JP5081134B2 - ロボット用アークセンサの倣いパラメータの設定方法、及びロボット用アークセンサの倣いパラメータの設定装置 - Google Patents
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Description
なお、特許文献2では、パラメータの同定時の教示位置以外について、どのように求めるかの具体的な方法及び手段について開示されていない。特許文献3では、開先中心から指定シフト量を用いてシフトしたときの電流変化と前記シフト量の関係を、シフト量なし及び最大シフト量時の電流のみを用いて単純比例でゲインを求めている。しかし、電流の変化が頻繁にある場合は、ゲインの確からしさが失われる問題がある。
請求項2の発明は、請求項1において、前記移動工程では前記溶接トーチにウィービングさせ、前記シフト量が異なる複数の区間は、前記教示線を中心にして前記溶接トーチの進行方向において左右にシフトするシフト量が異なる複数の区間(以下、第1区間群という)を含み、前記平均化工程では、前記溶接トーチに供給される溶接電流を前記電気量として前記サンプリング周期で、ウィービング正振幅領域と負振幅領域でそれぞれサンプリングして、前記ウィービング周期を前記所定周期として該所定周期毎に、前記ウィービング正振幅領域と負振幅領域でサンプリングした溶接電流をそれぞれ平均化し、前記差分値算出工程では、前記ウィービング正振幅領域と負振幅領域でサンプリングした溶接電流をそれぞれ平均化した値の一方を前記基準値として、他方との差分値を算出することを特徴とする。
さて、上記のように構成された、アーク溶接ロボットシステムの作用を説明する。
まず、以下の説明は、データ取得のために行う試行溶接である。この場合、溶接される実際のワークと同じ材質、及び板厚を有した直線ワークを用意し、該直線ワークの開先中心をロボットの溶接トーチ11(TCP)が狙うように直線状の教示線Kが、予め、ティーチペンダント40により、教示されるとともに、後述の区間K2〜K5,K7〜K10において、溶接トーチ11が左右又は上下にシフトするシフト量が設定されているものとする。なお、左右方向とは進行方向に向かって、トーチに対して垂直な方向を指す。また、上下方向とはトーチに対して平行な方向で、トーチに向かう方向を上方向、離れる方向を下方向とする。
続く、区間K6は、溶接トーチ11のシフトが行われない、シフト無し区間である。続く区間K7は、溶接トーチ11が進行方向に向かって、上に教示線Kから(1/2)v(なお、v(mm)は0以外の適宜の値でよい)分だけシフトする区間である。続く、区間K8は、溶接トーチ11が進行方向に向かって、教示線Kから上にv分だけシフトする区間である。区間K9は、溶接トーチ11が進行方向に向かって、教示線Kから下に(1/2)v分だけシフトする区間である。区間K10は、溶接トーチ11が進行方向に向かって、教示線Kから下にv分だけシフトする区間である。
ここで、S40は、溶接トーチ11が左右方向にシフトした場合における、区間毎の前記差分値の平均差分値を算出する平均差分値算出工程に相当し、CPU52は、平均差分値算出手段に相当する。
ここで、傾きahと、切片である内部オフセット量bhは、下記式(2)、式(3)で算出される。
ここで、S70は、溶接トーチ11が上下方向にシフトした場合における、区間毎の前記差分値の平均差分値を算出する平均差分値算出工程に相当し、CPU52は、平均差分値算出手段に相当する。
次に、S100では、CPU52は、評価された前記パラメータと、評価結果をロボット制御装置20に通知し、S110では、試行溶接の終了を行う。
