JP5013204B2 - 駐車支援装置 - Google Patents
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Description
P(Digital Signal Processor)などによって構成されており、本発明の駐車支援装置の中核をなすものである。駐車支援ECU1は、カメラ6(撮影手段の一例)、距離センサ7a、速度センサ7b、シフトレバースイッチ7d、操舵角センサ7cなどから、車両10及び車両10の周辺の撮影画像を得て、乗員による車両10の駐車操作を支援する。モニタ5bやスピーカ5cなどは、駐車支援ECU1からの支援情報を、乗員に提供するための報知装置である。モニタ5bは操作パネル5aに隣接している。操作パネル5aの各種ボタン・スイッチは、乗員によるマニュアル操作入力を受け付ける。さらに、モニタ5bはタッチパネルとして構成されており、モニタ5bも操作パネル5aと同様に操作入力手段として機能する。また、駐車支援ECU1は、車両10の他の制御装置、例えばアクセルECU8a、ステアリングECU8b、制動ECU8cにも支援情報を提供する。アクセルECU8a、ステアリングECU8b、制動ECU8cは、この支援情報に基づいて車両10の走行機構を制御して車両10を走行され、車両10を目標駐車位置に誘導する。
操作入力処理手段41と、GUI(Graphic User Interface)機能を有する表示画像処理手段42と、オーディオ処理手段43とを有している。操作入力処理手段41は、操作パネル5aを通じて送られてきた操作信号、及び表示画像処理手段42を介して送られてきたタッチパネル操作信号を受け取る。表示画像処理手段42は、カメラ6によって撮影された車両10の周辺の情景の画像や、この画像上に文字や線による駐車支援情報を重ね合わせた画像をモニタ5bに表示するための制御を行う。HMIユニット4に入力された操作指令は演算ユニット3に送られる。
線L2が示されている。さらに、この左右の駐車区画線Sの各前端に、同じ符号化マーカ
50が描画されている。この実施形態では、符号化マーカは、図4の(a)に示すような駐車区画における勾配の情報と、図4の(b)に示すような駐車区画における段差の情報とを符号化(模様化)して埋め込んでいる。
勾配=((4・W2−W)/W)・10
で定義している。
また、勾配変化開始位置を以下の式、
勾配変化開始位置(mm)=((W1−W3)/W)・10000
で定義している。
で定義している。
また、段差変化開始位置を以下の式、
段差変化開始位置(mm)=((L1−L3)/W)・10000
で定義している。
つまり、この符号化マーカ50は、暗色領域と明色領域で区分けされた直線幾何学模様の一例としての十字模様における特定暗色領域と特定明色領域の長さ比の形態で、勾配情報又は段差情報あるいはその両方を埋め込んでいる。従って、駐車区画属性情報生成手段23はこの符号化マーカ50の符号化マーカ画像における特定暗色領域と特定明色領域の長さ比に基づいて駐車区画属性情報としての勾配情報又は段差情報を生成することができる。
図6(a)は、勾配がある駐車区画を車両10の側方より見た説明図である。この勾配の開始位置は符号化マーカ50の先端から駐車区画後方に1250mm(正負符号を付けて表すと−1250)で、勾配は登りで5%(正負符号を付けて表すと+5)となっている。なお、段差はなしとなっている。このような勾配情報と段差情報とを駐車区画属性情報として埋め込んでいる符号化マーカ50が図6(b)に示されている。図6(b)で示された符号化マーカ50をカメラ6で撮像して得られた符号化マーカ画像を解析することにより、前述したW、W1、W2、W3、L、L1、L2、L3の値を求めることができる。なお、WとLは、予め設定しておくと好都合であり、ここではそれぞれ400と設定されている。図6(b)の例では、W=400、W1=100、W2=150、W3=150、L=400、L1=150、L2=100、L3=150となっている。これを前述した勾配と段差に関する式に代入すると、
勾配(%):
=((4・150−400)/400)・10=5
勾配変化開始位置(mm):
=((100−150)/400)・10000=−1250
段差(mm):
((4・100−400)/400)・100=0
段差変化開始位置(mm):
=((150−150)/400)・10000=0
となる。
勾配(%):
=((4・100−400)/400)・10=0
勾配変化開始位置(mm):
=((150−150)/400)・10000=0
段差(mm):((4・150−400)/400)・100=50
段差変化開始位置(mm):
=((150−150)/400)・10000=1250
となる。このことから、このような符号化マーカから正確に勾配情報と段差情報とが得られることが理解できる。
駐車支援ECU1が目標位置設定モードに移行すると、モニタ5bの画面に「目標駐車位置設定」が表示されるとともに、スピーカ5cから「目標駐車位置を設定しますか?」という音声が発せられる。乗員がモニタ5bの「目標駐車位置設定」に触れると、スピーカ5cから「目標駐車位置を設定します」という音声が発せられ、目標駐車位置の設定が開始される。
区画属性情報である段差情報と勾配情報とが上述した演算アルゴリズムを用いて生成される(#05)。生成された駐車区画属性情報はメモリに一時記憶され(#06)、さらに参照フラグに「1」が設定される(#07)。符号化マーカ画像が抽出されていない場合(#04No分岐)、参照フラグに「0」が設定される(#08)。
とで、目標駐車位置が確定する。一方、設定された目標駐車位置を変更したい場合(♯10No分岐)、目標駐車位置の再設定を行い(♯11)、ステップ#09に戻って駐車経路を演算し直す。
段差情報と勾配情報とが生成される(#14)。カメラ6と符号化マーカ50までの距離は遠いと、得られる符号化マーカ画像も小さく不鮮明なものとなって、駐車区画属性情報の作成が不能となることが考えられる。しかし、カメラ6と符号化マーカ50までの距離は近くなると、図10で示すように、得られる符号化マーカ画像も大きく鮮明なものとなって、正確な駐車区画属性情報の作成が可能となる。このため、車両10の目標駐車位置への誘導中においても、符号化マーカ画像を抽出して、駐車区画属性情報の作成を行うことは有意義である。この符号化マーカ画像の抽出処理は、車両10が所定距離移動したタイミングでおこなってもよいし、車両10が所定時間走行したタイミングで行ってもよい。
でメモリに一時記憶されている駐車区画属性情報とが相違しているかどうかチェックされる(#16)。相違している場合(#16Yes分岐)、新しく生成された駐車区画属性情
報によってメモリに一時記憶されている内容が書き換えられる(#17)。参照フラグの値が「0」の場合(#15No分岐)、これまでは符号化マーカ画像が抽出されず、駐車区画属性情報が生成されていなかったことになるので、ステップ#14で生成された駐車区画属性情報がメモリに一時記憶され(#18)。さらに参照フラグに「1」が設定される(#18)。ステップ#17で駐車区画属性情報が書き換えられるか、又はステップ#18で駐車区画属性情報が記憶された場合、再度この最新の駐車区画属性情報を参照した駐車経路が演算される(#20)。このステップ#20の後、又はステップ#16のチェックで駐車区画属性情報が相違していなかった場合(#16No分岐)は、ステップ#21に進んで、車両10が目標駐車位置に到達したかどうかがチェックされる。まだ目標駐車位置に到達していない場合(#21No分岐)、ステップ#12に戻って、最新の演算された駐車経路に従った目標駐車位置への誘導が実行される。車両10が目標駐車位置に到達すると(#21Yes分岐)、この駐車支援制御は終了する。駐車支援が終了すると、スピー
カ5cより「駐車支援を終了します」の音声が発せられ、駐車支援が終了したことが乗員に報知される。
なお、誘導手段34による誘導は、上述のようにステアリング9aの操舵やアクセルの操作、プレーキの操作等を自動で行うものに限らず、例えば操舵量や操舵タイミング、ブレーキタイミング等を乗員に知らせる表示や音声等であってもよい。
(1)
上述した実施形態では、図3に示すように、符号化マーカ50は駐車区画線Sの先端領域に描画されていたが、それに限定されるわけではない。例えば、図13に示すように、駐車区画Eの中央、左駐車区画線S1と右駐車区画線S2の間に描画することも可能である。この場合、カメラ6が車体10の中央に設けられ、その撮影中心がほぼ車体の長手中心線の延長上にあることを考慮すると、符号化マーカ50はカメラ6の撮像面の中央で捉えることになり、歪みの少ない符号化マーカ画像が得られる利点がある。
(2)
上述した実施形態では、符号化マーカ50の縦辺と横辺の認識は、駐車区画線Sに沿っているのが縦線であるというルールに基づいていたが、それに限定されるわけではない。例えば、縦辺の長さLと横辺の長さWに予め所定の大小関係をつけておき、その大小関係から縦辺と横辺の認識を行うことができる。
(3)
上述した実施形態では、符号化マーカ50は暗色領域と明色領域で区分けされた直線幾何学模様、例えば十字模様からなっていたが、これに限定されるわけではない。暗色領域と明色領域で区分けされた同心形幾何学模様から符号化マーカ50を作成することも可能である。特に、図14に示すような同心円幾何学模様を採用した場合、図14でも示されているように、勾配情報と段差情報を導くW1、W2、W3、L1、L2、L3は、特定同心形部分の幅で定義するこことができる。もちろん、同心形幾何学模様としては、図14に示すような同心円幾何学模様のような正円形状だけでなく、半円形状や、扇形形状を用いることも可能である。さらには、同心の複数楕円や複数多角形からなる幾何学模様も採用可能である。
(4)
上述した実施形態では、符号化マーカ50は駐車区画属性情報として段差情報と勾配情報を埋め込んでいたが、これに限定されるわけではない。駐車区画属性情報としては、駐車の障害となる障害物情報、滑りやすい路面や大きな駆動力を必要とする凸凹路面など、駐車経路の演算での影響因子となる全ての情報を対象とすることができる。
(5)
上述した実施形態では、後退による駐車を例に説明したが、駐車支援装置による駐車支援は、例えば車両の前部等にもカメラ6を設け、前進による駐車や縦列駐車等、上述の形態に限るものではない。
10 車両
21 駐車基準検出手段
22 符号化マーカ画像抽出手段
23 駐車区画属性情報生成手段
31 目標駐車位置設定手段
32 車両位置演算手段
33 駐車経路演算手段
34 誘導手段
50 符号化マーカ
E 駐車区画
Claims (6)
- 車両に備えられて前記車両の駐車区画周辺を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段で撮影された画像をモニタに表示するための制御を行う表示画像処理手段と、
前記駐車区画内に配設された前記駐車区画の路面状況を含む駐車区画属性情報を符号化している符号化マーカを前記撮像手段によって撮像することにより得られた符号化マーカ画像から前記駐車区画属性情報を符号化復元ルールに基づいて復元することで生成する駐車区画属性情報生成手段と、
駐車区画内において特定された目標駐車位置までの駐車経路を前記駐車区画属性情報生成手段により生成された前記駐車区画属性情報を参照して演算する駐車経路演算手段と、
前記駐車経路に従って前記車両を前記目標駐車位置へ誘導する誘導手段と、
を備えた駐車支援装置。 - 前記駐車区画属性情報生成手段は、前記符号化マーカ画像から前記駐車区画の勾配又は段差あるいはその両方を前記駐車区画属性情報として読み取る請求項1に記載の駐車支援装置。
- 前記符号化マーカは前記駐車区画を決定する両側の区画線上のそれぞれに配設されており、前記車両の駐車区画への進入中において前記駐車区画属性情報生成手段は撮影歪みの少ない方の符号化マーカ画像を用いて前記駐車区画属性情報を生成する請求項1又は2に記載の駐車支援装置。
- 前記符号化マーカは前記駐車区画の中央に配設されている請求項1又は2に記載の駐車支援装置。
- 前記符号化マーカは暗色領域と明色領域で区分けされた直線幾何学模様からなり、前記駐車区画属性情報生成手段は前記符号化マーカ画像における特定暗色領域と特定明色領域の長さ比に基づいて駐車区画属性情報を生成する請求項1から4のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
- 前記符号化マーカは暗色領域と明色領域で区分けされた同心形幾何学模様からなり、前記駐車区画属性情報生成手段は前記符号化マーカ画像における特定同心形部分の幅比に基づいて駐車区画属性情報を生成する請求項1から4のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
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