以下、本発明につき図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、下記の実施の形態により、本発明が限定されるものではない。また、下記実施の形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるものあるいは実質的に同一のものが含まれる。ここで、下記の実施の形態では、本発明にかかるトロイダル式無段変速機を介して駆動輪にトルクを伝達することで、車両に駆動力を作用させる動力源として内燃機関(ガソリン内燃機関、ディーゼル内燃機関、LPG内燃機関など)を用いるが、これに限定されるものではなく、モータトルクを発生するモータなどの電動機などを用いても良い。また、動力源として内燃機関および電動機を併用しても良い。
図1は、トロイダル式無段変速機の概略構成例を示す図である。図2は、トランスミッションECUによる変速制御フローを示す図である。車両(以下、単に「車両CA」と称する)には、図1に示すように、内燃機関100と車輪160との間に、トルクコンバータ110と、前後進切換機構120と、トロイダル式無段変速機1と、動力伝達機構130と、ディファレンシャルギヤ140とにより構成される動力伝達経路であるトランスミッションが配置されている。なお、150は、車輪160とディファレンシャルギヤ140とを連結するドライブシャフトである。また、170は、内燃機関100の運転制御を行うエンジンECUである。
内燃機関100は、動力源であり、内燃機関100が搭載された車両CAに駆動力を作用させるためにトルクを発生するものである。また、内燃機関100は、エンジンECU170と接続されており、エンジンECU170により運転制御されることで、発生するトルクである出力トルクが制御される。内燃機関100が発生した出力トルクは、クランクシャフト101を介してトルクコンバータ110に伝達される。
トルクコンバータ110は、発進機構であり、流体伝達装置である。トルクコンバータ110は、前後進切換機構120を介してトロイダル式無段変速機1に内燃機関100が発生した出力トルクを伝達するものである。トルクコンバータ110は、ポンプ111と、タービン112と、ロックアップクラッチ113とにより構成されている。トルクコンバータ110は、ポンプ111とタービン112との間に介在するオイルを介して、クランクシャフト101を介してポンプ111に伝達された出力トルクを前後進切換機構120に連結されたタービン112に伝達するものである。また、トルクコンバータ110は、タービン112に連結されたロックアップクラッチ113をポンプ111に係合することで、オイルを介さずに、ポンプ111に伝達された駆動力を直接タービン112に伝達するものでもある。なお、トルクコンバータ110と前後進切換機構120との間には、出力トルクによりトルクコンバータ110が回転することで駆動するオイルポンプが設けられ、オイルポンプにより加圧されたオイルが油圧制御装置50に供給される。
前後進切換機構120は、出力トルクをトロイダル式無段変速機1の入力ディスク10に伝達するものである。前後進切換機構120は、例えば遊星歯車機構であり、出力トルクを直接あるいは反転して、入力軸11を介して、入力ディスク10に伝達するものである。つまり、入力ディスク10には、入力ディスク10を正回転させる方向に作用する正回転駆動力として、あるいは入力ディスク10を逆回転させる方向に作用する逆回転駆動力として伝達される。ここで、前後進切換機構120による駆動力の伝達方向の切換制御は、油圧制御装置50から供給されるオイルにより行われる。従って、前後進切換機構120の切換制御は、トランスミッションECU60により行われる。
