ自動修正部７によって修正されたＰＩＤパラメータの比例帯を元の値に復帰（自動復帰）させる。

また、閾値自動修正部１１は、ハンチング確認部８からのハンチング状態が誤判定であった旨の知らせを受けると、ハンチング判定部５で用いられる閾値αをハンチング状態と判定され難い側に修正（自動修正）する。例えば、閾値αを１．１倍にする。

この制御パラメータ自動復帰部１０によるＰＩＤパラメータの比例帯の元の値への復帰により、また閾値自動修正部１１による閾値αのハンチング状態と判定され難い側への修正により、ハンチング状態の判定の確度が向上する。

以上の説明から分かるように、本実施の形態のバルブ異常検出装置３００を用いることにより、複雑な処理を伴わず、単純な情報（開度指示値θspの変動量の累積値、実開度値θpvの変動量の累積値）を基に、オンラインで使用中に、バルブ１００のハンチング状態を判定することができ、このバルブ１００のハンチング状態の判定結果から、バルブ１００にハンチングが生じないように、ポジショナ２００におけるＰＩＤパラメータを適正な状態とすることができるようになる。

なお、上述した実施の形態では、バルブ異常検出装置３００に制御パラメータ自動復帰部１０と閾値自動修正部１１の両方を設けたが、何れか一方のみを設けるようにしてもよい。

また、上述した実施の形態では、ポジショナ２００における制御パラメータをＰＩＤパラメータとしたが、制御パラメータをＰＩパラメータとし、このＰＩパラメータの比例帯を大きな値（ハンチングが生じ難い側）に修正するようにしてもよい。また、制御パラメータは、ＰＩＤパラメータやＰＩパラメータに限られるものではなく、修正するパラメータも比例帯に限られるものでもない。

また、上述した実施の形態では、バルブ異常検出装置３００に判定指標出力部４を設けたが、距離差算出部３からの距離差Ｃを判定指標として直接、ハンチング判定部５や判定指標比較部９へ送るようにしてもよい。

また、上述した実施の形態では、バルブ異常検出装置３００をポジショナ２００に対する上位装置に設けているが、ポジショナ２００に設けるようにしてもよく、上位装置とポジショナ２００とにバルブ異常検出装置３００の機能を分担させるようにしてもよい。

〔実施の形態の拡張〕
以上、実施の形態を参照して本発明を説明したが、本発明は上記の実施の形態に限定されるものではない。本発明の構成や詳細には、本発明の技術思想の範囲内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。

１…変動量累積値算出部、２…摺動量累積値算出部、３…距離差算出部、４…判定指標出力部、５…ハンチング判定部、６…ハンチング通知部、７…制御パラメータ自動修正部、８…ハンチング確認部、９…判定指標比較部、１０…制御パラメータ自動復帰部、１１…閾値自動修正部、１００…バルブ、１０１…弁、１０２…操作器、２００…ポジショナ、３００…バルブ異常検出装置。

Claims (4)