溶接トーチ11がウィービングを行っている状態で、ウィービング中心位置の軌道が教示線から左右方向にずれた場合、溶接電流におけるウィービング正振幅領域(ウィービング左領域)とウィービング負振幅領域(ウィービング右領域)の電流差(すなわち、左右電流差分値)に影響が出る。この左右電流差分値を、溶接電流を検出しているアークセンサ50が算出し、ロボット制御装置20では、前記左右電流差分値に内部オフセット量bhを加算(或いは減算)して補正指令値とする。又、ロボット制御装置20では、傾きahを物理量変換値(すなわち、電流差分値ずれ補正量に変換する補正係数(ゲイン))として使用して、前記補正指令値を「アンペア(A)」から「(mm)」に変換する。この変換後の補正指令値を左右ゲイン調整Ghで調整して左右補正量(mm)として、マニピュレータ10に出力する。このようにして左右補正量は、内部オフセット量bhの影響を受けない補正量となる。
図7(b)に示すように溶接トーチ11がウィービングを行っている状態で、ウィービング中心位置の軌道が教示線から上下方向にずれた場合、溶接電流の平均電流に影響が出る。この平均電流(A)と目標電流の差分値を、溶接電流を検出しているアークセンサ50が算出し、ロボット制御装置20では、前記差分値に内部オフセット量bvとを加算(或いは減算)して補正指令値とする。又、ロボット制御装置20では、傾きavを物理量変換値(すなわち、電流差分値をずれ補正量に変換する補正係数(ゲイン))として使用して、前記補正指令値を「アンペア(A)」から「(mm)」に変換する。この変換後の補正指令値を上下ゲイン調整Gvで調整して上下補正量(mm)として、マニピュレータ10に出力する。このようにして上下補正量は、内部オフセット量bvの影響を受けない補正量となる。
(1) 本実施形態のロボット用アークセンサの倣いパラメータの設定方法は、S10では、移動工程として、シフト量が異なる複数の区間K1〜K5(第1区間群)で区切られた教示線K上に沿って溶接トーチ11をウィービングしながら移動させる際、前記区間毎に定められているシフト量に応じて溶接トーチ11をシフトさせて移動させる。S30では、平均化工程として、区間K1〜K5毎に移動中の溶接トーチ11に供給され、サンプリング周期で、ウィービング正振幅領域と負振幅領域でそれぞれサンプリングされた溶接電流(電気量)を、前記サンプリング周期よりも長いウィービング周期を所定周期として該所定周期毎に、それぞれ平均化する。又、S30は、差分値算出工程として、前記平均化した値と基準値との差分値を算出する。この場合、S30ではウィービング正振幅領域と負振幅領域でサンプリングした溶接電流をそれぞれ平均化した値の一方を前記基準値として、他方との差分値を算出する。さらに、S40は、平均差分値算出工程として、前記区間K1〜K5毎の前記差分値の平均差分値を算出する。S50は、回帰直線及び相関係数取得工程として、前記区間K1〜K5毎の前記差分値の平均差分値に基づいて回帰直線及び該回帰直線と前記平均差分値との相関係数rhを求める。そして、S90は、評価工程として、前記回帰直線の傾きah、及び切片に関係する倣いに関するパラメータを前記相関係数rhに基づいて評価して、該パラメータを倣いパラメータとして設定する。
次に、他の実施形態を説明する。本実施形態は、TIG溶接を行うTIG溶接ロボットシステムに具体化したものである。なお、システムにおいて、前記実施形態と同一構成又は相当する構成については同一符号を付してその詳細な説明は省略する。
次に、S100Aでは、CPU52は、評価された前記パラメータと、評価結果をロボット制御装置20に通知し、S110Aでは、試行溶接の終了を行う。ロボット制御装置20は、通知されたパラメータの評価が、使用できると評価されていれば、試行ではなく実際のワークの開先に対して溶接する際、前記aw,bwを使用して溶接トーチ11の上下方向の補正を行う。
