JP5110055B2 - 車両用制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、車輪のキャンバ角を調整するキャンバ角調整装置を備えた車両に用いられる車両用制御装置に関し、特に、旋回時の操縦安定性を確保しつつ、車両の挙動を安定させることができる車両用制御装置に関するものである。

従来より、車両の旋回時に車輪のキャンバ角を調整して操縦安定性を確保する技術が知られている。この種の技術に関し、例えば、特許文献１には、旋回外輪にネガティブキャンバを付与し、旋回外輪のみを旋回内側に傾ける技術が開示されている。また、特許文献２には、旋回外輪にネガティブキャンバを、旋回内輪にポジティブキャンバを、それぞれ付与し、旋回内輪および旋回外輪をいずれも旋回内側に傾ける技術が開示されている。

特開平０６−０６４４２２号公報 特開平０５−０３２１１４号公報

しかしながら、上述した特許文献１及び２に開示される技術では、旋回外輪のみを旋回内側に傾ける、或いは、旋回内輪および旋回外輪をいずれも旋回内側に傾けるため、車両にヨーモーメントが生じて、車両の挙動が不安定になるという問題点があった。また、車輪を旋回内側に傾けるため、旋回方向が繰り返し変化するスラローム走行時には、旋回方向が変化するたびにキャンバ角の調整が頻繁に行われ、車両の挙動が不安定になるという問題点があった。

本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、旋回時の操縦安定性を確保しつつ、車両の挙動を安定させることができる車両用制御装置を提供することを目的としている。

この目的を達成するために、請求項１記載の車両用制御装置は、左右の前輪および左右の後輪と、前記左右の後輪のキャンバ角を調整する後輪キャンバ角調整装置と、前記左右の前輪のキャンバ角を調整する前輪キャンバ角調整装置と、を備え、前記左右の前輪および左右の後輪の少なくとも一方が操舵可能に構成される車両に用いられるものであり、前記車両の横方向状態量を取得する横方向状態量取得手段と、その横方向状態量取得手段により取得された横方向状態量が所定の条件を満たすかを判断する横方向状態量判断手段と、その横方向状態量判断手段により前記横方向状態量が少なくとも第１の条件を満たすと判断される場合に、前記後輪キャンバ角調整装置を作動させて、前記左右の後輪の両輪にネガティブキャンバを付与する後輪キャンバ制御手段と、前記後輪キャンバ制御手段により前記左右の後輪の両輪にネガティブキャンバを付与した後、前記前輪キャンバ角調整装置を作動させて、前記左右の前輪の両輪にネガティブキャンバを付与する前輪キャンバ制御手段と、を備え、前記横方向状態量が前記第１の条件よりも閾値の高い第２の条件を満たすと前記横方向状態量判断手段により判断される場合に、前記左右の前輪の両輪にネガティブキャンバを付与する。

請求項２記載の車両用制御装置は、請求項１記載の車両用制御装置において、前記左右の前輪および左右の後輪にネガティブキャンバが付与された状態において、前記横方向状態量判断手段により前記横方向状態量が第１の条件を満たさないと判断される場合に、前記左右の後輪よりも先に前記左右の前輪へのネガティブキャンバの付与を解除する前輪キャンバ解除手段を備えている。

請求項１記載の車両用制御装置によれば、車両の横方向状態量が少なくとも第１の条件を満たすと横方向状態量判断手段により判断される場合に、後輪キャンバ制御手段によりキャンバ角調整装置が作動され、左右の後輪の両輪にネガティブキャンバが付与される。よって、後輪の横剛性を利用して、旋回時の操縦安定性や、横風の影響や段差を踏み越えた際などの外乱を受けた際の操縦安定性を確保できる。この場合、左右の後輪の両輪にネガティブキャンバを付与するので、左の後輪のキャンバスラストと右の後輪のキャンバスラストとを互いに打ち消し合う向きに発生させて、車両に生じるヨーモーメントを抑制できる。また、旋回時においては、旋回外輪であるか旋回内輪であるかに関わらず、左右の後輪の両輪にネガティブキャンバを付与するので、旋回方向が繰り返し変化するスラローム走行時においても、旋回方向が変化するたびにキャンバ角の調整が頻繁に行われるのを防止できる。よって、旋回時や外乱を受けた際の操縦安定性を確保しつつ、車両の挙動を安定させることができるという効果がある。

さらに、後輪キャンバ制御手段により左右の後輪の両輪にネガティブキャンバを付与した後、前輪キャンバ制御手段によりキャンバ角調整装置を作動させて、左右の前輪の両輪にネガティブキャンバを付与するので、後輪の横剛性に加え、前輪の横剛性を利用して、旋回時の操縦安定性や、横風の影響や段差を踏み越えた際などの外乱を受けた際の操縦安定性をより一層確保できるという効果がある。この場合、左右の前輪の両輪にネガティブキャンバを付与するので、車両に生じるヨーモーメントを抑制できる。また、旋回時においては、旋回外輪であるか旋回内輪であるかに関わらず、左右の前輪の両輪にネガティブキャンバを付与するので、旋回方向が繰り返し変化するスラローム走行時においても、キャンバ角の調整が頻繁に行われるのを防止できる。よって、旋回時や外乱を受けた際の操縦安定性を確保しつつ、車両の挙動を安定させることができるという効果がある。

また、後輪キャンバ制御手段により左右の後輪にネガティブキャンバを付与した後、前輪キャンバ制御手段により左右の前輪にネガティブキャンバを付与するので、車両がオーバステア傾向となるのを防止して、車両の挙動を安定させることができるという効果がある。即ち、左右の後輪よりも先に左右の前輪にネガティブキャンバが付与されると、後輪の横剛性が発揮される前に前輪の横剛性のみが発揮され、車両がオーバステア傾向となる。これに対し、左右の前輪よりも先に左右の後輪にネガティブキャンバを付与することで、前輪の横剛性のみが発揮されるのを回避して、車両がオーバステア傾向となるのを防止できる。

さらに、前輪キャンバ制御手段は、横方向状態量が第１の条件よりも閾値の高い第２の条件を満たすと横方向状態量判断手段により判断される場合に、左右の前輪の両輪にネガティブキャンバを付与するので、効率良く操縦安定性を確保できると共に省燃費化を図ることができるという効果がある。即ち、横方向状態量の度合いに関わらず全ての車輪（前輪および後輪）にネガティブキャンバを付与するのでは、キャンバスラストの影響により車輪の転がり抵抗が増加し、燃費性能の低下を招く。これに対し、横方向状態量の度合いが所定の条件（第１の条件よりも閾値の高い第２の条件）を満たすと判断される場合に、左右の後輪に加え、左右の前輪にネガティブキャンバを付与することで、必要に応じて効率良く操縦安定性を確保できる。また、効率良く操縦安定性を確保できる分、転がり抵抗の増加を抑制して、省燃費化を図ることができる。

請求項２記載の車両用制御装置によれば、請求項１記載の車両用制御装置の奏する効果に加え、左右の前輪および左右の後輪にネガティブキャンバが付与された状態において、横方向状態量が第１の条件を満たさないと横方向状態量判断手段に判断される場合に、キャンバ解除手段により左右の後輪よりも先に左右の前輪へのネガティブキャンバの付与を解除するので、車両がオーバステア傾向となるのを防止して、車両の挙動を安定させることができるという効果がある。即ち、左右の前輪よりも先に左右の後輪へのネガティブキャンバの付与が解除されると、前輪の横剛性のみが発揮され、車両がオーバステア傾向となる。これに対し、左右の後輪よりも先に左右の前輪へのネガティブキャンバの付与を解除することで、前輪の横剛性のみが発揮されるのを回避して、車両がオーバステア傾向となるのを防止できる。

本発明の第１実施の形態における車両用制御装置が搭載される車両を模式的に示した模式図である。 懸架装置の正面図である。 車両用制御装置の電気的構成を示したブロック図である。 旋回度判断処理を示すフローチャートである。 キャンバ制御処理を示すフローチャートである。 第２実施の形態における旋回度判断処理を示すフローチャートである。 第３実施の形態における車両用制御装置が搭載される車両を模式的に示した模式図である。 車両用制御装置の電気的構成を示したブロック図である。 旋回度判断処理を示すフローチャートである。 キャンバ制御処理を示すフローチャートである。 第４実施の形態における車両用制御装置が搭載される車両を模式的に示した模式図である。 懸架装置の正面図である。 懸架装置に支持された後輪の正面図である。 懸架装置に支持された後輪の正面図である。 懸架装置に支持された車輪の正面図を模式的に図示した模式図である。

以下、本発明の好ましい実施の形態について添付図面を参照して説明する。図１は、本発明の第１実施の形態における車両用制御装置１００が搭載される車両１を模式的に示した模式図である。なお、図１の矢印Ｕ−Ｄ，Ｌ−Ｒ，Ｆ−Ｂは、車両１の上下方向、左右方向、前後方向をそれぞれ示している。

まず、車両１の概略構成について説明する。車両１は、図１に示すように、車体フレームＢＦと、その車体フレームＢＦを支持する複数（本実施の形態では４輪）の車輪２と、それら複数の車輪２の内の一部（本実施の形態では、左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲ）を回転駆動する車輪駆動装置３と、各車輪２と車体フレームＢＦとを連結する複数の懸架装置４と、複数の車輪２の内の一部（本実施の形態では、左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲ）を操舵する操舵装置５とを主に備えて構成されている。

次いで、各部の詳細構成について説明する。車輪２は、図１に示すように、車両１の前方側（矢印Ｆ方向側）に位置する左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲと、車両１の後方側（矢印Ｂ方向側）に位置する左右の後輪２ＲＬ，２ＲＲとを備えている。なお、本実施の形態では、左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲは、車輪駆動装置３により回転駆動される駆動輪として構成される一方、左右の後輪２ＲＬ，２ＲＲは、車両１の走行に伴って従動される従動輪として構成されている。

また、車輪２は、図１に示すように、第１トレッド２１及び第２トレッド２２の２種類のトレッドを備え、各車輪２において、第１トレッド２１が車両１の内側に配置され、第２トレッド２２が車両１の外側に配置されている。なお、本実施の形態では、両トレッド２１，２２の幅（図１左右方向の寸法）が同一の幅に構成されている。

また、第１トレッド２１及び第２トレッド２２は、第２トレッド２２が第１トレッド２１よりも硬度の高い材料により構成され、第１トレッド２１が第２トレッド２２に比してグリップ力の高い特性（高グリップ特性）に構成される一方、第２トレッド２２が第１トレッド２１に比して転がり抵抗の小さい特性（低転がり特性）に構成されている。

車輪駆動装置３は、上述したように、左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲを回転駆動するための装置であり、後述するように電動モータ３ａにより構成されている（図３参照）。また、電動モータ３ａは、図１に示すように、デファレンシャルギヤ（図示せず）及び一対のドライブシャフト３１を介して左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲに接続されている。

運転者がアクセルペダル６１を操作した場合には、車輪駆動装置３から左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲに回転駆動力が付与され、それら左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲがアクセルペダル６１の操作量に応じて回転駆動される。なお、左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲの回転差は、デファレンシャルギヤにより吸収される。

懸架装置４は、路面から車輪２を介して車体フレームＢＦに伝わる振動を緩和するための装置、いわゆるサスペンションとして機能するものであり、図１に示すように、各車輪２に対応してそれぞれ設けられている。また、本実施の形態における懸架装置４は、車輪２のキャンバ角を調整するキャンバ角調整機構としての機能を兼ね備えている。

