JP5043872B2 - 車両用シートベルト装置 - Google Patents

Description

本発明は車両用シートベルト装置の改良技術に関する。

車両のシートに座った乗員を保護する目的で装備された車両用シートベルト装置について、近年、緊急時や走行状態の不安定時（挙動の異常時）に、シートベルトによる乗員の拘束を行うことにより、乗員の着座姿勢の変化を抑制する技術が実用化されている。このような車両用シートベルト装置としては、例えば下記の特許文献１に記載された技術が知られている。

この特許文献１で知られているシートベルト制御装置は、モータによるシートベルトの巻き取り駆動を、２回行うというものである。つまり、バックルからタングプレートが外れたときに、１回目のベルト巻き取り駆動を実行し、その後に、（１）車内に乗員がいなくなったとき、（２）ドアが開いたとき、（３）エンジンキースイッチがオフになったとき、または（４）エンジンキーが抜かれときに、２回目のベルト巻き取り駆動を実行する。

ところで、シートベルト制御装置を用いる乗員の体格は、千差万別である。例えば大柄な人や小柄な人がおり、大人や子供もいる。これに対し、特許文献１で知られているシートベルト制御装置は、乗員に対するベルトの装着が解除されたときに、常に同じ制御モードによってシートベルトを巻き取るだけである。多種多様な体格の乗員が、シートベルト制御装置を違和感なく、より快適に利用するには、更なる改良の余地がある。

特開２００１−１６３１８６号公報

本発明は、多種多様な体格の乗員が、より快適にシートベルト制御装置を使用することができる、技術を提供することを課題とする。

請求項１に係る発明では、乗員を拘束するためのベルトを巻回するベルトリールと、このベルトリールを駆動するモータと、このモータを制御する制御部とを備え、前記乗員に対する前記ベルトの装着が解除されたときに、前記ベルトリールによって前記ベルトを収納位置まで巻き取るように、前記制御部によって前記モータを制御する、車両用シートベルト装置において、前記ベルトを着用する乗員の体格を検知する乗員検知部を備え、前記制御部は、前記ベルトを巻き取るように前記モータを制御するときの、複数の制御モードを予め設定しておき、前記複数の制御モードの中から、前記乗員検知部により検知された前記体格の情報に対応する１つを選択し、この選択された制御モードに基づいて前記モータを制御する構成であり、前記制御部は、前記ベルトを巻き取るように前記モータを制御しているときに、前記ベルトの引掛り状態が発生したことを判断する構成であり、この引掛り状態が発生したことを判断するための引掛り判断基準値は、前記体格の情報が小さいほど低い引掛り判断基準となるように、前記複数の制御モード毎に、それぞれ予め設定され、前記制御部は、前記引掛り状態が発生したと判断した場合には、前記モータによる前記ベルトの巻き取り駆動を一時停止させるとともに、停止してから、前記体格の情報が小さいほど長く設定されている基準停止時間を経過した後に、前記巻き取り駆動を再試行するように前記モータを制御する構成であり、前記基準停止時間は、前記複数の制御モード毎に、それぞれ予め設定されていることを特徴とする。

請求項２に係る発明では、請求項１において、前記制御部は、前記巻き取り駆動の一時停止と、前記基準停止時間を経過した後における前記巻き取り駆動の再試行とを、所定の基準再試行回数だけ実行するように前記モータを制御する構成であり、前記基準再試行回数は、前記複数の制御モード毎に、それぞれ予め設定されていることを特徴とする。

請求項３に係る発明では、乗員を拘束するためのベルトを巻回するベルトリールと、このベルトリールを駆動するモータと、このモータを制御する制御部とを備え、前記乗員に対する前記ベルトの装着が解除されたときに、前記ベルトリールによって前記ベルトを収納位置まで巻き取るように、前記制御部によって前記モータを制御する、車両用シートベルト装置において、前記ベルトを着用する乗員の体格を検知する乗員検知部を備え、前記制御部は、前記ベルトを巻き取るように前記モータを制御するときの、複数の制御モードを予め設定しておき、前記複数の制御モードの中から、前記乗員検知部により検知された前記体格の情報に対応する１つを選択し、この選択された制御モードに基づいて前記モータを制御する構成であり、前記制御部は、前記ベルトを巻き取るように前記モータを制御しているときに、前記ベルトの引掛り状態が発生したことを判断する構成であり、この引掛り状態が発生したことを判断するための引掛り判断基準値は、前記体格の情報が小さいほど低い引掛り判断基準となるように、前記複数の制御モード毎に、それぞれ予め設定され、前記ベルトリールによる前記ベルトの巻き取り位置を検知するベルト巻取り位置検知部と、前記ベルトリールをベルト巻き取り方向に付勢する付勢部材を、更に備え、前記制御部は、前記体格の情報が、小さい体格の乗員であると判断した場合には、前記乗員に対する前記ベルトの装着が解除された後に、前記付勢部材の付勢力により前記ベルトリールが前記ベルトを所定の巻き取り位置まで、巻き取ったと判断するまで、前記モータによる巻き取り駆動を阻止するように制御する構成であることを特徴とする。

請求項１に係る発明では、ベルトを着用する乗員の体格（体型や体重、大人と子供の違い等）を乗員検知部によって検知し、予め設定されている複数の制御モードの中から、乗員検知部により検知された体格の情報に対応する１つを選択し、この選択された制御モードに基づいて、ベルトを巻き取るようにモータを制御する。このため、乗員の体格に応じて、より適切なベルトの巻き取り収納を行うことができる。例えば、体格に応じてベルト巻き取り速度を変更することができる。従って、多種多様な体格の乗員が、より快適にシートベルト装置を使用することができる。

また、請求項１に係る発明では、モータによってベルトを巻き取っているときに、制御部は、引掛り判断基準値に基づいてベルトの引掛り状態が発生したか否かを判断する。例えば、乗員がベルトの装着状態を解除することによって、ベルトはモータによって巻き取られ始める。ところが、ベルトが巻き取られているときに、乗員はベルトを再び装着したい場合がある。この場合には、巻き取り途中のベルトを乗員が引出し操作をするので、その操作力がベルトに加わる。このとき、制御部は引掛り判断基準値に基づいて、ベルトの引掛り状態が発生したと引掛り判断する。
一般に、乗員が意識的にベルトを引き出すときの引出し操作力は、体格によって異なる。これに対して、請求項１に係る発明では、引掛り判断基準値を、複数の制御モード毎に、それぞれ予め設定している。例えば、大柄な乗員がシートベルト装置を使用する場合には、高い引掛り判断基準値を設定する。一方、小柄な乗員がシートベルト装置を使用する場合には、低い引掛り判断基準値を設定する。このため、それぞれの乗員が意識的にベルトを引き操作するときに、自分の体力に応じた軽い操作力によって、楽に引くことができる。このように、ベルトの引掛り状態が発生したか否かを判断する引掛り判断基準値を、乗員の体格に合わせて、より適切なものにすることができる。この結果、乗員の意識的な再装着操作に対する、シートベルト装置の巻き取り作動の最適化を図ることができる。

さらに、請求項１に係る発明では、モータによってベルトを巻き取っているときに、制御部は、引掛り判断基準値に基づいてベルトの引掛り状態が発生したか否かを判断する。例えば、乗員がベルトの装着状態を解除することによって、ベルトはモータによって巻き取られ始める。ところが、ベルトが巻き取られているときに、乗員はベルトを再び装着したい場合がある。この場合には、巻き取り途中のベルトを乗員が引出し操作をするので、その操作力がベルトに加わる。このとき、制御部はベルトの引掛り状態が発生したと判断し、モータによるベルトの巻き取り駆動を一時停止するとともに、停止してから所定の基準停止時間を経過した後に、モータによる巻き取り駆動を再試行する。
一般に、モータによるベルトの巻き取り駆動を一時停止したと認識した乗員が、意識的に再装着の操作を行うまでの時間は、例えば、大人と児童の違いによって異なり得る。大人に比べて、児童は再装着の操作を行うまでの時間が、長くなる傾向があると予想され得る。このため、モータによるベルトの巻き取り駆動を一時停止してから、巻き取り駆動を再試行するまでの時間（停止時間）は、乗員の体格に応じて異なることが好ましい。
これに対して、請求項１に係る発明では、一時停止から再試行までの基準停止時間を、複数の制御モード毎に、それぞれ予め設定している。例えば、大人（大きい体格の乗員）がシートベルト装置を使用する場合には、基準停止時間を短く設定する。一方、児童（中くらいの体格の乗員）がシートベルト装置を使用する場合には、基準停止時間を長く設定する。このため、乗員がベルトを再び装着することを、より一層容易にすることができる。

