CN105312776A - 使用了模拟的离线示教装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种使用了模拟的离线示教装置。该离线示教装置包括：计算部，其计算位于从作业线上的第一工具的第一位置离预定距离的位置的、作业线上的第二工具的第二位置，并计算在第一位置第一工具与工件接触或相邻的工件位置，并且一边维持第一工具的作业姿势，一边以第一工具为中心使工件的姿势从工件位置发生变化，由此计算在第二位置第二工具与工件接触或相邻的工件的位置姿势；以及生成部，其根据工件的位置姿势和工件的把持位置来生成机器人示教位置，并且生成第一工具和第二工具通过作业线的程序。

Description

使用了模拟的离线示教装置

技术领域

本发明涉及一种使用模拟来示教机器人的位置等的离线示教装置。

背景技术

在生产线等中广泛使用多关节机器人。在使用这样的多关节机器人前，需要对多关节机器人进行示教作业。实际操作多关节机器人来进行示教作业的效率较低，因此近年来通过离线来进行示教操作的情况较多。

在专利第4621641号公报中公开了一种示教方法，即根据CAD的工件信息，来设定多个机器人的前端信息，并根据设定的前端信息用反向转换运算来计算出机器人的姿势。并且，在专利第2868343号公报中开公开了一种离线示教方法，即在加工三维形状的工件凹凸面的时，自动地进行示教并且提高加工品质。

这里，考虑使用了多关节机器人的激光切断作业。在激光切断作业中，在通过激光切断工件后，用冷却水等冷却工件的切断部位，由此提高加工品质。另外，将从切断工件后到冷却工件之间的时间设为一定，由此能够使加工品质保持一定。

如上所述，为了提高加工质量或使加工品质保持一定，需要使激光切断工具与冷却工具维持一定间隔，并且沿着激光切断工具的轨道从冷却工具喷出冷却水。因此，在使用了多关节机器人的激光切断作业中，需要示教沿着激光切断工具的轨道准确地喷出冷却水这样的机器人位置。但是，不能准确地示教这样的机器人位置。

进而，在以一定间隔地相互配置了激光切断工具和冷却工具的情况下，在沿着直线路径进行激光加工时，能够使从切断工件后到冷却工件为止的时间维持一定。但是，在沿着圆弧路径进行激光加工时，从切断工件后到冷却工件为止的时间变得比直线路径的情况长。所以，这时候存在加工品质下降的问题。另外，在激光切断作业以外的作业中也会产生同样的问题。

本发明是鉴于这样的情况而提出的，其目的是提供一种即使在沿着激光切断工具的轨道准确地喷出冷却水并且沿着圆弧路径进行激光切断的情况下，也能够以不会使加工品质下降的方式示教机器人位置离线示教装置。

发明内容

此外，为了达成上述目的，根据第一个方式提供一种离线示教装置，其使由机器人把持的工件接触或接近配置在预定位置上的第一工具和从该第一工具离预定距离而配置的第二工具来进行作业，该离线示教装置具备：把持位置设定部，其设定由所述机器人把持的所述工件的把持位置；指定部，其在所述工件的CAD数据中指定由所述第一工具作业的作业线；设置位置姿势设定部，其设定所述第一工具和所述第二工具的设置位置姿势；作业姿势设定部，其设定所述第一工具相对于所述工件的作业姿势；计算部，其计算位于从所述作业线上的所述第一工具的第一位置离所述预定距离的位置的、所述作业线上的所述第二工具的第二位置，并计算在所述第一位置所述第一工具与所述工件接触或相邻的工件位置，并且一边维持所述第一工具的所述作业姿势，一边以所述第一工具为中心使所述工件的姿势从所述工件位置发生变化，由此计算在所述第二位置所述第二工具与所述工件接触或相邻的所述工件的位置姿势；以及生成部，其根据由该计算部计算出的所述工件的位置姿势和由所述把持位置设定部设定的所述工件的把持位置来生成机器人示教位置，并且生成所述第一工具和所述第二工具通过所述作业线的程序。

根据第二方式提供一种离线示教装置，其使由机器人把持的工件接触或接近配置在预定位置上的第一工具和相对该第一工具能够三维地移动的第二工具来进行作业，该离线示教装置具备：把持位置设定部，其设定由所述机器人把持的所述工件的把持位置；指定部，其在所述工件的CAD数据中指定由所述第一工具作业的作业线；设置位置姿势设定部，其设定所述第一工具和所述第二工具的设置位置姿势；作业姿势设定部，其设定所述第一工具相对于所述工件的作业姿势；距离设定部，其设定沿着所述作业线的所述第一工具与所述第二工具之间的距离；计算部，其计算位于从在所述作业线上所述第一工具作业的所述工件上的第一位置沿着所述作业线离由所述距离设定部设定的距离的位置的、所述工件上的所述第二工具的第二位置，并计算在所述作业线上的所述第一位置处于所述作业姿势的所述第一工具与所述工件接触或相邻的工件位置，根据该工件位置和由所述把持位置设定部设定的所述工件的把持位置来计算出机器人位置，并且根据所述工件位置和所述第二位置来计算出所述第二工件的位置；以及位置示教部，其示教所述机器人位置和所述第二工具的位置，使得所述第一工具和所述第二工具通过所述作业线，并且沿着所述作业线使所述第一工具与所述第二工具之间的距离成为一定。

根据第三个方式提供一种离线示教装置，其一边使在前端上安装有第一工具和从该第一工具离预定距离而配置的第二工具的机器人移动所述第一工具和所述第二工具，一边对设置在预定位置上的工件进行作业，该离线示教装置具备：指定部，其在所述工件的CAD数据中指定由所述第一工具作业的作业线；设置位置姿势设定部，其设定所述第一工具和所述第二工具的设置位置姿势；作业姿势设定部，其设定所述第一工具相对于所述工件的作业姿势；计算部，其计算位于从所述作业线上的所述第一工具的第一位置离所述预定距离的位置的、所述作业线上的所述第二工具的第二位置，并计算在所述第一位置所述第一工具与所述工件接触或相邻的机器人位置；以及生成部，其一边维持所述第一工具的所述作业姿势，一边以所述第一工具作为中心使所述机器人的姿势根据所述机器人位置发生变化，由此生成在所述第二位置所述第二工具与所述工件接触或相邻的所述机器人的位置姿势作为机器人示教点，并且生成所述第一工具和所述第二工具通过所述作业线的程序。

根据第四方式提供一种离线示教装置，其一边使在前端上安装有第一工具和相对该第一工具能够三维地移动的第二工具的机器人移动所述第一工具和所述第二工具，一边对设置在预定位置上的工件进行作业，该离线示教装置的特征在于，具备：指定部，其在所述工件的CAD数据中指定由所述第一工具作业的作业线；设置位置姿势设定部，其设定所述第一工具和所述第二工具的设置位置姿势；作业姿势设定部，其设定所述第一工具相对于所述工件的作业姿势；距离设定部，其设定沿着所述作业线的所述第一工具与第二工具之间的距离；计算部，其计算位于从在所述作业线上所述第一工具作业的所述工件上的第一位置沿着所述作业线离由所述距离设定部设定的距离的位置的、所述工件上的所述第二工具的第二位置，并计算在所述第一位置所述第一工具以所述作业姿势与所述工件接触或相邻的机器人位置，并且根据该机器人位置和所述第二位置计算出所述第二工具的位置；以及位置示教部，其示教所述机器人位置和所述第二工具的位置，使得所述第一工具和所述第二工具通过所述作业线，并且沿着所述作业线使所述第一工具与所述第二工具之间的距离成为一定。

通过对附图所示的本发明典型的实施方式进行详细说明，使得本发明的这些目的、特征以及优点和其他的目的、特征以及优点变得更加明确。

附图说明

图1是包括基于本发明的第一实施方式的离线示教装置的系统的概略图。

图2是图1所示的工件的顶面图。

图3是表示基于本发明的第一实施方式的离线示教装置的动作的流程图。

图4A是工件的第一立体图。

图4B是工件的第二立体图。

图5是包括基于本发明的第二实施方式的离线示教装置的系统的概略图。

图6是图5所示的工件的顶面图。

图7是表示基于本发明的第二实施方式的离线示教装置的动作的流程图。

图8是包括基于本发明的第三实施方式的离线示教装置的系统的概略图。

图9是表示基于本发明的第三实施方式的离线示教装置的动作的流程图。

图10是包括基于本发明的第四实施方式的离线示教装置的系统的概略图。

图11是表示基于本发明的第四实施方式的离线示教装置的动作的流程图。

具体实施方式

以下参照附图对本发明的实施方式进行说明。在以下附图中，对相同的部件标注相同的参照符号。为了容易理解，适当变更这些附图的比例尺。

图1是包括基于本发明的第一实施方式的离线示教装置的系统的概略图。如图1所示，系统1主要包括：机器人R例如垂直多关节机器人和与机器人R连接的离线示教装置10。离线示教装置10发挥作为机器人控制装置的作用，控制机器人R的动作。

在第一实施方式中，安装在机器人R的前端上的手H保持平板状工件W。并且，将第一工具T1和第二工具T2配置成在工件W的表面沿着作业线L进行加工处理。

另外，作业线L包括例如4个直线路径和将这些直线路径相互连接的4个圆弧路径，在其他实施方式中也相同。另外，作业线L至少包括1个圆弧路径即可。

在典型的实施方式中，第一工具T1是从其前端输出激光的激光切断工具，在图1中，假定第一工具T1沿着作业线L进行用于切出工件W的作业。第二工具T2是从其前端排出冷却水等的冷却工具。因此，在第一工具T1进行作业的作业线L1中，第二工具T2追随第一工具T1。换句话说，在作业线L中第一工具T1位于比第二工具T2更前进方向侧。

但是，第一工具T1可以是通过激光以外的方法切断工件W的工具，另外，第二工具T2可以是通过冷却水以外的方法冷却工件W的工具。或者，第一工具T1和第二工具T2分别也可以是其他的工具。

如图1所示，离线示教装置10与机器人R连接。离线示教装置10包括：把持位置设定部11，其设定由机器人R把持的工件W的把持位置；指定部12，其在工件W的CAD数据中指定第一工具T1作业的作业线L；设置位置姿势设定部13，其设定第一工具T1和第二工具T2的设置位置姿势；以及作业姿势设定部14，其设定第一工具T1相对于工件W的作业姿势。将基于把持位置设定部11、指定部12、设置位置姿势设定部13以及作业姿势设定部14的设定作用或指定作用设为在进行参照流程图所说明的动作之前进行。

离线示教装置10还包括：计算部15，其进行各种的计算处理；以及生成部16，其如后述那样生成机器人示教位置，并且生成第一工具T1和第二工具T2通过作业线的程序。

离线示教装置10还包括：距离设定部17，其设定沿着作业线的第一工具T1与第二工具T2之间的距离；以及位置示教部18，其示教机器人位置和第二工具T2的位置，使得第一工具T1和第二工具T2通过作业线，并且作业线上的第一工具T1与第二工具T2之间的距离成为一定。

图2是如图1所示的工件的顶面图。如图2所示，在第一实施方式中，第一工具T1与第二工具T2之间的最短距离为一定，不变化。另外，将第一工具T1和第二工具T2设成通过相同的作业线L上。

如图2所示，在第一工具T1和第二工具T2位于作业线L的圆弧路径部分的情况下，连接第一工具T1与第二工具T2的直线位于作业线L的内侧。另外，通过以预定间隔进行配置的多个点P1n(n＝1～N，N是自然数，根据作业线L的长度来决定)来定义工件W中的作业线L。

图3是表示基于本发明的第一实施方式的离线示教装置的动作的流程图。将图3所示的内容存储在离线示教装置10的存储部(未图示)中。以下参照图3说明本发明的第一实施方式。另外，以下说明中的第一工具T1(或者第二工具T2)的位置表示第一工具T1(或者第二工具T2)的前端位置。

首先，在步骤S11中，求出从位于作业线L上的第一个点P11(n＝1)上的第一工具T1看到第二工具T2的距离。第一实施方式中，该距离不变，是已经固定的。

接着，在步骤S12中，在与第一工具T1的前进方向相反的方向，求出从作业线L上的第一个点P11离在步骤S11中决定的距离的作业线L上的点P21。

接着，在步骤S13中，在通过作业姿势设定部14设定的作业姿势中，求出第一工具T1与作业线L上的第一个点P1接触或相邻的工件位置W1。

这里，图4A是工件的第一立体图。如图4A所示，第一工具T1位于作业线L上的点P11的位置，但是第二工具T2脱离了作业线L上的点P21。另外，在第一实施方式中，将图4A所示的状态的工件W的位置设为工件位置W1。

重新参照图3，在步骤S14中，以点P11为中心，使工件W的位置姿势从工件位置W1发生变化。如图4A所示，在第一工具T1的作业姿势相对工件W垂直的情况下，如箭头所示那样，以点P11为中心旋转工件W。并且，如图4B所示，求出第二工具T2与作业线L上的点P21接触或相邻的工件位置姿势。然后，在步骤S15中，生成机器人R的示教点使得成为在步骤S14中求出的工件位置姿势。

接着，求出作业线L上的下一点P12(n+1→n＝2)，判定该点P12是否是作业线L上的最后的点P1N(步骤S16、步骤S17)。在下一点P12不是最后的点P1N的情况下，重复步骤S12～步骤S16的处理。在下一点P12是最后的点P1N的情况下，生成程序，因此结束处理。

第一实施方式中，以配置成相互隔着一定距离的第一工具T1和第二工具T2双方通过根据CAD数据指定的作业线的方式生成示教点。因此，能够准确地生成第一工具T1和第二工具T2相互隔着一定间隔地通过共同的作业线L的程序。因此，在第一工具T1是激光切断工具且第二工具T2是冷却工具的情况下，能够沿着激光切断工具的轨道准确地喷出冷却水等。因此，能够提高工件的加工品质。

图5是包括基于本发明的第二实施方式的离线示教装置的系统的概略图。在第二实施方式以及后述的其他实施方式中，以简洁为目的，省略与第一实施方式相同的结构的重复说明。

在第二实施方式中，安装在机器人R的前端上的手H保持平板状工件W。并且，第一工具T1和第二工具T2在工件W的表面沿着作业线L进行加工处理。

如图5所示，在第二实施方式中将第一工具T1配置在预定位置。并且，将第二工具T2安装在XYZ工作台A的前端。因此，第二工具T2可以相对第一工具T1向XYZ方向移动，能够将第二工具T2定位在所期望的位置上。另外，代替XYZ工作台A，也可以通过未图示的其他机器人来移动第二工具T2。

图6是图5所示的工件的顶面图。如图6所示，在第二实施方式中，第一工具T1与第二工具T2之间的沿着作业线L的距离是一定的。可以使用XYZ工作台A来设定该距离。另外，第一工具T1和第二工具T2通过相同的作业线L上。

图7是表示基于本发明的第二实施方式的离线示教装置的动作的流程图。将图7所示的内容存储在离线示教装置10的存储部(未图示)中。以下，参照图7，对本发明的第二实施方式进行说明。

首先，在步骤S21中，求出从位于作业线L上的第一个点P11(n＝1)的第一工具T1看到第二工具T2的距离。第二实施方式中，如果通过距离设定部17来设定第一工具T1与第二工具T2之间的距离，则XYZ工作台A将第二工具T2定位在从第一工具T1离该距离的位置上。因此，在步骤S21中，取得通过距离设定部17设定的距离即可。

接着，在步骤S22中，在与第一工具T1的前进方向相反的方向，求出从离作业线L上的第一个点P11离在步骤S21中决定的距离的作业线L上的点P21。

接着，在步骤S23中，位置示教部18向点P21示教第二工具T2的位置。接着，在步骤S24中，位置示教部18生成机器人R的示教点，使得工件W向点P11移动。

接着，求出作业线L上的下一点P12(n+1→n＝2)，判定该点P12是否是作业线L上的最后的点P1N(步骤S25、步骤S26)。在下一点P12不是最后的点P1N的情况下，重复步骤S22～步骤S25的处理。在下一点P12是最后的点P1N的情况下，生成程序，因此结束处理。

在第二实施方式中，在第二工具T2相对第一工具T1可移动的状态下，生成机器人R的示教位置和第二工具T2的示教位置，使得第一工具T1与第二工具T2之间的沿着作业线的距离成为一定。因此，能够准确地生成第一工具T1和第二工具T2沿着共同的作业线隔着一定间隔地通过的程序。并且，在第一工具T1是激光切断工具且第二工具T2是冷却工具的情况下，能够将切断工件W后到冷却工件W为止的时间维持在一定。因此，能够将工件的加工质量维持在一定。

图8是包括基于本发明的第三实施方式的离线示教装置的系统的概略图。在第三实施方式中，在安装在机器人R的前端上的基座B上安装第一工具T1和第二工具T2。并且，将工件W配置在预定位置上。在第三实施方式中，也将第一工具T1和第二工具T2设为在工件W的表面沿着作业线L进行加工处理。与参照了图2的第一实施方式相同地，在第三实施方式中第一工具T1与第二工具T2之间的最短距离为一定，不变化。

图9是表示基于本发明的第三实施方式的离线示教装置的动作的流程图。将图9所示的内容存储在离线示教装置10的存储部(未图示)中。以下，参照图9对本发明的第三实施方式进行说明。

首先，在步骤S31中，求出从位于作业线L上的第一个点P11(n＝1)上的第一工具T1看到第二工具T2的距离。第三实施方式中，该距离不变，是已经固定的。

接着，在步骤S32中，在与第一工具T1的前进方向相反的方向，求出从离作业线L上的第一个点P11离在步骤S31中决定的距离的作业线L上的点P21。

接着，在步骤S33中，在通过作业姿势设定部14设定的作业姿势中，求出第一工具T1与作业线上L的第一个点P1接触或相邻的机器人位置R1。在第三实施方式中，将图4A所示的状态设为机器人位置R1。

在步骤S34中，以点P11为中心，使机器人R的位置姿势从机器人位置R1发生变化。如上述的图4A所示，在第一工具T1的作业姿势相对工件W垂直的情况下，如箭头所示那样，以点P11为中心旋转机器人R。并且，如图4B所示，求出第二工具T2与作业线L上的点P21接触或相邻的机器人位置姿势。然后，在步骤S35中，生成机器人R的示教点，使得成为在步骤S34中求出的机器人位置姿势。

接着，求出作业线L上的下一点P12(n+1→n＝2)，判定该点P12是否是作业线L上的最后的点P1N(步骤S36、步骤S37)。在下一点P12不是最后的点P1N的情况下，重复步骤S32～步骤S36的处理。在下一点P12是最后的点P1N的情况下，生成程序，因此结束处理。

第三实施方式中，以配置成相互隔着一定距离的第一工具T1和第二工具T2双方通过根据CAD数据指定的作业线上的方式生成示教点。因此，能够准确地生成第一工具T1和第二工具T2相互隔着一定间隔地通过共同的作业线L的程序。因此，在第一工具T1是激光切断工具且第二工具T2是冷却工具的情况下，能够沿着激光切断工具的轨道准确地喷出冷却水等。因此，能够提高工件的加工品质。

图10是表示包括基于本发明的第四实施方式的离线示教装置的系统的概略图。在第四实施方式中，在安装在机器人R的前端上的基座B的一端安装第一工具T1。在基座B的另一端安装XYZ工作台C。在XYZ工作台C的前端还安装有第二工具T2。因此，第二工具T2可以相对第一工具T1向XYZ方向移动，能够将第二工具T2定位在所期望的位置上。另外，代替XYZ工作台C，也可以通过未图示的其他机器人来移动第二工具T2。

另外，将工件W保持在预定位置上。在第四实施方式中，也将第一工具T1和第二工具T2设成在工件W的表面沿着作业线L进行加工处理。

图11是表示基于本发明的第四实施方式的离线示教装置的动作的流程图。将图11所示的内容存储在离线示教装置10的存储部(未图示)中。以下，参照图11对本发明的第四实施方式进行说明。

首先，在步骤S41中，求出从位于作业线L上的第一个点P11(n＝1)的第一工具T1看到第二工具T2的距离。第二实施方式中，如果通过距离设定部17来设定第一工具T1与第二工具T2之间的距离，则XYZ工作台C将第二工具T2定位在从第一工具T1离该距离的位置上。因此，在步骤S41中，取得通过距离设定部17设定的距离即可。

接着，在步骤S42中，在与第一工具T1的前进方向相反的方向，求出从作业线L上的第一个点P11离在步骤S41中决定的距离的作业线L上的点P21。

接着，在步骤S43中，位置示教部18生成机器人R的示教点，使得机器人R向点P11移动。接着，在步骤S44中，位置示教部18向点P21示教第二工具T2的位置。

接着，求出作业线L上的下一点P12(n+1→n＝2)，判定该点P12是否是作业线L上的最后的点P1N(步骤S45、步骤S46)。在下一点P12不是最后的点P1N的情况下，重复步骤S42～步骤S45的处理。在下一点P12是最后的点P1N的情况下，生成程序，因此结束处理。

第四实施方式中，在第二工具T2相对第一工具T1可移动的状态下，生成机器人R的示教位置和第二工具T2的示教位置，使得第一工具T1与第二工具T2之间的沿着作业线的距离成为一定。因此，能够准确地生成第一工具T1和第二工具T2沿着共同的作业线隔着一定间隔地通过的程序。并且，在第一工具T1是激光切断工具且第二工具T2是冷却工具的情况下，能够将切断工件W后到冷却工件W为止的时间维持在一定。因此，能够将工件的加工质量维持在一定。

发明效果

在第一和第三方式中，以配置成相互隔着一定距离的第一工具和第二工具双方通过根据CAD数据指定的作业线上的方式生成示教点。因此，能够准确地生成第一工具和第二工具相互隔着一定间隔地通过共同的作业线的程序。因此，在第一工具是激光切断工具且第二工具是冷却工具的情况下，能够沿着激光切断工具的轨道准确地喷出冷却水。因此，能够提高工件的加工品质。

在第二和第四方式中，第二工具T2相对第一工具T1可移动，因此以第一工具与第二工具之间的沿着作业线的距离成为一定的方式生成机器人的示教位置和第二工具的示教位置。因此，能够准确地生成第一工具和第二工具沿着共同的作业线隔着一定间隔地通过的程序。因此，在第一工具是激光切断工具且第二工具是冷却工具的情况下，能够将切断工件后到冷却工件为止的时间维持在一定。由此，能够将工件的加工质量维持在一定。

使用典型的实施方式对本发明进行了说明，但如果是本领域的技术人员应当理解在不脱离本发明的范围的情况下，能够进行上述的变更和其他各种变更、省略以及追加。

Claims (4)

1.一种离线示教装置，其使由机器人把持的工件接触或接近配置在预定位置上的第一工具和从该第一工具离预定距离而配置的第二工具来进行作业，该离线示教装置的特征在于，具备：

把持位置设定部，其设定由所述机器人把持的所述工件的把持位置；

指定部，其在所述工件的CAD数据中指定由所述第一工具作业的作业线；

设置位置姿势设定部，其设定所述第一工具和所述第二工具的设置位置姿势；

作业姿势设定部，其设定所述第一工具相对于所述工件的作业姿势；

计算部，其计算位于从所述作业线上的所述第一工具的第一位置离所述预定距离的位置的、所述作业线上的所述第二工具的第二位置，并计算在所述第一位置所述第一工具与所述工件接触或相邻的工件位置，并且一边维持所述第一工具的所述作业姿势，一边以所述第一工具为中心使所述工件的姿势从所述工件位置发生变化，由此计算在所述第二位置所述第二工具与所述工件接触或相邻的所述工件的位置姿势；以及