(1) 本実施形態のロボット用アークセンサの倣いパラメータの設定方法では、シフト量が異なる複数の区間は、教示線Kを中心にして溶接トーチ11の進行方向及び前記教示線の左右方向とは直交する方向(すなわち、上下方向)にシフトするシフト量が異なる複数の区間からなる第3区間群を含む。S10Aでは、移動工程として、シフト量が異なる複数の区間K6〜K10(第3区間群)で区切られた教示線K上に沿って溶接トーチ11を移動させる際、前記区間K6〜K10毎に定められているシフト量に応じて溶接トーチ11をシフトさせて移動させる。この場合、教示線Kを中心にして溶接トーチ11の進行方向において教示線Kと左右にシフトする方向とは直交する方向(すなわち、上下方向)に溶接トーチ11をシフトさせる。そして、S60Aは、平均化工程として、溶接トーチ11に印加される溶接電圧を電気量としてサンプリング周期でサンプリングして、所定周期毎に、サンプリングした電圧を平均化する。又、S60Aは、差分値算出工程として、前記平均化した値と、基準値としての目標電圧値との差分値を算出する。さらに、S70Aは、平均差分値算出工程として、区間K6〜K10毎の前記差分値の平均差分値を算出する。S80Aは、回帰直線及び相関係数取得工程として、区間K6〜K10毎の前記差分値の平均差分値に基づいて回帰直線及び該回帰直線と前記平均差分値との相関係数rwを求める。そして、S90Aは、評価工程として、前記回帰直線の傾きaw、及び切片(bw)に関係する倣いに関するパラメータを前記相関係数rwに基づいて評価して、該パラメータを倣いパラメータとして設定する。
○ 前記実施形態では、第1区間群は、5つとしたが、シフト量が異なる区間の数は限定されるものでない。又、シフト量は、例えば、−1、−0.5、0、+0.5、+1の5段階としているが、複数段階は5段階に限定されるものではなく、段階数は限定されるものではない。
○ 前記実施形態において、K1〜K5の順でデータ取りを行ったが、K1〜K5の順序は限定されるものではない。適宜順序を入れ替えても良い。
20…ロボット制御装置(移動手段)、30…溶接電源、
40…ティーチペンダント、50…アークセンサ、
52…CPU(平均化手段、差分値算出手段、平均差分値算出手段、回帰直線及び相関係数取得手段、評価手段)。
Claims (8)
- シフト量が異なる複数の区間で区切られた教示線上に沿って溶接トーチを溶接させながら移動させる際、前記区間毎に定められているシフト量に応じて前記溶接トーチをシフトさせて移動させる移動工程と、
前記区間毎に移動中の溶接トーチに供給されてサンプリングされた電気量を、該サンプリングする周期(以下、サンプリング周期という)よりも長い所定周期毎に平均化する平均化工程と、
該平均化した値と基準値との差分値を算出する差分値算出工程と、
前記区間毎の前記差分値の平均差分値を算出する平均差分値算出工程と、
前記区間毎の前記差分値の平均差分値に基づいて回帰直線及び該回帰直線と前記平均差分値との相関係数を求める回帰直線及び相関係数取得工程と、
前記回帰直線の傾き、及び切片に関係する倣いに関するパラメータを前記相関係数に基づいて評価して、該パラメータを倣いパラメータとして設定する評価工程を含むことを特徴とするロボット用アークセンサの倣いパラメータの設定方法。 - 前記移動工程では前記溶接トーチにウィービングさせ、
前記シフト量が異なる複数の区間は、前記教示線を中心にして前記溶接トーチの進行方向において左右にシフトするシフト量が異なる複数の区間(以下、第1区間群という)を含み、
前記平均化工程では、前記溶接トーチに供給される溶接電流を前記電気量として前記サンプリング周期で、ウィービング正振幅領域と負振幅領域でそれぞれサンプリングして、ウィービング周期を前記所定周期として該所定周期毎に、前記ウィービング正振幅領域と負振幅領域でサンプリングした溶接電流をそれぞれ平均化し、
前記差分値算出工程では、前記ウィービング正振幅領域と負振幅領域でサンプリングした溶接電流をそれぞれ平均化した値の一方を前記基準値として、他方との差分値を算出することを特徴とする請求項1に記載のロボット用アークセンサの倣いパラメータの設定方法。 - 前記シフト量が異なる複数の区間は、前記教示線を中心にして前記溶接トーチの進行方向において前記教示線と左右にシフトする方向とは直交する方向にシフトするシフト量が異なる複数の区間(以下、第2区間群という)を含み、
前記平均化工程では、前記溶接トーチに供給される溶接電流を前記電気量として前記サンプリング周期でサンプリングして、前記所定周期毎に、サンプリングした溶接電流を平均化し、