請求項２に係る発明では、所定の基準再試行回数だけ、巻き取り駆動を再試行する。
一般に、モータによるベルトの巻き取り駆動を一時停止したと認識した乗員が、意識的に再装着の操作を行う再試行回数は、例えば、大人と児童の違いによって異なり得る。大人に比べて、児童は再試行を多く行う傾向があると予想され得る。このため、再試行回数は、乗員の体格に応じて異なることが好ましい。
これに対して、請求項２に係る発明では、基準再試行回数を、複数の制御モード毎に、それぞれ予め設定している。例えば、大人（大きい体格の乗員）がシートベルト装置を使用する場合には、基準再試行回数を少なく設定する。一方、児童（中くらいの体格の乗員）がシートベルト装置を使用する場合には、基準再試行回数を多く設定する。このようにすると、大人（大きい体格の乗員）がシートベルト装置を使用する場合には、再試行をする回数が少ないので、巻き取り駆動を再試行するときに発生する駆動音を、抑制することができる。一方、児童（中くらいの体格の乗員）がシートベルト装置を使用する場合には、再試行を多く繰り返して、より円滑にベルトを全収納することができる。このため、引掛り状態が発生したときに、ベルトが巻き取られずに放置される心配がない。

請求項３に係る発明では、乗員の体格が、予め設定されている特定の体格の分類に該当した場合には、ベルトの装着が解除された後に、付勢部材の付勢力によってベルトリールがベルトを所定の巻き取り位置に巻き取るまで、モータによる巻き取り駆動を阻止する。
一般に、例えば、乗員が乳幼児である場合には、乗員が自らベルトを再び装着する可能性は低い。このことは、例えばシートに載せられているチャイルドシートなど、乳幼児に相当する大きさの物体も同様である。
これに対して、請求項３に係る発明では、付勢部材の付勢力によってベルトリールがベルトを所定の巻き取り位置に巻き取るまで、モータによる巻き取り駆動を阻止する。このため、乗員自らベルトを再び装着する可能性が低い場合に、巻き取り駆動を再試行するときに発生する駆動音を、抑制することができる。

本発明に係る車両用シートベルト装置を備えた車両を側方から見た図である。 図１に示された車両用シートベルト装置を備えた車両を正面から見た図である。 図１に示された車両用シートベルト装置の制御回路図である。 図３に示された制御部によって実行されるベルト収納制御の一例の制御フローチャート（メインルーチン）である。 図４に示された乗員の体格判断処理を実行するためのサブルーチンの制御フローチャートである。 図５に示されたサブルーチンにおけるベルトの目標巻取り速度を設定するマップの説明図である。 図４に示されたベルト状態監視制御の処理を実行するためのサブルーチンの制御フローチャートである。 図７に示された収納制御の処理を実行するためのサブルーチンの制御フローチャートである。 図８に示された収納制御の処理に引き続いてドア閉止時の収納制御を実行する制御フローチャートである。 図８に示された収納制御の処理に引き続いてドア開放時の収納制御を実行する制御フローチャートである。

以下、本発明の実施の形態について、詳細に説明する。

図１は、車両１０に備えたシート２０とシートベルト装置３０を側方から見た状態で表している。図２は、車室１１に設置されたシート２０とシートベルト装置３０を、正面から見た状態で表している。図１及び図２に示されたシート２０は、運転者Ｍｎ（乗員Ｍｎ）が座る運転席として例示されている。また、シートベルト装置３０は、運転者Ｍｎのための装置を例示している。

シート２０は、シートクッション２１とシートバック２２とヘッドレスト２３とからなる。車両用シートベルト装置３０は、シート２０に着座した乗員Ｍｎをベルト３１（シートベルト、ウェビングとも言う。）によって拘束するものであり、リトラクタ４１（ベルト巻取り器４１）を備えている。シートベルト装置３０によれば、乗員Ｍｎの一方の肩部と腰部を同時に拘束するベルト３１を、リトラクタ４１によって巻き取ることができる。

このシートベルト装置３０は、ベルト３１をアッパアンカ３２とセンタアンカ３３とロアアンカ３４の、３つのアンカによって支持する３点支持式の構成である。アッパアンカ３２は、車体１２の側部において、上部に設けられている。センタアンカ３３は、シート２０に対し、アッパアンカ３２とは反対側の下部に設けられている。ロアアンカ３４は、アッパアンカ３２側の下部に設けられている。

ベルト３１は、乗員Ｍｎの一方の肩部を拘束するショルダベルト３１ａと、乗員Ｍｎの腰部を拘束するラップベルト３１ｂとからなる。ショルダベルト３１ａとラップベルト３１ｂとの間（ベルト３１の折返し部）には、タング３５が取り付けられている。このタング３５は、センタアンカ３３に固定されたバックル３６に対して、取外し可能にワンタッチで装着される構成である。

バックル３６は、バックルスイッチ３７を内蔵している。このバックルスイッチ３７は、バックル３６にタング３５が装着されているときにオフ作動し、バックル３６からタング３５が解除されたときに、オフ状態からオン状態に反転する構成である。つまり、バックルスイッチ３７は、ベルト３１が装着状態のときにオフ（off）信号を発し、ベルト３１が非装着状態（外れた状態）のときに、オン（on）信号を発する。このようなバックルスイッチ３７は、ベルト３１の装着状態を検知するベルト装着状態検知部に相当する。

図２に示すように、リトラクタ４１は、ベルト３１を巻回するベルトリール４２と、このベルトリール４２を回転駆動する電動モータ４３（以下、単に「モータ４３」と言う）とからなる。つまり、リトラクタ４１は、車両１０の運転状態に応じて（車両１０の緊急時を含む）、モータ４３によりベルトリール４２を回転駆動することによって、ベルト３１の緩み部分を迅速に巻き取る機構、いわゆる電動式プリテンショナを有している。

ベルトリール４２は、ハウジング４４内に回転可能に収納されているとともに、ショルダベルト３１ａの一端部を結合したものである。さらに、このベルトリール４２は、ショルダベルト３１ａを巻き取る方向に、リターンスプリング４５によって付勢されている。このため、ベルトリール４２は、ベルト３１を巻き取り可能である。ベルト３１は、通常状態において、リターンスプリング４５の付勢力に抗して、ベルトリール４２から引き出し可能である。

図３はシートベルト装置３０の制御回路を示している。シートベルト装置３０の制御回路は、上記バックルスイッチ３７とイグニションスイッチ５１とドア開閉状態検知部５２と走行状態検知部５３とベルト巻取り位置検知部５４と乗員検知部５９と制御部８１とドライバ回路８２と上記モータ４３とからなる。

イグニションスイッチ５１は、図示せぬ走行用動力源（エンジンやモータ）を始動するための周知のメインスイッチである。
ドア開閉状態検知部５２は、図１に示すドア１３が閉じていることを検知したときにオフ（off）信号を発するとともに、ドア１３が開いていることを検知したときにオン（on）信号を発するものであり、例えばドアスイッチから成る。以下、ドア開閉状態検知部５２のことを適宜「ドアスイッチ５２」と言い換える。
走行状態検知部５３は、図１に示す車両１０の走行状態（走行、停止）を検知するものであり、例えば車速を検知する車速センサから成る。以下、走行状態検知部５３のことを適宜「車速センサ５３」と言い換える。

ベルト巻取り位置検知部５４は、ベルトリール４２によるベルト３１の巻き取り位置を検知するものである。このベルト巻取り位置検知部５４は、回転センサ５５と回転方向判断部５６と回転角判断部５７と回転角変化判断部５８とからなる。

回転センサ５５は、ベルトリール４２の回転を検知するものであり、例えば、ベルトリール４２の軸に連結された磁気ディスクと、磁気ディスクの周囲に配置された２個のホールＩＣとの、組み合わせからなる、周知の磁気センサによって構成される。磁気ディスクは、ベルトリール４２と連動して回転する。２個のホールＩＣから発せられた各々のパルス信号は、互いに所定の位相差を有する。このため、各々のパルス信号に基づいてベルトリール４２の回転方向を検出することができる。

回転方向判断部５６は、回転センサ５５が発した各パルス信号に基づいて、ベルトリール４２の回転方向を判断し、回転方向信号を発する。回転センサ５５と回転方向判断部５６の組み合わせ構造は、回転方向検知部を構成する。

回転角判断部５７は、回転センサ５５が発した各パルス信号に基づいて、ベルトリール４２の回転角を判断し、回転角信号（回転位置信号）を発する。回転センサ５５と回転角判断部５７の組み合わせ構造は、回転角検知部を構成する。

回転角変化判断部５８は、回転角判断部５７が発した回転角信号の変化状態を判断することによって、ベルトリール４２の回転角の変化を判断し、この回転角の変化に係る信号、つまり、回転角変化信号（回転速度信号）を発するものである。単位時間当たりの回転角の変化を求めることにより、ベルトリール４２の回転速度に係る信号を得ることが可能となる。回転センサ５５と回転角判断部５７と回転角変化判断部５８の組み合わせ構造は、回転角変化検知部を構成する。

これらの回転方向判断部５６、回転角判断部５７及び回転角変化判断部５８から出力された各信号は、ベルトリール４２によるベルト３１（図１参照）の巻取り位置の検知情報として用いられる。

乗員検知部５９は、図１に示すベルト３１を着用する乗員Ｍｎの体格を検知して検知情報を発するものであり、例えば、シート２０に着座した状態における乗員Ｍｎの体格を検知する。この乗員検知部５９は、例えば、乗員Ｍｎの体重を計測する荷重センサによって構成される。荷重センサはシートクッション２１（図１参照）に設けられる。このような荷重センサによれば、乗員Ｍｎの体重を計測することによって、乗員Ｍｎの体格を検知することができる。

