JP5103814B2

JP5103814B2 - ワーク搬送装置

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Publication number: JP5103814B2
Application number: JP2006202168A
Authority: JP
Inventors: 誠小林
Original assignee: Seiko Epson Corp
Current assignee: Seiko Epson Corp
Priority date: 2006-07-25
Filing date: 2006-07-25
Publication date: 2012-12-19
Anticipated expiration: 2026-07-25
Also published as: JP2008024496A

Description

本発明は、処理前のワークを水平軌道に沿って給材搬送しワーク処理装置に受け渡すと共に、処理後のワークをワーク処理装置から受け取り水平軌道に沿って除材搬送するワーク搬送装置に関するものである。

従来、この種のワーク搬送装置として、ワークをパレットに載置し、パレットを介してワークを隣接するワーク処理装置間においてコンベア搬送するものが知られている。この場合、コンベアは、ほぼワーク処理装置の幅に対応して短く形成されており、ワーク処理装置の搬入搬出位置にワークが達したところでコンベア（搬送ベルト）を停止させ、ワーク処理装置により処理前のワークの搬入と、処理後のワークの搬出とが行なわれる。
特開平１０−１２９０８６号公報

このようなワーク搬送装置では、ワークがパレットに搭載された状態で搬送ベルトにより搬送されるため、ワーク処理装置に対するワークの給材および除材のタイミングが、搬送ベルトの走行速度の制約を受ける問題があった。また、パレットは、ワークの外形形状に合わせた専用のものとする必要があるため、多品種少量生産等では、パレットが多数種必要となりコストアップとなる問題があった。

本発明は、パレットを用いることなく、ワーク処理装置に対しワークの給材および除材を自在に行なうことができるワーク搬送装置を提供することを課題としている。

本発明のワーク搬送装置は、処理前のワークを水平軌道に沿って給材搬送しワーク処理装置に受け渡すと共に、処理後のワークをワーク処理装置から受け取り水平軌道に沿って除材搬送するワーク搬送装置であって、処理前のワークを給材位置から直接受け取って給材搬送し、ワーク処理装置の搬入搬出位置に直接受け渡す給材搬送部と、処理後のワークを搬入搬出位置から直接受け取って除材搬送し、除材位置に直接受け渡す除材搬送部と、給材搬送部および除材搬送部を支持する共通フレームと、給材搬送部の駆動および除材搬送部の駆動を個別に制御する制御手段と、を備え、制御手段は、水平軌道上における給材搬送部と除材搬送部との干渉を阻止する干渉阻止手段を有していることを特徴とする。

この構成によれば、給材搬送部は、ワークを給材位置から直接受け取って搬入搬出位置に直接受け渡すようにして、ワーク処理装置にワークを給材する。同様に、除材搬送部は、ワークを搬入搬出位置から直接受け取って除材位置に直接受け渡すようにして、ワーク処理装置からワークを除材する。このように、給材搬送部および除材搬送部は、ワークを直接受け取り且つ直接受け渡す構成であるため、パレットを必要とすることなく、ワークのワーク処理装置への給材および除材を行うことができる。また、給材搬送部および除材搬送部は個別に制御されるため、除材から給材までの時間を自在にコントロールすることができる。すなわち、ワーク処理装置をフル稼働させる場合には、除材から給材までの時間を可能な限り短時間で行なうようにし、他の処理装置との関係で処理待ちとする場合には、給材や除材を遅らせ、ワークのバッファとして機能させることもできる。さらに、除材から給材までを短時間で行なう場合、干渉阻止手段により給材搬送部と除材搬送部との干渉を阻止することができ、ワークの搬送に支障を生ずることがない。

この場合、それぞれが搬入搬出位置を有するワーク処理装置の複数台が横並びに配設されており、制御手段は、給材搬送部を駆動して、処理前のワークを給材位置から受け取って給材搬送し各搬入搬出位置に受け渡すと共に、除材搬送部を駆動して、処理後のワークを各搬入搬出位置から受け取って除材搬送し除材位置に受け渡すことが、好ましい。

この構成によれば、複数台のワーク処理装置に対し、ワークの給材および除材を円滑に行うことができる。なお、この複数台のワーク処理装置は、ワークに対し同一の処理を行なうものであることが、好ましい。