ここで、図２を参照して、懸架装置４の詳細構成について説明する。図２は、懸架装置４の正面図である。なお、ここでは、キャンバ角調整機構として機能する構成のみについて説明し、サスペンションとして機能する構成については周知の構成と同様であるので、その説明を省略する。また、各懸架装置４の構成は、各車輪２においてそれぞれ共通であるので、右の前輪２ＦＲに対応する懸架装置４を代表例として図２に図示する。但し、図２では、理解を容易とするために、ドライブシャフト３１等の図示が省略されている。

懸架装置４は、図２に示すように、ストラット４１及びロアアーム４２を介して車体フレームＢＦに支持されるナックル４３と、駆動力を発生するＦＲモータ４４ＦＲと、そのＦＲモータ４４ＦＲの駆動力を伝達するウォームホイール４５及びアーム４６と、それらウォームホイール４５及びアーム４６から伝達されるＦＲモータ４４ＦＲの駆動力によりナックル４３に対して揺動駆動される可動プレート４７とを主に備えて構成されている。

ナックル４３は、車輪２を操舵可能に支持するものであり、図２に示すように、上端（図２上側）がストラット４１に連結されると共に、下端（図２下側）がボールジョイントを介してロアアーム４２に連結されている。

ＦＲモータ４４ＦＲは、可動プレート４７に揺動駆動のための駆動力を付与するものであり、ＤＣモータにより構成され、その出力軸４４ａにはウォーム（図示せず）が形成されている。

ウォームホイール４５は、ＦＲモータ４４ＦＲの駆動力をアーム４６に伝達するものであり、ＦＲモータ４４ＦＲの出力軸４４ａに形成されたウォームに噛み合い、かかるウォームと共に食い違い軸歯車対を構成している。

アーム４６は、ウォームホイール４５から伝達されるＦＲモータ４４ＦＲの駆動力を可動プレート４７に伝達するものであり、図２に示すように、一端（図２右側）が第１連結軸４８を介してウォームホイール４５の回転軸４５ａから偏心した位置に連結される一方、他端（図２左側）が第２連結軸４９を介して可動プレート４７の上端（図２上側）に連結されている。

可動プレート４７は、車輪２を回転可能に支持するものであり、上述したように、上端（図２上側）がアーム４６に連結される一方、下端（図２下側）がキャンバ軸５０を介してナックル４３に揺動可能に軸支されている。

上述したように構成される懸架装置４によれば、ＦＲモータ４４ＦＲが駆動されると、ウォームホイール４５が回転すると共に、ウォームホイール４５の回転運動がアーム４６の直線運動に変換される。その結果、アーム４６が直線運動することで、可動プレート４７がキャンバ軸５０を揺動軸として揺動駆動され、車輪２のキャンバ角が調整される。

なお、本実施の形態では、各連結軸４８，４９及びウォームホイール４５の回転軸４５ａが、車体フレームＢＦから車輪２に向かう方向（矢印Ｒ方向）において、第１連結軸４８、回転軸４５ａ、第２連結軸４９の順に一直線上に並んで位置する第１キャンバ状態と、回転軸４５ａ、第１連結軸４８、第２連結軸４９の順に一直線上に並んで位置する第２キャンバ状態（図２に示す状態）とのいずれか一方のキャンバ状態となるように車輪２のキャンバ角が調整される。

これにより、車輪２のキャンバ角が調整された状態では、車輪２に外力が加わったとしても、アーム４６を回動させる方向の力は発生せず、車輪２のキャンバ角を維持することができる。

また、本実施の形態では、かかる第１キャンバ状態において、車輪２のキャンバ角がマイナス方向の所定の角度（以下「第１キャンバ角」と称す）に調整され、車輪２にネガティブキャンバが付与される。これにより、車輪２の横剛性を発揮させることができる。また、第１キャンバ状態では、第２トレッド２２の接地に対する第１トレッド２１の接地比率が大きくなることで、第１トレッド２１の高グリップ特性を発揮させることができる。

一方、かかる第２キャンバ状態（図２に示す状態）では、車輪２のキャンバ角が０°（以下「第２キャンバ角」と称す）に調整される。これにより、キャンバスラストの影響を回避することができる。また、第２トレッド２２は、第１トレッド２１よりも硬度の高い材料により構成されているので、車輪２のキャンバ角が第２キャンバ角に調整された場合には、第１トレッド２１の接地が第２トレッド２２によって妨げられる。これにより、第１トレッド２１の接地に対する第２トレッド２２の接地比率が大きくなることで、第２トレッド２２の低転がり特性を発揮させることができる。

図１に戻って説明する。操舵装置５は、運転者によるステアリング６３の操作を左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲに伝えて操舵するための装置であり、いわゆるラック＆ピニオン式のステアリングギヤとして構成されている。

この操舵装置５によれば、運転者によるステアリング６３の操作（回転）は、まず、ステアリングコラム５１を介してユニバーサルジョイント５２に伝達され、ユニバーサルジョイント５２により角度を変えられつつステアリングボックス５３のピニオン５３ａに回転運動として伝達される。そして、ピニオン５３ａに伝達された回転運動は、ラック５３ｂの直線運動に変換され、ラック５３ｂが直線運動することで、ラック５３ｂの両端に接続されたタイロッド５４が移動する。その結果、タイロッド５４がナックル５５を押し引きすることで、車輪２に所定の舵角が付与される。

アクセルペダル６１及びブレーキペダル６２は、運転者により操作される操作部材であり、各ペダル６１，６２の操作状態（踏み込み量、踏み込み速度など）に応じて、車両１の走行速度や制動力が決定され、車輪駆動装置３が駆動制御される。ステアリング６３は、運転者により操作される操作部材であり、その操作状態（回転角、回転速度など）に応じて、操舵装置５により左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲが操舵される。

車両用制御装置１００は、上述したように構成される車両１の各部を制御するための装置であり、例えば、各ペダル６１，６２やステアリング６３の操作状態に応じてキャンバ角調整装置４４（図３参照）を作動制御する。

次いで、図３を参照して、車両用制御装置１００の詳細構成について説明する。図３は、車両用制御装置１００の電気的構成を示したブロック図である。車両用制御装置１００は、図３に示すように、ＣＰＵ７１、ＲＯＭ７２及びＲＡＭ７３を備え、それらがバスライン７４を介して入出力ポート７５に接続されている。また、入出力ポート７５には、車輪駆動装置３等の装置が接続されている。

ＣＰＵ７１は、バスライン７４により接続された各部を制御する演算装置であり、ＲＯＭ７２は、ＣＰＵ７１により実行される制御プログラム（例えば、図４及び図５に図示されるフローチャートのプログラム）や固定値データ等を記憶する書き換え不能な不揮発性のメモリである。

ＲＡＭ７３は、制御プログラムの実行時に各種のデータを書き換え可能に記憶するためのメモリであり、図３に示すように、旋回限界フラグ７３ａ及び操縦安定フラグ７３ｂが設けられている。

旋回限界フラグ７３ａは、車両１の旋回度合いが旋回限界閾値以上であるか否かを示すフラグであり、後述する旋回度判断処理（図４参照）の実行時にオン又はオフに切り替えられる。なお、本実施の形態における旋回限界閾値は、車輪２のキャンバ角が第２キャンバ角のまま車両１が旋回した場合に、車両１が横滑りする恐れがあると判断される旋回度合いの限界値に設定されている。

操縦安定フラグ７３ｂは、車両１の旋回度合いが操縦安定閾値以上であるか否かを示すフラグであり、後述する旋回度判断処理（図４参照）の実行時にオン又はオフに切り替えられる。なお、本実施の形態における操縦安定閾値は、車輪２のキャンバ角が第２キャンバ角のまま車両１が旋回した場合に、車両１がオーバステア傾向になると判断される旋回度合いの限界値に設定され、旋回限界閾値よりも小さくされている。

車輪駆動装置３は、上述したように、左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲ（図１参照）を回転駆動するための装置であり、それら左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲに回転駆動力を付与する電動モータ３ａと、その電動モータ３ａをＣＰＵ７１からの指示に基づいて駆動制御する駆動制御回路（図示せず）とを主に備えている。但し、車輪駆動装置３は、電動モータ３ａに限られず、他の駆動源を採用することは当然可能である。他の駆動源としては、例えば、油圧モータやエンジン等が例示される。

キャンバ角調整装置４４は、各車輪２のキャンバ角を調整するための装置であり、上述したように、各懸架装置４の可動プレート４７（図２参照）に揺動駆動のための駆動力をそれぞれ付与する合計４個のＦＬ〜ＲＲモータ４４ＦＬ〜４４ＲＲと、それら各モータ４４ＦＬ〜４４ＲＲをＣＰＵ７１からの指示に基づいて駆動制御する駆動制御回路（図示せず）とを主に備えている。

加速度センサ装置８０は、車両１の加速度を検出すると共に、その検出結果をＣＰＵ７１に出力するための装置であり、前後方向加速度センサ８０ａ及び左右方向加速度センサ８０ｂと、それら各加速度センサ８０ａ，８０ｂの検出結果を処理してＣＰＵ７１に出力する出力回路（図示せず）とを主に備えている。

前後方向加速度センサ８０ａは、車両１（車体フレームＢＦ）の前後方向（図１矢印Ｆ−Ｂ方向）の加速度（縦加速度）を検出するセンサであり、左右方向加速度センサ８０ｂは、車両１（車体フレームＢＦ）の左右方向（図１矢印Ｌ−Ｒ方向）の加速度（横加速度）を検出するセンサである。なお、本実施の形態では、これら各加速度センサ８０ａ，８０ｂが圧電素子を利用した圧電型センサとして構成されている。

また、ＣＰＵ７１は、加速度センサ装置８０から入力された各加速度センサ８０ａ，８０ｂの検出結果（縦加速度、横加速度）を時間積分して、２方向（前後方向および左右方向）の速度をそれぞれ算出すると共に、それら２方向成分を合成することで、車両１の走行速度を取得することができる。

更に、ＣＰＵ７１は、加速度センサ装置８０から入力された各加速度センサ８０ａ，８０ｂの検出結果（縦加速度、横加速度）を時間微分して、縦加速度の単位時間当たりの変化量および横加速度の単位時間当たりの変化量を取得することができる。

ヨーレートセンサ装置８１は、車両１のヨーレートを検出すると共に、その検出結果をＣＰＵ７１に出力するための装置であり、車両１の重心を通る鉛直軸（図１矢印Ｕ−Ｄ方向軸）回りの車両１（車体フレームＢＦ）の回転角速度を検出するヨーレートセンサ８１ａと、そのヨーレートセンサ８１ａの検出結果を処理してＣＰＵ７１に出力する出力回路（図示せず）とを主に備えている。

なお、本実施の形態では、ヨーレートセンサ８１ａがサニャック効果により回転角速度を検出する光学式ジャイロセンサにより構成されている。但し、他の種類のジャイロセンサを採用することは当然可能である。他の種類のジャイロセンサとしては、例えば、機械式や流体式などのジャイロセンサが例示される。

また、ＣＰＵ７１は、ヨーレートセンサ装置８１から入力されたヨーレートセンサ８１ａの検出結果（ヨーレート）を時間微分して、ヨーレートの単位時間当たりの変化量を取得することができる。

