JP5157929B2 - 作業記録装置、作業記録システムおよび作業記録プログラム - Google Patents

Description

本発明は、作業が行われた圃場と作業者が行った作業種別とを記録する作業記録装置、作業記録システムおよび作業記録プログラムに関する。

近年、農業分野において、農作物の原価計算や農作物のトレーサビィリティのために、どの農場で誰がいつどのような農作業を実施したかを記録する作業記録システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。

このような作業記録システムとして、作業記録を手動で入力して作業記録を記録する技術が知られている。例えば、農作業終了後に自宅でＰＣに入力したり、農場に携帯ＰＣや携帯電話を持ち込み現場で作業記録の入力を行ったりしている。

また、作業記録を自動で入力して作業記録を記録する技術として、トラクタなどの農業機械や農作業者にＧＰＳ受信機を付け、トラクタや作業者の位置から農場を特定し、いつ、誰がどの農場で作業しているか自動記録するシステムがある。

このような自動記録システムでは、例えば、図３１に示すように、農作業者や農業機械の移動軌跡が分かり、Ａ農場で必要な作業がａ、Ｂ農場で必要な作業がｂと決まっている場合には、Ａ農場移動中は作業ａ、Ｂ農場移動中は作業ｂと記録する。

特開２００８−１４８５６５号公報

ところで、上記した作業記録を手動で入力して作業記録を記録する技術では、ＰＣや携帯電話から作業記録を入力するので、作業ＰＣや携帯電話操作が煩雑であるという課題があった。

また、ＧＰＳ受信機を付けて、作業記録を自動で入力して作業記録を記録する技術では、ＧＰＳでは、誤差が発生する場合があるので、図３２に示すように、Ａ農場やＢ農場から外れる軌跡が発生する。このような場合に、Ａ農場中で作業をした場合でも、位置誤差のため、Ｂ農場と認識される場合があり、いずれの農場か判断できず、正しく農場を判定して作業記録を記録できないという課題があった。

そこで、この発明は、上述した従来技術の課題を解決するためになされたものであり、煩雑な操作をすることなく作業記録を自動で記録するとともに、どの農場で何の作業が行われたか精度良く記録することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するため、この装置は、作業者の動き特徴量から作業を特定し、特定された作業に基づいて農場候補から農場を特定して、どの農場でどの作業を行ったか自動で作業記録を記録する。

開示の装置は、煩雑な操作をすることなく作業記録を自動で記録するとともに、どの農場で何の作業が行われたか精度良く記録することができるという効果を奏する。

図１は、実施例１に係る行動記録装置の構成を示すブロック図である。 図２は、行動記録装置の装着例を示す図である。 図３は、実施例１に係る作業記録装置の構成を示すブロック図である。 図４は、農場位置作物リストの一例を示す図である。 図５は、作業動き特徴量リストの一例を示す図である。 図６は、作業者ＩＤ管理情報の一例を示す図である。 図７は、農場候補を選択する処理を説明するための図である。 図８は、農作業を判断する処理を説明するための図である。 図９は、記録された作業記録の一例を示す図である。 図１０は、実施例１に係る作業記録装置の全体の処理動作を示すフローチャートである。 図１１は、実施例１に係る作業記録装置の特徴量抽出処理の動作を示すフローチャートである。 図１２は、実施例１に係る行動記録装置のデータ転送処理の動作を示すフローチャートである。 図１３は、グループ化された農作業の軌跡を示す図である。 図１４は、各グループを一連の農作業として決定する処理を説明するための図である。 図１５は、実施例２に係る作業記録装置の全体の処理動作を示すフローチャートである。 図１６は、基本動作を含む作業動き特徴量リストの一例を示す図である。 図１７は、実施例３に係る作業記録装置の全体の処理動作を示すフローチャートである。 図１８は、順番を考慮した作業動き特徴量リストの一例を示す図である。 図１９は、実施例４に係る作業記録装置の全体の処理動作を示すフローチャートである。 図２０は、歩き方や体の向きを入れた作業動き特徴量リストの一例を示す図である。 図２１は、体の向きと移動方向から歩き方を判定する処理を説明するための図である。 図２２は、うねと体の向きから姿勢を判定する処理を説明するための図である。 図２３は、うねの方向を判定する処理を説明するための図である。 図２４は、実施例５に係る作業記録装置のうねの方向を判定する処理動作を示すフローチャートである。 図２５は、作業員と作業機械の軌跡の一例を示す図である。 図２６は、グループ化された作業員と作業機械の軌跡の一例を示す図である。 図２７は、各グループを一連の農作業として決定する処理を説明するための図である。 図２８は、実施例６に係る作業記録装置の処理動作を示すフローチャートである。 図２９は、実施例６に係る作業機械に付けた行動記録装置のデータ転送処理の動作を示すフローチャートである。 図３０は、作業記録プログラムを実行するコンピュータを示す図である。 図３１は、従来技術を説明するための図である。 図３２は、従来技術を説明するための図である。

以下に添付図面を参照して、この発明に係る作業記録装置、作業記録システムおよび作業記録プログラムの実施例を詳細に説明する。なお、この実施例によりこの発明が限定されるものではない。

以下の実施例では、実施例１に係る行動記録装置および作業記録装置の構成および処理の流れを順に説明し、最後に実施例１による効果を説明する。

［行動記録装置の構成］
まず最初に、図１を用いて、行動記録装置１０の構成を説明する。図１は、実施例１に係る行動記録装置１０の構成を示すブロック図である。同図に示すように、行動記録装置１０は、位置検知部１１、動き検知部１２、時計１３、記録部１４、通信部１５を有し、農作業者によって装着され、作業記録装置２０と通信可能になった場合に記録データを転送する。以下にこれらの各部の処理を説明する。

ここで、図２を用いて、行動記録装置１０の装着例について説明する。図２は、行動記録装置１０の装着例を示す図である。図２に示すように、腰用行動記録装置１０Ａは、農作業者が腰に装着されるものであり、腕用行動記録装置１０Ｂは、農作業者の腕に装着されるものである。

位置検知部１１は、ＧＰＳ受信機等で農作業者の位置を検知し、検知された農作業者の位置を記憶部１４に通知して記録させる。動き検知部１２は、加速度センサ等で農作業者の動きを検知し、検知されたデータに行動記録装置１０の所有者のＩＤを付加したデータを動きデータとして記憶部１４に通知し、記録させる。例えば、動き検知部１２として、腕と腰に３軸加速度センサを使用する。

時計１３は、時刻情報を記録部１４に通知して記録させる。記録部１４は、位置検知部１１、動き検知部１２、時計１３からそれぞれ農作業者の位置、動きデータ、時刻情報を受信し、記録データとして記録する。

通信部１５は、無線ＬＡＮ等であり、作業記録装置２０と通信可能な距離となった場合に、記録部１４が記録した記録データを作業記録装置２０に転送する。例えば、通信部１５は、作業者に付けた行動記録装置１０が農場での作業後に自宅や事務所に戻り、作業記録装置２０と無線通信可能な距離となった場合に、記録データを作業記録装置２０に転送する。

［作業記録装置の構成］
次に、図３を用いて、作業記録装置２０の構成を説明する。図３は、実施例１に係る作業記録装置２０の構成を示すブロック図である。同図に示すように、この作業記録装置２０は、通信部２１、農作業データベース２２、制御部２３、作業記録部２４を有する。以下にこれらの各部の処理を説明する。

通信部２１は、無線ＬＡＮ等であり、行動記録装置１０と通信可能な距離となった場合に、行動記録装置１０から記録データを受信する。具体的には、通信部２１は、行動記録装置１０から記録データとして、農作業者の位置、動きデータ、時刻情報をそれぞれ受信し、制御部２３に通知する。

農作業データベース２２は、制御部２３による各種処理に必要な農作業に関するデータを事前に格納するが、特に、農場位置作物リスト記憶部２２ａ、作業動き特徴量リスト記憶部（圃場作物リスト記憶部）２２ｂ、作業者ＩＤ管理情報２２ｃを有する。

農場位置作物リスト記憶部２２ａは、各農場の位置と、その農場で耕作している作物とを対応付けて記憶する。図４は、農場位置作物リストの一例を示す図である。具体的には、農作業データベース２２は、図４に例示するように、農場の名前である「農場名」と、各農場の領域を頂点位置の座標で示した「位置」と、その農場で耕作している「作物」とを対応付けて記憶する。

ここで、各農場の領域を頂点位置の座標で示した「位置」は、本来の農場の領域よりも大きいものとする。つまり、農場位置作物リスト記憶部２２ａは、行動記録装置１０の位置測定誤差に応じて、図７に示すように、農場の範囲をＡからＡ１、ＢからＢ１に拡大したものとする。

作業動き特徴量リスト記憶部２２ｂは、その作物に必要な農作業と、その農作業を行う作業時期と、農作業ごとの動きの特徴量とを対応付けて記憶する。図５は、作業動き特徴量リストの一例を示す図である。具体的には、作業動き特徴量リスト記憶部２２ｂは、図５に例示するように、「作物」と、その作物に必要な農作業の名前を示す「作業名」と、その農作業を行う作業の「時期」と、農作業ごとの動きの特徴量である「動き特徴量」とを対応付けて記憶する。

作業者ＩＤ管理情報２２ｃは、作業者のＩＤと、その作業者の名前とを対応付けて記憶する。図６は、作業者ＩＤ管理情報の一例を示す図である。具体的には、作業者ＩＤ管理情報２２ｃは、作業者または作業機械の「ＩＤ」と、行動記録装置１０を装着した作業者または作業機械の名前を示す「所有者」とを対応付けて記憶する。

制御部２３は、各種の処理手順などを規定したプログラムおよび所要データを格納するための内部メモリを有し、これらによって種々の処理を実行するが、特に、行動記録データ取得部２３ａ、農場候補選択部２３ｂ、農作物候補選択部２３ｃ、農作業候補選択部２３ｄ、特徴量抽出部２３ｅ、作業特定部２３ｆ、農場特定部２３ｇを有する。

行動記録データ取得部２３ａは、作業者の位置および作業者の動きに関する動きデータを取得する。具体的には、行動記録データ取得部２３ａは、農作業者の位置、動きデータ、時刻情報を通信部２１から取得し、農場候補選択部２３ｂに通知する。

農場候補選択部２３ｂは、取得された農作業者の位置に応じて、農作業者が作業を行っている農場候補を選択する。具体的には、農場候補選択部２３ｂは、農作業者が装着していた行動記録装置１０の位置データを用いて、農作業者が作業を行っていると考えられる農場候補を農場位置作物リスト記憶部２２ａから選択する。

ここで、農場候補を選択する処理について説明する。図７は、農場候補を選択する処理を説明するための図である。図７に示すように、農場候補選択部２３ｂは、農作業者の位置データがＡ農場の領域内にある場合には、Ａ農場を農場候補として選択し、農作業者の位置データがＢ農場の領域内にある場合には、Ｂ農場を農場候補として選択する。また、農場候補選択部２３ｂは、農作業者の位置データがＡ農場の領域およびＢ農場の領域の両方に該当する場合には、Ａ農場およびＢ農場を農場候補として選択する。

農作物候補選択部２３ｃは、農場候補を用いて農作物候補を選択する。具体的には、農作物候補選択部２３ｃは、農場候補選択部２３ｂによって選択された各農場候補に対応する農作物候補を農場位置作物リスト記憶部２２ａから選択する。

農作業候補選択部２３ｄは、農作物候補および時刻情報を用いて、作業動き特徴量リスト記憶部２２ｂから農作業候補を選択する。具体的には、農作業候補選択部２３ｄは、農作物候補選択部２３ｃによって選択された農作物候補および行動記録データ取得部２３ａによって取得された時刻情報に該当する「時期」に対応する「作業名」を作業動き特徴量リスト記憶部２２ｂから選択する。

特徴量抽出部２３ｅは、取得された作業者の動きデータから特徴量を抽出する。ここで、特徴量抽出部２３ｅの特徴量抽出処理について詳しく説明する。以下では、農作業者の腕と腰に３軸加速度センサを使用して、動きデータを検知した場合について説明する。特徴量抽出部２３ｅは、腕のＸＹＺ加速度から上下、左右、前後加速度に座標変換し、上下、左右、前後加速度に対して、フーリエ変換（ＦＦＴ：Fast Fourier transform）処理を行う。

そして、特徴量抽出部２３ｅは、腰のＸＹＺ加速度に対して、フーリエ変換処理を行う。続いて、特徴量抽出部２３ｅは、腕と腰の加速度ピークが所定値Ａｐ以上のピーク周波数を探索する。その結果、特徴量抽出部２３ｅは、探索されたピーク周波数の大きい順に、「腕の前後、左右、上下方向の動きの周波数と大きさ」、「腰の上下方向の動きの周波数と大きさ」を内部メモリに格納する。その後、特徴量抽出部２３ｅは、腰のＸとＺ加速度の０．１Ｈｚ以下の成分の比から「腰の角度」を算出し、内部メモリに追加して格納する。

作業特定部２３ｆは、特徴量抽出部２３ｅによって抽出された特徴量を用いて、農作業者が行った作業種別を特定する。具体的には、作業特定部２３ｆは、特徴量抽出部２３ｅが動き特徴量として、内部のメモリに格納した「腕の前後、左右、上下方向の動きの周波数と大きさ」、「腰の上下方向の動きの周波数と大きさ」および「腰の角度」を用いて、農作業候補選択部２３ｄによって選択された各農作業候補の特徴量に最も合致するものを農作業として特定する。

例えば、作業特定部２３ｆは、農作業として、「手で元肥散布」、「耕運機で深耕」、「手で種まき」、「手で間引き」、「散布機で除草剤散布」、「手で除草」、「手で追肥」、「竿立て」、「手で実の収穫」があった場合について説明する。作業特定部２３ｆは、手が水平方向に０．５〜１Ｈｚの遅い運動であって、腰に付けた加速度センサで歩行の２Ｈｚ周辺が検知された場合には、「手で元肥散布」と特定する。

また、作業特定部２３ｆは、手に付けた加速度センサが耕運機の１０Ｈｚ以上の振動周波数を検出し、腰に付けた加速度センサで歩行の２Ｈｚ周辺を検知した場合には、「耕運機で深耕」と特定する。また、作業特定部２３ｆは、手に付けた加速度センサが１Ｈｚ付近の上下方向を検知し、腰に付けた加速度センサが腰の曲がっていることを検知した場合には、「手で種まき」と特定する。

また、作業特定部２３ｆは、手に付けた加速度センサが０．５Hz以下のゆっくりとした上下動を検知し、腰が曲がっていた場合には、「手で間引き」と特定する。また、作業特定部２３ｆは、手に付けた加速度センサが０．５Ｈｚ以下のゆっくりとした水平移動を検知し、腰に付けた加速度センサが２Ｈｚ周辺の歩行を検知した場合には、「散布機で除草剤散布」と特定する。また、作業特定部２３ｆは、手に付けた加速度センサが１Ｈｚ付近の上下方向を検知し、腰に付けた加速度センサが曲がっていることを検知し、種まきから収穫期の中間時期である場合には、「手で除草」と特定する。

また、作業特定部２３ｆは、手に付けた加速度センサが水平方向に０．５〜１Ｈｚの遅い運動を検知し、腰に付けた加速度センサが歩行の２Ｈｚ周辺を検知し、種まきから収穫期の中間時期である場合には、「手で追肥作業」と特定する。