これらの場合、給材搬送部は、給材位置で処理前のワークを上側から吸着し、搬入搬出位置でワークの吸着を解除する給材吸着ユニットと、給材吸着ユニットを、水平軌道と給材位置との間および水平軌道と搬入搬出位置との間で昇降自在に支持する給材昇降手段と、共通フレームに支持され、給材昇降手段と共に給材吸着ユニットを水平軌道に沿って移動させる給材移動手段と、を有し、除材搬送部は、搬入搬出位置で処理前のワークを上側から吸着し、除材位置でワークの吸着を解除する除材吸着ユニットと、除材吸着ユニットを、水平軌道と搬入搬出位置との間および水平軌道と除材位置との間で昇降自在に支持する除材昇降手段と、共通フレームに支持され、除材昇降手段と共に除材吸着ユニットを水平軌道に沿って移動させる除材移動手段と、を有していることが好ましい。

この構成によれば、給材位置において、給材昇降手段により給材吸着ユニットを下降させ、給材吸着ユニットによりワークを吸着してワークを受け取る。次に、給材吸着ユニットを上昇させた後、給材移動手段により給材吸着ユニットを介してワークを給材搬送する。搬入搬出位置では、給材吸着ユニットを下降させ吸着解除によりワークを搬入搬出位置に受け渡す。これにより、ワークのワーク処理装置への給材が行なわれる。同様に、搬入搬出位置において、除材昇降手段により除材吸着ユニットを下降させ、除材吸着ユニットによりワークを吸着してワークを受け取る。次に、除材吸着ユニットを上昇させた後、除材移動手段により除材吸着ユニットを介してワークを除材搬送する。除材位置では、除材吸着ユニットを下降させ吸着解除によりワークを除材位置に受け渡す。これにより、ワークのワーク処理装置への除材が行なわれる。この場合、ワークの給材搬送に際し、給材吸着ユニットと給材昇降手段とを一緒に移動させ、且つワークの除材搬送に際し、除材吸着ユニットと除材昇降手段とを一緒に移動させるようにしているため、給材搬送部および除材搬送部を、それぞれ単純な構造とすることができると共に、基本構造を同一のものすることができる。

この場合、給材移動手段は、給材昇降手段を支持すると共に給材吸着ユニットを上下方向にスライド自在に支持する給材移動ブロックと、給材移動ブロックが固定され、ワークの搬送方向に張設されたベルトを有する給材ベルト伝動機構と、給材移動ブロックの移動をガイドする給材ガイド部材と、給材ベルト伝動機構を正逆駆動させる給材アクチュエータと、から成り、除材移動手段は、除材昇降手段を支持すると共に除材吸着ユニットを上下方向にスライド自在に支持する除材移動ブロックと、除材移動ブロックが固定され、ワークの搬送方向に張設されたベルトを有する除材ベルト伝動機構と、除材移動ブロックの移動をガイドする除材ガイド部材と、除材ベルト伝動機構を正逆駆動させる除材アクチュエータと、から成ることが、好ましい。

この構成によれば、給材ベルト伝動機構により、単純な構造で給材吸着ユニット（ワーク）を円滑に移動（給材搬送）させることができる。同様に、除材ベルト伝動機構により、単純な構造で除材吸着ユニット（ワーク）を円滑に移動させることができる。また、コンベア等と異なり回転部分を極力少なくすることができるため、機構部分からの塵埃の発生を抑制することができる。なお、両ベルト伝動機構のベルトはタイミングベルトとすることが、好ましい。

これらの場合、干渉阻止手段は、除材吸着ユニットが除材搬送を開始すると同時に、給材吸着ユニットが給材搬送を開始するよう、給材移動手段および除材移動手段を制御することが、好ましい。

同様に、干渉阻止手段は、除材吸着ユニットが除材搬送を開始してから終了するまでの間に、給材吸着ユニットが給材搬送を開始するよう、給材移動手段および除材移動手段を制御することが、好ましい。

これらの構成によれば、給材搬送部と除材搬送部との干渉を阻止しつつ、ワーク処理装置に対する除材から給材までの時間を短縮することができる。

この場合、干渉阻止手段は、除材搬送を開始してから給材搬送を開始するタイミングを調整可能に構成されていることが、好ましい。

この構成によれば、ワーク処理装置の稼動状況や周辺装置の稼動状況により、また給材位置と搬入搬出位置と除材位置との相互の距離や、ワークの搬送速度、ワークの大きさ等により、除材から給材までの時間を自在に調整することができる。

以下、添付の図面を参照しながら、本発明の一実施形態に係るワーク搬送装置を、液晶パネルの製造ラインに適用した場合について説明する。ワークである液晶パネルは、主体を為すパネル基板に異方性導電フィルム（ＡＣＦ）を介してフレキシブル基板（ＦＰＣ）を接続したものであり、この製造ラインでは、パネル基板と異方性導電フィルムを粘着したフレキシブル基板とを併せて導入し、この両者を熱圧着した後、フレキシブル基板に製造番号等をプリントし、最後にパネル基板とフレキシブル基板との接合部分にモールドを行なうようにしている。

図１に示すように、液晶パネルＷは、パネル基板Ｗａと、これに接続したフレキシブル基板Ｗｂと、パネル基板Ｗａとフレキシブル基板Ｗｂとの接続部に介設した異方性導電フィルムＷｃと、パネル基板Ｗａとフレキシブル基板Ｗｂとの接続部近傍に塗着させたモールド樹脂Ｗｄと、により構成されている。パネル基板Ｗａは、２枚のガラス基板の間に液晶を封入して構成されており、その一方の長辺には透明電極の配線パターンの端子部が設けられている。フレキシブル基板Ｗｂは、配線パターンを形成した短冊状のポリイミドフィルム等で構成されており、一方の短辺には配線パターンの端子部が設けられている。パネル基板Ｗａとフレキシブル基板Ｗｂとは、異方性導電フィルムＷｃを介して端子部同士を熱圧着することにより端子接続される。そして、この接続部は、モールド樹脂Ｗｄにより補強される。

図２に示すように、液晶パネルＷの製造ライン１は、図示左側から順に、給材ステーション２、圧着ステーション３、プリントステーション４、モールドステーション５および除材テーブル６を有しており、液晶パネルＷは、この順で適宜組み上げられてゆく。給材ステーション２には、機台１１上に単一のパネル・ＦＰＣ給材装置１２が設置され、このパネル・ＦＰＣ給材装置１２により、それぞれストッカから取り出されたパネル基板Ｗａおよび異方性導電フィルムＷｃ付きのフレキシブル基板Ｗｂが仮位置決めされる。圧着ステーション３には、機台１３上に同一の２台のＦＰＣ圧着装置１４，１４が横並びに設置され、それぞれのＦＰＣ圧着装置１４により、パネル基板Ｗａとフレキシブル基板Ｗｂとが位置決めされた後、熱圧着される。プリントステーション４には、機台１５上に単一の機種印刷装置１６が設置され、この機種印刷装置１６により、フレキシブル基板Ｗｂに製造番号や製造装置の機種等が印刷される。モールドステーション５には、機台１７上に同一の２台のモールド装置１８，１８が横並びに設置され、それぞれのモールド装置１８により、パネル基板Ｗａとフレキシブル基板Ｗｂとの接合部分にモールド樹脂Ｗｄが塗着されると共に、紫外線等により硬化される。このようして組み立てられた液晶パネルＷは、ライン端の除材テーブル６に集積される。

一方、給材ステーション２と圧着ステーション３との間には、これらステーション２，３を跨ぐように第１シャトル搬送装置２０Ａが配設されている。第１シャトル搬送装置２０Ａは、仮位置決めされパネル基板Ｗａとフレキシブル基板Ｗｂとを、給材ステーション２から圧着ステーション３に搬送する。同様に、圧着ステーション３とプリントステーション４との間には、第２シャトル搬送装置２０Ｂが配設されており、第２シャトル搬送装置２０Ｂは、熱圧着されたパネル基板Ｗａとフレキシブル基板Ｗｂとを、圧着ステーション３からプリントステーション４に搬送する。同様に、プリントステーション４とモールドステーション５との間には、第３シャトル搬送装置２０Ｃが配設されており、第３シャトル搬送装置２０Ｃは、プリント後のパネル基板Ｗａとフレキシブル基板Ｗｂとを、プリントステーション４からモールドステーション５に搬送する。なお、第１シャトル搬送装置２０Ａは圧着ステーション３の機台１３上に、第２シャトル搬送装置２０Ｂはプリントステーション４の機台１５上に、さらに第３シャトル搬送装置２０Ｃはモールドステーション５の機台１７上に、それぞれ固定されている。

