CN111376262A - 机器人离线编程方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种机器人离线编程方法，包括如下步骤：机器人工作仿真环境搭建；根据仿真环境生成机器人工作路径；调整机器人工作路径点，修正机器人工作轨迹；机器人运动学计算，将工作轨迹反算成机器人关节运动；模拟机器人仿真运动；后处理生成机器人工作指令文件并传输至机器人；机器人运行所述指令文件进行作业。本发明可脱离机器人，离线状态下，通过模拟工作仿真环境，在虚拟环境中进行运行，可检查机器人设定的点位是否可达，是否与周边环境发生干涉等问题；生成机器人工作路径，经过修正后及模拟仿真通过后，经后处理生成机器人可以识别的指令文件以便机器人进行作业。同时也解决了编程和作业不能同时进行的问题，提高工作效率。
Description
技术领域
本发明涉及自动控制领域，特别是涉及机器人离线编程方法。
背景技术
机器人程序都是通过机器人示教器在线编辑的，其存在编程和作业不能同时进行的缺点，并且在复杂轨迹的程序编辑中，可能很难实现。这带来了耽误现场生产节拍和效率等问题。
发明内容
基于此，有必要针对传统的机器人编程和作业不能同时进行的问题，提供一种机器人离线编程方法。
一种机器人离线编程方法，包括如下步骤：
机器人工作仿真环境搭建；
根据仿真环境生成机器人工作路径；
调整机器人工作路径点，修正机器人工作轨迹；
机器人运动学计算，将工作轨迹反算成机器人关节运动；
模拟机器人仿真运动；
后处理生成机器人工作指令文件并传输至机器人；
机器人运行所述指令文件进行作业。
本技术方案可脱离机器人，离线状态下，通过模拟工作仿真环境，在机器人实际运行之前，在虚拟环境中进行运行，可检查机器人设定的点位是否可达，是否与周边环境发生干涉等问题；生成机器人工作路径，经过修正后及模拟仿真通过后，经后处理生成机器人可以识别的指令文件以便机器人进行作业。同时也解决了编程和作业不能同时进行的问题，提高工作效率。
进一步地，所述仿真环境搭建包括：工件模型导入、机器人标定、工具标定和工件定位。
进一步地，机器人工作路径的生成包括工件模型点线面轮廓拾取。
进一步地，所述机器人工作路径生成还包括路径点位姿生成。
进一步地，调整机器人工作路径点包括机器人不可达路径点调整。
进一步地，调整机器人工作路径点还包括以及干涉路径点调整。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施方式，对本发明进行进一步的详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用以解释本发明，并不限定本发明的保护范围。
一种机器人离线编程方法，包括如下步骤：
机器人工作仿真环境搭建；
根据仿真环境生成机器人工作路径；
调整机器人工作路径点，修正机器人工作轨迹；
机器人运动学计算，将工作轨迹反算成机器人关节运动；
模拟机器人仿真运动；
后处理生成机器人工作指令文件并传输至机器人；
机器人运行所述指令文件进行作业。
本实施方式可脱离机器人，离线状态下，通过模拟工作仿真环境，在机器人实际运行之前，在虚拟环境中进行运行，可检查机器人设定的点位是否可达，是否与周边环境发生干涉等问题；生成机器人工作路径，经过修正后及模拟仿真通过后，经后处理自动生成机器人可以识别的指令文件，并通过拷贝或者发送的方式传送至机器人控制系统中，以便机器人进行作业。同时也解决了编程和作业不能同时进行的问题，提高工作效率。
所述仿真环境搭建包括：工件模型导入、机器人标定、工具标定和工件定位。
进一步地，机器人工作路径的生成包括工件模型点线面轮廓拾取。
进一步地，所述机器人工作路径生成还包括路径点位姿生成。
本实施方式的机器人工作路径设计是基于产品的三维模型建立的，能够很好地通过三维模型的点线面等几何信息完成轨迹设计，满足复杂曲线的运动轨迹生成。
本实施方式调整机器人工作路径点包括机器人不可达路径点调整以及干涉路径点调整。当在机器人在仿真环境中无法到达某个点位时，或者与周边环境发生干涉时，则手动调节机器人不可达路径点以及干涉路径点，从而在机器人实际工作前调整好运行轨迹，节约了实际操作中的调整时间，提高机器人工作效率。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (6)
1.一种机器人离线编程方法，其特征在于，包括如下步骤：
机器人工作仿真环境搭建；
根据仿真环境生成机器人工作路径；
调整机器人工作路径点，修正机器人工作轨迹；
机器人运动学计算，将工作轨迹反算成机器人关节运动；
模拟机器人仿真运动；
后处理生成机器人工作指令文件并传输至机器人；
机器人运行所述指令文件进行作业。
2.根据权利要求1所述的机器人离线编程方法，其特征在于， 所述仿真环境搭建包括：工件模型导入、机器人标定、工具标定和工件定位。
3.根据权利要求1所述的机器人离线编程方法，其特征在于，机器人工作路径的生成包括工件模型点线面轮廓拾取。
4.根据权利要求3所述的机器人离线编程方法，其特征在于，所述机器人工作路径生成还包括路径点位姿生成。
5.根据权利要求1所述的机器人离线编程方法，其特征在于，调整机器人工作路径点包括机器人不可达路径点调整。
6.根据权利要求5所述的机器人离线编程方法，其特征在于，调整机器人工作路径点还包括以及干涉路径点调整。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811652379.9A CN111376262A (zh) | 2018-12-31 | 2018-12-31 | 机器人离线编程方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811652379.9A CN111376262A (zh) | 2018-12-31 | 2018-12-31 | 机器人离线编程方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN111376262A true CN111376262A (zh) | 2020-07-07 |
Family
ID=71213244
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201811652379.9A Pending CN111376262A (zh) | 2018-12-31 | 2018-12-31 | 机器人离线编程方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN111376262A (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113836702A (zh) * | 2021-09-03 | 2021-12-24 | 深圳市如本科技有限公司 | 机器人示教编程方法及机器人示教编程装置 |
| CN114074333A (zh) * | 2020-08-19 | 2022-02-22 | 常州星宇车灯股份有限公司 | 一种用于车灯壳体涂胶机器人离线程序的校准方法 |
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2018
- 2018-12-31 CN CN201811652379.9A patent/CN111376262A/zh active Pending
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20200707 |
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| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |