CN103302669A - 计算机控制机械手到达指定位置的方法 - Google Patents

计算机控制机械手到达指定位置的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN103302669A
CN103302669A CN2013102296848A CN201310229684A CN103302669A CN 103302669 A CN103302669 A CN 103302669A CN 2013102296848 A CN2013102296848 A CN 2013102296848A CN 201310229684 A CN201310229684 A CN 201310229684A CN 103302669 A CN103302669 A CN 103302669A
Authority
CN
China
Prior art keywords
manipulator
coordinate
mechanical hand
target location
computer
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN2013102296848A
Other languages
English (en)
Inventor
徐晓东
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
WUXI HUAMU MACHINERY Co Ltd
Original Assignee
WUXI HUAMU MACHINERY Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by WUXI HUAMU MACHINERY Co Ltd filed Critical WUXI HUAMU MACHINERY Co Ltd
Priority to CN2013102296848A priority Critical patent/CN103302669A/zh
Publication of CN103302669A publication Critical patent/CN103302669A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Abstract

一种计算机控制机械手到达指定位置的方法，其特征在于，包括：1）以机械手最大收回点设为原点，将机械手最远达到区域内分成X、Y、Z坐标；2）判断机械手当前坐标；3）算出从当前坐标到达目标位置坐标的向量值；4）向机械手发出移动指令；5）移动机械手到达目标位置；6）机械手达到目标位置后计算机停止移动指令；7）机械手要移动至下一位置时回到步骤2）。本发明通过计算机对机械手坐标的判断，可以精确的使机械手达到指定位置。

Description

计算机控制机械手到达指定位置的方法
技术领域
本发明涉及计算机控制领域，具体地，涉及计算机控制机械手到达指定位置的方法。
背景技术
目前机械手的控制基本采用计算机运行之间程序写入和以手柄对机械手进行控制两种方式。程序写入的方式对机械手控制比较固化，机械手只能根据计算机之前的设定的程序进行移动和工作，并且机械手工作完成后会回到原点等待下次移动从而造成了需多能量的浪费；而手柄对机械手进行控制的方法无法达到所需的精度。
发明内容
为了在保持精度的前提下可以随意的移动机械手，并且减少机械手回到原点时能量的浪费。
本发明的目的通过以下技术方案来具体实现：
一种计算机控制机械手到达指定位置的方法，其特征在于，包括：
  1）以机械手最大收回点设为原点，将机械手最远达到区域内分成X、Y、Z坐标；
  2）判断机械手当前坐标；
  3）算出从当前坐标到达目标位置坐标的向量值；
  4）向机械手发出移动指令；
  5）移动机械手到达目标位置；
  6）机械手达到目标位置后计算机停止移动指令；
  7）机械手要移动至下一位置时回到步骤2）。
进一步地，步骤1）所述X、Y、Z坐标精确到1×10-6m。
进一步地，步骤2）通过前一次机械手到达位置判断机械手当前坐标点。
进一步地，，步骤5）机械手首先沿X轴移动到目标位置X坐标处，再沿Y轴移动到目标位置Y坐标处，最后沿Z轴移动到目标位置Z坐标处。
本发明通过计算机对机械手坐标的判断，对初始及目标位置坐标的判定，可以在保持精度的前提下随意的移动机械手，并且减少机械手回到原点时能量的浪费。
具体实施方式
本发明实施例所述的一种计算机控制机械手到达指定位置的方法，其特征在于，包括：
1）以机械手最大收回点设为原点，将机械手最远达到区域内分成X、Y、Z坐标，X、Y、Z坐标精确到1×10-6m；
2）通过前一次机械手到达位置判断机械手当前坐标点；
    3）算出从当前坐标到达目标位置坐标的向量值；
    4）向机械手发出移动指令；
    5）机械手首先沿X轴移动到目标位置X坐标处，再沿Y轴移动到目标位置Y坐标处，最后沿Z轴移动到目标位置Z坐标处；
    6）机械手达到目标位置后计算机停止移动指令；
    7）机械手要移动至下一位置时回到步骤2）。
本发明通过计算机对机械手坐标的判断，对初始及目标位置坐标的判定，可以在保持精度的前提下随意的移动机械手，并且减少机械手回到原点时能量的浪费。实现了在保持精度的前提下可以随意的移动机械手，并且减少机械手回到原点时能量的浪费的目地。

Claims (4)

1.一种计算机控制机械手到达指定位置的方法，其特征在于，包括：
  1）以机械手最大收回点设为原点，将机械手最远达到区域内分成X、Y、Z坐标；
  2）判断机械手当前坐标；
  3）算出从当前坐标到达目标位置坐标的向量值；
  4）向机械手发出移动指令；
  5）移动机械手到达目标位置；
  6）机械手达到目标位置后计算机停止移动指令；
  7）机械手要移动至下一位置时回到步骤2）。
2.根据权利要求1所述的计算机控制机械手到达指定位置的方法，其特征在于，步骤1）所述X、Y、Z坐标精确到1×10-6m。
3.根据权利要求1所述的计算机控制机械手到达指定位置的方法，其特征在于，步骤2）通过前一次机械手到达位置判断机械手当前坐标点。
4.根据权利要求1所述的计算机控制机械手到达指定位置的方法，其特征在于，步骤5）机械手首先沿X轴移动到目标位置X坐标处，再沿Y轴移动到目标位置Y坐标处，最后沿Z轴移动到目标位置Z坐标处。
CN2013102296848A 2013-06-09 2013-06-09 计算机控制机械手到达指定位置的方法 Pending CN103302669A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2013102296848A CN103302669A (zh) 2013-06-09 2013-06-09 计算机控制机械手到达指定位置的方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2013102296848A CN103302669A (zh) 2013-06-09 2013-06-09 计算机控制机械手到达指定位置的方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN103302669A true CN103302669A (zh) 2013-09-18

Family

ID=49128601

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2013102296848A Pending CN103302669A (zh) 2013-06-09 2013-06-09 计算机控制机械手到达指定位置的方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN103302669A (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103760921A (zh) * 2014-01-22 2014-04-30 哈尔滨工业大学 低精度多个传感器融合的原点精确定位系统及定位方法
CN109986753A (zh) * 2019-05-09 2019-07-09 安徽卓尔电器有限公司 一种注塑件取料机械手及控制方法

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2004069491A1 (ja) * 2003-02-06 2004-08-19 Honda Motor Co., Ltd. 作業ロボットを用いた制御システムおよびこの制御システムによるワーク加工方法
CN101204813A (zh) * 2006-12-20 2008-06-25 发那科株式会社 用于执行机器人离线编程的装置、方法、程序及记录介质
CN101486123A (zh) * 2008-01-15 2009-07-22 株式会社神户制钢所 焊接机器人
JP4501105B2 (ja) * 2004-03-09 2010-07-14 株式会社安川電機 溶接システム
CN102825602A (zh) * 2012-08-21 2012-12-19 华北电力大学（保定） 一种基于psd的工业机器人自标定方法及装置
CN103038147A (zh) * 2010-05-24 2013-04-10 F.B.科技有限公司 用于操纵物体的系统

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2004069491A1 (ja) * 2003-02-06 2004-08-19 Honda Motor Co., Ltd. 作業ロボットを用いた制御システムおよびこの制御システムによるワーク加工方法
JP4501105B2 (ja) * 2004-03-09 2010-07-14 株式会社安川電機 溶接システム
CN101204813A (zh) * 2006-12-20 2008-06-25 发那科株式会社 用于执行机器人离线编程的装置、方法、程序及记录介质
CN101486123A (zh) * 2008-01-15 2009-07-22 株式会社神户制钢所 焊接机器人
CN103038147A (zh) * 2010-05-24 2013-04-10 F.B.科技有限公司 用于操纵物体的系统
CN102825602A (zh) * 2012-08-21 2012-12-19 华北电力大学（保定） 一种基于psd的工业机器人自标定方法及装置

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103760921A (zh) * 2014-01-22 2014-04-30 哈尔滨工业大学 低精度多个传感器融合的原点精确定位系统及定位方法
CN103760921B (zh) * 2014-01-22 2016-03-23 哈尔滨工业大学 低精度多个传感器融合的原点精确定位系统及定位方法
CN109986753A (zh) * 2019-05-09 2019-07-09 安徽卓尔电器有限公司 一种注塑件取料机械手及控制方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2013515313A5 (zh)
US10625420B2 (en) Machining system
EP3369534B1 (en) Robot teaching device, computer program, and robot teaching method
MX2016010485A (es) Metodo de calibracion automatica para sistemas de robot usando un sensor de vision.
JP2016052695A5 (zh)
MX356290B (es) Dispositivo, sistema y métodos para optimización y desarrollo automático de rutas de posicionamiento para mecanizado multi-eje controlado numéricamente.
CN107283425A (zh) 一种双六轴机器人协同运动控制模型及算法
CN103970071B (zh) 铸件表面清理过程中加工路径的检测及纠正方法
CN103111764B (zh) 一种激光切割零件的快速定位方法
CN103302669A (zh) 计算机控制机械手到达指定位置的方法
CN104827481B (zh) 一种基于运动控制器的scara机械手控制方法
CN103737603B (zh) 一种流水线上机械臂精确控制系统及控制方法
CN102385386B (zh) 一种水火弯板智能机器人路径规划方法
CN107553485A (zh) 一种人机交互过程中动态虚拟夹具的生成方法
CN103639087A (zh) 气动机械臂直线喷涂装置
WO2010017569A8 (de) Verfahren zur ansteuerung des werkstückmanipulators einer werkzeugmaschine nach einer bearbeitungsabbruch
KR101378668B1 (ko) Ｃｎｃ 공작기계장치 및 그 제어장치
CN111376262A (zh) 机器人离线编程方法
CN103978487A (zh) 一种基于手势的通用机器人末端位置的操控方法
Shen Research on virtual simulation design of ABB robot welding operation based on Robotstudio
CN105345813A (zh) 一种基于广义坐标的机械手高精度定位方法
CN104238451B (zh) 工业机器人作业四段法协同规划方法
CN201702779U (zh) 一种工业机器人的末端执行器控制装置
Novak-Marcincin et al. Technology of Perspective Scanning Methods for Realization of 3D Models of Manufacturing Devices
CN205766163U (zh) 工业机器人限位辅助装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C12 Rejection of a patent application after its publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20130918