アクセルペダルセンサ装置６１ａは、アクセルペダル６１の操作量を検出すると共に、その検出結果をＣＰＵ７１に出力するための装置であり、アクセルペダル６１の踏み込み量を検出する角度センサ（図示せず）と、その角度センサの検出結果を処理してＣＰＵ７１に出力する出力回路（図示せず）とを主に備えている。

ブレーキペダルセンサ装置６２ａは、ブレーキペダル６２の操作量を検出すると共に、その検出結果をＣＰＵ７１に出力するための装置であり、ブレーキペダル６２の踏み込み量を検出する角度センサ（図示せず）と、その角度センサの検出結果を処理してＣＰＵ７１に出力する出力回路（図示せず）とを主に備えている。

ステアリングセンサ装置６３ａは、ステアリング６３の操作量を検出すると共に、その検出結果をＣＰＵ７１に出力するための装置であり、ステアリング６３の回転角を検出する角度センサ（図示せず）と、その角度センサの検出結果を処理してＣＰＵ７１に出力する出力回路（図示せず）とを主に備えている。

なお、本実施の形態では、各角度センサが電気抵抗を利用した接触型のポテンショメータとして構成されている。また、ＣＰＵ７１は、各センサ装置６１ａ，６２ａ，６３ａから入力された各角度センサの検出結果（操作量）を時間微分して、各ペダル６１，６２の踏み込み速度およびステアリング６３の回転速度を取得することができる。

図３に示す他の入出力装置９０としては、例えば、雨量を検出する雨量センサや路面の状況を非接触で検出する光学センサなどが例示される。

次いで、図４を参照して、旋回度判断処理について説明する。図４は、旋回度判断処理を示すフローチャートである。この処理は、車両用制御装置１００の電源が投入されている間、ＣＰＵ７１によって繰り返し（例えば、０．２秒間隔で）実行される処理であり、ステアリング６３の操作量（回転角）に基づいて車両１の旋回度合いを判断する処理である。

ＣＰＵ７１は、旋回度判断処理に関し、まず、ステアリング６３の操作量（回転角）を取得し（Ｓ１）、その取得したステアリング６３の操作量が旋回限界閾値以上であるか否かを判断する（Ｓ２）。なお、Ｓ２の処理では、Ｓ１の処理で取得したステアリング６３の操作量と、ＲＯＭ７２に予め記憶されている旋回限界閾値とを比較して、現在のステアリング６３の操作量が旋回限界閾値以上であるか否かを判断する。

その結果、ステアリング６３の操作量が旋回限界閾値以上であると判断される場合には（Ｓ２：Ｙｅｓ）、旋回限界フラグ７３ａをオンして（Ｓ３）、この旋回度判断処理を終了する。

一方、Ｓ２の処理の結果、ステアリング６３の操作量が旋回限界閾値よりも小さいと判断される場合には（Ｓ２：Ｎｏ）、旋回限界フラグ７３ａをオフし（Ｓ４）、次いで、Ｓ１の処理で取得したステアリング６３の操作量が操縦安定閾値以上であるか否かを判断する（Ｓ５）。なお、Ｓ５の処理では、Ｓ１の処理で取得したステアリング６３の操作量と、ＲＯＭ７２に予め記憶されている操縦安定閾値とを比較して、現在のステアリング６３の操作量が操縦安定閾値以上であるか否かを判断する。

その結果、ステアリング６３の操作量が操縦安定閾値以上であると判断される場合には（Ｓ５：Ｙｅｓ）、操縦安定フラグ７３ａをオンして（Ｓ６）、この旋回度判断処理を終了する。

一方、Ｓ５の処理の結果、ステアリング６３の操作量が操縦安定閾値よりも小さいと判断される場合には（Ｓ５：Ｎｏ）、操縦安定フラグ７３ｂをオフして（Ｓ７）、この旋回度判断処理を終了する。

次いで、図５を参照して、キャンバ制御処理について説明する。図５は、キャンバ制御処理を示すフローチャートである。この処理は、車両用制御装置１００の電源が投入されている間、ＣＰＵ７１によって繰り返し（例えば、０．２秒間隔で）実行される処理であり、車両１の旋回度合いに応じて車輪２のキャンバ角を調整する処理である。

ＣＰＵ７１は、キャンバ制御処理に関し、まず、旋回限界フラグ７３ａがオンであるか否かを判断し（Ｓ１１）、旋回限界フラグ７３ａがオンであると判断される場合には（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、ＲＬモータ４４ＲＬ及びＲＲモータ４４ＲＲを作動させて、左右の後輪２ＲＬ，２ＲＲのキャンバ角を第１キャンバ角に調整し、左右の後輪２ＲＬ，２ＲＲにネガティブキャンバを付与する（Ｓ１２）。

次いで、左右の後輪２ＲＬ，２ＲＲのキャンバ角が第１キャンバ角に達したか否かを判断し（Ｓ１３）、第１キャンバ角に達していないと判断される場合には（Ｓ１３：Ｎｏ）、第１キャンバ角に達したと判断されるまでＳ１３の処理を繰り返し実行する。一方、Ｓ１３の処理の結果、左右の後輪２ＲＬ，２ＲＲのキャンバ角が第１キャンバ角に達したと判断される場合には（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、ＦＬモータ４４ＦＬ及びＦＲモータ４４ＦＲを作動させて、左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲのキャンバ角を第１キャンバ角に調整し、左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲにネガティブキャンバを付与する（Ｓ１４）。

次いで、左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲのキャンバ角が第１キャンバ角に達したか否かを判断し（Ｓ１５）、第１キャンバ角に達していないと判断される場合には（Ｓ１５：Ｎｏ）、第１キャンバ角に達したと判断されるまでＳ１５の処理を繰り返し実行する。一方、Ｓ１５の処理の結果、左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲのキャンバ角が第１キャンバ角に達したと判断される場合には（Ｓ１５：Ｙｅｓ）、このキャンバ制御処理を終了する。

これにより、旋回限界フラグ７３ａがオンの場合、即ち、ステアリング６３の操作量が旋回限界閾値以上であり、車両１が横滑りする恐れがあると判断される場合には、後輪２ＲＬ，２ＲＲの横剛性に加え、前輪２ＦＬ，２ＦＲの横剛性を利用すると共に、第１トレッド２１の高グリップ特性を発揮させて、操縦安定性を確保することができる。

これに対し、Ｓ１１の処理の結果、旋回限界フラグ７３ａがオフであると判断される場合には（Ｓ１１：Ｎｏ）、操縦安定フラグ７３ｂがオンであるか否かを判断し（Ｓ１６）、操縦安定フラグ７３ｂがオンであると判断される場合には（Ｓ１６：Ｙｅｓ）、ＲＬモータ４４ＲＬ及びＲＲモータ４４ＲＲを作動させて、左右の後輪２ＲＬ，２ＲＲのキャンバ角を第１キャンバ角に調整し、左右の後輪２ＲＬ，２ＲＲにネガティブキャンバを付与する（Ｓ１７）。

次いで、左右の後輪２ＲＬ，２ＲＲのキャンバ角が第１キャンバ角に達したか否かを判断し（Ｓ１８）、第１キャンバ角に達していないと判断される場合には（Ｓ１８：Ｎｏ）、第１キャンバ角に達したと判断されるまでＳ１８の処理を繰り返し実行する。一方、Ｓ１８の処理の結果、左右の後輪２ＲＬ，２ＲＲのキャンバ角が第１キャンバ角に達したと判断される場合には（Ｓ１８：Ｙｅｓ）、このキャンバ制御処理を終了する。

これにより、操縦安定フラグ７３ｂがオンの場合、即ち、ステアリング６３の操作量が操縦安定閾値以上であり、車両１がオーバステア傾向になると判断される場合には、後輪２ＲＬ，２ＲＲの横剛性を利用すると共に、第１トレッド２１の高グリップ特性を発揮させて、操縦安定性を確保することができる。また、この場合には、左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲにネガティブキャンバを付与するのではなく、左右の後輪２ＲＬ，２ＲＲにネガティブキャンバを付与することで、前輪２ＦＬ，２ＦＲの横剛性のみが発揮されるのを回避して、車両１がオーバステア傾向となるのを防止することができる。その結果、車両１の挙動を安定させることができる。

これに対し、Ｓ１６の処理の結果、操縦安定フラグ７３ｂがオフであると判断される場合には（Ｓ１６：Ｎｏ）、ＦＬモータ４４ＦＬ及びＦＲモータ４４ＦＲを作動させて、左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲのキャンバ角を第２キャンバ角に調整し、左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲへのネガティブキャンバの付与を解除する（Ｓ１９）。なお、Ｓ１９の処理では、左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲのキャンバ角が既に第２キャンバ角に調整されている場合には、左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲのキャンバ角が第２キャンバ角に維持される。

次いで、左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲのキャンバ角が第２キャンバ角に達したか否かを判断し（Ｓ２０）、第２キャンバ角に達していないと判断される場合には（Ｓ２０：Ｎｏ）、第２キャンバ角に達したと判断されるまでＳ２０の処理を繰り返し実行する。一方、Ｓ２０の処理の結果、左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲのキャンバ角が第２キャンバ角に達したと判断される場合には（Ｓ２０：Ｙｅｓ）、ＲＬモータ４４ＲＬ及びＲＲモータ４４ＲＲを作動させて、左右の後輪２ＲＬ，２ＲＲのキャンバ角を第２キャンバ角に調整し、左右の後輪２ＲＬ，２ＲＲへのネガティブキャンバの付与を解除する（Ｓ２１）。なお、Ｓ２１の処理では、左右の後輪２ＲＬ，２ＲＲのキャンバ角が既に第２キャンバ角に調整されている場合には、左右の後輪２ＲＬ，２ＲＲのキャンバ角が第２キャンバ角に維持される。

次いで、左右の後輪２ＲＬ，２ＲＲのキャンバ角が第２キャンバ角に達したか否かを判断し（Ｓ２２）、第２キャンバ角に達していないと判断される場合には（Ｓ２２：Ｎｏ）、第２キャンバ角に達したと判断されるまでＳ２２の処理を繰り返し実行する。一方、Ｓ２２の処理の結果、左右の後輪２ＲＬ，２ＲＲのキャンバ角が第２キャンバ角に達したと判断される場合には（Ｓ２２：Ｙｅｓ）、このキャンバ制御処理を終了する。

これにより、旋回限界フラグ７３ａ及び操縦安定フラグ７３ｂがオフの場合、即ち、車両１が旋回中でないと判断される場合には、キャンバスラストの影響を回避すると共に、第２トレッド２２の低転がり特性を発揮させて、省燃費化を図ることができる。

以上説明したように、本実施の形態によれば、車両１の旋回時には、左右の後輪２ＲＬ，２ＲＲの両輪にネガティブキャンバを付与するので、左の後輪２ＲＬのキャンバスラストと右の後輪２ＲＲのキャンバスラストとを互いに打ち消し合う向きに発生させて、車両１に生じるヨーモーメントを抑制することができる。同様に、左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲの両輪にネガティブキャンバを付与するので、左の前輪２ＦＬのキャンバスラストと右の前輪２ＦＲのキャンバスラストとを互いに打ち消し合う向きに発生させて、車両１に生じるヨーモーメントを抑制することができる。また、旋回外輪であるか旋回内輪であるかに関わらず、左右の後輪２ＲＬ，２ＲＲの両輪および左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲの両輪にネガティブキャンバを付与するので、旋回方向が繰り返し変化するスラローム走行時においても、旋回方向が変化するたびにキャンバ角の調整が頻繁に行われるのを防止することができる。よって、旋回時の操縦安定性を確保しつつ、車両１の挙動を安定させることができる。

