JP5013602B2 - ロケート装置 - Google Patents
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Description
図2に示すように、ワークWの位置決め穴Whにロケートピン4を挿入し、ワークWの位置決め基準面を着座面10に当接させる(図2中1点鎖線で示す状態)。この状態から、クランプシリンダ3の駆動により、予めスリット6中の上部位置(ここではクランプシリンダ3の最大伸長位置)に待機させておいたクランプアーム7を、傾動を伴って下方(クランプシリンダ3の側)に移動させ、その先端に設けたクランプ部8をスリット6から外部に傾動露出させる。そして、さらにクランプアーム7を下降させることで、クランプ部8のワーク当接面9をワークWの上面に当接させ、軸方向に対峙する着座面10とでワークWをクランプする。クランプアーム7はこの位置で下降を停止する(図2中1点鎖線で示す位置)。ここで、ワーク当接面9の軸方向位置(この実施形態ではクランプアーム7の他端位置)をセンサ等の適宜の検出手段で検出し、この検出結果に基づきワークWの着座の有無を判定する。すなわち、ここでは、ワーク当接面9の検出位置が着座面10より上方(ロケートピン4先端に近い側)であることをもって、ワークWが適正に着座しているとの判定結果が得られる。
次に、位置決めすべきワークWが反り等の変形を有する場合のワークWの着座の検知工程を説明する。図3に示すように、反り等の変形により着座面10から浮いた状態でロケートピン4により位置決めされた状態のワークWに対し、クランプアーム7を下降させる。そして、下降と共にスリット6外部に向けて傾動を生じたクランプアーム7のクランプ部8を傾いた状態のワークWに当接させ(図3中1点鎖線で示す位置)、そのまま下降させることで、当接状態にあるワークWを着座面10に向けて押し込む(言い換えると、着座面10へと引き込む)。そして、ワーク当接面9がワークWのクランプ位置に一致する高さ(図3中2点鎖線で示す位置)までクランプアーム7を下降させたところで、傾きを伴って着座面10から浮いた状態のワークWが着座(図3中1点鎖線で示す位置)し、かつ、ワークWがワーク当接面9と着座面10とでクランプされる。よって、この場合も、適当なセンサでワーク当接面9の軸方向位置を検出し、かかる検出情報に基づきワークWの着座の有無の判定を行うことで、ワークWが着座しているとの判定結果が得られる。
図4に示すように、例えば、ワークWがロケートピン4に適正な深さまで挿入されておらず、ワークWがクランプ不能である場合、クランプシリンダ3の駆動により、クランプアーム7は上部待機位置から下降を開始する。そして、ワークWが着座していればクランプしたであろう位置から、さらに着座面10を含む仮想平面を通過して、着座部5に設けられた切欠き溝11の内部へ侵入し、停止する(ここではクランプシリンダ3の最大縮退位置)。そして、この際のワーク当接面9の位置を検出し、かかる検出情報に基づきワークWの着座の有無の判定を行うことで、ワークWが未着座であるとの判定結果が得られ、必要に応じてワークWの再セット等が実施される。
2 基部
3 クランプシリンダ
4 ロケートピン
5 着座部
6 スリット
7 クランプアーム
8 クランプ部
9 ワーク当接面
10 着座面
11 切欠き溝
W ワーク
Wh 位置決め穴
Claims (2)
- ワークが着座する着座面と、前記ワークに形成された位置決め穴に挿入され、前記ワークを位置決めするロケートピンと、該ロケートピン内部に揺動可能に配設され、前記ロケートピンが挿入された状態の前記ワークを前記着座面との間でクランプするクランプアームとを備えたロケート装置において、
前記クランプアームのワーク当接面が、前記ロケートピンを前記ワークの位置決め穴に挿入した状態で、前記ワークのクランプ位置から前記着座面を含む仮想平面を通過可能なように、前記ロケートピンを基準とする前記クランプアームの可動域が設定され、かつ、
前記ワーク当接面の位置が検出可能に構成されていることを特徴とするロケート装置。 - 前記着座面の一部に切欠き部が設けられ、前記クランプアームと前記着座面とで前記ワークをクランプできない場合に、前記クランプアームの前記ワーク当接面が前記切欠き部を通過するように構成されている請求項1記載のロケート装置。
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- 2007-07-04 JP JP2007176337A patent/JP5013602B2/ja active Active
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