また、作業特定部２３ｆは、腰に付けた加速度センサが屈む動作を検知し、手に付けた加速度センサが２Ｈｚ以上の速い水平動を検知した場合には、「竿立て」と特定する。また、作業特定部２３ｆは、腰に付けた加速度センサが立ったまま０．５Ｈｚ以下でゆっくり歩く動作を検知し、手に付けた加速度センサが０．５Ｈｚ以下のゆっくりとした前後動を検知した場合には、「手で実の収穫」と特定する。

農場特定部２３ｇは、作業特定部２３ｆによって特定された農作業に基づいて、農場候補選択部２３ｃによって選択された農場候補から、農作業者が作業を行った農場を特定する。具体的には、農場特定部２３ｇは、図８に例示するように、作業特定部２３ｆによってＡ農場で行われる作業ａと、Ｂ農場で行われる作業ｂとがそれぞれ特定された場合に、Ａ農場での作業からＢ農場での作業に切り替わったことを判定する。この結果、農作業者が作業ａを行った農場が農場Ａであり、農作業者が作業ｂを行った農場が農場Ｂであることを特定する。

作業記録部２４は、作業特定部２３ｆによって特定された農作業と、農場特定部２３ｇによって特定された農場とを対応付けて作業記録として記録する。具体的には、作業記録部２４は、図９に例示するように、農場の名前を示す「農場名」、その農場で耕作されている「作物」、その作物に対して行われた作業の名前を示す「作業名」、その作業を行った「作業者」、作業を開始した時刻を示す「開始時」、作業を終了した時刻を示す「終了時」をそれぞれ対応付けて記憶する。

［作業記録装置による処理］
次に、図１０を用いて、実施例１に係る作業記録装置２０による処理を説明する。図１０は、実施例１に係る作業記録装置の全体の処理動作を示すフローチャートである。

同図に示すように、作業記録装置２０の行動記録データ取得部２３ａは、農作業者の位置、動きデータ、時刻情報を通信部２１から取得する（ステップＳ１０１）。そして、農場候補選択部２３ｂは、行動記録装置１０の位置データと農場位置作物リストに基づいて、農場候補を選択する（ステップＳ１０２）。具体的には、農場候補選択部２３ｂは、農作業者が装着していた行動記録装置１０の位置データを用いて、農作業者が作業を行っていると考えられる農場候補を農場位置作物リスト記憶部２２ａから選択する。

そして、農作物候補選択部２３ｃは、農場候補選択部２３ｂによって選択された各農場候補に対応する農作物候補を農場位置作物リスト記憶部２２ａから選択する（ステップＳ１０３）。続いて、農作物候補、作業動き特徴量リスト、時刻情報を用いて、作業動き特徴量リスト記憶部２２ｂから農作業候補を選択する（ステップＳ１０４）。具体的には、農作業候補選択部２３ｄは、農作物候補選択部２３ｃによって選択された農作物候補および行動記録データ取得部２３ａによって取得された時刻情報に該当する「時期」に対応する「作業名」を作業動き特徴量リスト記憶部２２ｂから選択する。

その後、特徴量抽出部２３ｅは、取得された作業者の動きデータから特徴量抽出処理（後に、図１１を用いて詳述）を行う（ステップＳ１０５）。そして、作業特定部２３ｆは、農作業候補選択部２３ｄによって選択された農作業候補の特徴量が、特徴量抽出部２３ｅによって抽出された特徴量に今までで最も合致するか判定し（ステップＳ１０６）、最も合致する場合には（ステップＳ１０６肯定）、その農作業候補を農作業として決定する（ステップＳ１０７）。

作業特定部２３ｆは、農作業候補選択部２３ｄによって選択された農作業候補の特徴量が、特徴量抽出部２３ｅによって抽出された特徴量に今までで最も合致するわけでは無い場合には（ステップＳ１０６否定）、その農作業候補を農作業として決定せずに、他に農作業候補があるか判定する（ステップＳ１０８）。

その結果、作業特定部２３ｆは、他に農作業候補があると判定した場合には（ステップＳ１０８肯定）、ステップＳ１０６に戻り、全ての農作業候補についてステップＳ１０６〜Ｓ１０８の処理を繰り返し、複数の農作業候補から特徴量が最も近い農作業を特定する。

また、作業特定部２３ｆは、他に農作業候補がないと判定した場合には（ステップＳ１０８否定）、特定された農作業に基づいて、農場を特定する（ステップＳ１０９）。その後、作業特定部２３ｆは、業特定部２３ｆによって特定された農作業と、農場特定部２３ｇによって特定された農場とを対応付けて作業記録として記録する（ステップＳ１１０）。

具体的には、作業記録部２４は、図９に例示するように、農場の名前を示す「農場名」、その農場で耕作されている「作物」、その作物に対して行われた作業の名前を示す「作業名」、その作業を行った「作業者」、作業を開始した時刻を示す「開始時」、作業を終了した時刻を示す「終了時」をそれぞれ対応付けて記憶する。

次に、図１１を用いて、実施例１に係る作業記録装置２０による特徴量抽出処理を説明する。図１１は、実施例１に係る作業記録装置２０の特徴量抽出処理の動作を示すフローチャートである。なお、以下では、農作業者の腕と腰に３軸加速度センサを使用して、動きデータを検知した場合について説明する。

同図に示すように、作業記録装置２０の特徴量抽出部２３ｅは、腕のＸＹＺ加速度から上下、左右、前後加速度に座標変換し（ステップＳ２０１）、上下、左右、前後加速度に対して、フーリエ変換（ＦＦＴ：Fast Fourier transform）処理を行う（ステップＳ２０２）。

そして、特徴量抽出部２３ｅは、腰のＸＹＺ加速度に対して、フーリエ変換処理を行う（ステップＳ２０３）。続いて、特徴量抽出部２３ｅは、腕と腰の加速度ピークが所定値Ａｐ以上のピーク周波数を探索する（ステップＳ２０４）。

その結果、特徴量抽出部２３ｅは、探索されたピーク周波数の大きい順に、「腕の前後、左右、上下方向の動きの周波数と大きさ」、「腰の上下方向の動きの周波数と大きさ」を内部メモリに格納する（ステップＳ２０５）。その後、特徴量抽出部２３ｅは、腰のＸとＺ加速度の０．１Ｈｚ以下の成分の比から「腰の角度」を算出し、内部メモリに追加して格納する（ステップＳ２０６）。

次に、図１２を用いて、実施例１に係る行動記録装置１０のデータ転送処理を説明する。図１２は、実施例１に係る行動記録装置１０のデータ転送処理の動作を示すフローチャートである。同図に示すように、行動記録装置１０は、動きを検出すると（ステップＳ３０１）、農作業者の位置、動きデータ、時刻情報を記録データとして記録する（ステップＳ３０２）。

そして、行動記録装置１０は、作業記録装置２０と通信可能か判定し（ステップＳ３０３）、通信可能である場合には（ステップＳ３０３肯定）、記録していた農作業者の位置、動きデータ、時刻情報を作業記録装置２０に転送して（ステップＳ３０４）、Ｓ３０１に戻る。

[実施例１の効果]
上述してきたように、作業記録装置２０は、作業者の位置および作業者の動きに関する動きデータを取得し、取得された作業者の位置に応じて、作業者が作業を行っている農場候補を選択し、取得された作業者の動きデータから特徴量を抽出する。そして、作業記録装置２０は、抽出された特徴量を用いて、作業者が行った作業種別を特定し、特定された作業種別に基づいて、選択された農場候補のなかから作業者が作業を行った農場を特定し、特定された作業種別と、特定された農場とを対応付けて作業記録として記録する。このため、煩雑な操作をすることなく作業記録を自動で記録するとともに、どの農場で何の作業が行われたか精度良く記録することが可能である。