また、旋回限界フラグ７３ａがオンの場合、即ち、ステアリング６３の操作量が旋回限界閾値以上であり、車両１の旋回度合いが所定の旋回度合い以上であると判断される場合に、左右の後輪２ＲＬ，２ＲＲへのネガティブキャンバの付与に加え、左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲの両輪にネガティブキャンバを付与するので、旋回度合いの大きさに関わらず全ての車輪２にネガティブキャンバを付与する場合と比較して、必要に応じて効率良く操縦安定性を確保できると共に、効率良く操縦安定性を確保できる分、転がり抵抗の増加を抑制して、省燃費化を図ることができる。

更に、この場合には、左右の後輪２ＲＬ，２ＲＲにネガティブキャンバを付与した後、左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲにネガティブキャンバを付与するので、左右の後輪２ＲＬ，２ＲＲよりも先に左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲにネガティブキャンバを付与する場合と比較して、後輪２ＲＬ，２ＲＲの横剛性が発揮される前に前輪２ＦＬ，２ＦＲの横剛性のみが発揮されるのを回避して、車両１がオーバステア傾向となるのを防止することができる。その結果、車両１の挙動を安定させることができる。また、左右の後輪２ＲＬ，２ＲＲのキャンバ角が第１キャンバ角に達した後に左右の前輪２ＦＬ,２ＦＲにネガティブキャンバを付与するので、より確実に車両１の挙動を安定させることができる。

また、左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲ及び左右の後輪２ＲＬ，２ＲＲにネガティブキャンバが付与された状態において、旋回限界フラグ７３ａ及び操縦安定フラグ７３ｂがオフの場合、即ち、車両１が旋回中でないと判断される場合に、左右の後輪２ＲＬ，２ＲＲよりも先に左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲへのネガティブキャンバの付与を解除するので、左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲよりも先に左右の後輪２ＲＬ，２ＲＲへのネガティブキャンバの付与を解除する場合と比較して、前輪２ＦＬ，２ＦＲの横剛性のみが発揮されるのを回避して、車両１がオーバステア傾向となるのを防止することができる。その結果、車両１の挙動を安定させることができる。

次いで、図６を参照して、第２実施の形態について説明する。第１実施の形態では、旋回限界フラグ７３ａ及び操縦安定フラグ７３ｂを、ステアリング６３の操作状態に基づいて、オン・オフする場合を説明したが、第２実施の形態では、ステアリング６３の操作状態に加え、車両１のヨーレート及び横加速度の状態にも基づいて、旋回限界フラグ７３ａ及び操縦安定フラグ７３ｂがオン・オフされる。なお、第１実施の形態と同一の部分については同一の符号を付して、その説明を省略する。また、第２実施の形態では、第１実施の形態における車両１を車両用制御装置１００によって制御する場合を例に説明する。

図６は、第２実施の形態における旋回度判断処理を示すフローチャートである。この処理は、上述した第１実施の形態の場合と同様に、車両用制御装置１００の電源が投入されている間、ＣＰＵ７１によって繰り返し（例えば、０．２秒間隔で）実行される処理である。但し、第２実施の形態では、ステアリング６３の操作量に基づいて、車両１の旋回度合いを判断するのみでなく、ヨーレートによっても車両１の旋回度合いを判断し、更に、横加速度に基づいて、横風等の外乱の影響についても判断する。即ち、本処理では、車両１が非旋回状態（直進状態）にあっても各フラグ７３ａ，７３ｂがオン・オフされる。

ここで、第２実施の形態における車両用制御装置１００では、ステアリング６３の操作量（回転角）に対応する値に加え、車両１のヨーレートに対応する値と、車両１の横加速度（左右方向加速度）に対応する値とが、「旋回限界閾値」としてＲＯＭ７２に記憶されている。同様に、ステアリング６３の操作量（回転角）に対応する値に加え、車両１のヨーレートに対応する値と、車両１の横加速度（左右方向加速度）に対応する値とが、「操縦安定閾値」としてＲＯＭ７２に記憶されている。

なお、車両１のヨーレート及び横加速度に対応する旋回限界閾値は、車輪２のキャンバ角が第２キャンバ角のまま車両１が走行（旋回または直進）した場合に、車両１が横滑りする恐れがあると判断されるヨーレート及び横加速度の限界値に設定されている。一方、車両１のヨーレート及び横加速度に対応する操縦安定閾値は、車輪２のキャンバ角が第２キャンバ角のまま車両１が走行（旋回または直進）した場合に、車両１がオーバステア傾向になる又は直進走行に影響を与えると判断されるヨーレート及び横加速度の限界値に設定され、旋回限界閾値よりも小さくされている。

ＣＰＵ７１は、旋回度判断処理に関し、まず、ステアリング６３の操作量（回転角）を取得すると共に（Ｓ１）、車両１のヨーレート及び横加速度の値をそれぞれ取得する（Ｓ２０１及びＳ２０２）。なお、車両１のヨーレートはヨーレートセンサ装置８１により、横加速度（左右方向加速度）は加速度センサ装置８０により、それぞれ取得することができる（いずれも図３参照）。

これら各値（横方向状態量）を取得した後は（Ｓ１、Ｓ２０１及びＳ２０２）、次いで、その取得したステアリング６３の操作量が旋回限界閾値以上であるか否かを判断し（Ｓ２）、ステアリング６３の操作量が旋回限界閾値以上であると判断される場合には（Ｓ２：Ｙｅｓ）、旋回限界フラグ７３ａをオンして（Ｓ３）、この旋回度判断処理を終了する。

また、Ｓ２の処理の結果、ステアリング６３の操作量が旋回限界閾値よりも小さいと判断される場合には（Ｓ２：Ｎｏ）、Ｓ２０１の処理で取得した車両１のヨーレートの値が旋回限界閾値以上であるか否かを判断し（Ｓ２０３）、その結果、車両１のヨーレートが旋回限界閾値以上であると判断される場合には（Ｓ２０３：Ｙｅｓ）、旋回限界フラグ７３ａをオンして（Ｓ３）、この旋回度判断処理を終了する。

更に、Ｓ２０３の処理の結果、車両１のヨーレートが旋回限界閾値よりも小さいと判断される場合には（Ｓ２０３：Ｎｏ）、Ｓ２０２の処理で取得した車両１の横加速度が旋回限界閾値以上であるか否かを判断し（Ｓ２０４）、その結果、車両１の横加速度が旋回限界閾値以上であると判断される場合には（Ｓ２０４：Ｙｅｓ）、旋回限界フラグ７３ａをオンして（Ｓ３）、この旋回度判断処理を終了する。

このように、第２実施の形態では、ステアリング６３の操作量と、車両１のヨーレートと、車両１の横加速度との内の少なくともいずれかの値が旋回限界閾値以上である場合に、旋回限界フラグ７３ａをオンすることができる。

よって、例えば、ステアリング６３の操作量が旋回限界閾値よりも小さいが、走行する路面の摩擦係数が低く、これに起因して車両１に横滑りが発生するような場合であっても、車両１のヨーレートの値が旋回限界閾値以上であるかを判断することで、旋回限界フラグ７３ａをオンする（即ち、左右の後輪２ＲＬ，２ＲＲ及び左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲの全輪のキャンバ角を第１キャンバ角とする）ことができるので、これにより、車輪２の横剛性および第１トレッド２１の高グリップ特性を発揮させ、車両１の横滑りを抑制することができる。

また、例えば、車両１が直進走行状態にあり、ステアリング６３の操作量も車両１のヨーレートも旋回限界閾値よりも小さいが、トンネルを抜ける際に横風を受けた場合のように、外乱の影響で車両１の挙動が不安定となる場合であっても、車両１の横加速度の値が旋回限界閾値以上であるかを判断することで、旋回限界フラグ７３ａをオンする（即ち、左右の後輪２ＲＬ，２ＲＲ及び左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲの全輪のキャンバ角を第１キャンバ角とする）ことができるので、これにより、車輪２の横剛性および第１トレッド２１の高グリップ特性の発揮により、車両１の挙動を安定化して、操縦安定性を確保することができる。

なお、Ｓ２０３及びＳ２０４の処理では、第１実施の形態におけるＳ１の処理の場合と同様に、Ｓ２０１及びＳ２０２の処理で取得した車両１のヨーレート及び横加速度の値と、ＲＯＭ７２に予め記憶されている旋回限界閾値とを比較して、現在の車両１のヨーレート及び横加速度の値が旋回限界閾値以上であるか否かを判断する。また、後述するＳ２０６及びＳ２０７の処理においても、同様である。

一方、Ｓ２０４の処理の結果、車両１の横加速度が旋回限界閾値より小さいと判断される場合には（Ｓ２０４：Ｎｏ）、旋回限界フラグ７３ａをオフし（Ｓ４）、次いで、Ｓ１の処理で取得したステアリング６３の操作量が操縦安定閾値以上であるか否かを判断し（Ｓ５）、その結果、ステアリング６３の操作量が操縦安定閾値以上であると判断される場合には（Ｓ５：Ｙｅｓ）、操縦安定フラグ７３ｂをオンして（Ｓ６）、この旋回度判断処理を終了する。

また、Ｓ５の処理の結果、ステアリング６３の操作量が操縦安定閾値よりも小さいと判断される場合には（Ｓ５：Ｎｏ）、Ｓ２０１の処理で取得した車両１のヨーレートの値が操縦安定閾値以上であるか否かを判断し（Ｓ２０６）、その結果、車両１のヨーレートが操縦安定閾値以上であると判断される場合には（Ｓ２０６：Ｙｅｓ）、操縦安定フラグ７３ｂをオンして（Ｓ２０６）、この旋回度判断処理を終了する。

更に、Ｓ２０６の処理の結果、車両１のヨーレートが操縦安定閾値よりも小さいと判断される場合には（Ｓ２０６：Ｎｏ）、Ｓ２０２の処理で取得した車両１の横加速度が操縦安定閾値以上であるか否かを判断し（Ｓ２０７）、その結果、車両１の横加速度が操縦安定閾値以上であると判断される場合には（Ｓ２０７：Ｙｅｓ）、旋回限界フラグ７３ａをオンして（Ｓ３）、この旋回度判断処理を終了する。

このように、第２実施の形態では、ステアリング６３の操作量と、車両１のヨーレートと、車両１の横加速度とが旋回限界閾値より小さく、かつ、ステアリング６３の操作量と、車両１のヨーレートと、車両１の横加速度との内のいずれかが操縦安定閾値以上である場合には、旋回限界フラグ７３ａをオフした上で、操縦安定フラグ７３ｂオンすることができる。即ち、上述した各値（横方向状態量）が操縦安定閾値以上となる程度の場合には、左右の後輪２ＲＬ，２ＲＲのみにネガティブキャンバを付与し、左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲのキャンバ角を第２キャンバ角に維持することができるので、左右の後輪２ＲＬ，２ＲＲの横剛性または第１トレッド２１の高グリップ特性による操縦安定性の確保を図りつつ、転がり抵抗が不必要に大きくなることを回避して、省燃費化を図ることができる。

一方、Ｓ２０７の処理の結果、車両１の横加速度が操縦安定閾値よりも小さいと判断される場合には（Ｓ２０７：Ｎｏ）、操縦安定フラグ７３ｂをオフして（Ｓ７）、この旋回度判断処理を終了する。

