JP2020011328A - 自動経路生成装置 - Google Patents
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- G05B2219/40477—Plan path independent from obstacles, then correction for obstacles
Abstract
Description
2 ロボット
11 CPU
12 ROM
13 RAM
14 不揮発性メモリ
17,18,19 インタフェース
20 バス
21 インタフェース
30 制御部
34 前処理部
38 動作経路学習部
40 動作経路推定部
42 シミュレーション部
44 動作経路補正部
46 学習モデル記憶部
50 制御用プログラム
52 CADデータ
54 仮動作経路データ
70 表示装置
71 入力装置
100 機械学習装置
101 プロセッサ
102 ROM
103 RAM
104 不揮発性メモリ
Claims (7)
- ロボットの動作経路を生成する自動経路生成装置であって、
前記ロボットが動作する複数の動作点の間の動作経路を動作計画法アルゴリズムを用いて自動的に生成した仮動作経路と、該動作点の間の動作経路を熟練した作業者が作成した実動作経路とに基づいて、教師データを作成する前処理部と、
前記前処理部が作成した教師データを用いて、前記仮動作経路と前記実動作経路との間の差異を学習した学習済みモデルを生成する動作経路学習部と、
を備えた自動経路生成装置。 - 前記前処理部は、熟練した作業者が作成した制御用プログラムから前記実動作経路を抽出する、
請求項1に記載の自動経路生成装置。 - 前記前処理部は、前記制御用プログラムから前記動作点を抽出し、抽出した前記動作点と前記ロボットの動作環境における干渉物の形状情報を用いた動作計画法アルゴリズムを実行することにより前記仮動作経路を生成する、
請求項2に記載の自動経路生成装置。 - 前記ロボットの動作環境における干渉物の形状情報は、CADデータである、
請求項3に記載の自動経路生成装置。 - 前記ロボットの動作環境における干渉物の形状情報は、前記制御用プログラムから抽出された実動作経路に基づいて推定される、
請求項3に記載の自動経路生成装置。 - ロボットの動作経路を生成する自動経路生成装置であって、
前記ロボットが動作する複数の動作点の間の動作経路を動作計画法アルゴリズムを用いて自動的に生成した仮動作経路と、該動作点の間の動作経路を熟練した作業者が作成した実動作経路との間の差異を学習した学習済みモデルを記憶する学習モデル記憶部と、
動作計画法アルゴリズムを用いて自動的に生成された前記ロボットの仮動作経路と、前記学習モデル記憶部に記憶された学習済みモデルとに基づいて、前記ロボットの実動作経路を動作する推定する動作経路推定部と、
を備えた自動経路生成装置。 - 前記動作経路推定部が推定した前記ロボットの実動作経路に基づいて前記ロボットの動作をシミュレーションするシミュレーション部と、
前記シミュレーションにより前記ロボットが干渉物と干渉する場合、前記干渉が発生しないように前記実動作経路を補正する動作経路補正部と、
を更に備え、
前記動作経路補正部が補正した実動作経路に基づいて、前記学習済みモデルの再学習を行う、
請求項6に記載の自動経路生成装置。
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