なお、201は、パワーローラ30の傾転角θを検出する傾転角センサであり、傾転角検出手段である。傾転角センサ201は、トランスミッションECU60に接続されている。従って、傾転角センサ201により検出された傾転角である検出傾転角θrは、トランスミッションECU60に出力される。また、202は、パワーローラ30の基準中立位置Obからのオフセット量Xを検出するストロークセンサであり、オフセット量検出手段である。ストロークセンサ202は、トランスミッションECU60に接続されている。従って、ストロークセンサ202により検出されたオフセット量である検出オフセット量Xrは、トランスミッションECU60に出力される。また、203は、入力ディスク10の回転数を入力回転数Ninとして検出する入力回転数センサであり、トランスミッションECU60に接続されている。従って、入力回転数センサ203により検出された入力回転数Ninは、トランスミッションECU60に出力される。また、204は、出力ディスク20の回転数を出力回転数Noutとして検出する出力回転数センサであり、トランスミッションECU60に接続されている。従って、出力回転数センサ204により検出された出力回転数Noutは、トランスミッションECU60に出力される。
実施の形態にかかるトロイダル式無段変速機1は、図1に示すように、入力ディスク10と、出力ディスク20と、パワーローラ30と、図示しないトラニオンと、図示しない油圧サーボ機構と、ローラ押圧機構40と、油圧制御装置50と、トランスミッションECU60とにより構成されている。ここで、トロイダル式無段変速機1は、実施の形態では、対向する1対の入力ディスク10と出力ディスク20との間に構成されるキャビティーを2つ備え、各キャビティーC1,C2に、2つのパワーローラ30がそれぞれ配置された構造である。つまり、トロイダル式無段変速機1は、2つの入力ディスク10と、1つの出力ディスク20と、4つのパワーローラ30と、4つのトラニオンを備える。
各入力ディスク10は、前後進切換機構120の出力軸である入力軸11と連結されている。つまり、各入力ディスク10には、出力トルクが伝達される。各入力ディスク10は、入力軸11により回転自在に支持されている。各入力ディスク10は、円板形状であり、出力ディスク20を挟んで軸方向において対向して配置されている。各入力ディスク10の出力ディスク20と対向する面には、各キャビティーC1,C2の各パワーローラ30にそれぞれ接触する接触面12が形成されている。ここで、前後進切換機構120側と反対側の入力ディスク10は、入力軸11に対して軸方向に移動可能である。
出力ディスク20は、動力伝達機構130と連結されている。出力ディスク20は、パワーローラ30を介して入力ディスク10に伝達された出力が伝達される。従って、出力ディスク20は、動力伝達機構130、ディファレンシャルギヤ140、ドライブシャフト150を介して車輪160に出力トルクを伝達するものである。出力ディスク20は、円板形状であり、入力軸11と同軸上に入力軸11に対して回転自在に支持され、各入力ディスク10の間に配置されている。出力ディスク20の各入力ディスク10と対向する面、すなわち出力ディスク20の軸方向において対向する面には、各キャビティーC1,C2の各パワーローラ30にそれぞれ接触する接触面21が形成されている。ここで、出力ディスク20は、入力軸11に対して軸方向に移動可能である。
パワーローラ30は、ローラ押圧機構40により、各入力ディスク10および出力ディスク20に押圧され、転動することで、各入力ディスク10から出力ディスク20に出力トルクを伝達するものである。パワーローラ30は、トロイダル式無段変速機1に供給されるトラクションオイルによりパワーローラ30と入力ディスク10の接触面12および出力ディスク20の接触面21との間に形成される油膜のせん断力を用いて出力トルクを伝達するものである。パワーローラ30は、トラニオンに対して公転可能でかつ自転可能に設けられている。
トラニオンは、入力ディスク10および出力ディスク20に対してパワーローラ30を支持するものである。ここで、各キャビティーC1,C2にそれぞれ2つのパワーローラ30が配置される場合は、入力ディスク10および出力ディスク20を挟んで、2つのパワーローラ30が向かい合うように、各パワーローラ30をそれぞれ支持する2つのトラニオンが対向して配置されている。つまり、各キャビティーC1、C2には、それぞれ2つのトラニオンが配置される。トラニオンは、パワーローラ30を回転自在に支持することで、接触した入力ディスク10および出力ディスク20に対してパワーローラ30を回転可能とし、入力ディスク10および出力ディスク20に対してパワーローラ30を入力軸11と直交する方向に移動可能とし、入力ディスク10および出力ディスク20に対してパワーローラ30を傾転可能とするものである。