前記差分値算出工程では、前記平均化した値と、基準値としての目標電流値との差分値を算出することを特徴とする請求項1に記載のロボット用アークセンサの倣いパラメータの設定方法。 - 前記シフト量が異なる複数の区間は、前記教示線を中心にして前記溶接トーチの進行方向及び前記教示線の左右方向とは直交する方向にシフトするシフト量が異なる複数の区間(以下、第3区間群という)を含み、
前記平均化工程では、前記溶接トーチに印加される電圧を前記電気量として前記サンプリング周期でサンプリングして、前記所定周期毎に、サンプリングした電圧を平均化し、
前記差分値算出工程では、前記平均化した値と、基準値としての目標電圧値との差分値を算出することを特徴とする請求項1に記載のロボット用アークセンサの倣いパラメータの設定方法。 - シフト量が異なる複数の区間で区切られた教示線上に沿って溶接トーチを溶接させながら移動させる際、前記区間毎に定められているシフト量に応じて前記溶接トーチをシフトさせて移動させる移動手段と、
前記区間毎に移動中の溶接トーチに供給されてサンプリングされた電気量を、該サンプリングする周期(以下、サンプリング周期という)よりも長い所定周期毎に平均化する平均化手段と、
該平均化した値と基準値との差分値を算出する差分値算出手段と、
前記区間毎の前記差分値の平均差分値を算出する平均差分値算出手段と、
前記区間毎の前記差分値の平均差分値に基づいて回帰直線及び該回帰直線と前記平均差分値との相関係数を求める回帰直線及び相関係数取得手段と、
前記回帰直線の傾き、及び切片に関係する倣いに関するパラメータを前記相関係数に基づいて評価して、該パラメータを倣いパラメータとして設定する評価手段を含むことを特徴とするロボット用アークセンサの倣いパラメータの設定装置。 - 前記シフト量が異なる複数の区間は、前記教示線を中心にして前記溶接トーチの進行方向において左右にシフトするシフト量が異なる複数の区間(以下、第1区間群という)を含み、
前記移動手段は前記溶接トーチをウィービングさせながら、前記第1区間群を移動させ、
前記平均化手段は、前記溶接トーチに供給される溶接電流を前記電気量として前記サンプリング周期で、ウィービング正振幅領域と負振幅領域でそれぞれサンプリングして、ウィービング周期を前記所定周期として該所定周期毎に、前記ウィービング正振幅領域と負振幅領域でサンプリングした溶接電流をそれぞれ平均化し、
前記差分値算出手段は、前記ウィービング正振幅領域と負振幅領域でサンプリングした溶接電流をそれぞれ平均化した値の一方を前記基準値として、他方との差分値を算出することを特徴とする請求項5に記載のロボット用アークセンサの倣いパラメータの設定装置。 - 前記シフト量が異なる複数の区間は、前記教示線を中心にして前記溶接トーチの進行方向において前記教示線と左右にシフトする方向とは直交する方向にシフトするシフト量が異なる複数の区間(以下、第2区間群という)を含み、
前記移動手段は、前記第2区間群を移動させ、
前記平均化手段は、前記溶接トーチに供給される溶接電流を前記電気量として前記サンプリング周期でサンプリングして、前記所定周期毎に、サンプリングした溶接電流を平均化し、
前記差分値算出手段は、前記平均化した値と、基準値としての目標電流値との差分値を算出することを特徴とする請求項5に記載のロボット用アークセンサの倣いパラメータの設定装置。 - 前記シフト量が異なる複数の区間は、前記教示線を中心にして前記溶接トーチの進行方向及び前記教示線の左右方向とは直交する方向にシフトするシフト量が異なる複数の区間(以下、第3区間群という)を含み、
前記平均化手段は、前記溶接トーチに印加される電圧を前記電気量として前記サンプリング周期でサンプリングして、前記所定周期毎に、サンプリングした電圧を平均化し、
前記差分値算出手段では、前記平均化した値と、基準値としての目標電圧値との差分値を算出することを特徴とする請求項5に記載のロボット用アークセンサの倣いパラメータの設定装置。
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