また、圧着ステーション３には、第１シャトル搬送装置２０Ａから受け取ったパネル基板Ｗａおよびフレキシブル基板Ｗｂを、２台のＦＰＣ圧着装置１４，１４にそれぞれ受け渡すと共に、２台のＦＰＣ圧着装置１４，１４からそれぞれ受け取ったパネル基板Ｗａおよびフレキシブル基板Ｗｂを第２シャトル搬送装置２０Ｂに受け渡す第１トランスファー搬送装置３０Ａが設けられている。同様に、プリントステーション４には、第２シャトル搬送装置２０Ｂから受け取ったパネル基板Ｗａおよびフレキシブル基板Ｗｂを、機種印刷装置１６に受け渡すと共に、機種印刷装置１６から受け取ったパネル基板Ｗａおよびフレキシブル基板Ｗｂを第３シャトル搬送装置２０Ｃに受け渡す第２トランスファー搬送装置３０Ｂが設けられている。同様に、モールドステーション５には、第３シャトル搬送装置２０Ｃから受け取ったパネル基板Ｗａおよびフレキシブル基板Ｗｂを、２台のモールド装置１８，１８にそれぞれ受け渡すと共に、２台のモールド装置１８，１８からそれぞれ受け取ったパネル基板Ｗａおよびフレキシブル基板Ｗｂを除材テーブル６に受け渡す第３トランスファー搬送装置３０Ｃが設けられている。

第１シャトル搬送装置２０Ａ、第２シャトル搬送装置２０Ｂ、第３シャトル搬送装置２０Ｃは、いずれも製造ライン１のライン方向に延在する同一のワーク搬送装置で構成されている。同様に、第１トランスファー搬送装置３０Ａ、第２トランスファー搬送装置３０Ｂおよび第３トランスファー搬送装置３０Ｃは、いずれも製造ライン１のライン方向に延在し、長さの異なる同一基本構造のワーク搬送装置で構成されている。

次に、これらトランスファー搬送装置３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｃを、第１トランスファー搬送装置３０Ａを例に、詳細に説明する。なお、組立ての段階を問わずパネル基板Ｗａおよびフレキシブル基板Ｗｂを「液晶パネルＷ」の文言を用いて説明する。

図３ないし図７に示すように、第１トランスファー搬送装置（ワーク搬送装置）３０Ａは、断面略「Ｌ」字状の支持ベース３１と、支持ベース３１に支持された横長の鉛直フレーム（共通フレーム）３２と、鉛直フレーム３２に支持され正面から見て鉛直フレーム３２の左側にホーム位置を有する給材搬送部３３と、鉛直フレーム３２に支持され正面から見て鉛直フレーム３２の右側にホーム位置を有する除材搬送部３４と、給材搬送部３３および除材搬送部３４を個別に制御する制御手段（図４参照）３５と、により構成されている。支持ベース３１は、ベースプレート４１に、一対のリブ４２，４２と共に鉛直プレート４３を立設して構成されている。なお、支持ベース３１は、鉛直フレーム３２に対し左右一対設けるようにしてもよい（図２参照）。

給材搬送部３３は、液晶パネルＷを第１シャトル搬送装置２０Ａの搬送テーブルＴａから直接受け取って搬送し、２台のＦＰＣ圧着装置（ワーク処理装置）１４，１４のセットテーブルＴｂ，Ｔｂにそれぞれ受け渡す。すなわち、給材搬送部３３は、搬送終了端位置に移動した搬送テーブル（給材位置）Ｔａから液晶パネルＷを吸着し、水平直線軌道Ｓに沿ってこれを給材搬送し、搬送搬出位置に移動した両セットテーブル（搬入搬出位置）Ｔｂに選択的に受け渡すようになっている（図８参照）。
一方、除材搬送部３４は、液晶パネルＷを２台のＦＰＣ圧着装置１４，１４のそれぞれのセットテーブルＴｂ，Ｔｂから直接受け取って搬送し、第２シャトル搬送装置２０Ｂの搬送テーブルＴｃに受け渡す。すなわち、除材搬送部３４は、搬送搬出位置に移動した両セットテーブル（搬入搬出位置）Ｔｂ，Ｔｂから液晶パネルＷを選択的に吸着し、水平直線軌道Ｓに沿って除材搬送し、搬送開始端位置に移動した搬送テーブル（除材位置）Ｔｃに受け渡すようになっている（図８参照）。
なお、上記の給材位置Ｔａ、搬入搬出位置Ｔｂおよび除材位置Ｔｃは、同一平面内であって前後同一位置に配設されており、これらの直上部を結ぶ線上に上記の水平直線軌道Ｓが設定されている。