次いで、図７から図１０を参照して、第３実施の形態について説明する。第１実施の形態では、制御対象である車両１が、左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲ及び左右の後輪２ＲＬ，２ＲＲを含む全ての車輪２のキャンバ角をキャンバ角調整装置４４により調整可能に構成される場合を説明したが、第３実施の形態における車両５０１は、左右の後輪３０２ＲＬ，３０２ＲＲのみのキャンバ角がキャンバ角調整装置３４４により調整可能とされ、左右の前輪３０２ＦＬ，３０２ＦＲについてはキャンバ角の調整を行わない構成とされている。

また、第１実施の形態では、制御対象である車両１が、左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲ及び左右の後輪２ＲＬ，２ＲＲを含む全ての車輪２が同じ構成とされる場合を説明したが、第３実施の形態における車両３０１は、左右の前輪３０２ＦＬ，３０２ＦＲと左右の後輪３０２ＲＬ，３０２ＲＲとが異なる構成とされている。なお、上記各実施の形態と同一の部分については同一の符号を付して、その説明を省略する。

図７は、第３実施の形態における車両用制御装置３００が搭載される車両３０１を模式的に示した模式図である。まず、車両３０１の概略構成について説明する。

図７に示すように、車両３０１は、複数の車輪３０２を備え、その車輪３０２は、車両３０１の前方側（矢印Ｆ方向側）に位置する左右の前輪３０２ＦＬ，３０２ＦＲと、車両３０１の後方側（矢印Ｂ方向側）に位置する左右の後輪３０２ＲＬ，３０２ＲＲとから構成されている。

車輪３０２は、左右の前輪３０２ＦＬ，３０２ＦＲが互いに同じ形状および特性に構成されると共に、左右の後輪３０２ＲＬ，３０２ＲＲが互いに同じ形状および特性に構成されている。また、左右の前輪３０２ＦＬ，３０２ＦＲは、そのトレッドの幅（図７左右方向の寸法）が、左右の後輪３０２ＲＬ，３０２ＲＲのトレッドの幅よりも広い幅に設定されている。なお、左右の前輪３０２ＦＬ，３０２ＦＲのトレッドと左右の後輪３０２ＲＬ，３０２ＲＲのトレッドとは同じ特性に構成されている。

また、車輪３０２は、左右の前輪３０２ＦＬ，３０２ＦＲが懸架装置３０４によって車体フレームＢＦに連結される一方、左右の後輪３０２ＲＬ，３０２ＲＲが懸架装置４によって車体フレームＢＦに連結されている。なお、懸架装置３０４は、左右の前輪３０２ＦＬ，３０２ＦＲのキャンバ角を調整する機能が省略されている点（即ち、図２に示す懸架装置４において、ＦＲモータ４４ＦＲによる伸縮機能が省略されている点）を除き、その他の構成は懸架装置４と同じ構成であるので、その説明は省略する。

このように、第３実施の形態における車両３０１は、左右の後輪３０２ＲＬ，３０２ＲＲのトレッドの幅が、左右の前輪３０２ＦＬ，３０２ＦＲのトレッドの幅よりも狭くされているので、前輪３０２ＦＬ，３０２ＦＲの路面に対する摩擦係数を、後輪３０２ＲＬ，３０２ＲＲの路面に対する摩擦係数よりも大きくすることができる。その結果、制動力の向上を図ることができる。また、左右の前輪３０２ＦＬ，３０２ＦＲが駆動輪とされる本実施の形態においては、加速性能の向上を図ることができる。

一方、左右の後輪３０２ＲＬ，３０２ＲＲの転がり抵抗を、左右の前輪３０２ＦＬ，３０２ＦＲの転がり抵抗よりも小さくすることができるので、その分、省燃費化を図ることができる。また、左右の後輪３０２ＲＬ，３０２ＲＲにキャンバ角を付与することができるので、横力を発生させて、旋回性能の向上を図ることができる。

車両用制御装置３００は、上述したように構成される車両３０１の各部を制御するための装置であり、例えば、ステアリング６３の操作状態や車両３０１のヨーレート等に応じてキャンバ角調整装置３４４（図８参照）を作動させることで、左右の後輪３０２ＲＬ，３０２ＲＲのキャンバ角を制御する。

次いで、図８を参照して、車両用制御装置３００の詳細構成について説明する。図８は、車両用制御装置３００の電気的構成を示したブロック図である。車両用制御装置３００は、ＲＡＭ７３に横方向状態フラグ３７３ａが設けられている。横方向状態フラグ３７３ａは、車両１の横方向状態量（ステアリング６３の操作量に基づく車両１の旋回度合い、ヨーレートセンサ装置８１により検出される車両１のヨーレート、或いは、加速度センサ装置８０により検出される横加速度）が横方向状態閾値以上であるか否かを示すフラグであり、後述する旋回度判断処理（図９参照）の実行時にオン又はオフに切り替えられる。

なお、第３実施の形態における車両用制御装置３００では、ステアリング６３の操作量（回転角）に対応する値と、車両３０１のヨーレートに対応する値と、車両３０１の横加速度（左右方向加速度）に対応する値とが、「横方向状態閾値」としてＲＯＭ７２に記憶されている。この横方向状態閾値は、車輪２のキャンバ角が第２キャンバ角のまま車両１が走行（旋回または直進）した場合に、車両３０１が横滑りする恐れがあると判断される旋回度合い、ヨーレート及び横加速度の限界値にそれぞれ設定されている。

キャンバ角調整装置３４４は、左右の後輪３０２ＲＬ，３０２ＲＲのキャンバ角をそれぞれ調整するための装置であり、左右の後輪３０２ＲＬ，３０２ＲＲにキャンバ角を付与する合計２個のＲＬ，ＲＲモータ４４ＲＬ，４４ＲＲと、それら各モータ４４ＲＬ，４４ＲＲをＣＰＵ７１からの指示に基づいて駆動制御する駆動制御回路（図示せず）とを主に備えている。即ち、第３実施の形態におけるキャンバ角調整装置３４４は、第１実施の形態におけるキャンバ角調整装置４４の一部（左右の前輪３０２ＦＬ，３０２ＦＲに対応するＦＬ，ＦＲモータ４４ＦＬ，４４ＦＲ）を省略して構成されている。

次いで、図９を参照して、旋回度判断処理を説明する。図９は、旋回度判断処理を示すフローチャートである。この処理は、上述した第１実施の形態の場合と同様に、車両用制御装置３００の電源が投入されている間、ＣＰＵ７１によって繰り返し（例えば、０．２秒間隔で）実行される処理である。

なお、第３実施の形態では、第２実施の形態の場合と同様に、ステアリング６３の操作量に基づいて、車両３０１の旋回度合いを判断するのみでなく、ヨーレートによっても車両３０１の旋回度合いを判断し、更に、横加速度に基づいて、横風等の外乱の影響についても判断する。即ち、本処理では、車両３０１が非旋回状態（直進状態）にあっても横方向状態フラグ３７３ａがオン・オフされる。

ＣＰＵ７１は、横方向状態量（ステアリング６３の操作量、車両３０１のヨーレート及び横加速度）をそれぞれ取得した後（Ｓ１、Ｓ２０１及びＳ２０２）、次いで、その取得したステアリング６３の操作量が横方向状態閾値以上であるか否かを判断し（Ｓ３０２）、その結果、ステアリング６３の操作量が横方向状態閾値以上であると判断される場合には（Ｓ３０２：Ｙｅｓ）、横方向状態フラグ３７３ａをオンして（Ｓ３０５）、この旋回度判断処理を終了する。

また、Ｓ３０２の処理の結果、ステアリング６３の操作量が横方向状態閾値よりも小さいと判断される場合には（Ｓ３０２：Ｎｏ）、Ｓ２０１の処理で取得した車両３０１のヨーレートの値が横方向状態閾値以上であるか否かを判断し（Ｓ３０３）、その結果、車両３０１のヨーレートが横方向状態閾値以上であると判断される場合には（Ｓ３０３：Ｙｅｓ）、横方向状態フラグ３７３ａをオンして（Ｓ３０５）、この旋回度判断処理を終了する。

更に、Ｓ３０３の処理の結果、車両３０１のヨーレートが横方向状態閾値よりも小さいと判断される場合には（Ｓ３０３：Ｎｏ）、Ｓ２０２の処理で取得した車両３０１の横加速度が横方向状態閾値以上であるか否かを判断し（Ｓ３０４）、その結果、車両３０１の横加速度が横方向状態閾値以上であると判断される場合には（Ｓ３０４：Ｙｅｓ）、横方向状態フラグ３７３ａをオンして（Ｓ３０５）、この旋回度判断処理を終了する。

一方、Ｓ３０４の処理の結果、車両３０１の横加速度が横方向状態閾値より小さいと判断される場合には（Ｓ３０４：Ｎｏ）、横方向状態フラグ３７３ａをオフし（Ｓ３０６）この旋回度判断処理を終了する。

このように、第３実施の形態では、ステアリング６３の操作量と、車両３０１のヨーレートと、車両３０１の横加速度との内の少なくともいずれかの値が横方向状態閾値以上である場合に、横方向状態フラグ３７３ａがオンされ、こられ各値がすべて横方向状態閾値より小さい場合には、横方向状態フラグ３７３ａがオフされる。

なお、Ｓ３０２〜Ｓ３０４の処理では、Ｓ１、Ｓ２０１及びＳ２０２の処理で取得した車両３０１のヨーレート及び横加速度の値と、ＲＯＭ７２に予め記憶されている横方向状態閾値とを比較して、現在の車両３０１のヨーレート及び横加速度の値が横方向状態閾値以上であるか否かを判断する。

次いで、図１０を参照して、キャンバ制御処理について説明する。図１０は、キャンバ制御処理を示すフローチャートである。この処理は、車両用制御装置３００の電源が投入されている間、ＣＰＵ７１によって繰り返し（例えば、０．２秒間隔で）実行される処理であり、車両３０１の横方向状態量に応じて車輪３０２（左右の後輪３０２ＲＬ，３０２ＲＲ）のキャンバ角を調整する処理である。

ＣＰＵ７１は、キャンバ制御処理に関し、まず、横方向状態フラグ３７３ａがオンであるか否かを判断し（Ｓ３１１）、横方向状態フラグ３７３ａがオンであると判断される場合には（Ｓ３１１：Ｙｅｓ）、ＲＬモータ４４ＲＬ及びＲＲモータ４４ＲＲを作動させて、左右の後輪３０２ＲＬ，３０２ＲＲのキャンバ角を第１キャンバ角に調整し、左右の後輪３０２ＲＬ，３０２ＲＲにネガティブキャンバを付与する（Ｓ１２）。

次いで、左右の後輪３０２ＲＬ，３０２ＲＲのキャンバ角が第１キャンバ角に達したか否かを判断し（Ｓ１３）、第１キャンバ角に達していないと判断される場合には（Ｓ１３：Ｎｏ）、第１キャンバ角に達したと判断されるまでＳ１３の処理を繰り返し実行する。一方、Ｓ１３の処理の結果、左右の後輪３０２ＲＬ，３０２ＲＲのキャンバ角が第１キャンバ角に達したと判断される場合には（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、このキャンバ制御処理を終了する。