また、実施例１によれば、作業記録装置２０は、各農場で耕作されている作物を農場位置作物リスト記憶部２２ａに記憶し、作物に必要な作業種別と、作業種別ごとの動きの特徴量とを対応付けて作業動き特徴量リスト記憶部２２ｂに記憶する。そして、作業記録装置２０は、選択された農場候補に対応付けて記憶された農場で耕作されている作物の候補を農場位置作物リスト記憶部２２ａから選択し、選択された作物の候補に対応付けて記憶された当該作物に必要な作業を作業候補として作業動き特徴量リスト記憶部２２ｂから選択する。続いて、作業記録装置２０は、抽出された特徴量に最も近い特徴量が対応付けられた作業種別を作業候補のなかから検出し、作業候補を作業者が行った作業種別として特定する。このため、煩雑な操作をすることなく作業記録を自動で記録するとともに、どの農場で何の作業が行われたか精度良く記録することが可能である。

また、実施例１によれば、作業記録装置２０は、農場の領域を含む拡大された拡大領域を記憶する農場位置作物リスト記憶部（圃場位置リスト記憶部）２２ａを有し、取得された作業者の位置が農場位置作物リスト記憶部２２ａによって記憶された拡大領域内である場合には、当該拡大領域に含まれる農場を農場候補として選択する。このため、ＧＰＳの誤差があっても正しく農場を判定して作業記録を行うことが可能である。

ところで、本実施例では、行動記録装置からの時刻、位置、動きデータは、適当な時間単位（例えば、１０分単位）でグループ化し、グループごとに特徴量を抽出してもよい。

そこで、以下の実施例２では、行動記録装置からの時刻、位置、動きデータは、適当な時間単位（例えば、１０分単位）でグループ化し、グループごとに特徴量を抽出する場合として、図１３〜図１５を用いて、実施例２における作業記録装置２０ａの処理について説明する。図１３は、グループ化された農作業の軌跡を示す図である。図１４は、各グループを一連の農作業として決定する処理を説明するための図である。

実施例２における作業記録装置２０ａは、図１３に示すように、農作業の軌跡がＧ１〜Ｇ１２にそれぞれグループ化される。作業記録装置２０ａは、グループごとに特徴量を抽出し、選択された農作業の特徴量の中から、所定量以内に近い作業候補を選択する。

例えば、グループＧ１では、ａ１の作業が所定内であるが、Ｇ２ではａ２の作業とａ１の作業が所定内であったとする。その場合、作業記録装置２０ａは、作業候補の中から最も近い作業を選択するのでなく、最も連続した作業を選択するようにしてもよい。例えば、作作業記録装置２０ａは、Ｇ１〜Ｇ７の各グループには、作業ａ１があるため、図１４に示すように、Ｇ１〜Ｇ７までは一連の農作業として、まとめて作業ａ１と判定する。同様に、作作業記録装置２０ａは、Ｇ１０〜Ｇ１２では、作業ｂ１と判定する。Ｇ８、Ｇ９は連続した作業候補が無いため、農作業として記録しない。

次に、図１５を用いて実施例２に係る作業記録装置２０ａの処理動作について説明する。実施例２に係る作業記録装置２０ａは、図１０に示した実施例１に係る作業記録装置２０の処理と同様に、作業記録データを取得し、農場候補、農作物候補、農作業候補を選択する（ステップＳ４０１〜ステップＳ４０４）。

そして、実施例２に係る作業記録装置２０ａでは、行動記録装置１０のデータを所定の時間ごとにグループ化し（ステップＳ４０５）、グループごとに特徴量を抽出する（ステップＳ４０６）。続いて、実施例２に係る作業記録装置２０ａは、選択された農作業候補の特徴量が抽出された特徴量に所定の範囲内で合致するか判定し（ステップＳ４０７）、所定の範囲内で合致する場合には（ステップＳ４０７肯定）、グループの農作業候補に農作業を追加する（ステップＳ４０８）。

そして、作業記録装置２０ａは、全グループについて行ったか判定し（ステップＳ４０９）、全グループについて行っていない場合には（ステップＳ４０９否定）、ステップＳ４０７に戻って、選択された農作業候補の特徴量が抽出された特徴量に所定の範囲内で合致するか判定し、グループの農作業候補に農作業を追加する処理を全てのグループについて繰り返す（ステップＳ４０７〜４０９）。

その後、作業記録装置２０ａは、全グループについて行った場合には（ステップＳ４０９肯定）、作業候補の中からグループ間で最も連続した作業を農作業として決定し（ステップＳ４１０）、グループ間で連続した作業候補があるか判定する（ステップＳ４１１）。この結果、作業記録装置２０ａは、グループ間で連続した作業候補がある場合には（ステップＳ４１１肯定）、連続した作業として決定する処理を繰り返す（ステップＳ４１０〜Ｓ４１１）。

そして、作業記録装置２０ａは、連続した作業候補のグループが規定数以上（例えば、３つ）のグループ数以上であるか判定する（ステップＳ４１２）。この結果、作業記録装置２０ａは、連続した作業候補のグループが規定数のグループ数である場合には（ステップＳ４１２肯定）、一連の農作業として記録する（ステップＳ４１３）。また、作業記録装置２０ａは、連続した作業候補のグループが規定数未満のグループ数である場合には（ステップＳ４１２否定）、農作業として記録せずに処理を終了する。

このように、上記の実施例２では、作業記録装置２０ａは、作業者の位置および作業者の動きに関する動きデータを取得し、作業者の位置および作業者の動きを所定の時間ごとにグループ化し、取得された作業者の動きデータから特徴量をグループごとに抽出する。そして、作業記録装置２０ａは、抽出されたグループごとの特徴量を用いて、作業候補を作業動き特徴量リスト記憶部からグループごとに選択し、選択された作業候補のうち、グループ間で作業候補が連続している場合には、グループ間で連続している作業候補を作業種別として特定する。このため、グループごとに、どの農場で何の作業が行われたか精度良く記録することが可能である。

ところで、上記の実施例１、２では、農作業者の動きの特徴量から農作業を特定する場合を説明したが、本実施例はこれに限定されるものではなく、農作業者の動きの特徴量から農作業よりも細かい基本動作候補を選択した後に、農作業を特定してもよい。例えば、農作業「除草」をさらに細かく分解した動作である基本動作「草取り」、「草出し」等を作業動き特徴量リストに記憶させ、農作業者の動きの特徴量に近い基本動作候補を作業動き特徴量リストから選択した後に、農作業を特定する。

そこで、以下の実施例３では、基本動作候補を作業動き特徴量リストから選択した後に、農作業を特定する場合として、図１６、図１７を用いて、実施例３における作業記録装置２０ｂの処理について説明する。図１６は、基本動作を含む作業動き特徴量リストの一例を示す図である。

実施例３における作業記録装置２０ｂは、図１６に例示するように、農作業の名前を示す「作業名」と、農作業よりも細かい動作である「基本動作」と、基本動作ごとの動きの特徴量である「動き特徴量」とが対応付けられた作業動き特徴量リストを記憶する。例えば、「除草」という作業は、かがみながら手で草を取る「草取り」作業と取った草を農場の外に運び出す「草出し」作業からなる。それぞれ、全く異なる動きであるので、「草取り」の作業判断と「草出し」の作業判断を個別に行い、「草取り」作業と「草出し」作業が近い時間にあれば、まとめて「除草」としてよい。

次に、図１７を用いて実施例３に係る作業記録装置２０ｂの処理動作について説明する。実施例３に係る作業記録装置２０ｂは、図１５に示した実施例２に係る作業記録装置２０ｂの処理と同様に、作業記録データを取得し、農場候補、農作物候補、農作業候補を選択する（ステップＳ５０１〜ステップＳ５０４）。