給材搬送部３３は、液晶パネルＷを上側から吸着および吸着解除する給材吸着ユニット５１と、給材吸着ユニット５１を昇降自在に支持する給材昇降機構（給材昇降手段）５２と、給材昇降機構５２と共に給材吸着ユニット５１を水平直線軌道Ｓに沿って移動させる給材移動機構５３と、から構成されている。第１シャトル搬送装置２０Ａの搬送テーブルＴａの上方に臨んだ給材吸着ユニット５１は、給材昇降機構５２により水平直線軌道Ｓ上から搬送テーブルＴａに向かって下降し、搬送テーブルＴａ上の液晶パネルＷを吸着した後、再度水平直線軌道Ｓ上まで上昇する。続いて、給材移動機構５３が駆動して、液晶パネルＷを吸着した給材吸着ユニット５１を水平直線軌道Ｓに沿って、ＦＰＣ圧着装置１４のセットテーブルＴｂに臨む位置まで移動させる（給材搬送）。ここで、上記と同様に、給材昇降機構５２が再度駆動して、給材吸着ユニット５１を下降させ、セットテーブルＴｂに液晶パネルＷを受け渡した（吸着解除）後、上昇させる。

給材吸着ユニット５１は、鉛直フレーム３２の正面側から鉛直フレーム３２を越えて後方にオーバーハングするように延びる「Ｌ」字状の支持アーム５５と、支持アーム５５の上片に前後移動調整可能に取り付けられた吸着ヘッド５６と、により構成されている。吸着ヘッド５６の先端部には２つの吸着コレット５７，５７が下向きに固定されており、この２つの吸着コレット５７，５７により、液晶パネルＷのパネル基板Ｗａとフレキシブル基板Ｗｂとがそれぞれ吸着および吸着解除されるようになっている。

給材昇降機構５２は、支持アーム５５の下方に位置して後述する給材移動ブロック６１に取り付けられており、リードねじ付きのギヤードモータやエアーシリンダで構成されている。給材昇降機構５２は、給材移動ブロック６１に上向きに固定されており、その出力端５２ａが、支持アーム５５の下端に連結されている。給材昇降機構５２の駆動により、給材吸着ユニット５１は、水平直線軌道Ｓと給材位置Ｔａとの間および水平直線軌道Ｓと搬入搬出位置Ｔｂとの間で昇降する。

給材移動機構５３は、給材昇降機構５２および給材吸着ユニット５１を支持する給材移動ブロック６１と、給材移動ブロック６１を水平方向に移動させる給材ベルト伝動機構６２と、給材移動ブロック６１の移動をガイドする上下一対のガイド部材６３，６３と、給材ベルト伝動機構６２を正逆駆動させる給材モータ（給材アクチュエータ）６４と、を備えている。給材モータ６４は、ステッピングモータやサーボモータ等で構成されており、鉛直フレーム３２の左上部に貫通するように配設されている。

給材移動ブロック６１は縦長の厚板状に形成され、上半部に、昇降ガイド６６を介して給材吸着ユニット５１を昇降自在に支持すると共に、下半部に、給材昇降機構５２を支持している。
一対のガイド部材６３，６３は、後述する除材移動ブロック９１をガイドするガイド部材を兼ねており、鉛直フレーム３２の正面上下に固定され、それぞれ鉛直フレーム３２の幅方向にいっぱいに水平に延在している。そして、給材移動ブロック６１は、この一対のガイド部材６３，６３に対し、水平方向にスライド自在に支持されている。

給材ベルト伝動機構６２は、鉛直フレーム３２の左上部に配設した駆動プーリ７１と、張設調整機構７３を介して鉛直フレーム３２の右上部に取り付けた従動プーリ７２と、これら駆動プーリ７１および従動プーリ７２間に掛け渡した無端のタイミングベルト７４と、により構成されている。駆動プーリ７１は、給材モータ６４の主軸に固定されており、またタイミングベルト７４の一部には、給材移動ブロック６１の上下中間部分が固定されている。給材モータ６４が正逆回転すると、タイミングベルト７４が正逆走行し、給材移動ブロック６１が一対のガイド部材６３，６３に案内されて左右方向に移動する。