1. 流体の流れを調節するバルブの異常を検出するバルブ異常検出装置において、
   所定時間ＴＸにおける前記バルブへの開度指示値の変動量の累積値を変動量累積値Ａとして算出する変動量累積値算出部と、
   前記所定時間ＴＸにおける前記バルブの実開度値の変動量の累積値を摺動量累積値Ｂとして算出する摺動量累積値算出部と、
   前記変動量累積値Ａと前記摺動量累積値Ｂとの差を距離差Ｃとして算出する距離差算出部と、
   前記距離差Ｃを判定指標とし、この判定指標が予め定められている閾値を超えているときに、前記バルブがハンチング状態にあると判定するハンチング判定部と、
   前記ハンチング判定部によって前記バルブがハンチング状態にあると判定された場合、前記バルブの開度制御に際して用いられる制御パラメータをハンチングが生じ難い側に修正する制御パラメータ自動修正部と、
   前記制御パラメータ自動修正部によって前記制御パラメータが修正された後と修正される前の前記判定指標を比較する判定指標比較部と、
   前記判定指標比較部での比較結果に基づいて前記判定指標が改善されたか否かを判断し、改善されなかったと判断した場合、前記ハンチング判定部で判定されたハンチング状態は誤判定であったと判定するハンチング確認部と、
   前記ハンチング確認部によって前記ハンチング状態が誤判定であったと判定された場合、前記制御パラメータ自動修正部によって修正された前記制御パラメータを元の値に復帰させる制御パラメータ自動復帰部と
   を備えることを特徴とするバルブ異常検出装置。
2. 流体の流れを調節するバルブの異常を検出するバルブ異常検出装置において、
   所定時間ＴＸにおける前記バルブへの開度指示値の変動量の累積値を変動量累積値Ａとして算出する変動量累積値算出部と、
   前記所定時間ＴＸにおける前記バルブの実開度値の変動量の累積値を摺動量累積値Ｂとして算出する摺動量累積値算出部と、
   前記変動量累積値Ａと前記摺動量累積値Ｂとの差を距離差Ｃとして算出する距離差算出部と、
   前記距離差Ｃを判定指標とし、この判定指標が予め定められている閾値を超えているときに、前記バルブがハンチング状態にあると判定するハンチング判定部と、
   前記ハンチング判定部によって前記バルブがハンチング状態にあると判定された場合、前記バルブの開度制御に際して用いられる制御パラメータをハンチングが生じ難い側に修正する制御パラメータ自動修正部と、
   前記制御パラメータ自動修正部によって前記制御パラメータが修正された後と修正される前の前記判定指標を比較する判定指標比較部と、
   前記判定指標比較部での比較結果に基づいて前記判定指標が改善されたか否かを判断し、改善されなかったと判断した場合、前記ハンチング判定部で判定されたハンチング状態は誤判定であったと判定するハンチング確認部と、
   前記ハンチング確認部によって前記ハンチング状態が誤判定であったと判定された場合、前記ハンチング判定部で用いられる前記閾値をハンチング状態と判定され難い側に修正する閾値自動修正部と
   を備えることを特徴とするバルブ異常検出装置。
3. 流体の流れを調節するバルブの異常を検出するバルブ異常検出方法において、
   所定時間ＴＸにおける前記バルブへの開度指示値の変動量の累積値を変動量累積値Ａとして算出する変動量累積値算出ステップと、
   前記所定時間ＴＸにおける前記バルブの実開度値の変動量の累積値を摺動量累積値Ｂとして算出する摺動量累積値算出ステップと、
   前記変動量累積値Ａと前記摺動量累積値Ｂとの差を距離差Ｃとして算出する距離差算出ステップと、
   前記距離差Ｃを判定指標とし、この判定指標が予め定められている閾値を超えているときに、前記バルブがハンチング状態にあると判定するハンチング判定ステップと、
   前記ハンチング判定ステップによって前記バルブがハンチング状態にあると判定された場合、前記バルブの開度制御に際して用いられる制御パラメータをハンチングが生じ難い側に修正する制御パラメータ自動修正ステップと、
   前記制御パラメータ自動修正ステップによって前記制御パラメータが修正された後と修正される前の前記判定指標を比較する判定指標比較ステップと、
   前記判定指標比較ステップでの比較結果に基づいて前記判定指標が改善されたか否かを判断し、改善されなかったと判断した場合、前記ハンチング判定ステップで判定されたハンチング状態は誤判定であったと判定するハンチング確認ステップと、
   前記ハンチング確認ステップによって前記ハンチング状態が誤判定であったと判定された場合、前記制御パラメータ自動修正ステップによって修正された前記制御パラメータを元の値に復帰させる制御パラメータ自動復帰ステップと
   を備えることを特徴とするバルブ異常検出方法。
4. 流体の流れを調節するバルブの異常を検出するバルブ異常検出方法において、
   所定時間ＴＸにおける前記バルブへの開度指示値の変動量の累積値を変動量累積値Ａとして算出する変動量累積値算出ステップと、
   前記所定時間ＴＸにおける前記バルブの実開度値の変動量の累積値を摺動量累積値Ｂとして算出する摺動量累積値算出ステップと、
   前記変動量累積値Ａと前記摺動量累積値Ｂとの差を距離差Ｃとして算出する距離差算出ステップと、
   前記距離差Ｃを判定指標とし、この判定指標が予め定められている閾値を超えているときに、前記バルブがハンチング状態にあると判定するハンチング判定ステップと、
   前記ハンチング判定ステップによって前記バルブがハンチング状態にあると判定された場合、前記バルブの開度制御に際して用いられる制御パラメータをハンチングが生じ難い側に修正する制御パラメータ自動修正ステップと、
   前記制御パラメータ自動修正ステップによって前記制御パラメータが修正された後と修正される前の前記判定指標を比較する判定指標比較ステップと、
   前記判定指標比較ステップでの比較結果に基づいて前記判定指標が改善されたか否かを判断し、改善されなかったと判断した場合、前記ハンチング判定ステップで判定されたハンチング状態は誤判定であったと判定するハンチング確認ステップと、
   前記ハンチング確認ステップによって前記ハンチング状態が誤判定であったと判定された場合、前記ハンチング判定ステップで用いられる前記閾値をハンチング状態と判定され難い側に修正する閾値自動修正ステップと
   を備えることを特徴とするバルブ異常検出方法。