これにより、例えば、ステアリング６３の操作量が横方向状態閾値よりも小さいが、走行する路面の摩擦係数が低く、これに起因して車両３０１に横滑りが発生するような場合であっても、左右の後輪３０２ＲＬ，３０２ＲＲのキャンバ角を第１キャンバ角とすることができる。その結果、左右の後輪３０２ＲＬ，３０２ＲＲの横剛性を発揮させて、車両３０１の横滑りを抑制することができる。

また、例えば、車両３０１が直進走行状態にあり、ステアリング６３の操作量も車両３０１のヨーレートも横方向状態閾値よりも小さいが、トンネルを抜ける際に横風を受けた場合のように、外乱の影響で車両３０１の挙動が不安定となる場合であっても、左右の後輪３０２ＲＬ，３０２ＲＲのキャンバ角を第１キャンバ角とすることができる。その結果、左右の後輪３０２ＲＬ，３０２ＲＲの横剛性の発揮により、車両３０１の挙動を安定化して、操縦安定性を確保することができる。

Ｓ３１１の処理の結果、横方向状態フラグ３７３ａがオフであると判断される場合には（Ｓ３１１：Ｎｏ）、ＲＬモータ４４ＲＬ及びＲＲモータ４４ＲＲを作動させて、左右の後輪３０２ＲＬ，３０２ＲＲのキャンバ角を第２キャンバ角に調整し、左右の後輪３０２ＲＬ，３０２ＲＲへのネガティブキャンバの付与を解除する（Ｓ２１）。

次いで、左右の後輪３０２ＲＬ，３０２ＲＲのキャンバ角が第２キャンバ角に達したか否かを判断し（Ｓ２２）、第２キャンバ角に達していないと判断される場合には（Ｓ２２：Ｎｏ）、第２キャンバ角に達したと判断されるまでＳ２２の処理を繰り返し実行する。一方、Ｓ２２の処理の結果、左右の後輪３０２ＲＬ，３０２ＲＲのキャンバ角が第２キャンバ角に達したと判断される場合には（Ｓ２２：Ｙｅｓ）、このキャンバ制御処理を終了する。

これにより、横方向状態量フラグ３７３ｂがオフの場合、即ち、車両３０１が旋回中でなく横加速度の値も比較的小さい場合や、旋回中であってもステアリング６３の操作量が比較的小さい或いはヨーモーメントの値が比較的小さく横滑りのおそれが低いと判断される場合などには、キャンバスラストの影響を回避して、省燃費化を図ることができる。

以上説明したように、本実施の形態によれば、車両３０１の旋回時には、左右の後輪３０２ＲＬ，３０２ＲＲの両輪にネガティブキャンバを付与するので、左の後輪３０２ＲＬのキャンバスラストと右の後輪３０２ＲＲのキャンバスラストとを互いに打ち消し合う向きに発生させて、車両３０１に生じるヨーモーメントを抑制することができる。また、旋回外輪であるか旋回内輪であるかに関わらず、左右の後輪３０２ＲＬ，３０２ＲＲの両輪にネガティブキャンバを付与するので、旋回方向が繰り返し変化するスラローム走行時においても、旋回方向が変化するたびにキャンバ角の調整が頻繁に行われるのを防止することができる。よって、旋回時の操縦安定性を確保しつつ、車両３０１の挙動を安定させることができる。

次いで、図１１及び図１２を参照して、第４実施の形態について説明する。第１実施の形態では、制御対象である車両１が、第１トレッド２１及び第２トレッド２２の２種類のトレッドを備える場合を説明したが、第４実施の形態における車両４０１は、第１トレッド４２１、第２トレッド４２２及び第３トレッド４２３の３種類のトレッドを備えて構成されている。なお、上記各実施の形態と同一の部分については同一の符号を付して、その説明を省略する。また、第４実施の形態では、車両４０１を第１実施の形態における車両用制御装置１００によって制御する場合を例に説明する。

図１１は、第４実施の形態における車両用制御装置１００が搭載される車両４０１を模式的に示した模式図であり、図１２は、懸架装置４の正面図である。図１１及び図１２に示すように、車両４０１は、複数の車輪４０２を備え、その車輪４０２は、車両４０１の前方側（矢印Ｆ方向側）に位置する左右の前輪４０２ＦＬ，４０２ＦＲと、車両４０１の後方側（矢印Ｂ方向側）に位置する左右の後輪４０２ＲＬ，４０２ＲＲとから構成されている。

車輪４０２は、第１トレッド４２１、第２トレッド４２２及び第３トレッド４２３の３種類のトレッドを備え、各車輪４０２において、第１トレッド４２１が車両４０１の内側に配置されると共に、第３トレッド４２３が車両４０１の外側に配置され、第２トレッド４２２が第１トレッド４２１と第３トレッド４２３との間に配置されている。

なお、本実施の形態では、第１トレッド４２１、第２トレッド４２２及び第３トレッド４２３の幅（図１１左右方向の寸法）が同一の幅に構成されている。但し、第１トレッド４２１の外径および第３トレッド４２３の外径は、第２トレッド４２２から離間するに従って漸次縮径するように構成されている。よって、キャンバ角が０度（定常角）の状態では、第１トレッド４２１及び第３トレッド４２３の少なくともショルダー側の一部は路面との間に隙間を有している。

第１トレッド４２１、第２トレッド４２２及び第３トレッド４２３は、第２トレッド４２２が第１トレッド４２１及び第３トレッド４２３よりも硬度の高い材料により構成され、第１トレッド４２１が第２トレッド４２２に比してグリップ力の高い特性（高グリップ性）に構成される一方、第２トレッド４２２が第１トレッド４２１に比して転がり抵抗の小さい特性（低転がり抵抗）に構成されている。また、第３トレッド４２３は、少なくとも第２トレッド４２２に比して、グリップ力の高い特性に構成され、第２トレッド４２２は、少なくとも第３トレッド４２３に比して、転がり抵抗の小さい特性（低転がり抵抗）に構成されている。

車両用制御装置１００は、第１実施の形態の場合と同様に、例えば、ステアリング６３の操作状態に応じてキャンバ角調整装置４４を作動させることで、車輪４０２（左右の前輪４０２ＦＬ，４０２ＲＲ及び左右の後輪５０２ＲＬ，５０２ＲＲ）のキャンバ角を制御する。

例えば、図１２に示すように、右の前輪４０２ＦＲに対応する懸架装置４を代表例として説明する。ＦＲモータ４４ＦＲが駆動されると、車輪４０２がキャンバ軸４５を中心軸として揺動駆動され、車輪４０２に所定のキャンバ角が付与される。

よって、例えば、ＦＲモータ４４ＦＲが一の方向へ回転駆動されることで、キャンバ角が制御され、車輪４０２にネガティブキャンバが付与されると、車両４０１の内側に配置される第１トレッド４２１の接地面積が増加すると共に、第２トレッド４２２の接地面積が減少する。これにより、第１トレッド４２１の高グリップ性を発揮させて、グリップ性能を確保することができる。

同様に、ＦＲモータ４４ＦＲが他の方向へ回転駆動されることで、キャンバ角が制御され、車輪４０２にポジティブキャンバが付与されると、車両４０１の外側に配置される第３トレッド４２３の接地面積が増加すると共に、第２トレッド４２２の接地面積が減少する。これにより、第３トレッド４２３の高グリップ性を発揮させて、グリップ性能を確保することができる。

一方、ＦＲモータ４４ＦＲが上述した状態から他の方向または一の方向へ回転駆動されることで、キャンバ角が制御され、車輪４０２のキャンバ角が０度に設定される（即ち、キャンバ角の制御が解除され、車輪４０２のキャンバ角が定常角に復帰される）と、車両４０１の内側または外側に配置される第１トレッド４２１または第３トレッド４２３の接地面積が減少すると共に、それらの中央に配置される第２トレッド４２２の接地面積が増加する。これにより、第２トレッド４２２の低転がり抵抗を発揮させて、省燃費化を図ることができる。

以上のように構成された第４実施の形態における車両４０１を、第１実施の形態における車両用制御装置１００により、上述した各実施の形態の場合と同様に、制御することができる。即ち、第１実施の形態において、車輪２にネガティブキャンバを付与する処理については、これに代えて、車輪４０２にネガティブキャンバを付与する処理を実行すれば良く、また、第１実施の形態において、車輪２のキャンバ角を定常角に復帰させる処理については、これに代えて、車輪４０２のキャンバ角を定常角に復帰させる処理を実行すれば良い。

なお、第４実施の形態において、車輪４０２にネガティブキャンバを付与する処理については、これに代えて、車輪４０２にポジティブキャンバを付与する処理を実行しても良い。この場合、旋回内輪と旋回外輪とに、異なる方向のキャンバ角を付与しても良い。例えば、旋回内輪にポジティブキャンバを付与し、旋回外輪にネガティブキャンバを付与する形態が例示される。

ここで、図４に示すフローチャート（旋回度判断処理）において、請求項１記載の横方向状態量取得手段としてはＳ１の処理が、横方向状態量判断手段としてはＳ２及びＳ５の処理が、図５に示すフローチャート（キャンバ制御処理）において、後輪キャンバ制御手段としてはＳ１２及びＳ１７の処理が、前輪キャンバ制御手段としてＳ１４の処理が、請求項２記載の前輪キャンバ解除手段としてはＳ１９の処理が、それぞれ該当する。

また、図４に示すフローチャート（旋回度判断処理）において、請求項１記載の「横方向状態量判断手段により横方向状態量が少なくとも第１の条件を満たすと判断される場合」とは、Ｓ２の処理において「Ｙｅｓ」と判断される場合、及び、Ｓ２の処理において「Ｎｏ」と判断され且つＳ５の処理において「Ｙｅｓ」と判断される場合が、「横方向状態量が第１の条件よりも閾値の高い第２の条件を満たすと横方向状態量判断手段により判断される場合」とは、Ｓ２の処理において「Ｙｅｓ」と判断される場合が、それぞれ該当する。

図６に示すフローチャート（旋回度判断処理）において、請求項１記載の横方向状態量取得手段としてはＳ１、Ｓ２０１及びＳ２０２の処理が、横方向状態量判断手段としてはＳ２、Ｓ２０３、Ｓ２０４、Ｓ５、Ｓ２０６及びＳ２０７の処理が、それぞれ該当する。

また、図６に示すフローチャート（旋回度判断処理）において、請求項１記載の「横方向状態量判断手段により横方向状態量が少なくとも第１の条件を満たすと判断される場合」とは、Ｓ２、Ｓ２０３又はＳ２０４の処理において「Ｙｅｓ」と判断される場合、並びに、Ｓ２、Ｓ２０３及びＳ２０４の処理において「Ｎｏ」と判断され且つＳ５、Ｓ２０６又はＳ２０７の処理において「Ｙｅｓ」と判断される場合が、「横方向状態量が第１の条件よりも閾値の高い第２の条件を満たすと横方向状態量判断手段により判断される場合」とは、Ｓ２、Ｓ２０３又はＳ２０４の処理において「Ｙｅｓ」と判断される場合が、それぞれ該当する。

図９に示すフローチャート（旋回度判断処理）において、請求項１記載の横方向状態量取得手段としてはＳ１、Ｓ２０１及びＳ２０２の処理が、横方向状態量判断手段としてはＳ３０２、Ｓ３０３及びＳ３０５の処理が、図１０に示すフローチャート（キャンバ制御処理）において、後輪キャンバ制御手段としてはＳ１２の処理が該当する。