一方、除材搬送部３４は、給材搬送部３３と部品を一部共有すると共に左右を反転した略同一の構造を有している。すなわち、除材搬送部３４は、液晶パネルＷを上側から吸着および吸着解除する除材吸着ユニット８１と、除材吸着ユニット８１を昇降自在に支持する除材昇降機構（除材昇降手段）８２と、除材昇降機構８２と共に除材吸着ユニット８１を水平直線軌道Ｓに沿って移動させる除材移動機構８３と、から構成されている。各ＦＰＣ圧着装置１４のセットテーブルＴｂの上方に臨んだ除材吸着ユニット８１は、除材昇降機構８２により水平直線軌道Ｓ上からセットテーブルＴｂに向かって下降し、セットテーブルＴｂ上の液晶パネルＷを吸着した後、再度水平直線軌道Ｓ上まで上昇する。続いて、除材移動機構８３が駆動して、液晶パネルＷを吸着した除材吸着ユニット８１を水平直線軌道Ｓに沿って、第２シャトル搬送装置２０Ｂの搬送テーブルＴｃに臨む位置まで移動させる（除材搬送）。ここで、上記と同様に、除材昇降機構８２が再度駆動して、除材吸着ユニット８１を下降させ、搬送テーブルＴｃに液晶パネルＷを受け渡した（吸着解除）後、上昇させる。

除材吸着ユニット８１は、鉛直フレーム３２の正面側から鉛直フレーム３２を越えて後方にオーバーハングするように延びる「Ｌ」字状の支持アーム８５と、支持アーム８５の上片に前後移動調整可能に取り付けられた吸着ヘッド８６と、により構成されている。吸着ヘッド８６の先端部には２つの吸着コレット８７，８７が下向きに固定されており、この２つの吸着コレット８７，８７により、液晶パネルＷのパネル基板Ｗａとフレキシブル基板Ｗｂとがそれぞれ吸着および吸着解除されるようになっている。

除材昇降機構８２は、支持アーム８５の下方に位置して後述する除材移動ブロック９１に取り付けられており、リードねじ付きのギヤードモータやエアーシリンダで構成されている。除材昇降機構８２は、除材移動ブロック９１に上向きに固定されており、その出力端８２ａが、支持アーム８５の下端に連結されている。除材昇降機構８２の駆動により、除材吸着ユニット８１は、水平直線軌道Ｓと除材位置Ｔｃとの間および水平直線軌道Ｓと搬入搬出位置Ｔｂとの間で昇降する。

除材移動機構８３は、除材昇降機構８２および除材吸着ユニット８１を支持する除材移動ブロック９１と、除材移動ブロック９１を水平方向に移動させる除材ベルト伝動機構９２と、除材移動ブロック９１の移動をガイドする上記の一対のガイド部材６３，６３と、除材ベルト伝動機構９２を正逆駆動させる除材モータ（除材アクチュエータ）９４と、を備えている。除材モータ９４は、ステッピングモータやサーボモータ等で構成されており、鉛直フレーム３２の右下部に貫通するように配設されている。

除材移動ブロック９１は縦長の厚板状に形成され、上半部に、昇降ガイド９６を介して除材吸着ユニット８１を昇降自在に支持すると共に、下半部に、除材昇降機構８２を支持している。そして、除材移動ブロック９１は、給材移動ブロック６１と共用する一対のガイド部材６３，６３に対し、水平方向にスライド自在に支持されている。

除材ベルト伝動機構９２は、鉛直フレーム３２の右下部に配設した駆動プーリ１０１と、張設調整機構１０３を介して鉛直フレーム３２の左下部に取り付けた従動プーリ１０２と、これら駆動プーリ１０２および従動プーリ１０２間に掛け渡した無端のタイミングベルト１０４と、により構成されている。駆動プーリ１０１は、除材モータ９４の主軸に固定されており、またタイミングベルト１０４の一部には、除材移動ブロック９１の上下中間部分が固定されている。除材モータ９４が正逆回転すると、タイミングベルト１０４が正逆走行し、除材移動ブロック９１が一対のガイド部材６３，６３に案内されて左右方向に移動する。

なお、図３および図４における符号１１１，１１２は、それぞれ給材搬送部３３および除材搬送部３４のホーム位置を検出するホーム位置センサであり、符号１１３，１１３は、給材搬送部３３の左右の移動端位置を検出する給材リミットセンサであり、符号１１４，１１４は、除材搬送部３４の左右の移動端位置を検出する除材リミットセンサである。

ところで、制御手段３５により個別に制御される給材搬送部３３および除材搬送部３４は、上記の給材リミットセンサ１１３，１１３および除材リミットセンサ１１４，１１４によりその移動範囲を規制されるものの、２台のＦＰＣ圧着装置１４，１４に対して液晶パネルＷを給材および除材するため、水平直線軌道Ｓ上で相互の移動範囲がオーバーラップする。そこで、本実施形態の第１トランスファー搬送装置３０Ａでは、この重複範囲（オーバーラップ範囲）Ａにおいて、給材吸着ユニット５１と除材吸着ユニット８１とが（厳密には、吸着した液晶パネルＷ同士が）相互に干渉しないように、制御手段３５の干渉阻止手段３５ａ（図４参照）により、給材搬送部３３および除材搬送部３４の移動が関連付けて制御されるようになっている。