そして、実施例３に係る作業記録装置２０ｂでは、選択された農作業候補から基本動作候補を選択し（ステップＳ５０５）、取得された作業者の動きデータから特徴量抽出処理を行う（ステップＳ５０６）。続いて、作業記録装置２０ｂは、基本動作候補の特徴量の中から特徴量に所定範囲内で合致する基本動作候補を作業動き特徴量リストから選択する（ステップＳ５０７）。

そして、作業記録装置２０ｂは、選択された基本動作候補の中で同じ農作業に含まれるものがあるか判定し（ステップＳ５０８）、その結果、同じ農作業に含まれるものがある場合には（ステップＳ５０８肯定）、同じ農作業に含まれる各基本動作候補間の時間差が所定時間内であるか判定する（ステップＳ５０９）。

この結果、作業記録装置２０ｂは、時間差が所定時間内であると判定された場合には（ステップＳ５０９肯定）、同じ農作業に含まれる各基本動作候補をひとつの農作業として決定して（ステップＳ５１０）、Ｓ５０８に戻る。また、作業記録装置２０ｂは、時間差が所定時間内でないと判定された場合には（ステップＳ５０９否定）、各基本動作候補をひとつの農作業として決定せずに、Ｓ５０８に戻る。

また、作業記録装置２０ｂは、選択された基本動作候補の中で同じ農作業に含まれるものがない場合には（ステップＳ５０８否定）、基本動作候補の中に農作業として決定されていない基本動作があるか判定する（ステップＳ５１１）。その結果、作業記録装置２０ｂは、基本動作候補の中に農作業として決定されていない基本動作がある場合には（ステップＳ５１１肯定）、基本動作候補の中から動き特徴量が最も近い基本動作を決定し（ステップＳ５１２）、決定された基本動作から農作業を決定する（ステップＳ５１３）。

このように実施例３によれば、作業記録装置２０ｂは、農作業者の動きの特徴量を用いて、農作業よりも細かい基本動作候補を選択した後に、農作業を特定するので、より精度良く作業記録を行うことが可能となる。

ところで、上記の実施例１〜３では、農作業者の動きの特徴量を用いて、農作業を特定する場合を説明したが、本実施例はこれに限定されるものではなく、農作業者の動きの特徴量とともに、農作業の基本的動作の時間的な順序および基本的動作の持続時間を用いて、農作業を特定してもよい。

そこで、以下の実施例４では、農作業の基本的動作の時間的な順序および基本的動作の持続時間を用いて、農作業を特定する場合として、図１８、図１９を用いて、実施例４における作業記録装置２０ｃの処理について説明する。図１８は、順番を考慮した作業動き特徴量リストの一例を示す図である。

実施例４における作業記録装置２０ｃは、図１８に例示するように、順番を考慮した作業動き特徴量リストを記憶する。具体的には、作業動き特徴量リストは、図１８に例示するように、各作業名ごとに、基本動作の順番を示す「順」と、基本動作の名前を示す「動作名」と、基本動作の「持続時間」と、基本動作の「動き特徴量」とを対応付けて記憶する。

例えば、キャベツの「収穫」という作業は、かがみながら手を前後に動かしてキャベツを「切り取る」動作と、手をゆっくり前後に動かして取ったキャベツを「かごに入れる」動作と次のキャベツの位置に「歩いていく」動作からなり、この３つの動作が順番に行われる時、キャベツの「収穫」作業と判定する。また、「切り取る」動作と「かごに入れる」動作の持続時間が、いずれも１ｓ〜５ｓであり、「歩いていく」動作が１ｓ〜６０ｓである。そこで、持続時間がこの範囲であれば、その動作と判定することができる。

次に、図１９を用いて実施例４に係る作業記録装置２０ｃの処理動作について説明する。実施例４に係る作業記録装置２０ｃは、図１７に示した実施例３に係る作業記録装置２０ｃの処理と同様に、作業記録データを取得し、農場候補、農作物候補、農作業候補、第一基本動作候補を選択し、動きデータから特徴量を抽出する（ステップＳ６０１〜ステップＳ６０６）。

その後、実施例４に係る作業記録装置２０ｃは、基本動作候補の特徴の中から持続時間が条件に合うか判定する（ステップＳ６０７）。この結果、作業記録装置２０ｃは、基本動作候補の特徴量の中から持続時間が条件に合う場合には（ステップＳ６０７肯定）、基本動作候補の特徴量と抽出された特徴量とが所定範囲内で合致するか判定する（ステップＳ６０８）。

その結果、作業記録装置２０ｃは、基本動作候補の特徴量と抽出された特徴量とが所定範囲内で合致する場合には（ステップＳ６０８肯定）、合致する基本動作候補を第二基本動作候補として選択する（ステップＳ６０９）。その後、作業記録装置２０ｃは、全グループについて第二基本動作候補を選択する処理を行ったかを判定し（ステップＳ６１０）、全グループについて上記処理を行うまでステップＳ６０６〜Ｓ６０９の処理を繰り返す。

そして、作業記録装置２０ｃは、第二基本動作候補の中で同じ農作業に含まれるものがあるか判定し（ステップＳ６１１）、その結果、第二基本動作候補の中で同じ農作業に含まれるものがある場合には（ステップＳ６１１肯定）、同じ農作業が含まれる第二基本動作候補間の順番が作業動き特徴量リストの条件に合うか判定する（ステップＳ６１２）。

この結果、作業記録装置２０ｃは、同じ農作業が含まれる第二基本動作候補間の順番が作業動き特徴量リストの条件に合う場合には（ステップ６１２肯定）、条件に合う第二基本動作候補をひとつの農作業として決定し（ステップＳ６１３）、作業記録として記録して、ステップＳ６１１に戻る。

そして、作業記録装置２０ｃは、第二基本動作候補の中で同じ農作業に含まれるものがない場合には（ステップＳ６１１否定）、農作業でないものと判断して、作業記録として記録せずに処理を終了する。

このように実施例４によれば、作業記録装置２０は、抽出された特徴量とともに、作業種別の順序および作業種別の持続時間を用いて、農作業を特定するので、より精度良く作業記録を行うことが可能となる。

ところで、上記の実施例１〜４では、農作業者の動きの特徴量を用いて、農作業を特定する場合を説明したが、本実施例はこれに限定されるものではなく、農作業者の動きの特徴量とともに、農作業者の体の向きを考慮して、農作業を特定してもよい。

そこで、以下の実施例５では、農作業者の体の向きを考慮して、農作業を特定する場合として、図２０〜図２４を用いて、実施例５における作業記録装置２０ｄの処理について説明する。実施例５における行動記録装置では、農作業者の腰に地磁気センサを装着させてもよい。実施例５における作業記録装置２０ｄは、地磁気センサを有する行動記録装置から、体の向きに関する情報を取得することができる。

ここで、作業記録装置２０ｄが記憶する歩き方や体の向きを入れた作業動き特徴量リストについて説明する。図２０は、歩き方や体の向きを入れた作業動き特徴量リストの一例を示す図である。実施例５における作業記録装置２０ｄは、図２０に例示するように、歩き方や体の向きを入れた作業動き特徴量リストを記憶する。この作業動き特徴量リストでは、「動き特徴量」として、農作業者の歩き方や体の向きに関する情報が含まれている。

ここで、実施例５における作業記録装置２０ｄが体の向きと移動方向から歩き方を判定する処理を説明する。図２１は、体の向きと移動方向から歩き方を判定する処理を説明するための図である。図２１に例示するように、作業記録装置２０ｄは、行動記録装置から体の向きに関する情報と、位置情報を取得し、農作業者の移動方向と体の向きを判別する。

そして、作業記録装置２０ｄは、判別された移動方向と体の向きから、農作業者が横歩きか前歩きかを判定する。例えば、キュウリのような竿が高い作物の収穫では横歩きするため、横歩きによって収穫作業と判定してもよい。