また、図９に示すフローチャート（旋回度判断手段）において、請求項１記載の「横方向状態量判断手段により横方向状態量が少なくとも第１の条件を満たすと判断される場合」とは、Ｓ３０２、Ｓ３０３又はＳ３０４の処理において「Ｙｅｓ」と判断される場合が該当する。

以上、実施の形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施の形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変形が可能であることは容易に推察できるものである。

例えば、上記実施の形態で挙げた数値は一例であり、他の数値を採用することは当然可能である。例えば、上記各実施の形態で説明した第１キャンバ角および第２キャンバ角の値は任意に設定することができる。

上記各実施の形態では、左右の後輪２ＲＬ，２ＲＲ，４０２ＲＬ，４０２ＲＲ及び左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲ，４０２ＦＬ，４０２ＦＲ、又は、左右の後輪３０２ＲＬ，３０２ＲＲにネガティブキャンバを付与する場合に、左右の後輪２ＲＬ，２ＲＲ，４０２ＲＬ，４０２ＲＲの両輪および左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲ，４０２ＦＬ，４０２ＦＲの両輪、又は、左右の後輪３０２ＲＬ，３０２ＲＲをいずれも第１キャンバ角に調整する場合を説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、左右の後輪２ＲＬ，２ＲＲ，４０２ＲＬ，４０２ＲＲの両輪および左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲ，４０２ＦＬ，４０２ＦＲの両輪、又は、左右の後輪３０２ＲＬ，３０２ＲＲをマイナス方向の異なるキャンバ角に調整しても良い。この場合でも、左の後輪２ＲＬ，４０２ＲＬ又は左の前輪２ＦＬ，４０２ＦＬ、若しくは、左の後輪３０２ＲＬと、右の後輪２ＲＲ，４０２ＲＲ又は右の前輪２ＦＲ，４０２ＦＲ、若しくは、右の後輪３０２ＲＲとを互いに打ち消し合う向きに発生させて、車両１，３０１，４０１に生じるヨーモーメントを抑制することができる。

上記第１及び第４実施の形態では、ステアリング６３の操作量に基づいて車両１，４０１の旋回度合いを、第２及び第３実施の形態では、更に、車両１，３０１のヨーレート及び横加速度に基づいて車両１，３０１の横方向状態量を、それぞれ判断する場合を説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、ステアリング６３の操作量などに代えて、他の状態量に基づいて車両１の旋回度合いや横方向状態量を判断することは当然可能である。他の状態量としては、例えば、ステアリング６３の操作速度、車両１，３０１，４０１のヨーレートの単位時間当たりの変化量、車両１，３０１，４０１の横加速度の単位時間当たりの変化量、車両１，３０１，４０１の走行速度などが例示される。

上記第１、第２及び第４実施の形態では、旋回限界閾値を、車輪２，４０２のキャンバ角が第２キャンバ角のまま車両１，４０１が旋回または直進した場合に、車両１，４０１が横滑りする恐れがあると判断される旋回度合い、ヨーレート及び横加速度の限界値に設定する場合を説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、例えば、単に車両１，４０１の状態量（例えば、ステアリング６３の操作量など）に基づいて設定しても良い。また、上記実施の形態では、操縦安定閾値を、車輪２，４０２のキャンバ角が第２キャンバ角のまま車両１，４０１が旋回または直進した場合に、車両１，４０１がオーバステア傾向になる又は直進走行に影響を与えると判断される旋回度合い、ヨーレート及び横加速度の限界値に設定する場合を説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、旋回限界閾値と同様に、例えば、単に車両１，４０１の状態量（例えば、ステアリング６３の操作量など）に基づいて設定しても良い。

同様に、第３実施の形態では、横方向状態閾値を、車輪３０２のキャンバ角が第２キャンバ角のまま車両３０１が旋回または直進した場合に、車両３０１が横滑りする恐れがあると判断される旋回度合い、ヨーレート及び横加速度の限界値に設定する場合を説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、例えば、車輪３０１のキャンバ角が第２キャンバ角のまま車両３０１が旋回または直進した場合に、車両３０１がオーバステア傾向になる又は直進走行に影響を与えると判断される旋回度合い、ヨーレート及び横加速度の限界値に設定しても良く、或いは、単に車両１，４０１の状態量（例えば、ステアリング６３の操作量など）に基づいて設定しても良い。

また、上記各実施の形態では、旋回限界閾値、操縦安定閾値または横方向状態閾値がＲＯＭ７２に予め記憶された一定値である場合を説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、例えば、天候や路面の状況を取得し、その取得した天候や路面の状況に応じて旋回限界閾値、操縦安定閾値または横方向状態閾値を設定する構成としても良い。この場合には、より高精度に車両１，３０１，４０１の旋回度合いを判断することができる。

上記第１、第２及び第４実施の形態では、左右の後輪２ＲＬ，２ＲＲ，４０２ＲＬ，４０２ＲＲのキャンバ角が第１キャンバ角に達した後に左右の前輪２ＦＬ,２ＦＲ，４０２ＦＬ，４０２ＦＲにネガティブキャンバを付与する場合を説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、左右の後輪２ＲＬ，２ＲＲ，４０２ＲＬ，４０２ＲＲのキャンバ角が第１キャンバ角に達するのを待たずして、左右の前輪２ＦＬ,２ＦＲ，４０２ＦＬ，４０２ＦＲにネガティブキャンバを付与しても良い。この場合には、車輪２，４０２へのネガティブキャンバの付与を素早く行うことができ、急旋回時の操縦安定性を確保することができる。

また、上記第１、第２及び第４実施の形態では、左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲ，４０２ＦＬ，４０２ＦＲのキャンバ角が第２キャンバ角に達した後に左右の後輪２ＲＬ,２ＲＲ，４０２ＲＬ，４０２ＲＲへのネガティブキャンバの付与を解除する場合を説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲ，４０２ＦＬ，４０２ＦＲのキャンバ角が第２キャンバ角に達するのを待たずして、左右の後輪２ＲＬ，２ＲＲ，４０２ＲＬ，４０２ＲＲへのネガティブキャンバの付与を解除しても良い。この場合には、車輪２，４０２へのネガティブキャンバの付与を素早く解除することができ、省燃費化を図ることができる。

上記各実施の形態では説明を省略したが、左右の後輪２ＲＬ,２ＲＲ，３０２ＲＬ，３０２ＲＲ，４０２ＲＬ，４０２ＲＲへのネガティブキャンバの付与を解除する場合に、所定時間（例えば３秒など）の経過を待ってから解除しても良い。この場合には、山道などの車両１，３０１，４０１が頻繁に旋回する道路状況において、車両１，３０１，４０１が旋回するたびにキャンバ角調整装置４４を作動させてしまうことがなく、キャンバ角の頻繁な切り替わりを防止することができる。

上記第１及び第２実施の形態では、第１トレッド２１が車両１の内側に、第２トレッド２２が車両１の外側に、それぞれ配置される場合を説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、例えば、第１トレッド２１を車両１の外側に、第２トレッド２２を車両１の内側に、それぞれ配置しても良い。この場合には、第１キャンバ状態において車輪２のキャンバ角が第２キャンバ角に調整されると共に、第２キャンバ状態において車輪２のキャンバ角がプラス方向の所定の角度に調整され、車輪２にポジティブキャンバが付与されるように構成することで、上記実施の形態の場合と同様に、旋回時の操縦安定性を確保しつつ、車両１の挙動を安定させることができる。

上記各実施の形態では、その説明を省略したが、各実施の形態における車両１，３０１，４０１の車輪２，３０２，４０２の一部または全部を、他の実施の形態における車輪２，３０２，４０２の一部または全部と置換しても良い。例えば、上記第１実施の形態における車両用制御装置１００により制御される車両１，４０１の車輪２，４０２を、第３実施の形態における車両３０１の車輪３０２に変更しても良く、或いは、上記第３実施の形態における車両用制御装置３００により制御される車両３０１の車輪３０２を、第１又は第４実施の形態における車両１，４０１の車輪２，４０２に変更しても良い。

上記第３実施の形態では、左右の後輪３０２ＲＬ，３０２ＲＲを、左右の前輪３０２ＦＬ，３０２ＦＲよりも低転がり抵抗とするための手法として、左右の後輪３０２ＲＬ，３０２ＲＲのトレッドの幅を、左右の前輪３０２ＦＬ，３０２ＦＲのトレッドの幅よりも小さくする手法を一例として説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、他の手法を採用しても良い。

例えば、他の手法としては、左右の後輪３０２ＲＬ，３０２ＲＲのトレッドを、左右の前輪３０２ＦＬ，３０２ＦＲのトレッドよりも硬度の高い材料から構成し、左右の前輪３０２ＦＬ，３０２ＦＲのトレッドを左右の後輪３０２ＲＬ，３０２ＲＲのトレッドよりもグリップ力の高い特性（高グリップ性）とする一方、左右の後輪３０２ＲＬ，３０２ＲＲのトレッドを左右の前輪３０２ＦＬ，３０２ＦＲのトレッドよりも転がり抵抗の小さい特性（低転がり抵抗）とする第１の手法、左右の後輪３０２ＲＬ，３０２ＲＲのトレッドのパターンを、左右の前輪３０２ＦＬ，３０２ＦＲのトレッドのパターンよりも低転がり抵抗のパターンとする（例えば、左右の後輪３０２ＲＬ，３０２ＲＲのトレッドのパターンをラグタイプ又はブロックタイプとし、左右の後輪３０２ＲＬ，３０２ＲＲのトレッドのパターンをリブタイプとする）第２の手法、左右の後輪３０２ＲＬ，３０２ＲＲの空気圧を、左右の前輪３０２ＦＬ，３０２ＦＲの空気圧よりも高圧とする第３の手法、左右の後輪３０２ＲＬ，３０２ＲＲのトレッドの厚み寸法を、左右の前輪３０２ＦＬ，３０２ＦＲのトレッドの厚み寸法よりも小さい（薄い）寸法とする第４の手法、或いは、これら第１から第４の手法および第５実施の形態における手法（トレッドの幅を異ならせる手法）の一部または全部を組み合わせる第５の手法、が例示される。

上記第３実施の形態では、左右の後輪３０２ＲＬ，３０２ＲＲのトレッドの幅を、左右の前輪３０２ＦＬ，３０２ＦＲのトレッドの幅よりも小さくする場合を説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、左右の後輪３０２ＲＬ，３０２ＲＲのトレッドの幅を、左右の前輪３０２ＦＬ，３０２ＦＲのトレッドの幅と同じ大きさとしても良い。この場合でも、かかる構成に上述した第１から第５の手法の一部または全部を組み合わせることで、左右の後輪３０２ＲＬ，３０２ＲＲを、左右の前輪３０２ＦＬ，３０２ＦＲよりも低転がり抵抗とすることができる。よって、操縦安定性と省燃費化との両立を図ることができる。

また、上記第３実施の形態では、左右の後輪３０２ＲＬ，３０２ＲＲのトレッドの幅が、左右の前輪３０２ＦＬ，３０２ＦＲのトレッドの幅よりも小さく（狭く）される場合を説明したが、これに加え、左右の後輪３０２ＲＬ，３０２ＲＲのトレッドの幅を次のように構成することが好ましい。即ち、タイヤ幅Ｌ（［ｍｍ］）をタイヤ外径Ｒ（［ｍｍ］）で除した値（Ｌ／Ｒ）を０．１より大きく、かつ、０．４より小さくすることが好ましく（０．１＜Ｌ／Ｒ＜０．４）、０．１より大きく、かつ、０．３より小さくすることが更に好ましい（０．１＜Ｌ／Ｒ＜０．３）。操縦安定性を確保しつつ、転がり抵抗を小さくして、省燃費化の向上を図ることができるからである。なお、トレッドの幅は、リム幅よりも大きくタイヤ幅よりも小さな値となる。