油圧サーボ機構は、油圧制御装置50からオイルが供給され、油圧によりパワーローラ30を中立位置から移動、すなわち中立位置からオフセットさせるものである。パワーローラ30は、回転する入力ディスク10あるいは回転する出力ディスク20に接触する状態で、油圧サーボ機構により中立位置からオフセットすることで、傾転力が作用し、傾転する。
ローラ押圧機構40は、ローラ押圧手段であり、パワーローラ30を入力ディスク10および出力ディスク20に押圧するローラ押圧力Foを発生するものである。ローラ押圧機構40は、実施の形態では、油圧制御装置50からオイルが供給され、油圧によりパワーローラ30を入力ディスク10および出力ディスク20に押圧する。ローラ押圧機構40は、チャンバー構成部材41と前後進切換機構120側と反対側の入力ディスク10との間に形成される油圧チャンバー42を有する。従って、ローラ押圧機構40は、前後進切換機構120側と反対側の入力ディスク10と対向するように設けられ、油圧チャンバー42の油圧により前後進切換機構120側と反対側の入力ディスク10を前後進切換機構120側に移動させる方向、すなわち出力ディスク20側に向かって前後進切換機構120側と反対側の入力ディスク10を押圧する。ローラ押圧機構40により前後進切換機構120側と反対側の入力ディスク10が出力ディスク20側に向かって押圧されると、前後進切換機構120側と反対側の入力ディスク10と前後進切換機構120側の入力ディスク10とにより、パワーローラ30および出力ディスク20を挟み込み、パワーローラ30を入力ディスク10および出力ディスク20に押圧するローラ押圧力Foが発生する。
油圧制御装置50は、上記油圧サーボ機構の油圧およびローラ押圧機構40の油圧を制御するものである。油圧制御装置50は、図示しないトランスミッションの各部に作動油を供給するものでもある。
トランスミッションECU60は、トロイダル式無段変速機1の変速制御装置である。トランスミッションECU60は、トランスミッション、特にトロイダル式無段変速機1の変速比γの変速制御を行うものである。トランスミッションECU60は、油圧制御装置50から油圧サーボ機構に供給されるオイルの圧力、すなわち油圧サーボ機構の油圧を制御することで変速制御を行う。トランスミッションECU60は、実施の形態では、設定された目標変速比γoに基づいて設定されたパワーローラ30の目標傾転角θoと実傾転角θyとの偏差である傾転角偏差Δθに基づいて目標オフセット量Xoを設定し、設定された目標オフセット量Xoと実オフセット量Xyとの偏差であるオフセット量偏差ΔXに基づいて目標オフセット指令値Ixを設定し、設定された目標オフセット指令値Ixに基づいて変速比γをフィードバック制御するものである。ここで、実オフセット量は、後述する実偏差オフセット量ΔXrあるいは後述する推定オフセット量Xsのいずれかである。つまり、トランスミッションECU60は、目標オフセット量設定手段、オフセット指令値設定手段として機能する。
また、トランスミッションECU60は、実傾転角設定手段として機能し、パワーローラ30の実際の傾転角を実傾転角θyとして設定するものである。トランスミッションECU60は、実施の形態では、傾転角センサ201により出力された検出傾転角θrを実傾転角θyとして設定する。なお、実傾転角θyは、検出傾転角θrに基づいて設定されるのみではなく、入力回転数センサ203により検出された入力回転数Ninと出力回転数センサ204により検出された出力回転数Noutとの比である実変速比γrに基づいて設定されるパワーローラ30の傾転角θである設定傾転角θsに基づいて設定されても良い。また、実傾転角θyは、検出傾転角θrと設定傾転角θsとに基づいて設定されても良い。
また、トランスミッションECU60は、中立位置偏差設定手段としても機能し、基準中立位置Obとパワーローラ30の実際の中立位置である実中立位置Orとの偏差である中立位置偏差ΔOを設定するものでもある。ここで、パワーローラ30の実中立位置Orは、図示しないトラニオンの変形やトロイダル式無段変速機1が収納される図示しないトランスミッションケースの変形により基準中立位置Obからずれる虞がある。そこで、トランスミッションECU60は、トロイダル式無段変速機1に入力される入力トルク(出力トルクに基づいたトルク)Tinと、入力回転数Ninと、実変速比γrと、図示しない油温センサにより検出されたトロイダル式無段変速機1で用いられるオイルの油温Toに基づいて中立位置偏差ΔOを設定する。トランスミッションECU60は、予め設定されている中立位置偏差ΔOマップ(入力トルクTinと、入力回転数Ninと、実変速比γrと、油温Toと、中立位置偏差ΔOとの関係を設定したもの)に基づいて中立位置偏差ΔOを設定する。なお、中立位置偏差ΔOの設定は、上記に限定されるものではなく、パワーローラ30とディスク(入力ディスク10および出力ディスク20)との接線力(トルク)および法線力(押圧力)とに基づいて設定しても良い。
