JP4986968B2 - シリンダヘッドの把持装置及びその把持方法 - Google Patents
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Description
図11は従来の技術の基本原理を説明する図であり、第1シリンダ101を作動させ、シリンダヘッドの把持装置102をシリンダヘッド103上に移動させる。第2シリンダ104を作動させ、シリンダヘッドの把持装置102をシリンダヘッド103の位置まで下降させる。第3シリンダ105を作動させ、把持爪106、106を回転軸107、107を中心に回して閉動作させる。この結果、シリンダヘッド103の端部108、108を側方から把持爪106、106で把持することができる。
加えて、斜め孔に支持バーを挿入してシリンダヘッドを把持するので、シリンダヘッドをずれることなく確実に位置決めすることができる。
加えて、シリンダヘッドの位置をずらすことなく保持することができる。
加えて、支持バーを僅かに揺動させてシリンダヘッドから抜き取るので、確固とした把持状態を確実に解くことができる。
図1は本発明に係るシリンダヘッドの把持装置の配置図であり、シリンダヘッドの把持装置10は、産業用のロボット11のロボットアーム12に設けられている。ロボット11の両側に、シリンダヘッド搬送コンベア13とエンジン流動コンベア14が配置されている。ロボット11の近傍には、シリンダヘッド15の取付部品16、16の検査をするカメラ17と、検査結果が不合格のシリンダヘッド15を搬送する脇出しシャトル18と、一連の制御を実施する制御部21と、が配置されている。
エンジン流動コンベア14に臨むように、シリンダブロック22の位置決めをするシリンダブロック位置決め装置23、23と、シリンダブロック22上に移動されたシリンダヘッド15を押さえる押さえ部材24を備えている押さえ装置25と、が配置されている。
一方、シリンダブロック22は、シリンダブロック用パレット28に載せられてエンジン流動コンベア14で搬送され、所定の位置で停止する。シリンダブロック22は、シリンダヘッド15が組み付けられ、次の工程へと搬送される。
また、符号59はロボットアーム12のアーム軸59である。
また、符号71、71は第3のストッパーであり、図下側の支持バー32、32を下降限を規制している。
また、支持部材35には、スライダ75、75が設けられており、左右レール62、62に引っ掛けられている。
図5は支持バー挿入工程を説明する図であり、矢印(1)のように、シリンダヘッドの把持装置10を下降させ、シリンダヘッド15の斜め孔としてのプラグ孔27(図1を参照。)に支持バー32を挿入する。
そして、矢印(4)のように、シリンダヘッドの把持装置10を移動させ、移動工程に移る。
(a)は支持バー縮閉工程を説明する図であり、開閉ロッド駆動源34を作動させ、矢印(12)のように、開閉ロッド33を後退させる。すると、矢印(13)、(13)のように、支持バー32、32が移動し、支持バー32、32が縮閉される。
(b)は支持バー抜き取り工程を説明する図であり、矢印(14)のように、支持バー32、32をロボット11のアーム軸59(図2を参照。)を中心に僅かに揺動させ、シリンダヘッド15から支持バー32、32を抜き取る。この結果、シリンダヘッド15の斜め孔27の内面に面着した支持バー32、32を外すことができ、確固とした把持状態を確実に解くことができる。
Claims (9)
- 複数の斜め孔を有しているエンジンのシリンダヘッドを把持するシリンダヘッドの把持装置において、
前記斜め孔へ挿入されるバーであって、先端が拡開可能となるように分割されている支持バーと、
この支持バーに挿入され前進することで前記支持バーを拡開する開閉ロッドと、
この開閉ロッドを進退させる開閉ロッド駆動源と、
ロボットアームに設けられ前記開閉ロッド駆動源及び前記支持バーを支える支持部材と、からなり、
前記開閉ロッド駆動源を作動させて前記シリンダヘッドに挿入した前記支持バーを開動作させ、前記シリンダヘッドを前倒れにして前記支持バーに前記シリンダヘッドの荷重をかけることでシリンダヘッドを把持し、前記シリンダヘッドをシリンダブロック上に移動させ、前記シリンダヘッドを前記シリンダブロック上に載置し、前記開閉ロッドを後退させて前記支持バーを閉じ、この支持バーをシリンダヘッドから抜き取ることを特徴とするシリンダヘッドの把持装置。 - 前記シリンダヘッドの把持装置は、前記シリンダヘッドがシリンダブロック上に移動するまでの間に、ロボットの近傍に設けられたカメラに臨むように前記シリンダヘッドを揺動させ、前記シリンダヘッドの取付部品の検査を行うことを特徴とする請求項1記載のシリンダヘッドの把持装置。
- 前記シリンダブロックに所定の部品が付いているか否かを検査する検査機構を備えていることを特徴とする請求項1記載のシリンダヘッドの把持装置。
- 前記斜め孔は、エンジンの点火プラグを挿入するプラグ孔であることを特徴とする請求項1記載のシリンダヘッドの把持装置。
- 前記シリンダヘッドを前記シリンダブロック上に載置した後に、前記シリンダブロック上に載置された前記シリンダヘッドを押さえ部材で押さえ、前記支持バーを前記シリンダヘッドから抜き取ることを特徴とする請求項1記載のシリンダヘッドの把持装置。
- 複数の斜め孔を有しているエンジンのシリンダヘッドを把持するシリンダヘッドの把持方法であって、
前記斜め孔に先端が拡開可能となるように分割されている支持バーを挿入する支持バー挿入工程と、
挿入された支持バーに挿入された開閉ロッドを前進させることで前記支持バーを拡開する支持バー拡開工程と、
拡開された支持バーにより前記シリンダヘッドを前倒れにして前記支持バーに前記シリンダヘッドの荷重をかけることでシリンダヘッドを把持する把持工程と、
把持されたシリンダヘッドをシリンダブロック上に移動するシリンダヘッド移動工程と、
移動されたシリンダヘッドを押さえ部材で押さえるシリンダヘッド押さえ工程と、
前記支持バーに挿入されている開閉ロッドを後退させて支持バーを縮閉する支持バー縮閉工程と、
縮閉された支持バーを僅かに揺動させてシリンダヘッドから支持バーを抜き取る支持バー抜き取り工程と、からなることを特徴とするシリンダヘッドの把持方法。 - 前記移動工程の間に、ロボットの近傍に設けられたカメラに臨むように前記シリンダヘッドを揺動させ、前記シリンダヘッドの取付部品を検査することを特徴とする請求項6記載のシリンダヘッド把持方法。
- 前記移動工程の間に、前記シリンダブロックに所定の部品が付いているか否かを検査することを特徴とする請求項6記載のシリンダヘッド把持方法。
- 前記支持バー抜き取り工程は、前記支持バーに挿入された前記開閉ロッドを後退させた後、前記押さえ部材で前記シリンダヘッドを押さえた状態でアーム軸を中心に僅かに揺動させてシリンダヘッドから支持バーを抜き取ることを特徴とする請求項6記載のシリンダヘッド把持方法。
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