また、作業記録装置２０ｄは、図２２に示すように、体の向きとうねの方向から作物に対面しているか、横向きしているかを特徴量として、判定してもよい。図２２は、うねと体の向きから姿勢を判定する処理を説明するための図である。うねの方向は、前もってデータベースに登録しておいてもよいし、図２３に示すように行動記録装置から取得した位置の軌跡から判定してもよい。図２３は、うねの方向を判定する処理を説明するための図である。

ここで、うねの方向を判定する処理を説明する。図２４は、実施例５に係る作業記録装置２０ｄのうねの方向を判定する処理動作を示すフローチャートである。同図に示すように、作業記録装置２０ｄは、移動軌跡の移動平均を計算する（ステップＳ７０１）。具体的には、作業記録装置２０ｄは、図２３に示すように、農作業者の移動した軌跡を示す作業員軌跡を測定する。

そして、作業記録装置２０ｄは、所定時間内の平均移動方向を計算し（ステップＳ７０２）、すべての平均移動方向を計数し、計数値がピークとなる方向をうねの方向とする（ステップＳ７０３）。

このように実施例５によれば、作業記録装置２０は、作業者の動きの特徴量とともに、農作業者の体の向きに関する情報を用いて、農作業を特定するので、農作業者の体の向きを考慮できる結果、より精度良く作業記録を行うことが可能となる。

ところで、本実施例では、農作業員と作業機械に別々に行動記録装置を付ける場合には、各時刻での作業員と作業機械の距離が所定の範囲以内であれば、作業員がその作業機械を使用していると判定するようにしてもよい。

そこで、以下の実施例６では、各時刻での作業員と作業機械の距離が所定の範囲内であるか判定し、所定の範囲内であれば、作業員がその作業機械を使用していると判定する場合として、図２５〜図２９を用いて、実施例６における作業記録装置２０ｅの処理について説明する。図２５は、作業員と作業機械の軌跡の一例を示す図である。図２６は、グループ化された作業員と作業機械の軌跡の一例を示す図である。図２７は、各グループを一連の農作業として決定する処理を説明するための図である。

図２５〜図２７の例を用いて、各時刻での作業員と作業機械の距離が所定の範囲内であるか判定する処理と、作業員がその作業機械を使用していると判定する処理について説明する。実施例６に係る作業記録装置２０ｅは、図２５に示すように、作業員の位置ｐ１、ｐ２、ｐ３と作業機械の位置ｑ１、ｑ２、ｑ３の各距離は所定の範囲内であるため、この間は、作業員は作業機械を使用していると判定する。

一方、作業記録装置２０ｅは、ｐ１１とｑ１１、ｐ１２とｑ１２については、所定の距離以上離れているため、作業員と作業機械が別行動をしていると判定する。そして、作業記録装置２０ｅは、各軌跡を所定の時間単位でグループ化した際に、作業員が作業機械を使用していると判定されたグループをひとつのグループとし、作業員の動きから得られた作業候補と作業機械の動きから得られた作業候補のいずれかを用いて作業判定する。

例えば、図２６に示すように、作業員のグループＧ１が所定の範囲内に近い特徴量を持つ作業候補が無いが作業機械のグループＧ１について作業ａ１が候補となっている。この場合には、グループＧ２が逆に作業員のグループＧ２はａ１の作業が候補となっているが、作業機械のグループＧ２は作業候補が無い。この時、図２７に示すように、Ｇ１−Ｇ２を、作業記録装置２０ｅは、まとめて作業ａ１と判定する。

ここで、図２８を用いて、実施例６に係る作業記録装置２０ｅの処理動作を説明する。図２８は、実施例６に係る作業記録装置の処理動作を示すフローチャートである。同図に示すように、作業記録装置２０ｅは、グループごとに作業員の特徴量を抽出し、作業員の作業候補を選択し（ステップＳ８０１）、グループごとに作業機械の特徴量を抽出し、作業機械の作業候補を選択する（ステップＳ８０２）。

続いて、作業記録装置２０ｅは、グループごとに作業員と作業機械の距離が所定以内であるか判定する（ステップＳ８０３）。その結果、作業記録装置２０ｅは、グループごとに作業員と作業機械の距離が所定以内であると判定された場合には（ステップＳ８０３肯定）、作業員と作業機械を同じグループとする（ステップＳ８０４）。

作業記録装置２０ｅは、作業員の作業候補と作業機械の作業候補の中からグループ間で最も連続した作業を農作業と決定し（ステップＳ８０５）、グループ間で連続した作業候補があるか判定し（ステップＳ８０６）、グループ間で連続した作業候補がある場合には（ステップＳ８０６肯定）、ステップＳ８０５に戻って、上記の処理を繰り返す。

また、作業記録装置２０ｅは、連続した作業候補のグループが規定数以上（例えば、３つ）のグループ数以上であるか判定する（ステップＳ８０７）。この結果、作業記録装置２０ｅは、連続した作業候補のグループが規定数のグループ数である場合には（ステップＳ８０７肯定）、一連の農作業として記録する（ステップＳ８０８）。また、作業記録装置２０ｅは、連続した作業候補のグループが規定数未満のグループ数である場合には（ステップＳ８０７否定）、農作業として記録せずに処理を終了する。

なお、図２８を用いて説明した処理では、作業判定に動きデータしか使用していないが、作業者が作業機械を使用していることを利用して作業判定してもよい。例えば、作業機械が「農薬散布機」であれば、作業者が農薬散布機を使用していることが判定されれば、その作業者の作業を「農薬散布」と判定してもよい。

また、作業員と作業機械の共同作業の判定と同様に、作業員同士の共同作業を判定してもよい。複数の作業員が所定の距離以内であれば共同作業として、同じグループとして判定してもよい。さらに、作業員同士の距離を使用するかわりに、同じ農場にいることで、共同作業としてもよい。すなわち、同じ農場に同時に複数の作業員がいる場合には同じ作業をしている可能性が高いからである。

また、トラクタや農薬散布機等の作業機械は、作業終了後、農場や作業小屋に放置される場合がある。このため、作業者に付けた行動記録装置は、農場での作業後、自宅や事務所に戻った際に、作業記録装置２０ｅと無線通信可能なエリアに戻って来るが、作業機械は無線通信可能なエリアに戻ってこない場合が多い。

そこで、作業者に付けた行動記録装置１０ｅは、実施例１で図１２を用いて説明したように、動きが検出された時のみ時刻、位置、動きデータを記録し、作業記録装置と通信可能になったならば、記録データを転送するが（ステップＳ３０１〜Ｓ３０４）、作業機械に付けた行動記録装置１０ｅは、図２９に示すように、作業記録装置に直接データを送信する代りに、一度、作業者用行動記録装置１０ｅにデータを転送してもよい。

ここで、図２９を用いて実施例６に係る作業機械に付けた行動記録装置１０ｅのデータ転送処理を説明する。図２９は、実施例６に係る作業機械に付けた行動記録装置１０ｅのデータ転送処理の動作を示すフローチャートである。同図に示すように、作業機械に付けた行動記録装置１０ｅは、動きを検出すると（ステップＳ９０１）、作業機械の位置、動きデータ、時刻情報を記録データとして記録する（ステップＳ９０２）。

そして、行動記録装置１０ｅは、作業者用行動記録装置と通信可能か判定し（ステップＳ９０３）、通信可能である場合には（ステップＳ９０３肯定）、記録していた作業機械の位置、動きデータ、時刻情報を作業者用行動記録装置に転送して（ステップＳ９０４）、Ｓ９０１に戻る。