生成部，其根据由该计算部计算出的所述工件的位置姿势和由所述把持位置设定部设定的所述工件的把持位置来生成机器人示教位置，并且生成所述第一工具和所述第二工具通过所述作业线的程序。

2.一种离线示教装置，其使由机器人把持的工件接触或接近配置在预定位置上的第一工具和相对该第一工具能够三维地移动的第二工具来进行作业，该离线示教装置的特征在于，具备：

把持位置设定部，其设定由所述机器人把持的所述工件的把持位置；

指定部，其在所述工件的CAD数据中指定由所述第一工具作业的作业线；

设置位置姿势设定部，其设定所述第一工具和所述第二工具的设置位置姿势；

作业姿势设定部，其设定所述第一工具相对于所述工件的作业姿势；

距离设定部，其设定沿着所述作业线的所述第一工具与所述第二工具之间的距离；

计算部，其计算位于从在所述作业线上所述第一工具作业的所述工件上的第一位置沿着所述作业线离由所述距离设定部设定的距离的位置的、所述工件上的所述第二工具的第二位置，并计算在所述作业线上的所述第一位置处于所述作业姿势的所述第一工具与所述工件接触或相邻的工件位置，根据该工件位置和由所述把持位置设定部设定的所述工件的把持位置来计算出机器人位置，并且根据所述工件位置和所述第二位置来计算出所述第二工件的位置；以及

位置示教部，其示教所述机器人位置和所述第二工具的位置，使得所述第一工具和所述第二工具通过所述作业线，并且沿着所述作业线使所述第一工具与所述第二工具之间的距离成为一定。

3.一种离线示教装置，其一边使在前端上安装有第一工具和从该第一工具离预定距离而配置的第二工具的机器人移动所述第一工具和所述第二工具，一边对设置在预定位置上的工件进行作业，该离线示教装置的特征在于，具备：

指定部，其在所述工件的CAD数据中指定由所述第一工具作业的作业线；

设置位置姿势设定部，其设定所述第一工具和所述第二工具的设置位置姿势；

作业姿势设定部，其设定所述第一工具相对于所述工件的作业姿势；

计算部，其计算位于从所述作业线上的所述第一工具的第一位置离所述预定距离的位置的、所述作业线上的所述第二工具的第二位置，并计算在所述第一位置所述第一工具与所述工件接触或相邻的机器人位置；以及

生成部，其一边维持所述第一工具的所述作业姿势，一边以所述第一工具作为中心使所述机器人的姿势根据所述机器人位置发生变化，由此生成在所述第二位置所述第二工具与所述工件接触或相邻的所述机器人的位置姿势作为机器人示教点，并且生成所述第一工具和所述第二工具通过所述作业线的程序。

4.一种离线示教装置，其一边使在前端上安装有第一工具和相对该第一工具能够三维地移动的第二工具的机器人移动所述第一工具和所述第二工具，一边对设置在预定位置上的工件进行作业，该离线示教装置的特征在于，具备：

指定部，其在所述工件的CAD数据中指定由所述第一工具作业的作业线；

设置位置姿势设定部，其设定所述第一工具和所述第二工具的设置位置姿势；

作业姿势设定部，其设定所述第一工具相对于所述工件的作业姿势；

距离设定部，其设定沿着所述作业线的所述第一工具与第二工具之间的距离；

计算部，其计算位于从在所述作业线上所述第一工具作业的所述工件上的第一位置沿着所述作业线离由所述距离设定部设定的距离的位置的、所述工件上的所述第二工具的第二位置，并计算在所述第一位置所述第一工具以所述作业姿势与所述工件接触或相邻的机器人位置，并且根据该机器人位置和所述第二位置计算出所述第二工具的位置；以及

位置示教部，其示教所述机器人位置和所述第二工具的位置，使得所述第一工具和所述第二工具通过所述作业线，并且沿着所述作业线使所述第一工具与所述第二工具之间的距离成为一定。