また、トランスミッションECU60は、実偏差オフセット量設定手段として機能し、ストロークセンサ202により出力された検出オフセット量Xrと設定された中立位置偏差ΔOとの偏差である実偏差オフセット量ΔXrを実オフセット量Xyとして設定するものである(Xy=ΔXr=Xr−ΔO)。
また、トランスミッションECU60は、推定オフセット量設定手段としても機能し、設定された実傾転角θyに基づいてオフセット量Xを推定し、推定オフセット量Xsを実オフセット量Xyとして設定するものである(Xy=Xs)。トランスミッションECU60は、実施の形態では、傾転角センサ201により出力された検出傾転角θrの微分値を実傾転角速度δθrとして算出し、算出された実傾転角速度δθrと、下記の式(1)とに基づいて、なまし実傾転角速度δθrnを算出する。ここで、Knは、なまし定数である。また、δθrn(i)は、今回の制御周期において算出されたなまし実傾転角速度δθrnである。また、δθr(i)は、今回の制御周期において算出された実傾転角速度δθrである。また、δθrn(i−1)は、前回の制御周期において算出されたなまし実傾転角速度δθrnである。
δθrn(i)=δθrn(i−1)+(δθr(i)−δθrn(i−1))×Kn…(1)
そして、トランスミッションECU60は、上記算出されたなまし実傾転角速度δθrn(i)と、下記の式(2)とに基づいて、推定オフセット量Xsを算出し、推定オフセット量Xsを実オフセット量Xyとして設定する。つまり、トランスミッションECU60は、実傾転角速度δθrに基づいたなまし実傾転角速度δθrnに基づいて推定オフセット量Xsを算出する。ここで、また、ωoは、出力ディスク20の角速度であり出力回転数Noutに基づいて設定される。また、Θは、パワーローラ30の半頂角であり、予め設定されている。また、R0は、キャビティーC1,C2の半径であり、予め設定されている。また、1+K0は、入力ディスク10の回転中心からパワーローラ30の揺動中心までの距離をR0で除算した値である。
Xs=((1+K0)×R0)/((1+K0−cos(2Θ−θr))×ωo)×δθrn…(2)
また、トランスミッションECU60は、変速速度抑制手段としても機能し、ストロークセンサ202が異常である場合に、トロイダル式無段変速機1の変速速度を抑制するものでもある。トランスミッションECU60は、実施の形態では、ストロークセンサ202が異常である場合に、変速速度抑制を実行、すなわち変速制御においてフィードフォワード制御(以下、単に「FF制御」と称する。)を行うことができる場合はFF制御を禁止し、変速制御において急変速制御を行うことができる場合は急変速制御を禁止し、変速制御における変速速度を制限する変速速度制限制御を実行し、後述するゲインCθを低下するゲインCθ低下制御を実行する。
ここで、フィードフォワード制御は、変速制御における応答性を向上するためのものであり、目標傾転角θoを入力値として目標傾転角θoの勾配に基づいた出力値に基づいて傾転角偏差Δθを補正するものである。つまり、ストロークセンサ202が異常である場合においてFF制御が行われると、トロイダル式無段変速機1の変速速度が増加する虞がある。従って、トランスミッションECU60は、ストロークセンサ202が異常である場合に、FF制御を禁止することで、変速速度を抑制することができる。また、急変速制御は、所謂キックダウン制御やマニュアルシフト制御時のダウンシフトなどの変速速度が増加する制御をいう。つまり、ストロークセンサ202が異常である場合において急変速制御が行われると、トロイダル式無段変速機1の変速速度が増加する虞がある。従って、トランスミッションECU60は、ストロークセンサ202が異常である場合に、急変速制御を禁止することで、変速速度を抑制することができる。