図９に示すように、各ＦＰＣ圧着装置１４の対し、第１トランスファー搬送装置３０Ａは、ＦＰＣ圧着装置１４において処理済みの液晶パネルＷが搬入搬出位置Ｔｂに移動したところで、この処理済みの液晶パネルＷを除材搬送部３４により搬出（除材）し、間をおかずに給材搬送部３３により処理前の液晶パネルＷを搬入搬出位置Ｔｂに搬入（給材）するようになっている。これにより、ＦＰＣ圧着装置１４の休止時間を極力短くなるようにして、タクトタイムを短縮するようにしている。

この動作に対し、吸着ユニット５１，８１同士の相互の干渉を阻止する干渉阻止手段３５ａは、搬入搬出位置Ｔｂから除材位置Ｔｃまでの移動距離を１００％としたときに、除材吸着ユニット８１の除材搬送が何％の地点まで達したら、給材位置Ｔａから搬入搬出位置Ｔｂに向かう給材吸着ユニット５１の給材搬送を開始させるか（タイミング）を、０％〜１００％の範囲で設定できるようになっている。すなわち、０％の設定では、除材搬送のスタートと給材搬送のスタートとが同時に行われる。また、１００％の設定では、除材搬送の終了（除材位置に到達）と給材搬送のスタートとが同期する。これは、除材搬送および給材搬送の搬送スピード、タクトタイム、液晶パネルＷの大きさ等により決定される。同図のものでは、除材搬送が１０％に達したところで、給材搬送をスタートさせるようになっている。もちろん、除材位置および給材位置に代えて、それぞれのホーム位置を基準としてもよい。

このように、除材搬送と給材搬送との同時にスタートさせ、或いは除材搬送がスタートしてから給材搬送をスタートするようにしているため、搬入搬出位置Ｔｂから去る除材吸着ユニット（液晶パネルＷ）８１と搬入搬出位置Ｔｂに向かう給材吸着ユニット（液晶パネルＷ）５１との干渉を確実に防止することができる。また、各ＦＰＣ圧着装置１４への液晶パネルＷの搬入搬出（給材・除材）を短時間で行うことができ、液晶パネルＷの処理によけるタクトタイムを短縮することができる。逆に、液晶パネルＷを吸着したまま給材搬送や除材搬送を一時停止させることで、第１トランスファー搬送装置３０Ａを液晶パネルＷのバッファとして機能させることもできる。

なお、制御は複雑になるが、更に搬入搬出の時間短縮を行なう場合には、除材搬送のスタート時に、給材搬送により液晶パネルＷが搬入搬出位置Ｔｂの近傍（干渉しないことが前提）まで達しているように、演算処理により給材搬送のスタート時間を設定するようにしてもよい。

そして、上記の制御方法は、第２トランスファー搬送装置３０Ｂのように、１台の機種印刷装置１６に、液晶パネルＷを搬入搬出（給材・除材）する場合にも、適用可能である。

本発明の一実施形態に係るワーク搬送装置により搬送される液晶パネルの構造図である。本発明の一実施形態に係るワーク搬送装置を適用した液晶パネルの製造ラインの平面図である。斜め正面側から見たワーク搬送装置（第１トランスファー搬送装置）の斜視図である。斜め裏面側から見たワーク搬送装置（第１トランスファー搬送装置）の斜視図である。ワーク搬送装置（第１トランスファー搬送装置）の平面図である。ワーク搬送装置（第１トランスファー搬送装置）の正面図である。ワーク搬送装置（第１トランスファー搬送装置）の側面図である。ワーク搬送装置（第１トランスファー搬送装置）による２台のＦＰＣ圧着装置への給材および除材形態を表した模式図である。給材搬送部および除材搬送部の相互の干渉阻止を説明する説明図である。

