JP2005254242A5 - - Google Patents

Claims (4)

1. 溶接ワイヤを消耗電極とする先行溶接トーチと、
   前記先行溶接トーチから所定の距離だけ離して設けられた後行溶接トーチと、
   前記先行溶接トーチと前記後行溶接トーチとを先端に取り付けたロボットと、
   前記ロボットを制御するロボット制御装置と、
   前記先行溶接トーチによる溶接と前記後行溶接トーチによる溶接を各々制御する２つの溶接電源とを備え、
   ガスシールドの雰囲気内で各々送給するワイヤと溶接部材との間に各々給電して発生させる２つのアークで１つの溶融プールを形成する溶接システムにおいて、
   前記先行溶接トーチによる溶接状態量を検出して前記ロボット制御装置へ出力する先行状態量検出器と、
   前記後行溶接トーチによる溶接状態量を検出して前記ロボット制御装置へ出力する後行状態量検出器とを備え、
   前記ロボット制御装置は、前記先行状態量検出器と前記後行状態量検出器との溶接状態量を一定周期で取得する状態量取得部と、前記状態量取得部にて取得した溶接状態量に基づいて前記ロボットの軌跡を修正する軌跡修正部とを備えることを特徴とする溶接システム。
2. 前記ロボット制御装置は、前記先行溶接トーチの溶接状態量または前記後行溶接トーチの溶接状態量の何れか１つを選択する状態量選択部を備え、
   前記軌跡修正部は、前記状態量選択部で選択された溶接状態量に基づいて前記ロボットの軌跡を修正することを特徴とする請求項１記載の溶接システム。
3. 前記軌跡修正部は、前記状態量取得部にて溶接状態量を取得する一定周期の整数倍で前記ロボットに修正信号を出力することを特徴とする請求項１乃至２記載の溶接システム。
4. 前記軌跡修正部は、溶接進行方向に対して左右の軌跡修正を演算する左右修正演算部と、
   ワイヤ突き出し方向に対して上下の軌跡修正を演算する上下修正演算部とを備え、
   前記左右修正演算部は、前記先行溶接トーチ又は前記後行溶接トーチの何れか一方の溶接状態量に基づいて左右の軌跡修正を演算し、
   前記上下修正演算部は、前記左右修正演算部で演算した他方の溶接状態量に基づいて上下の軌跡修正を演算することを特徴とする請求項１記載の溶接システム。