このように実施例６によれば、作業記録装置２０ｅは、各時刻での作業員と作業機械の距離が所定の範囲以内であれば、作業員がその作業機械を使用していると判定し、作業員と作業機械とを同一のグループにするので、作業員と作業機械の両方の動き、あるいは、作業者が作業機械を使用している事実から作業内容を判定するため、より確実に作業判定することが可能となる。

さて、これまで本発明の実施例について説明したが、本実施例では、上述した実施例以外にも、種々の異なる形態にて実施されてよいものである。そこで、以下では実施例７として本発明に含まれる他の実施例を説明する。

（１）システム構成等
図示した各装置の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各装置の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。例えば、農場候補選択部２３ｂと、農作物候補選択部２３ｃと、農作業候補選択部２３ｄとを統合してもよい。さらに、各装置にて行なわれる各処理機能は、その全部または任意の一部が、ＣＰＵおよび当該ＣＰＵにて解析実行されるプログラムにて実現され、あるいは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現され得る。

また、本実施例において説明した各処理のうち、自動的におこなわれるものとして説明した処理の全部または一部を手動的におこなうこともでき、あるいは、手動的におこなわれるものとして説明した処理の全部または一部を公知の方法で自動的におこなうこともできる。この他、上記文書中や図面中で示した処理手順、制御手順、具体的名称、各種のデータやパラメータを含む情報については、特記する場合を除いて任意に変更することができる。

（２）プログラム
ところで、上記の実施例で説明した各種の処理は、あらかじめ用意されたプログラムをコンピュータで実行することによって実現することができる。そこで、以下では、図３０を用いて、上記の実施例と同様の機能を有するプログラムを実行するコンピュータの一例を説明する。図３０は、作業記録プログラムを実行するコンピュータを示す図である。

同図に示すように、作業記録装置としてのコンピュータ６００は、ＨＤＤ６１０、ＲＡＭ６２０、ＲＯＭ６３０およびＣＰＵ６４０をバス６５０で接続して構成される。

そして、ＲＯＭ６３０には、上記の実施例と同様の機能を発揮する作業記録プログラム、つまり、図３０に示すように、行動記録データ取得プログラム６３１、農場候補選択プログラム６３２、特徴量抽出プログラム６３３、作業特定プログラム６３４および農場特定プログラム６３５が予め記憶されている。なお、プログラム６３１〜６３５については、図３に示した作業記録装置の各構成要素と同様、適宜統合または分散してもよい。

そして、ＣＰＵ６４０が、これらのプログラム６３１〜６３５をＲＯＭ６３０から読み出して実行することで、図３０に示すように、各プログラム６３１〜６３５は、行動記録データ取得プロセス６４１、農場候補選択プロセス６４２、特徴量抽出プロセス６４３、作業特定プロセス６４４および農場特定プロセス６４５として機能するようになる。各プロセス６４１〜６４５は、図３に示した行動記録データ取得部２３ａ、農場候補選択部２３ｂ、特徴量抽出部２３ｅ、作業特定部２３ｆ、農場特定部２３ｇにそれぞれ対応する。

また、ＨＤＤ６１０には、図３０に示すように、農作業データ６１１および作業記録データ６１２が設けられる。なお、農作業データ６１１および作業記録データ６１２は、図３に示した農作業データベース２２および作業記録部２４に対応する。そして、ＣＰＵ６４０は、農作業データベース２２および作業記録部２４に対してデータを登録するとともに、農作業データベース２２および作業記録部２４からデータを読み出してＲＡＭ６２０に格納し、ＲＡＭ６２０に格納されたデータに基づいて処理を実行する。

以上の実施例１〜７を含む実施形態に関し、更に以下の付記を開示する。

（付記１）作業者の位置および作業者の動きに関する動きデータを取得する行動記録データ取得部と、
前記行動記録データ取得部によって取得された前記作業者の位置に応じて、前記作業者が作業を行っている圃場候補を選択する圃場候補選択部と、
前記行動記録データ取得部によって取得された前記作業者の動きデータから特徴量を抽出する特徴量抽出部と、
前記特徴量抽出部によって抽出された特徴量を用いて、前記作業者が行った作業種別を特定する作業種別特定部と、
前記作業種別特定部によって特定された前記作業種別に基づいて、前記圃場候補選択部によって選択された前記圃場候補のなかから前記作業者が作業を行った圃場を特定する圃場特定部と、
前記作業種別特定部によって特定された前記作業種別と、前記圃場特定部によって特定された圃場とを対応付けて作業記録として記録する作業記録部と、
を備えることを特徴とする作業記録装置。

（付記２）各圃場で耕作されている作物を記憶する圃場作物リスト記憶部と、
前記作物に必要な作業種別と、当該作業種別ごとの動きの特徴量とを対応付けて記憶する作業動き特徴量リスト記憶部と、
前記圃場選択部によって選択された前記圃場候補に対応付けて記憶された当該圃場で耕作されている作物の候補を前記圃場作物リスト記憶部から選択する作物候補選択部と、
前記作物候補選択部によって選択された前記作物の候補に対応付けて記憶された当該作物に必要な作業を作業候補として前記作業動き特徴量リスト記憶部から選択する作業候補選択部と、をさらに備え、
前記作業種別特定部は、前記特徴量抽出部によって抽出された特徴量に最も近い特徴量が対応付けられた作業種別を前記作業候補選択部によって選択された前記作業候補のなかから検出し、当該作業候補を前記作業者が行った作業種別として特定することを特徴とする付記１に記載の作業記録装置。

（付記３）前記圃場の領域を含む拡大された拡大領域を記憶する圃場位置リスト記憶部をさらに備え、
前記圃場選択部は、前記行動記録データ取得部によって取得された前記作業者の位置が前記圃場位置リスト記憶部によって記憶された前記拡大領域内である場合には、当該拡大領域に含まれる圃場を圃場候補として選択することを特徴とする付記１または２に記載の作業記録装置。

（付記４）前記行動記録データ取得部は、作業者の位置および作業者の動きに関する動きデータを取得し、当該作業者の位置および作業者の動きを所定の時間ごとにグループ化し、
前記特徴量抽出部は、前記行動記録データ取得部によって取得された前記作業者の動きデータから特徴量をグループごとに抽出し、
前記作業候補選択部は、前記特徴量抽出部によって抽出されたグループごとの特徴量を用いて、前記作業候補を前記作業動き特徴量リスト記憶部からグループごとに選択し、
前記作業種別特定部は、前記作業候補選択部によって選択された前記作業候補のうち、グループ間で作業候補が連続している場合には、当該グループ間で連続している作業候補を作業種別として特定することを特徴とする付記２または３に記載の作業記録装置。

（付記５）前記作業種別特定部は、前記特徴量抽出部によって抽出された特徴量とともに、作業種別の順序および作業種別の持続時間を用いて、作業種別を特定することを特徴とする付記１〜４のいずれか一つに記載の作業記録装置。

（付記６）前記作業種別特定部は、作業者の動きの特徴量とともに、農作業者の体の向きに関する情報を用いて、作業種別を特定することを特徴とする付記１〜４のいずれか一つに記載の作業記録装置。

（付記７）前記行動記録データ取得部は、作業者の位置および作業者の動きに関する動きデータとともに、作業機械の位置および作業機械の動きに関する動きデータを取得し、
前記行動記録データ取得部によって取得された前記作業者の位置と前記作業機械の位置との距離が所定の範囲内であるか判定し、所定の範囲内であると判定された場合には、当該作業者が作業機械を使用していると判定する作業機械距離判定部をさらに備えることを特徴とする作業記録装置。