符号の説明

１製造ライン、１４ＦＰＣ圧着装置、１５機種印刷装置、１７モールド装置、３０Ａ第１トランスファー搬送装置、３０Ｂ第２トランスファー搬送装置、３０Ｃ第３トランスファー搬送装置、３２鉛直フレーム、３３給材搬送部、３４除材搬送部、３５制御手段、３５ａ干渉阻止手段、５１給材吸着ユニット、５２給材昇降機構、５３給材移動機構、６１給材移動ブロック、６２給材ベルト伝動機構、６３ガイド部材、６４給材モータ、７４タイミングベルト、８１除材吸着ユニット、８２除材昇降機構、８３除材移動機構、９１除材移動ブロック、９２除材ベルト伝動機構、９４除材モータ、１０４タイミングベルト、Ｓ水平直線軌道、Ｔａ給材位置（搬送テーブル）、Ｔｂ搬入搬出位置（セットテーブル）、Ｔｃ除材位置（搬送テーブル）

Claims

処理前のワークを水平軌道に沿って給材搬送しワーク処理装置に受け渡すと共に、処理後のワークを前記ワーク処理装置から受け取り前記水平軌道に沿って除材搬送するワーク搬送装置であって
処理前のワークを給材位置から直接受け取って給材搬送し、ワーク処理装置の搬入搬出位置に直接受け渡す給材搬送部と、
処理後のワークを前記搬入搬出位置から直接受け取って除材搬送し、除材位置に直接受け渡す除材搬送部と、
前記給材搬送部および前記除材搬送部を支持する共通フレームと、
前記給材搬送部の駆動および前記除材搬送部の駆動を個別に制御する制御手段と、を備え、
前記給材搬送部は、前記給材位置で処理前のワークを上側から吸着し、前記搬入搬出位置で前記ワークの吸着を解除する給材吸着ユニットと、前記給材吸着ユニットを、前記水平軌道と前記給材位置との間および前記水平軌道と前記搬入搬出位置との間で昇降自在に支持する給材昇降手段と、前記共通フレームに支持され、前記給材昇降手段と共に前記給材吸着ユニットを前記水平軌道に沿って移動させる給材移動手段と、を有し、
前記除材搬送部は、前記搬入搬出位置で処理後のワークを上側から吸着し、前記除材位置で前記ワークの吸着を解除する除材吸着ユニットと、前記除材吸着ユニットを、前記水平軌道と前記搬入搬出位置との間および前記水平軌道と前記除材位置との間で昇降自在に支持する除材昇降手段と、前記共通フレームに支持され、前記除材昇降手段と共に前記除材吸着ユニットを前記水平軌道に沿って移動させる除材移動手段と、を有し
前記共通フレームは、前記給材搬送部の前記水平軌道における移動端位置を検出し、前記給材搬送部の移動範囲を規制する給材リミットセンサと、前記除材搬送部の前記水平軌道における移動端位置を検出し、前記除材搬送部の移動範囲を規制する除材リミットセンサと、を有し、
前記制御手段は、前記給材搬送部と前記除材搬送部との干渉を阻止する干渉阻止手段と、を有し、
前記干渉阻止手段は、前記除材吸着ユニットが前記搬入搬出位置から前記除材位置へ前記除材搬送を開始してから終了するまでの間に、前記給材吸着ユニットが前記給材位置から前記搬入搬出位置へ前記給材搬送を開始するよう、前記給材移動手段および前記除材移動手段を制御することを特徴とするワーク搬送装置。
それぞれが前記搬入搬出位置を有する前記ワーク処理装置の複数台が横並びに配設されていることを特徴とする請求項１に記載のワーク搬送装置。
前記給材移動手段は、前記給材昇降手段を支持すると共に前記給材吸着ユニットを上下方向にスライド自在に支持する給材移動ブロックと、前記給材移動ブロックが固定され、
ワークの搬送方向に張設されたベルトを有する給材ベルト伝動機構と、前記給材移動ブロックの移動をガイドする給材ガイド部材と、前記給材ベルト伝動機構を正逆駆動させる給材アクチュエータと、から成り、
前記除材移動手段は、前記除材昇降手段を支持すると共に前記除材吸着ユニットを上下方向にスライド自在に支持する除材移動ブロックと、前記除材移動ブロックが固定され、
ワークの搬送方向に張設されたベルトを有する除材ベルト伝動機構と、前記除材移動ブロックの移動をガイドする除材ガイド部材と、前記除材ベルト伝動機構を正逆駆動させる除材アクチュエータと、から成ることを特徴とする請求項１または２に記載のワーク搬送装置。
前記干渉阻止手段は、前記搬入搬出位置から前記除材位置へ前記除材搬送を開始してから、前記給材位置から前記搬入搬出位置へ前記給材搬送を開始するタイミングを調整可能に構成されていることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のワーク搬送装置。