上記第３実施の形態では、左右の後輪３０２ＲＬ，３０２ＲＲのトレッドの幅を、左右の前輪３０２ＦＬ，３０２ＦＲのトレッドの幅よりも狭く構成する場合を説明した。この場合の左右の後輪３０２ＲＬ，３０２ＲＲのトレッドの幅の設定方法について説明する。図１３は、懸架装置４に支持された後輪１３０２ＲＬ，１３０２ＲＲの正面図であり、図１４は、懸架装置４に支持された後輪３０２ＲＬ，３０２ＲＲの正面図である。なお、これら図１３及び図１４は、図２に対応する正面図であり、右車輪側のみを図示すると共に、懸架装置４の図示が簡略化されている。また、図１３及び図１４では、車体Ｂの外形を通る鉛直線（矢印Ｕ−Ｄ方向線、図２参照）を外形線Ｓ（即ち、車両３０１の全幅を示す線）として二点鎖線を用いて図示している。

後輪１３０２ＲＬ，１３０２ＲＲは、上記第３実施の形態で説明した前輪３０２ＦＬ，３０２ＦＲと同じ寸法に構成された車輪である。ここで、車両３０１は、前後の全車輪３０２を懸架装置３０４により支持する既存の車両に対し、後輪側の懸架装置３０４にのみＲＬ，ＲＲモータ４４ＲＬ，４４ＲＲによる伸縮機能を追加して懸架装置４とすることで構成された車両である。よって、車両３０１は、図１３（ａ）に示すように、少なくともキャンバ角が定常角（＝０°）においては、後輪１３０２ＲＬ，１３０２ＲＲを外形線Ｓから外側に突出させない（即ち、保安基準を満たす）ように装着可能とされている。

しかしながら、後輪１３０２ＲＬ，１３０２ＲＲのキャンバ角を調整する制御を行う場合には、図１３（ｂ）に示すように、後輪１３０２ＲＬ，１３０２ＲＲが外形線Ｓを越えて外側へ突出し、保安基準を満たすことができないという問題点があった。そのため、後輪１３０２ＲＬ，１３０２ＲＲのキャンバ角を調整可能な範囲が限定され、十分な角度のキャンバ角を付与することができないため、キャンバスラストを十分に得ることができないという問題点があった。

この場合、懸架装置４自体の配設位置を車両３０１の内側（図１３（ａ）右側）へ移動させることで、キャンバ角の調整可能範囲を確保することも考えられるが、車両３０１に大幅な構造の変更を加えることが必要となるため、コストが嵩み、現実的でない。一方、後輪１３０２ＲＬ，１３０２ＲＲのホイールオフセットを車輪中心線Ｃから車両３０１の外側（図１３（ａ）左側）に移動させることで、車両３０１への構造の変更を行うことなく、比較的大きな角度のキャンバ角を後輪１３０２ＲＬ，１３０２ＲＲに付与することが可能となる。しかしながら、この場合には、ホイールオフセットの分だけ、後輪１３０２ＲＬ，１３０２ＲＲ自体が車両３０１の内側へ移動することとなるので、車体Ｂとの干渉が避けられない。

そこで、本願出願人は、図１４に示すように、後輪３０２ＲＬ，３０２ＲＲのタイヤ幅Ｗｌを狭くすることで、既存の車両（車両３０１）に大幅な構造の変更を加えることを不要とし、かつ、保安基準を満たしながら、キャンバ角の調整可能範囲を十分に確保して、キャンバスラストを十分に発揮させることを可能とする構成に想到した。

後輪３０２ＲＬ，３０２ＲＲのタイヤ幅Ｗｌの設定方法について、図１３から図１５を参照して説明する。図１５は、懸架装置４に支持された車輪の正面図を模式的に図示した模式図であり、キャンバ角θのネガティブキャンバが付与された状態が図示されている。

図１５に示すように、車輪の幅寸法をタイヤ幅Ｗと、直径をタイヤ径Ｒと、タイヤ中心線（車輪中心線）Ｃからホイール座面Ｔまでの距離をホイールオフセットＡと、それぞれ規定する。この場合、車輪が外側へ最も突出する位置であるタイヤ外側端Ｍから、車輪の回転軸とホイール座面Ｔとの交点である原点Ｏまでの水平方向の距離である距離Ｌは次のように算出される。

即ち、図１５に示すように、車輪の回転軸と車輪の外側面との交点である位置Ｐと原点Ｏとを結ぶ距離は、タイヤ幅Ｗの半分の値からホイールオフセットＡを除算した値（Ｗ／２−Ａ）となるので、位置Ｐから原点Ｏまでの水平方向の距離である距離Ｊは、三角比の関係から、Ｊ＝（Ｗ／２−Ａ）・ｃｏｓθとなる。

一方、位置Ｐとタイヤ外側端Ｍとを結ぶ距離は、タイヤ径Ｒの半分の値（Ｒ／２）となるので、タイヤ外側端Ｋから位置Ｐまでの水平方向の距離である距離Ｋは、三角比の関係から、Ｋ＝（Ｒ／２）・ｓｉｎθとなる。

よって、距離Ｌは、距離Ｊと距離Ｋとの和であるので、これらを加算して、Ｌ＝（Ｗ／２−Ａ）・ｃｏｓθ＋（Ｒ／２）・ｓｉｎθとなる。この関係式をタイヤ幅Ｗでまとめると、Ｗ＝２Ａ−Ｒ・ｔａｎθ＋２Ｌ／ｃｏｓθとなる。

車輪のタイヤ外側端Ｍが車両３０１の外形線Ｓを越えて外側へ突出せず、保安基準を満たすためには、距離Ｌが、原点Ｏから外形線Ｓまでの水平方向の距離である距離Ｚ（図１３（ｂ）及び図１４（ｂ）参照）より小さくなれば良い。よって、タイヤ幅Ｗを定める上記の式に対し、距離Ｌの最大値（即ち、距離Ｚ）と、車輪に付与するキャンバ角θの最大値（例えば、３°）とを当てはめることで、車輪のタイヤ幅Ｗの最大値を決定することができる。

即ち、図１３に示す後輪１３０２ＲＬ，１３０２ＲＲについては、タイヤ外側端Ｍが外形線Ｓを越えて外側に突出しないための最大のキャンバ角をθｗとすると、そのタイヤ幅Ｗｗは、Ｗ＝２Ａ−Ｒ・ｔａｎθｗ＋２Ｚ／ｃｏｓθｗとなり、図１４に示す後輪３０２ＲＬ，３０２ＲＲについては、タイヤ外側端Ｍが外形線Ｓを越えて外側に突出しないための最大のキャンバ角をθｌとすると、そのタイヤ幅Ｗｌは、Ｗ＝２Ａ−Ｒ・ｔａｎθｌ＋２Ｚ／ｃｏｓθｌとなる。

なお、各車輪のトレッドの幅は、タイヤ幅Ｗを越えない範囲に設定される。なお、タイヤ幅Ｗの最小値は、タイヤ外側端Ｍをホイール座面Ｔよりも内側へ配置できないことから、ホイールオフセットＡの２倍の値となる。

以上のように、タイヤ幅Ｗを定める上記の式によれば、車輪のタイヤ幅Ｗ（即ち、トレッドの幅）を狭くすることで、車輪に付与するキャンバ角θの最大値を大きくすることができる。即ち、上記各実施の形態で説明したように、後輪３０２ＲＬ，３０２ＲＲのトレッドの幅（タイヤ幅Ｗ）を、前輪３０２ＦＬ，３０２ＦＲのトレッドの幅よりも狭くすることで、既存の車両（車両３０１）に大幅な構造の変更を加えることを不要とし、かつ、保安基準を満たしつつ、後輪３０２ＲＬ，３０２ＲＲにおけるキャンバ角の調整可能範囲を確保して、キャンバスラストを十分に発揮させることができる。

なお、この場合には、前輪３０２ＦＬ，３０２ＦＲのトレッドの幅を広くすることができるので、制動力の向上を図ることができる。特に、前輪２ＦＬ，２ＦＲが駆動輪とされる本実施の形態においては、加速性能の向上を図ることができる。一方、後輪３０２ＲＬ，３０２ＲＲのトレッドの幅を、左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲのトレッドの幅よりも狭くすることで、これら後輪３０２ＲＬ，３０２ＲＲの転がり抵抗を、前輪２ＦＬ，２ＦＲの転がり抵抗よりも小さくすることができ、その分、省燃費化を図ることができる。

１００，３００ 車両用制御装置
１，３０１，４０１ 車両
２，３０２，４０２ 車輪
２ＦＬ，３０２ＦＬ，４０２ＦＬ 左の前輪（前輪の一部）
２ＦＲ，３０２ＦＲ，４０２ＦＲ 右の前輪（前輪の一部）
２ＲＬ，３０２ＲＬ，４０２ＲＬ 左の後輪（後輪の一部）
２ＲＲ，３０２ＲＲ，４０２ＲＲ 右の後輪（後輪の一部）
４４，３４４ キャンバ角調整装置
４４ＦＬ ＦＬモータ（キャンバ角調整装置の一部）
４４ＦＲ ＦＲモータ（キャンバ角調整装置の一部）
４４ＲＬ ＲＬモータ（キャンバ角調整装置の一部）
４４ＲＲ ＲＲモータ（キャンバ角調整装置の一部）

Claims (2)

1. 左右の前輪および左右の後輪と、前記左右の後輪のキャンバ角を調整する後輪キャンバ角調整装置と、前記左右の前輪のキャンバ角を調整する前輪キャンバ角調整装置と、を備え、前記左右の前輪および左右の後輪の少なくとも一方が操舵可能に構成される車両に用いられる車両用制御装置であって、
   前記車両の横方向状態量を取得する横方向状態量取得手段と、
   その横方向状態量取得手段により取得された横方向状態量が所定の条件を満たすかを判断する横方向状態量判断手段と、
   その横方向状態量判断手段により前記横方向状態量が少なくとも第１の条件を満たすと判断される場合に、前記後輪キャンバ角調整装置を作動させて、前記左右の後輪の両輪にネガティブキャンバを付与する後輪キャンバ制御手段と、
   前記後輪キャンバ制御手段により前記左右の後輪の両輪にネガティブキャンバを付与した後、前記前輪キャンバ角調整装置を作動させて、前記左右の前輪の両輪にネガティブキャンバを付与する前輪キャンバ制御手段と、を備え、
   前記横方向状態量が前記第１の条件よりも閾値の高い第２の条件を満たすと前記横方向状態量判断手段により判断される場合に、前記左右の前輪の両輪にネガティブキャンバを付与することを特徴とする車両用制御装置。
2. 前記左右の前輪および左右の後輪にネガティブキャンバが付与された状態において、前記横方向状態量判断手段により前記横方向状態量が第１の条件を満たさないと判断される場合に、前記左右の後輪よりも先に前記左右の前輪へのネガティブキャンバの付与を解除する前輪キャンバ解除手段を備えていることを特徴とする請求項１記載の車両用制御装置。
   

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