（付記８）作業者の位置および作業者の動きに関する動きデータを検知する行動記録装置と、作業が行われた圃場と作業者が行った作業種別とを作業記録として記録する作業記録装置とを有する作業記録システムであって、
前記作業記録装置が、
作業者の位置および作業者の動きに関する動きデータを前記行動記録装置から取得する行動記録データ取得部と、
前記行動記録データ取得部によって取得された前記作業者の位置に応じて、前記作業者が作業を行っている圃場候補を選択する圃場候補選択部と、
前記行動記録データ取得部によって取得された前記作業者の動きデータから特徴量を抽出する特徴量抽出部と、
前記特徴量抽出部によって抽出された特徴量を用いて、前記作業者が行った作業種別を特定する作業種別特定部と、
前記作業種別特定部によって特定された前記作業種別に基づいて、前記圃場候補選択部によって選択された前記圃場候補のなかから前記作業者が作業を行った圃場を特定する圃場特定部と、
前記作業種別特定部によって特定された前記作業種別と、前記圃場特定部によって特定された圃場とを対応付けて作業記録として記録する作業記録部と、
を備えることを特徴とする作業記録システム。

（付記９）作業者の位置および作業者の動きに関する動きデータを取得する行動記録データ取得手順と、
前記行動記録データ取得手順によって取得された前記作業者の位置に応じて、前記作業者が作業を行っている圃場候補を選択する圃場候補選択手順と、
前記行動記録データ取得手順によって取得された前記作業者の動きデータから特徴量を抽出する特徴量抽出手順と、
前記特徴量抽出手順によって抽出された特徴量を用いて、前記作業者が行った作業種別を特定する作業種別特定手順と、
前記作業種別特定手順によって特定された前記作業種別に基づいて、前記圃場候補選択手順によって選択された前記圃場候補のなかから前記作業者が作業を行った圃場を特定する圃場特定手順と、
前記作業種別特定手順によって特定された前記作業種別と、前記圃場特定手順によって特定された圃場とを対応付けて作業記録として記録する作業記録手順と、
をコンピュータに実行させることを特徴とする作業記録プログラム。

１０ 行動記録装置
１１ 位置検知部
１２ 動き検知部
１３ 時計
１４ 記録部
１５ 通信部
２０ 作業記録装置
２１ 通信部
２２ 農作業データベース
２２ａ 農場位置作物リスト記憶部
２２ｂ 作業動き特徴量リスト記憶部
２２ｃ 作業者ＩＤ管理情報記憶部
２３ 制御部
２３ａ 行動記録データ取得部
２３ｂ 農場候補選択部
２３ｃ 農作物候補選択部
２３ｄ 農作業候補選択部
２３ｅ 特徴量抽出部
２３ｆ 作業特定部
２３ｇ 農場特定部
２４ 作業記録部

Claims (7)

1. 作業者の位置および作業者の動きに関する動きデータを取得する行動記録データ取得部と、
   前記行動記録データ取得部によって取得された前記作業者の位置に応じて、前記作業者が作業を行っている圃場候補を選択する圃場候補選択部と、
   前記行動記録データ取得部によって取得された前記作業者の動きデータから特徴量を抽出する特徴量抽出部と、
   前記特徴量抽出部によって抽出された特徴量を用いて、前記作業者が行った作業種別を特定する作業種別特定部と、
   前記作業種別特定部によって特定された前記作業種別に基づいて、前記圃場候補選択部によって選択された前記圃場候補のなかから前記作業者が作業を行った圃場を特定する圃場特定部と、
   前記作業種別特定部によって特定された前記作業種別と、前記圃場特定部によって特定された圃場とを対応付けて作業記録として記録する作業記録部と、
   を備えることを特徴とする作業記録装置。
2. 各圃場で耕作されている作物を記憶する圃場作物リスト記憶部と、
   前記作物に必要な作業種別と、当該作業種別ごとの動きの特徴量とを対応付けて記憶する作業動き特徴量リスト記憶部と、
   前記圃場選択部によって選択された前記圃場候補に対応付けて記憶された当該圃場で耕作されている作物の候補を前記圃場作物リスト記憶部から選択する作物候補選択部と、
   前記作物候補選択部によって選択された前記作物の候補に対応付けて記憶された当該作物に必要な作業を作業候補として前記作業動き特徴量リスト記憶部から選択する作業候補選択部と、をさらに備え、
   前記作業種別特定部は、前記特徴量抽出部によって抽出された特徴量に最も近い特徴量が対応付けられた作業種別を前記作業候補選択部によって選択された前記作業候補のなかから検出し、当該作業候補を前記作業者が行った作業種別として特定することを特徴とする請求項１に記載の作業記録装置。
3. 前記圃場の領域を含む拡大された拡大領域を記憶する圃場位置リスト記憶部をさらに備え、
   前記圃場選択部は、前記行動記録データ取得部によって取得された前記作業者の位置が前記圃場位置リスト記憶部によって記憶された前記拡大領域内である場合には、当該拡大領域に含まれる圃場を圃場候補として選択することを特徴とする請求項１または２に記載の作業記録装置。
4. 前記行動記録データ取得部は、作業者の位置および作業者の動きに関する動きデータを取得し、当該作業者の位置および作業者の動きを所定の時間ごとにグループ化し、
   前記特徴量抽出部は、前記行動記録データ取得部によって取得された前記作業者の動きデータから特徴量をグループごとに抽出し、
   前記作業候補選択部は、前記特徴量抽出部によって抽出されたグループごとの特徴量を用いて、前記作業候補を前記作業動き特徴量リスト記憶部からグループごとに選択し、
   前記作業種別特定部は、前記作業候補選択部によって選択された前記作業候補のうち、グループ間で作業候補が連続している場合には、当該グループ間で連続している作業候補を作業種別として特定することを特徴とする請求項２または３に記載の作業記録装置。
5. 前記作業種別特定部は、前記特徴量抽出部によって抽出された特徴量とともに、作業種別の順序および作業種別の持続時間を用いて、作業種別を特定することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の作業記録装置。
6. 作業者の位置および作業者の動きに関する動きデータを検知する行動記録装置と、作業が行われた圃場と作業者が行った作業種別とを作業記録として記録する作業記録装置とを有する作業記録システムであって、
   前記作業記録装置が、
   作業者の位置および作業者の動きに関する動きデータを前記行動記録装置から取得する行動記録データ取得部と、
   前記行動記録データ取得部によって取得された前記作業者の位置に応じて、前記作業者が作業を行っている圃場候補を選択する圃場候補選択部と、
   前記行動記録データ取得部によって取得された前記作業者の動きデータから特徴量を抽出する特徴量抽出部と、
   前記特徴量抽出部によって抽出された特徴量を用いて、前記作業者が行った作業種別を特定する作業種別特定部と、
   前記作業種別特定部によって特定された前記作業種別に基づいて、前記圃場候補選択部によって選択された前記圃場候補のなかから前記作業者が作業を行った圃場を特定する圃場特定部と、
   前記作業種別特定部によって特定された前記作業種別と、前記圃場特定部によって特定された圃場とを対応付けて作業記録として記録する作業記録部と、
   を備えることを特徴とする作業記録システム。
7. 作業者の位置および作業者の動きに関する動きデータを取得する行動記録データ取得手順と、
   前記行動記録データ取得手順によって取得された前記作業者の位置に応じて、前記作業者が作業を行っている圃場候補を選択する圃場候補選択手順と、
   前記行動記録データ取得手順によって取得された前記作業者の動きデータから特徴量を抽出する特徴量抽出手順と、
   前記特徴量抽出手順によって抽出された特徴量を用いて、前記作業者が行った作業種別を特定する作業種別特定手順と、
   前記作業種別特定手順によって特定された前記作業種別に基づいて、前記圃場候補選択手順によって選択された前記圃場候補のなかから前記作業者が作業を行った圃場を特定する圃場特定手順と、
   前記作業種別特定手順によって特定された前記作業種別と、前記圃場特定手順によって特定された圃場とを対応付けて作業記録として記録する作業記録手順と、
   をコンピュータに実行させることを特徴とする作業記録プログラム。

Images