また、トランスミッションECU60は、ストロークセンサ202が異常である場合に、変速制御における変速速度(目標入力回転数変化勾配、目標変速比変化勾配、目標傾転角変化勾配など)を制限することで、変速速度を抑制することができる。従って、トランスミッションECU60は、ストロークセンサ202が異常である場合に、変速速度制限制御を実行することで、変速速度を抑制することができる。ゲインCθは、目標オフセット量Xoを設定される際に用いられるものであり、傾転角θをオフセット量Xに変換するものであり、増加に伴い目標オフセット量Xoが増加する。つまり、ストロークセンサ202が異常である場合においてゲインCθが大きく変化すると、トロイダル式無段変速機1の変速速度が増加する虞がある。従って、トランスミッションECU60は、ストロークセンサ202が異常である場合に、ゲインCθをストロークセンサ202が正常である場合に設定された通常ゲインCθよりも低下させるゲインCθ低下制御を実行することで、変速速度を抑制することができる。
次に、実施の形態にかかるトロイダル式無段変速機1の動作について説明する。ここでは、トランスミッションECU60による変速制御フローについて説明する。なお、トランスミッションECU60は、所定の制御周期ごとに変速制御フローを実行する。
まず、トランスミッションECU60は、図2に示すように、検出傾転角θr、検出オフセット量Xr、入力回転数Nin、出力回転数Noutを取得する(ステップST1)。
次に、トランスミッションECU60は、目標傾転角θoを設定する(ステップST2)。ここでは、トランスミッションECU60は、例えば図示しないアクセルセンサにより検出された図示しないアクセルペダルの開度αと、車速Vと、図示しない回転数センサにより検出された内燃機関100の機関回転数Neとに基づいて設定された目標入力回転数Ninoと出力回転数Noutとに基づいて設定された目標変速比γoに基づいて目標傾転角θoを設定する。
次に、トランスミッションECU60は、ストロークセンサ202が異常であるか否かを判定する(ステップST3)。ここでは、トランスミッションECU60は、正確に検出オフセット量Xrを検出可能か否かを判定する。ここで、ストロークセンサ202の異常の判定は、例えばストロークセンサ202からトランスミッションECU60に出力される出力値(検出オフセット量Xr)が所定の範囲外であるか否かの判定や、実偏差オフセット量ΔXrと推定オフセット量Xsとの偏差が所定の偏差以上であるか否かの判定などで行われる。
次に、トランスミッションECU60は、ストロークセンサ202が異常であると判定する(ステップST3肯定)と、変速速度抑制を実行する(ステップST4)。ここでは、上述のように、FF制御を禁止し、急変速制御を禁止し、変速速度制限制御を実行し、ゲインCθ低下制御を実行する。つまり、トランスミッションECU60は、ストロークセンサ202が異常である場合に、変速速度を抑制する。
次に、トランスミッションECU60は、目標オフセット量Xoを設定する(ステップST5)。ここでは、トランスミッションECU60は、設定された目標傾転角θoと、設定された実傾転角θyと、設定されたゲインCθとに基づいて目標オフセット量Xoを設定する(Xo=(θo−θy)×ゲインCθ)。つまり、トランスミッションECU60は、ストロークセンサ202が異常であると判定する(ステップST3肯定)と、ストロークセンサ202が正常である場合に設定された通常ゲインCθよりも低下した値に設定されたゲインCθに基づいて目標オフセット量Xoを設定する。なお、トランスミッションECU60は、ストロークセンサ202が正常であると判定する(ステップST3否定)と、設定された通常のゲインCθに基づいて目標オフセット量Xoを設定する。ここで、ゲインCθは、予め設定されているものであり、例えば、入力回転数Ninと、傾転角θと、上記ローラ押圧機構によるローラ押圧力Foとに基づいて設定される。なお、ゲインCθの算出方法は、既に公知技術であるため詳細な説明は省略する。
次に、トランスミッションECU60は、ストロークセンサ202が異常であるか否かを判定する(ステップST6)。