制御部８１は、バックルスイッチ３７とイグニションスイッチ５１とドア開閉状態検知部５２（ドアスイッチ５２）と走行状態検知部５３（車速センサ５３）とベルト巻取り位置検知部５４と乗員検知部５９とから受けた信号に基づき、ドライバ回路８２を介してモータ４３を制御するものであり、例えばマイクロコンピュータからなる。
ドライバ回路８２は、制御部８１の制御信号に応じて、モータ４３に供給される駆動電流を制御する、モータ駆動制御部である。

次に、制御部８１（図３参照）をマイクロコンピュータとした場合の制御フローについて、図１〜図３を参照しつつ、図４〜図１０に基づき説明する。

図４は、制御部８１（図３参照）によって実行されるベルト収納制御の一例を示す制御フローチャート（メインルーチン）を示している。制御部８１は、先ず、ベルト収納制御システムが起動したか否かを判断する（ステップＳ０１）。この判断は、バックルスイッチ３７の検知信号に基づく。バックル３６にタング３５が装着されていることによって、バックルスイッチ３７のスイッチ信号がオフ（off）であるときには、ベルト収納制御システムは起動しない、いわゆるスリープ状態にある。

その後、バックル３６からタング３５が解除されることによって、バックルスイッチ３７のスイッチ信号はオフ（off）からオン（on）に反転する。この反転した信号を受けた制御部８１は、ステップＳ０１において、ベルト収納制御システムが起動した（つまり、制御部８１が起動した）と判断して、次のステップＳ０２に進む。ステップＳ０２においては初期設定をする。例えば、スイッチ故障フラグＦｃを”０”にセットし（Ｆｃ＝０）、ドア開制御フラグＦｄを”０”にセットする（Ｆｄ＝０）。スイッチ故障フラグＦｃは、ドアスイッチ５２に故障が発生したか否かを判断するためのフラグである。

次に、ステップＳ０３において、乗員の体格判断処理を実行する。この処理については、後述するサブルーチン（図５参照）によって実行される。次に、ステップＳ０４において、ベルト状態監視制御を実行する。この制御については、後述するサブルーチン（図７参照）によって実行される。

次に、ステップＳ０５において、イグニションスイッチ５１がオフ（off）であるか否かを判断する。イグニションスイッチ５１がオン（on）状態を維持している間は、ステップＳ０４におけるベルト状態監視制御を続ける。その後、イグニションスイッチ５１がオフに切り替わったと判断したときには、次のステップＳ０６に進む。

ステップＳ０６においては、予め設定されている一定時間（経過時間）が経過したか否かを判断する。つまり、イグニションスイッチ５１がオフ（off）に切り替わったときに（ステップＳ０５）、このオフ状態が一定の経過時間にわたって持続している間（ステップＳ０６）は、ステップＳ０４におけるベルト状態監視制御を続け、一定の経過時間が経過した後には、ステップＳ０４におけるベルト状態監視制御を終了する。その後、バックル３６からタング３５が解除されることによって、バックルスイッチ３７がオフ（off）からオン（on）に反転するまで、ベルト収納制御システムはスリープ状態に入る。このように、ステップＳ０４は、イグニションスイッチ５１がオン（on）状態の間、常時実行される。

ところで、上記経過時間を設定していない場合には、イグニションスイッチ５１を、オフ操作した直後に再びオン操作した場合に、ベルト収納制御システムは停止、起動を短時間に繰り返すことになる。これでは、乗員Ｍｎが煩わしさを感じる。このような煩わしさを防ぐために、ステップＳ０６において経過時間を設定した。

図５は、図４に示されたステップＳ０３、つまり、乗員の体格判断処理を実行するための、サブルーチンを示している。
図５に示すサブルーチンにおいては、先ず、ステップＳ１１において、乗員検知部５９により検知された体格の情報に基づき、乗員Ｍｎの体格を判断する。つまり、乗員Ｍｎの体格が「大きいか」、「中くらいであるか」、又は「小さいか」を特定する。例えば、大きい体格の乗員は大人、中くらいの体格の乗員は子供（児童）、小さい体格の乗員は乳幼児であると、判断することができる。

一例を挙げると、乗員検知部５９によって乗員Ｍｎの体重を検知した場合には、検知された体重が第１基準値（例えば２０ｋｇ）よりも重い場合に体格が大きいと判断し、体重が第２基準値（例えば１０ｋｇ）よりも軽い場合に体格が小さいと判断し、体重が第１基準値から第２基準値までの範囲内の場合には体格が中くらいであると判断する。なお、第１・第２基準値は、予め設定されている一定の大きさの値である。

ステップＳ１１において、大きい体格の乗員Ｍｎであると判断した場合には第１制御モード９１に進み、中くらいの体格の乗員Ｍｎであると判断した場合には第２制御モード９２に進み、小さい体格の乗員Ｍｎである（「特定の体格の分類」に該当する）と判断した場合には第３制御モード９３に進む。これらの第１、第２及び第３制御モード９１〜９３は、ベルト３１を巻き取るようにモータ４３を制御するときに基準となるように、予め設定され、メモリに記憶されている。

第１制御モード９１は、ステップＳ１２〜Ｓ１６の集合からなる。第２制御モード９２は、ステップＳ１７〜Ｓ２１の集合からなる。第３制御モード９３は、ステップＳ２２〜Ｓ２６の集合からなる。

より具体的に説明すると、ステップＳ１１において、大きい体格の乗員Ｍｎであると判断した場合には、乗員体格フラグＦｅ＝０にセットし（ステップＳ１２）、巻取り速度閾値の代入値Ｖｓ１＝Ｖｓａ、Ｖｓ２＝Ｖｓｂにセットし（ステップＳ１３）、第１目標巻取り速度マップを選択し（ステップＳ１４）、基準再試行回数Ｃｎ＝Ｎ１にセットし（ステップＳ１５）、基準停止時間ｔｄ＝ｔｄ１にセットする（ステップＳ１６）、その後、この図５に示すサブルーチンを終了して、図４に示すメインルーチンのステップＳ０３に戻る。第１目標巻取り速度マップは、後述する図６（ａ）によって表される。

ステップＳ１１において、中くらいの体格の乗員Ｍｎであると判断した場合には、乗員体格フラグＦｅ＝０にセットし（ステップＳ１７）、巻取り速度閾値の代入値Ｖｓ１＝Ｖｓｃ、Ｖｓ２＝Ｖｓｃにセットし（ステップＳ１８）、第２目標巻取り速度マップを選択し（ステップＳ１９）、基準再試行回数Ｃｎ＝Ｎ２にセットし（ステップＳ２０）、基準停止時間ｔｄ＝ｔｄ２にセットする（ステップＳ２１）、その後、この図５に示すサブルーチンを終了して、図４に示すメインルーチンのステップＳ０３に戻る。第２目標巻取り速度マップは、後述する図６（ｂ）によって表される。

ステップＳ１１において、小さい体格の乗員Ｍｎであると判断した場合には、乗員体格フラグＦｅ＝１にセットし（ステップＳ２２）、巻取り速度閾値の代入値Ｖｓ１＝Ｖｓｄ、Ｖｓ２＝Ｖｓｄにセットし（ステップＳ２３）、第３目標巻取り速度マップを選択し（ステップＳ２４）、基準再試行回数Ｃｎ＝Ｎ３にセットし（ステップＳ２５）、基準停止時間ｔｄ＝ｔｄ３にセットする（ステップＳ２６）、その後、この図５に示すサブルーチンを終了して、図４に示すメインルーチンのステップＳ０３に戻る。第３目標巻取り速度マップは、後述する図６（ｃ）によって表される。

ここで、巻取り速度閾値の代入値Ｖｓ１の値Ｖｓａ〜Ｖｓｄは、予め設定されている一定値であって、大きさが「Ｖｓａ＞Ｖｓｂ＞Ｖｓｃ＞Ｖｓｄ」の関係にある。
基準再試行回数Ｃｎは、モータ４３によるベルト３１の巻き取り駆動を再試行することが可能な回数のことである。この基準再試行回数Ｃｎの値Ｎ１〜Ｎ３は、予め設定されている一定値であって、大きさが「Ｎ１＜Ｎ２＜Ｎ３」の関係にある。例えば、Ｎ１＝１、Ｎ２＝２、Ｎ３＝３に設定される。
基準停止時間ｔｄの値＝ｔｄ１〜ｔｄ３は、予め設定されている一定値であって、大きさが「ｔｄ１＜ｔｄ２＜ｔｄ３」の関係にある。

図６（ａ）〜（ｃ）は、図５に示されたサブルーチンにおいて選択される、目標巻取り速度マップの概念を示すものであって、横軸を時間ｔｃとし縦軸をベルト３１の目標巻取り速度Ｖｔｃの値として、時間ｔｃの経過に伴って目標巻取り速度Ｖｔｃの値を変化させるマップの一例を示している。目標巻取り速度Ｖｔｃとは、図３に示すベルトリール４２によってベルト３１を巻き取る、目標の速度のことである。

図６（ａ）は、図５に示されたステップＳ１４において選択される、第１目標巻取り速度マップを示している。第１目標巻取り速度マップは、破線によって表されたドア閉止時のマップＱ１、一点鎖線によって表されたドア開放時のマップＱ２、及び、実線によって表されたドアスイッチ故障時のマップＱ３という、３つのマップの集合からなる。

より具体的に説明すると、ドア閉止時のマップＱ１は、速度Ｖｔｃ１を設定するのに用いられる（この場合には「Ｖｔｃ＝Ｖｔｃ１」の関係である。）。
ドア開放時のマップＱ２は、速度Ｖｔｃ２を設定するのに用いられる（この場合には「Ｖｔｃ＝Ｖｔｃ２」の関係である。）。
ドアスイッチ故障時のマップＱ３は、速度Ｖｔｃｍを設定するのに用いられる（この場合には「Ｖｔｃ＝Ｖｔｃｍ」の関係である。）。

各マップＱ１〜Ｑ３は、時間ｔｃが経過するにつれて各速度Ｖｔｃ１，Ｖｔｃ２，Ｖｔｃｍを段階的に低減させた特性を有している。例えば、０〜ｔｃ１の時間帯、ｔｃ１〜ｔｃ３の時間帯、ｔｃ３〜ｔｃ４の時間帯で、各速度Ｖｔｃ１，Ｖｔｃ２，Ｖｔｃｍの値が段階的に低減する。この場合、０からｔｃ４までの時間において、どの時間帯においても、ドア開放時のマップＱ２、ドアスイッチ故障時のマップＱ３、ドア閉止時のマップＱ１の順に、設定値が低くなるように特性が設定される。例えば、０〜ｔｃ１の時間帯においては、ドア閉止時のマップＱ１により設定される速度Ｖｔｃ１は値Ｖｔ３であり、ドア開放時のマップＱ２により設定される速度Ｖｔｃ２は値Ｖｔ５であり、ドアスイッチ故障時のマップＱ３により設定される速度Ｖｔｃｍは値Ｖｔ４である。ここで、各値の大きさは「Ｖｔ３＜Ｖｔ４＜Ｖｔ５」の関係にある。このため、各速度の大きさは「Ｖｔｃ１＜Ｖｔｃｍ＜Ｖｔｃ２」の関係にある。

図６（ｂ）は、図５に示されたステップＳ１９において選択される、第２目標巻取り速度マップを示している。上記第１目標巻取り速度マップに対して、第２目標巻取り速度マップは、ドア閉止時、ドア開放時、及びドアスイッチ故障時のいずれにおいても、同一の特性を有する。つまり、速度の大きさは「Ｖｔｃ＝Ｖｔｃ１＝Ｖｔｃ２＝Ｖｔｃｍ」の関係にある。例えば、０〜ｔｃ３の時間帯における速度Ｖｔｃ（＝Ｖｔｃ１，Ｖｔｃ２，Ｖｔｃｍ）は値Ｖｔ２であり、値Ｖｔ３よりも小さい。その後のｔｃ３〜ｔｃ４の時間帯における速度Ｖｔｃ（＝Ｖｔｃ１，Ｖｔｃ２，Ｖｔｃｍ）は値Ｖｔ２よりも若干小さい。時間ｔｃ４を経過した後における速度Ｖｔｃ（＝Ｖｔｃ１，Ｖｔｃ２，Ｖｔｃｍ）は０である。

図６（ｃ）は、図５に示されたステップＳ２４において選択される、第３目標巻取り速度マップを示している。上記第１目標巻取り速度マップに対して、第３目標巻取り速度マップは、ドア閉止時、ドア開放時、及びドアスイッチ故障時のいずれにおいても、同一の特性を有する。つまり、速度の大きさは「Ｖｔｃ＝Ｖｔｃ１＝Ｖｔｃ２＝Ｖｔｃｍ」の関係にある。例えば、０〜ｔｃ２の時間帯における速度Ｖｔｃ（＝Ｖｔｃ１，Ｖｔｃ２，Ｖｔｃｍ）は０である。その後のｔｃ２〜ｔｃ４の時間帯における速度Ｖｔｃ（＝Ｖｔｃ１，Ｖｔｃ２，Ｖｔｃｍ）は値Ｖｔ１であり、値Ｖｔ２よりも小さい。時間ｔｃ４を経過した後における速度Ｖｔｃ（＝Ｖｔｃ１，Ｖｔｃ２，Ｖｔｃｍ）は０である。

図７は、図４に示されたステップＳ０４、つまり、ベルト状態監視制御を実行するための、サブルーチンを示している。
図７に示すサブルーチンにおいては、先ず、ステップＳ１０１において、バックル３６からタング３５が解除された状態、つまり、バックルスイッチ３７のスイッチ信号がオン（on）状態であるか否かを判断する。ステップＳ１０１において、バックル３６からタング３５が解除された状態であると判断した場合には、次に、イグニションスイッチ５１がオン（on）であるか否かを判断する（ステップＳ１０２）。

イグニションスイッチ５１がオン（on）であると判断した場合には、次に、起動待機タイマの起動待機時間ｔｗａを”０”にリセットした上で、この起動待機タイマをスタートする（ステップＳ１０３）。次に、ステップＳ１０４及びＳ１０５に進む。

ステップＳ１０４においては、ベルトリール４２から引き出されているベルト３１の、実際の引出し量Ｘｒ（ベルト引出し量Ｘｒ）が、第１基準引出し量Ｘｓ１よりも大きいか（Ｘｒ＞Ｘｓ１）否かを判断する。ベルト引出し量Ｘｒは、実際の巻き取り位置に対応する。第１基準引出し量Ｘｓ１は、ベルト３１がベルトリール４２に完全に巻き取られていないことを判断するための、一定の基準値であり、予め設定されている。
ステップＳ１０５においては、カウントされた起動待機時間ｔｗａが、予め設定されている一定の基準起動待機時間ｔｗｓを経過したか（ｔｗａ≧ｔｗｓ）否かを判断する。

そして、起動待機時間ｔｗａが基準起動待機時間ｔｗｓを経過するまでにわたって（ステップＳ１０５）、ベルト引出し量Ｘｒが第１基準引出し量Ｘｓ１よりも大きいという条件（ステップＳ１０４）を満足している場合には、ステップＳ１０６において収納実行フラグＦａを１とする（Ｆａ＝１）。Ｆａ＝１であるから、ベルト３１を巻き取る指示となる。

また、起動待機時間ｔｗａが基準起動待機時間ｔｗｓを経過するまでの間に（ステップＳ１０５）、ベルト引出し量Ｘｒが第１基準引出し量Ｘｓ１以下になった（ステップＳ１０４）場合には、ステップＳ１０７において収納実行フラグＦａを０とする（Ｆａ＝０）。ベルト３１がベルトリール４２から引き出されていない状態なので、Ｆａ＝０である。Ｆａ＝０であるから、ベルト３１を巻き取らない指示となる。

上記ステップＳ１０２において、イグニションスイッチ５１がオフ（off）であると判断した場合には、次に、ステップＳ１０８においてドア開制御フラグＦｄを１と設定し、この設定した時点から一定時間Δｔ１にわたって、Ｆｄ＝１の状態を保持し続ける。そして、Ｆｄ＝１に設定とした直後に、ステップＳ１０９において収納実行フラグＦａを１とする（Ｆａ＝１）。

上記ステップＳ１０１においてバックル３６にタング３５が装着された状態である場合には、ステップＳ１１０において収納実行フラグＦａを０とする（Ｆａ＝０）。

このように、ステップＳ１０６、Ｓ１０７、Ｓ１０９、又はＳ１１０において、収納実行フラグＦａを設定した後には、実際の車速Ｓｃが停車基準値ＳＬを下回っているか否かを判断する（ステップＳ１１１）。車速Ｓｃは、車速センサ５３によって検知された値である。停車基準値ＳＬは、車両１０が停止状態にあることを判断するための一定の基準値であり、予め設定されている。

ステップＳ１１１において、車速Ｓｃが停車基準値ＳＬを下回っている（Ｓｃ＜ＳＬ）、つまり停車状態にあると判断した場合には、そのままステップＳ１１２に進む。一方、上記ステップＳ１１１において、車速Ｓｃが停車基準値ＳＬに達している（Ｓｃ≧ＳＬ）、つまり車両１０が走行状態にあると判断した場合には、次のステップＳ１１３に進む。ステップＳ１１３においては、ドア１３が開いているか否か、つまり、ドアスイッチ５２のスイッチ信号がオン（on）であるか否かを判断する。

ステップＳ１１１において車両１０が走行状態にあるという条件と、ステップＳ１１３においてドア１３が開いているという条件の、２つの条件を満足した場合には、ドアスイッチ５２に故障が発生したと判断し、ステップＳ１１４において、スイッチ故障フラグＦｃを”１”とする（Ｆｃ＝１）。そして、ステップＳ１１２に進む。

ステップＳ１１１において車両１０が走行状態にあるという条件と、ステップＳ１１３においてドア１３が閉じているという条件の、２つの条件を満足した場合には、そのままステップＳ１１２に進む。

このように、ステップＳ１１１、Ｓ１１３、Ｓ１１４を実行した後には、ステップＳ１１２において、各々の収納実行フラグＦａの内容を踏まえ、収納制御を実行した後に、図７に示すサブルーチンを終了して、図４に示すメインルーチンのステップＳ０４に戻る。なお、ステップＳ１１２の収納制御については、後述するサブルーチン（図８〜図１０参照）によって実行される。

図８〜図１０は、図７に示されたステップＳ１１２（収納制御）を実行するためのサブルーチンを示している。

図８に示す、収納制御を実行するためのサブルーチンにおいては、先ず、ステップＳ２００において、収納実行フラグＦａが”１”であるか（Ｆａ＝１）否かを判断する。ステップＳ２００において、Ｆａ≠１であると判断した場合には、モータ４３への通電を停止する（ステップＳ２０１）。その後、この図８に示すサブルーチンを終了して、図７に示すサブルーチンのステップＳ１１２に戻る。一方、ステップＳ２００においてＦａ＝１であると判断した場合には、ステップＳ２０２及びＳ２０３に進む。

ステップＳ２０２においては、ドア１３が開放状態であるか否かを判断する。ステップＳ２０３においては、ドア開制御フラグＦｄが１であるか否かを判断する。

そして、ドア１３が開放状態であるという条件（ステップＳ２０２）と、ドア開制御フラグＦｄが１であるという条件（ステップＳ２０３）の、２つの条件を満足している場合には、ステップＳ２０４に進む。ステップＳ２０４においては、待機時間タイマの待機時間ｔｗを”０”にリセットした上で、この待機時間タイマをスタートする。次に、ステップＳ２０５において、待機時間ｔｗが第１の基準待機時間ｔａを経過するまで、待機する。

また、ドア１３が閉止状態であるか（ステップＳ２０２）、又は、ドア開制御フラグＦｄ≠１である（ステップＳ２０３）場合には、ステップＳ２０６に進む。ステップＳ２０６においては、待機時間タイマの待機時間ｔｗを”０”にリセットした上で、この待機時間タイマをスタートする。次に、ステップＳ２０７において、待機時間ｔｗが第２の基準待機時間ｔｂを経過するまで、待機する。

第１・第２の基準待機時間ｔａ，ｔｂは、予め設定されている一定の時間である。第２の基準待機時間ｔｂは、第１の基準待機時間ｔａよりも大きく設定されている（ｔａ＜ｔｂ）。

ステップＳ２０５又はステップＳ２０７の次には、ステップＳ２０８〜Ｓ２１１を実行する。ステップＳ２０８においては、乗員体格フラグＦｅが”１”であるか（Ｆｅ＝１）否かを判断する。ここで「Ｆｅ＝１」であるとの判断は、乗員検知部５９により検知された体格の情報が、予め設定されている「特定の体格の分類」に該当する、つまり、小さい体格の乗員Ｍｎであると判断したことになる。

ステップＳ２０９においては、ベルトリール４２から引き出されているベルト３１の、実際の引出し量Ｘｒ（ベルト引出し量Ｘｒ）が、第２基準引出し量Ｘｓ２よりも大きいか（Ｘｒ＞Ｘｓ２）否かを判断する。ベルト引出し量Ｘｒは、実際の巻き取り位置に対応する。第２基準引出し量Ｘｓ２は、乗員Ｍｎに対するベルトの装着が解除された後に、リターンスプリング４５（付勢部材４５）の付勢力によりベルトリール４２がベルト３１を所定の巻き取り位置Ｐ２（図示せず）まで、巻き取ったと判断するための、一定の基準値であり、予め設定されている。つまり、第２基準引出し量Ｘｓ２は、所定の巻き取り位置Ｐ２に対応する。

ステップＳ２０８において、「Ｆｅ≠１」であると判断した場合には、ステップＳ２１０において、モータ４３に対し、ベルト巻取り動作を行わせるための通電を開始する。この結果、ベルトリール４２はベルト巻取り方向に回転し始める。

一方、ステップＳ２０８の「Ｆｅ＝１であるという条件」と、ステップＳ２０９の「Ｘｒ≦Ｘｓ２である」という条件の、２つの条件を満足した場合には、「Ｘｒ＞Ｘｓ２」の判断に反転するまで、モータ４３への通電を停止する（ステップＳ２１１）。その後、ステップＳ２０９において「Ｘｒ＞Ｘｓ２」の判断に反転したときに、ステップＳ２１０において、モータ４３に対し、ベルト巻取り動作を行わせるための通電を開始する。この結果、ベルトリール４２はベルト巻取り方向に回転し始める。

このように、乗員検知部５９により検知された体格の情報が、予め設定されている特定の体格の分類に該当すると判断した場合（ステップ２０８）には、乗員Ｍｎに対するベルト３１の装着が解除された後に、リターンスプリング４５の付勢力によりベルトリール４２がベルト３１を所定の巻き取り位置Ｐ２（図示せず）まで、巻き取ったと判断するまで（ステップ２０９）、モータ４３による巻き取り駆動を阻止する（ステップＳ２１１）。

ステップＳ２１０の次には、ステップＳ２１２において、タイマのカウント時間ｔｃを”０”にリセットした上で、このタイマをスタートする。このカウント時間ｔｃは、上記図６に示す時間ｔｃに相当する。
次に、ステップＳ２１３において、スイッチ故障フラグＦｃが”０”であるか（Ｆｃ＝０）否か、つまり、ドアスイッチ５２が正常であるか否かを判断する。ここで、Ｆｃ＝０であると判断した場合には、ステップＳ２１４〜Ｓ２１８が実行され、Ｆｃ≠０であると判断した場合には、ステップＳ２１９〜Ｓ２２０が実行される。

詳しく述べると、ステップＳ２１３においてＦｃ＝０であると判断した場合には、ドア１３が閉止状態であるか否かを判断する（ステップＳ２１４）。ドア１３が閉止状態であると判断した場合には、巻取り速度閾値Ｖｓｔを値”Ｖｓ２”に設定する（ステップＳ２１５）。次に、目標巻取り速度Ｖｔｃを値”Ｖｔｃ１”に設定する（ステップＳ２１６）。

一方、ステップＳ２１４において、ドア１３が開放状態であると判断した場合には、巻取り速度閾値Ｖｓｔを値”Ｖｓ１”に設定する（ステップＳ２１７）。次に、目標巻取り速度Ｖｔｃを値”Ｖｔｃ２”に設定する（ステップＳ２１８）。

上述のように、ステップＳ２１３において、Ｆｃ≠０であると判断した場合には、ドアスイッチ５２に故障が発生したので、その後におけるドアスイッチ５２の検知結果にかかわらず、ステップＳ２１９及びＳ２２０に進む。つまり、巻取り速度閾値Ｖｓｔを値”Ｖｓ２”に設定し（ステップＳ２１９）、次に目標巻取り速度Ｖｔｃを値”Ｖｔｃｍ”に設定する（ステップＳ２２０）。

ここで、値”Ｖｓ１”及び”Ｖｓ２”は、それぞれ実際のベルト巻取り速度と対比するために、予め設定された一定の速度であり、上記図５の各ステップＳ１３、Ｓ１８、Ｓ２３において、既に設定されている。

目標巻取り速度Ｖｔｃは、上述のように、ベルトリール４２によってベルト３１を巻き取る目標の速度である。この目標巻取り速度Ｖｔｃの設定値である、速度Ｖｔｃ１，Ｖｔｃ２，Ｖｔｃｍは、次のように決められる。

つまり、図５のステップＳ１１において、大きい体格の乗員Ｍｎであると判断された場合には、次に図５のステップＳ１４において、第１目標巻取り速度マップが選択され、次に図６（ａ）の第１目標巻取り速度マップにおいて、速度Ｖｔｃ１，Ｖｔｃ２，Ｖｔｃｍが設定される。

また、図５のステップＳ１１において、中くらいの体格の乗員Ｍｎであると判断された場合には、次に図５のステップＳ１９において、第２目標巻取り速度マップが選択され、次に図６（ｂ）の第２目標巻取り速度マップにおいて、速度Ｖｔｃ１，Ｖｔｃ２，Ｖｔｃｍが設定される。

また、図５のステップＳ１１において、小さい体格の乗員Ｍｎであると判断した場合には、次に図５のステップＳ２４において、第３目標巻取り速度マップが選択され、次に図６（ｃ）の第３目標巻取り速度マップにおいて、速度Ｖｔｃ１，Ｖｔｃ２，Ｖｔｃｍが設定される。

ステップＳ２１６又はＳ２２０の次には、ドア１３が閉止状態である場合の収納制御のためのステップＳ２２１〜Ｓ２３８が実行される（図９参照）。また、ステップＳ２１８の次には、ドア１３が開放状態である場合の収納制御のためのステップＳ３２１〜Ｓ３３９（図１０参照）が実行される。

先に、ドア１３が閉止状態にある場合における、収納制御のステップＳ２２１〜Ｓ２３８について、図９に基づき説明する。
先ず、上記図８に示すステップＳ２１６又はＳ２２０を実行した後に、図９に示すステップＳ２２１に進む。

ステップＳ２２１においては、予め用意された試行回数Ｃｒの値を０にリセットする。この試行回数Ｃｒはカウンタ値として設定され、収納制御に基づくベルト３１の収納動作において生じる、ベルト３１の引掛り状態を判定するために使用される。引掛り判定は、カウントされる試行回数Ｃｒが上述の基準再試行回数Ｃｎに達しても「引掛りである」という判定状態が維持されたときに確定する。

次に、ステップＳ２２２において、カウントされた試行回数Ｃｒが基準再試行回数Ｃｎよりも小さいか（Ｃｒ＜Ｃｎ）否かを判断する。ステップＳ２２２において、Ｃｒ＜Ｃｎであると判断した場合には、次のステップＳ２２３に進む。ステップＳ２２３においては、ベルトリール４２の回転角に変化があるか否かを判断する。ここで、回転角変化の有無については、図３に示すベルト巻取り位置検知部５４の検知信号に基づいて判断する。つまり、回転角変化の有無については、回転角変化判断部５８の信号に基づいて判断する。

ステップＳ２２３において、ベルトリール４２の回転角に変化があると判断した場合には、次のステップＳ２２４に進む。ステップＳ２２４においては、ベルトリール４２の回転方向が、ベルト巻取り方向であるか否かを判断する。ベルトリール４２の回転方向については、図３に示すベルト巻取り位置検知部５４の検知信号に基づいて判断する。つまり、ベルト巻取り方向については、回転方向検知部５６の信号に基づいて判断する。ステップＳ２２４において、回転方向が「ベルト巻取り方向」であると判断した場合には、ステップＳ２２５に進む。

ステップＳ２２５においては、ベルト３１の巻取り速度Ｖｂを求める。この巻取り速度Ｖｂについては、例えば回転角変化判断部５８（図３参照）で検知した単位時間当たりのベルトリール４２の回転角の変化量（deg./msec）に基づいて求められる。つまり、巻取り速度Ｖｂは、前回変化した時点におけるベルトリール４２の回転角Ｘｔｉ_−１から、今回変化した時点におけるベルトリール４２の回転角Ｘｔｉまでの、単位時間当たりの変化量を計測することによって得ることができる。

次に、ステップＳ２２６において、巻取り速度Ｖｂが巻取り速度閾値Ｖｓｔを越えたか（Ｖｂ＞Ｖｓｔ）否かを判断する。ここで、巻取り速度閾値Ｖｓｔの値は、上記ステップＳ２１５（図８参照）において設定された”Ｖｓ２”である。ステップＳ２２６において、巻取り速度Ｖｂが巻取り速度閾値Ｖｓｔを越えた（Ｖｂ＞Ｖｓｔ）と判断した場合には、次のステップＳ２２７〜Ｓ２３０が実行される。

具体的には、巻取り速度Ｖｂから、ドア１３が閉止しているときの目標巻取り速度Ｖｔｃ（つまり、値”Ｖｔ１”）を差し引いた、値に応じて、モータ４３に供給する駆動電流（通電量）Ｉｂを設定する。つまり、ステップＳ２２７においては、条件「（Ｖｂ−Ｖｔｃ）＞０」を満たしているか否かを判断する。ステップＳ２２９においては、条件「（Ｖｂ−Ｖｔｃ）＜０」を満たしているか否かを判断する。

ステップＳ２２７において、巻取り速度Ｖｂから目標巻取り速度Ｖｔｃを差し引いた値が”正”の値であると判断した場合には（（Ｖｂ−Ｖｔｃ）＞０）、ベルトリール４２によるベルト巻取り力を減らすために、モータ４３に供給する駆動電流Ｉｂを所定値だけ減少させて（ステップＳ２２８）、ステップＳ２３１に進む。

ステップＳ２２７がＮＯの判断をし、且つステップＳ２２９において、巻取り速度Ｖｂから目標巻取り速度Ｖｔｃを差し引いた値が”負”の値であると判断した場合には（（Ｖｂ−Ｖｔｃ）＜０）、ベルトリール４２によるベルト巻取り力を増すために、モータ４３に供給する駆動電流Ｉｂを所定値だけ増加させて（ステップＳ２３０）、ステップＳ２３１に進む。

実際の巻取り速度Ｖｂから目標巻取り速度Ｖｔｃを差し引いた値が、±０であると判断した場合には（ステップＳ２２７とＳ２２９が共にＮＯの判断）、モータ４３に供給する駆動電流Ｉｂをそのまま維持して、ステップＳ２３１に進む。

ステップＳ２３１においては、ベルト３１が本来の完全収納位置に収納されたか否かを判断する。ベルト３１の収納位置については、図３に示すベルト巻取り位置検知部５４の検知信号に基づいて判断する。

ステップＳ２３１において、ベルト３１が完全収納位置まで収納されていないと判断した場合には、上記ステップＳ２１３（図８参照）へ戻って、ベルト３１が完全収納位置に収納されるまで、巻き取り制御を続ける。一方、ステップＳ２３１において、ベルト３１が完全収納位置に収納されたと判断した場合には、収納制御が完了したので、モータ４３への通電を停止する（ステップＳ２３２）。その後、この図８及び図９に示すサブルーチンを終了して、図７に示すサブルーチンのステップＳ１１２に戻る。

ところで、制御部８１は、上記収納制御を実行中において、次の３つの引掛り判定条件の、少なくともいずれか１つの条件を満足した場合には、ベルト３１に引掛り状態が発生したと判定して、モータ４３を停止させる構成である。つまり、制御部８１は、リトラクタ４１によってベルト３１を巻き取っているときに、何かの原因によってベルト３１に引掛りが生じ、この結果、リトラクタ４１の巻取り動作にロック状態が発生したと判断した場合に、モータ４３への通電を停止する。

ここで、「引掛り判定条件」とは、収納制御を実行中に車両１０の一部（例えば、車室内の突起物やドア１３）又は乗員Ｍｎの身体に対する、ベルト３１の引掛り状態が発生したことを判定するものであり、予め設定されている。

第１の引掛り判定条件は、ベルトリール４２が所定時間ｔｓにわたって停止しているということである。この第１の引掛り判定条件が該当する要因の一例として、次の場合がある。図１に示すドア１３等の車体や乗員Ｍｎの身体に、ベルト３１が引っ掛かることによって、ベルトリール４２はベルト３１を巻き取ることができずに、停止する。乗員Ｍｎの身体にベルト３１が引っ掛かる例として、乗員Ｍｎが手でベルト３１を強く押さえている場合が挙げられる。

第２の引掛り判定条件は、ベルトリール４２が逆転、つまりベルト引出し方向に回転しているということである。この第２の引掛り判定条件が該当する要因の一例として、次の場合がある。ベルトリール４２によってベルト３１を巻き取る力に対し、ベルトリール４２からベルト３１を引き出す外力が大きい場合に、ベルトリール４２はベルト引出し方向に回転する。ベルト３１を引き出す外力の例として、図１に示す乗員Ｍｎが手でベルト３１を引張る場合が挙げられる。

第３の引掛り判定条件は、ベルトリール４２の回転速度が遅すぎるということである。つまり、第３の引掛り判定条件は、ベルトリール４２による巻取り速度Ｖｂが、巻取り速度閾値Ｖｓｔを越えていない（Ｖｂ≦Ｖｓｔ）ことである。この第３の条件が該当する要因の一例として、次の場合がある。図１に示すドア１３等の車両１０の一部や乗員Ｍｎの身体に、ベルト３１が軽く引っ掛かることによって、ベルトリール４２はベルト３１を迅速に巻き取ることができず、巻き取り時間が遅くなる。

先ず、ドア１３が閉止状態であるときで、第１の引掛り判定条件の場合について説明する。上記ステップＳ２２３において、ベルトリール４２の回転角に変化が無いと判断した場合には、次に、この変化が無い状態で、予め設定された一定の所定時間ｔｓ（角度変位無し時間ｔｓ）が経過したか否かを判断する（ステップＳ２３３）。回転角に変化が無い状態で所定時間ｔｓが経過するまでは、ステップＳ２２２、Ｓ２２３及びＳ２３３を繰り返す。

一方、ステップＳ２３３において、回転角に変化が無い状態で所定時間ｔｓが経過したと判断した場合には、次のステップＳ２３４に進む。ステップＳ２３４においては、一時停止用タイマの一時停止時間ｔｍを”０”にリセットした上で、この一時停止用タイマをスタートする。次に、ステップＳ２３５において、モータ４３への通電を一時停止する。次に、ステップＳ２３６において、カウントされた一時停止時間ｔｍが、予め設定されている一定の基準停止時間ｔｄを経過したか（ｔｍ≧ｔｄ）否かを判断する。そして、一時停止時間ｔｍが基準停止時間ｔｄを経過するまで、ステップＳ２３５及びＳ２３６を繰り返す。

その後、ステップＳ２３６において、一時停止時間ｔｍが基準停止時間ｔｄを経過したと判断した場合には、モータ４３に対し、ベルト巻取り動作を行わせるための通電を再開する（ステップＳ２３７）。つまり、モータ４３を再始動（再試行）する。次に、ステップＳ２３８において、試行回数Ｃｒを１だけ加算して（Ｃｒ＝Ｃｒ＋１）、ステップＳ２２２に戻る。

以上の説明から明らかなように、ベルトリール４２の回転角に変化が無いと判断した（ステップＳ２２３）状態で、且つ、所定時間ｔｓが経過したと判断した（ステップＳ２３３）場合を、繰り返す毎に、モータ４３を基準停止時間ｔｄだけ一時停止した後に（ステップＳ２３４〜Ｓ２３６）、試行回数Ｃｒを１つずつ加算カウントする（ステップＳ２３８）。

そして、カウントされた試行回数Ｃｒが基準再試行回数Ｃｎに達した（Ｃｒ≧Ｃｎ）と判断したとき（ステップＳ２２２）、つまり、巻取り動作のロック状態が確定したと判断したときに、モータ４３への通電を停止する（ステップＳ２３２）。その後、この図８及び図９に示すサブルーチンを終了して、図７に示すサブルーチンのステップＳ１１２に戻る。

つまり、リトラクタ４１でベルト３１を巻き取っているときに、何かの原因によってベルト３１に引掛りが生じることにより、巻取り動作にロック状態が発生したと判断した場合（ステップＳ２２３、Ｓ２３３）には、試行回数Ｃｒが増大して（ステップＳ２３８）、基準再試行回数Ｃｎに達する。この結果、ステップＳ２２２において、試行回数Ｃｒが基準再試行回数Ｃｎに達した（Ｃｒ≧Ｃｎ）と判断、つまり、巻取り動作のロック状態が確定したと判断して、モータ４３への通電を停止する（ステップＳ２３２）。

次に、ドア１３が閉止状態であるときで、第２の引掛り判定条件の場合について説明する。ステップＳ２２４において、ベルトリール４２の回転方向が「ベルト引出し方向」であると判断した場合には、上記ステップＳ２３４〜Ｓ２３８を実行した後に、ステップＳ２２２に戻る。

つまり、ベルトリール４２が「ベルト引出し方向」に回転しているという判断（ステップＳ２２４）を繰り返す毎に、モータ４３を基準停止時間ｔｄだけ一時停止し（ステップＳ２３４〜Ｓ２３６）、その後に試行回数Ｃｒを１つずつ加算カウントする（ステップＳ２３８）。そして、カウントされた試行回数Ｃｒが基準再試行回数Ｃｎに達したと判断したときに（ステップＳ２２２）、モータ４３への通電を停止する（ステップＳ２３２）。その後、この図８及び図９に示すサブルーチンを終了して、図７に示すサブルーチンのステップＳ１１２に戻る。

次に、ドア１３が閉止状態であるときで、第３の引掛り判定条件の場合について説明する。ステップＳ２２６において、巻取り速度Ｖｂが巻取り速度閾値Ｖｓｔを越えていないという条件（Ｖｂ≦Ｖｓｔ）と判断した場合には、上記ステップＳ２３４〜Ｓ２３８を実行した後に、ステップＳ２２２に戻る。

つまり、Ｖｂ≦Ｖｓｔという判断（ステップＳ２２６）を繰り返す毎に、モータ４３を基準停止時間ｔｄだけ一時停止し（ステップＳ２３４〜Ｓ２３６）、その後に試行回数Ｃｒを１つずつ加算カウントする（ステップＳ２３８）。そして、カウントされた試行回数Ｃｒが基準再試行回数Ｃｎに達したと判断したときに（ステップＳ２２２）、モータ４３への通電を停止する（ステップＳ２３２）。その後、この図８及び図９に示すサブルーチンを終了して、図７に示すサブルーチンのステップＳ１１２に戻る。

次に、ドア１３が開放状態にある場合における、収納制御のステップＳ３２１〜Ｓ３３９について、図１０に基づき説明する。

先ず、上記図８に示すステップＳ２１８を実行した後に、図１０に示すステップＳ３２１に進む。ステップＳ３２１の実行内容（制御内容）は、図９に示すステップＳ２２１の実行内容と実質的に同じである。同様に、Ｓ３２２はＳ２２２、Ｓ３２３はＳ２２３、Ｓ３２４はＳ２２４、Ｓ３２５はＳ２２５、Ｓ３２６はＳ２２６、Ｓ３２７はＳ２２７、Ｓ３２８はＳ２２８、Ｓ３２９はＳ２２９、Ｓ３３０はＳ２３０、Ｓ３３１はＳ２３１、Ｓ３３２はＳ２３２、Ｓ３３３はＳ２３３、Ｓ３３４はＳ２３４、Ｓ３３５はＳ２３５、Ｓ３３６はＳ２３６、Ｓ３３７はＳ２３７、Ｓ３３８はＳ２３８と、それぞれ実質的に同じである。
このように、ステップＳ３２１〜Ｓ３３８は、基本的には前述した図９に示すステップＳ２２１〜Ｓ２３８とそれぞれ同じであるので、前述した説明を援用する。

図１０に示すドア１３が開放している場合における制御内容（ステップＳ３２１〜Ｓ３３９）は、図９に示すドア１３が閉止している場合における制御内容（ステップＳ２２１〜Ｓ２３８）に対し、次の点で相違している。

この相違点は、上記「第２の引掛り判定条件」に対する制御内容が相違することである。つまり、ステップＳ３２４において、ベルトリール４２の回転方向が「ベルト引出し方向」であると判断した場合には、次のステップＳ３３９に進む。ステップＳ３３９においては、ベルト引出しを阻止する（規制する）ために、モータ４３に供給する駆動電流（通電量）を増加する。その後、ステップＳ３２２に戻る。

以上の説明をまとめると、次の通りである。
シートベルト装置３０は、ベルト３１を着用する乗員Ｍｎの体格（体型や体重、大人と子供の違い等）を乗員検知部５９によって検知し、制御部８１が、予め設定されている複数の制御モード９１〜９３の中から、乗員検知部５９により検知された体格の情報に対応する１つを選択し（図５のステップＳ１１、Ｓ１２、Ｓ１７、Ｓ２２）、この選択された制御モード９１，９２又は９３に基づいて、ベルト３１を巻き取るようにモータ４３を制御する（図４のステップＳ０４）。このため、乗員Ｍｎの体格に応じて、より適切なベルト３１の巻き取り収納を行うことができる。例えば、体格に応じてベルト巻き取り速度を変更することができる。従って、多種多様な体格の乗員Ｍｎが、より快適にシートベルト装置３０を使用することができる。

さらに、制御部８１は、モータ４３によってベルト３１を巻き取っているときに、引掛り判断基準値Ｖｓｔ（巻取り速度閾値Ｖｓｔ）に基づいてベルト３１の引掛り状態が発生したか否かを判断する（図９のステップＳ２２６、図１０のステップＳ３２６）。例えば、乗員Ｍｎがベルト３１の装着状態を解除することによって、ベルト３１はモータ４３によって巻き取られ始める。ところが、ベルト３１が巻き取られているときに、乗員Ｍｎはベルト３１を再び装着したい場合がある。この場合には、巻き取り途中のベルト３１を乗員Ｍｎが引出し操作をするので、その操作力がベルト３１に加わる。このとき、制御部８１は引掛り判断基準値Ｖｓｔに基づいて、ベルト３１の引掛り状態が発生したと引掛り判断する。

一般に、乗員Ｍｎが意識的にベルト３１を引き出すときの引出し操作力は、体格によって異なる。
これに対して、制御部８１は、引掛り判断基準値Ｖｓｔを、複数の制御モード９１，９２又は９３毎に、それぞれ予め設定している（図５のステップＳ１３、Ｓ１８、Ｓ２３及び図８のステップＳ２１５、Ｓ２１７、Ｓ２１９）。例えば、大柄な乗員Ｍｎがシートベルト装置３０を使用する場合には、高い引掛り判断基準値Ｖｓｔを設定する。一方、小柄な乗員Ｍｎがシートベルト装置３０を使用する場合には、低い引掛り判断基準値Ｖｓｔを設定する。このため、それぞれの乗員Ｍｎが意識的にベルト３１を引き操作するときに、自分の体力に応じた軽い操作力によって、楽に引くことができる。このように、ベルト３１の引掛り状態が発生したか否かを判断する引掛り判断基準値Ｖｓｔを、乗員Ｍｎの体格に合わせて、より適切なものにすることができる。この結果、乗員Ｍｎの意識的な再装着操作に対する、シートベルト装置３０の巻き取り作動の最適化を図ることができる。

さらに、制御部８１は、ベルト３１の引掛り状態が発生したと判断したときに（図９のステップＳ２２６、図１０のステップＳ３２６）、モータ４３によるベルト３１の巻き取り駆動を一時停止するとともに（図９のステップＳ２３５及び図１０のＳ３３５）、停止してから所定の基準停止時間ｔｄを経過した後に（図９のステップＳ２３６及び図１０のＳ３３６）、モータ４３による巻き取り駆動を再試行する（図９のステップＳ２３７及び図１０のＳ３３７）。

一般に、モータ４３によるベルト３１の巻き取り駆動を一時停止したと認識した乗員Ｍｎが、意識的に再装着の操作を行うまでの時間は、例えば、大人と児童の違いによって異なり得る。大人に比べて、児童は再装着の操作を行うまでの時間が、長くなる傾向があると予想され得る。このため、モータ４３によるベルト３１の巻き取り駆動を一時停止してから、巻き取り駆動を再試行するまでの時間（停止時間）は、乗員の体格に応じて異なることが好ましい。

これに対して、制御部８１は、一時停止から再試行までの基準停止時間ｔｄを、複数の制御モード９１，９２又は９３毎に、それぞれ予め設定している（図５のステップＳ１６、Ｓ２１、Ｓ２６）。例えば、大人（大きい体格の乗員Ｍｎ）がシートベルト装置３０を使用する場合には、基準停止時間ｔｄを短く設定する。一方、児童（中くらいの体格の乗員Ｍｎ）がシートベルト装置３０を使用する場合には、基準停止時間ｔｄを長く設定する。このため、乗員Ｍｎがベルト３１を再び装着することを、より一層容易にすることができる。

さらに、制御部８１は、所定の基準再試行回数Ｃｎだけ、巻き取り駆動を再試行する（図９のステップＳ２２２及び図１０のＳ３２２）。
一般に、モータ４３によるベルト３１の巻き取り駆動を一時停止したと認識した乗員Ｍｎが、意識的に再装着の操作を行う再試行回数は、例えば、大人と児童の違いによって異なり得る。大人に比べて、児童は再試行を多く行う傾向があると予想され得る。このため、再試行回数は、乗員Ｍｎの体格に応じて異なることが好ましい。

これに対して、制御部８１は、基準再試行回数Ｃｎを、複数の制御モード９１，９２又は９３毎に、それぞれ予め設定している（図５のステップＳ１５、Ｓ２０、Ｓ２５）。例えば、大人（大きい体格の乗員Ｍｎ）がシートベルト装置３０を使用する場合には、基準再試行回数Ｃｎを少なく設定する。一方、児童（小さい体格の乗員Ｍｎ）がシートベルト装置３０を使用する場合には、基準再試行回数Ｃｎを多く設定する。このようにすることで、大人（大きい体格の乗員Ｍｎ）がシートベルト装置３０を使用する場合には、再試行をする回数が少ないので、巻き取り駆動を再試行するときに発生する駆動音を、抑制することができる。一方、児童（小さい体格の乗員Ｍｎ）がシートベルト装置３０を使用する場合には、再試行を多く繰り返して、より円滑にベルト３１を全収納することができる。このため、引掛り状態が発生したときに、ベルト３１が巻き取られずに放置される心配がない。

さらに、制御部８１は、乗員Ｍｎの体格が、予め設定されている特定の体格の分類に該当した場合には（図８のステップＳ２０８）、ベルト３１の装着が解除された後に、付勢部材４５の付勢力によってベルトリール４２がベルト３１を所定の巻き取り位置に巻き取るまで（図８のステップＳ２０９）、モータ４３による巻き取り駆動を阻止する（図８のステップＳ２１１）。

一般に、例えば、乗員Ｍｎが乳幼児である場合には、乗員Ｍｎが自らベルト３１を再び装着する可能性は低い。このことは、例えばシート２０に載せられているチャイルドシートなど、乳幼児に相当する大きさの物体も同様である。
これに対して、制御部８１は、付勢部材４５の付勢力によってベルトリール４２がベルト３１を所定の巻き取り位置に巻き取るまで、モータ４３による巻き取り駆動を阻止する。このため、乗員Ｍｎ自らベルト３１を再び装着する可能性が低い場合に、巻き取り駆動を再試行するときに発生する駆動音を、抑制することができる。

なお、本発明では、シート２０及びシートベルト装置３０は、助手席、後部座席であっても同様の構成とすることができる。
また、乗員検知部５９は、ベルト３１を着用する乗員Ｍｎの体格を検知することが可能な構成であればよく、荷重センサに限定されるものではない。例えば、荷重センサ、画像認識装置、超音波センサ、赤外線センサ、静電容量型近接センサ等の各種センサを単独に用いて、又は複数種を組み合わせて乗員検知部５９を構成し、乗員Ｍｎの体格を検知するものであってもよい。画像認識装置は、ＣＣＤカメラ等の撮像器により乗員Ｍｎを撮像し、この撮像された画像データを画像処理部により画像処理して体格を特定し、体格の検知情報として発する構成である。

また、制御部８１は、回転方向判断部５６と回転角判断部５７と回転角変化判断部５８の一部又は全部を兼ねる構成であってもよい。
また、図６に示す各マップにおいて、値Ｖｔｃ（Ｖｔｃ１，Ｖｔｃ２，Ｖｔｃｍ）については、時間帯毎に段階的に低減させる他に、ベルトリール４２でベルト３１を巻き取る、巻き取り区間毎に段階的に低減させることもできる。

本発明の車両のシートベルト装置３０は、乗用車等の各種車両に搭載するのに好適である。

３０…車両用シートベルト装置、３１…ベルト、３７…ベルト装着状態検知部（バックルスイッチ）、４２…ベルトリール、４３…モータ、５４…ベルト巻取り位置検知部、
５９…乗員検知部、８１…制御部、９１…第１制御モード、９２…第２制御モード、９３…第３制御モード、Ｃｎ…基準再試行回数、Ｍｎ…乗員、ｔｄ…基準停止時間、Ｖｓ１，Ｖｓ２…引掛り判断基準値。

Claims (3)

1. 乗員を拘束するためのベルトを巻回するベルトリールと、このベルトリールを駆動するモータと、このモータを制御する制御部とを備え、前記乗員に対する前記ベルトの装着が解除されたときに、前記ベルトリールによって前記ベルトを収納位置まで巻き取るように、前記制御部によって前記モータを制御する、車両用シートベルト装置において、
   前記ベルトを着用する乗員の体格を検知する乗員検知部を備え、
   前記制御部は、前記ベルトを巻き取るように前記モータを制御するときの、複数の制御モードを予め設定しておき、前記複数の制御モードの中から、前記乗員検知部により検知された前記体格の情報に対応する１つを選択し、この選択された制御モードに基づいて前記モータを制御する構成であり、
   前記制御部は、前記ベルトを巻き取るように前記モータを制御しているときに、前記ベルトの引掛り状態が発生したことを判断する構成であり、
   この引掛り状態が発生したことを判断するための引掛り判断基準値は、前記体格の情報が小さいほど低い引掛り判断基準となるように、前記複数の制御モード毎に、それぞれ予め設定され、
   前記制御部は、
   前記引掛り状態が発生したと判断した場合には、前記モータによる前記ベルトの巻き取り駆動を一時停止させるとともに、停止してから、前記体格の情報が小さいほど長く設定されている基準停止時間を経過した後に、前記巻き取り駆動を再試行するように前記モータを制御する構成であり、
   前記基準停止時間は、前記複数の制御モード毎に、それぞれ予め設定されていることを特徴とした車両用シートベルト装置。
2. 前記制御部は、
   前記巻き取り駆動の一時停止と、前記基準停止時間を経過した後における前記巻き取り駆動の再試行とを、所定の基準再試行回数だけ実行するように前記モータを制御する構成であり、
   前記基準再試行回数は、前記複数の制御モード毎に、それぞれ予め設定されていることを特徴とした請求項１記載の車両用シートベルト装置。
3. 乗員を拘束するためのベルトを巻回するベルトリールと、このベルトリールを駆動するモータと、このモータを制御する制御部とを備え、前記乗員に対する前記ベルトの装着が解除されたときに、前記ベルトリールによって前記ベルトを収納位置まで巻き取るように、前記制御部によって前記モータを制御する、車両用シートベルト装置において、
   前記ベルトを着用する乗員の体格を検知する乗員検知部を備え、
   前記制御部は、前記ベルトを巻き取るように前記モータを制御するときの、複数の制御モードを予め設定しておき、前記複数の制御モードの中から、前記乗員検知部により検知された前記体格の情報に対応する１つを選択し、この選択された制御モードに基づいて前記モータを制御する構成であり、
   前記制御部は、前記ベルトを巻き取るように前記モータを制御しているときに、前記ベルトの引掛り状態が発生したことを判断する構成であり、
   この引掛り状態が発生したことを判断するための引掛り判断基準値は、前記体格の情報が小さいほど低い引掛り判断基準となるように、前記複数の制御モード毎に、それぞれ予め設定され、
   前記ベルトリールによる前記ベルトの巻き取り位置を検知するベルト巻取り位置検知部と、前記ベルトリールをベルト巻き取り方向に付勢する付勢部材を、更に備え、
   前記制御部は、前記体格の情報が、小さい体格の乗員であると判断した場合には、前記乗員に対する前記ベルトの装着が解除された後に、前記付勢部材の付勢力により前記ベルトリールが前記ベルトを所定の巻き取り位置まで、巻き取ったと判断するまで、前記モータによる巻き取り駆動を阻止するように制御する構成であることを特徴とした車両用シートベルト装置。

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