次に、トランスミッションECU60は、ストロークセンサ202が異常であると判定する(ステップST6肯定)と、設定された実傾転角θyに基づいてオフセット量Xを推定し、推定オフセット量Xsを実オフセット量Xyとして設定する(ステップST7)。ここでは、トランスミッションECU60は、上述のように、算出されたなまし実傾転角速度δθrnと、上記の式(2)とに基づいて算出された推定オフセット量Xsを実オフセット量Xyとして設定する(Xy=Xs)。つまり、トランスミッションECU60は、ストロークセンサ202が異常である場合に、変速速度抑制を実行するとともに、推定オフセット量Xsを実オフセット量Xyとする。
また、トランスミッションECU60は、ストロークセンサ202が正常であると判定する(ステップST6否定)と、中立位置偏差ΔOを設定する(ステップST10)。ここでは、トランスミッションECU60は、上述のように、入力トルクTinと、入力回転数Ninと、実変速比γrと、油温Toとに基づいて中立位置偏差ΔOを設定する。
次に、トランスミッションECU60は、実オフセット量Xyを設定する(ステップST11)。ここでは、トランスミッションECU60は、検出オフセット量Xrと中立位置偏差ΔOとに基づいて実オフセット量Xyを設定する(Xy=Xr−ΔO)。つまり、トランスミッションECU60は、ストロークセンサ202が正常である場合に、変速速度抑制を実行せずに、検出オフセット量Xrと中立位置偏差ΔOとの偏差を実オフセット量Xyとする。
次に、トランスミッションECU60は、目標オフセット指令値Ixを設定する(ステップST8)。ここでは、トランスミッションECU60は、目標オフセット量Xoと、実オフセット量Xyと、オフセット量を図示しない油圧サーボ機構の油圧を制御するための制御量であるオフセット指令値に変換するゲインCxとに基づいて目標オフセット指令値Ixを設定する(Ix=(Xo−Xy)×ゲインCx)。つまり、トランスミッションECU60は、ストロークセンサ202が正常である場合に目標オフセット量Xoと実オフセット量Xyとの偏差であるオフセット量偏差ΔXに基づいて目標オフセット指令値Ixを設定し、ストロークセンサ202が異常である場合に目標オフセット量Xoと推定オフセット量Xsとの偏差であるオフセット量偏差ΔXに基づいて目標オフセット指令値Ixを設定する。ここで、ゲインCxは、予め設定されているものであり、例えば、入力回転数Ninと、傾転角θと、上記ローラ押圧機構によりローラ押圧力Foとに基づいて設定される。なお、ゲインCxの算出方法は、既に公知技術であるため詳細な説明は省略する。
次に、トランスミッションECU60は、目標オフセット指令値Ixに基づいて変速制御を行う(ステップST9)。ここでは、トランスミッションECU60は、設定された目標オフセット指令値Ixを油圧制御装置50に出力し、油圧制御装置50により図示しない油圧サーボ機構の油圧が目標オフセット指令値Ixに基づいて制御されることで、パワーローラ30のオフセット量が制御され、変速制御が行われる。
以上のように、トランスミッションECU60は、ストロークセンサ202が異常であり、検出オフセット量Xrに基づいて変速制御を行うことができない場合に、推定オフセット量Xsに基づいて変速制御を行うことで、ストロークセンサ202が異常であっても変速制御を行うことができる。ここで、推定オフセット量Xsを設定するために用いられるなまし実傾転角速度δθrnは、前回のなまし実傾転角速度δθrnに基づいて算出されるため、今回のなまし実傾転角速度δθrnが同じであっても変速速度の増加により増加することとなる。つまり、変速速度が増加するほど、設定された推定オフセット量Xsがパワーローラ30の実際のオフセット量に対して乖離するので、変速速度が増加するほど設定される推定オフセット量Xsの精度が低下し、推定オフセット量Xsに基づいて行われる変速制御の制御性が低下する虞があった。しかしながら、トランスミッションECU60は、ストロークセンサ202が異常であり、推定オフセット量Xsに基づいて変速制御を行う場合に、変速速度抑制を実行し、変速速度の増加を抑制する。従って、設定される推定オフセット量Xsの精度の低下を抑制することができるので、推定オフセット量Xsに基づいて行われる変速制御の制御性の低下を抑制することができる。これらにより、ストロークセンサ202段の異常時において、制御性の高い変速制御を行うことができる。