JP2004009204A - ワーク把持装置 - Google Patents

Abstract

【解決手段】油圧シリンダ１８６でロッド１８８を引き込んだときに第１リンク６２，６２、第２リンク６４，６４及び第３リンク６６，６６をパンタグラフ状に広げて支持部材６３，６３をシリンダ穴４４の内面２２１に当てるとともに、第４リンク７１，７１、第５リンク７２，７２及び第６リンク７３，７３をパンタグラフ状に広げてフック４５，４５をシリンダ穴４４の縁である端面２２５に掛け、パッド４６とフック４５，４５とでシリンダブロック４３を挟む。
【効果】ワークの重量が大きくて、しかも、穴部の内径が変化しても、更に、穴部の長さが変化しても、そのワークの内径に合うように支持部材及びフックを広げることができ、また、穴部の長さに合わせてフックとパッドとの間隔を変更できるため、単一のワーク把持装置で、ワークを確実に且つ安定に把持できる。
【選択図】　　　　図１９

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、単一のワーク把持装置で、ワークを確実に且つ安定に把持するワーク把持装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ワーク把持装置としては、例えば、▲１▼実公昭６３−３１９１１号公報「ワーク把持装置」、▲２▼特開平４−２４００８６号公報「筒体把持装置」が知られている。
【０００３】
上記▲１▼の第１図を以下の図２０で説明する。なお、符号は振り直した。
図２０は従来のワーク把持装置の第１説明図であり、シリンダ３０１内にピストン３０２を移動可能に挿入し、このピストン３０２に一体にピストンロッド３０３を設け、このピストンロッド３０３に通孔３０４を開け、シリンダ３０１の一端にプラダ３０５を取付け、シリンダ３０１の他端を頂板３０６で塞ぎ、空気供給源３０７から圧縮空気をシリンダ３０１内、又は通孔３０４を介してプラダ３０５内へ弁にて切換えて供給するようにしたワーク把持装置が記載されている。
【０００４】
上記▲２▼の図１を以下の図２１で説明する。なお、符号は振り直した。
図２１は従来のワーク把持装置の第２説明図であり、ワーク把持装置としての筒体把持装置は、保持装置３１１と、この保持装置３１１に隣接させた圧迫材３１２と、この圧迫材３１２に隣接させた圧迫材３１３と、この圧迫材３１３に先端を取付けるとともに保持装置３１１内を貫通させた引上げ部材３１４と、上記の保持装置３１１及び圧迫材３１２のそれぞれのフランジ部間に介在させた環状弾性体３１５と、圧迫材３１２及び圧迫材３１３のそれぞれのフランジ部間に介在させた環状弾性体３１６とからなる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
図２０において、プラダ３０５をワーク３０８の穴部に挿入し、プラダ３０５内に圧縮空気を送れば、プラダ３０５が膨張してワーク３０８に密着するため、この状態でシリンダ３０１を上昇させれば、プラダ３０５とワーク３０８の穴部との摩擦力でワーク３０８を持ち上げることが可能になるが、例えば、ワーク３０８の重量が大きい場合には、上記の摩擦力でワーク３０８を保持することが難しくなり、プラダ３０５内の圧縮空気の圧力を更に大きくする必要がある。ワーク３０８の穴部に前加工での切削油等が付着している場合は、なおさらワーク３０８の保持が難しくなる。
【０００６】
また、ワーク３０８の穴部の内径が大きくなれば、それに伴ってプラダ３０５内の圧力を高めればよいが、穴部とプラダ３０５との接触状態が変化してワーク３０８の保持力が低下することが考えられる。ワーク３０８の穴部の内径が大きくなった場合に対応して、大きさの異なる複数のプラダを用意して穴部とプラダとの接触状態をほぼ一定にすることも考えられるが、これでは、装置のコストが嵩む。
【０００７】
更に、穴部の長さが大きくなれば、プラダ３０５で保持できなくなる部分が増加し、ワーク３０８の保持が十分ではなくなり、ワーク３０８を保持した状態で搬送するときにワークが不安定になりやすい。
【０００８】
図２１に示した筒体把持装置では、筒体３１７の内面上端部を環状弾性体３１５又は環状弾性体３１６の押付け力で把持するため、図２０の場合と同様に、筒体３１７の内面が滑りやすければ、重量の大きな筒体３１７を把持することが難しくなり、また、筒体３１７の長さが大きければ、筒体３１７を把持した状態で搬送するときの安定性が損なわれ易くなることが考えられ、確実に且つ安定に筒体３１７を把持しておくことが難しくなる。
【０００９】
そこで、本発明の目的は、ワーク把持装置を改良することで、単一のワーク把持装置で、ワークを確実に且つ安定に把持することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために請求項１は、ワークの穴部に挿入するとともにその穴部の端部の縁に掛けることでワークを把持するワーク把持装置において、このワーク把持装置は、ベース部材に、ワークを受ける受け部及びワークを把持する把持力を発生させる駆動用シリンダ並びにこの駆動用シリンダで駆動するロッドに平行に配置したガイドバーを取付け、このガイドバーに第１の昇降部材を移動可能に取付け、この第１の昇降部材にロッドを貫通させ、このロッドの先端に第２の昇降部材を取付け、第１の昇降部材に一対の第１のリンクを末広がり状に取付け、これらの第１のリンクの先端に穴部の内面を支持する支持部材をそれぞれ取付け、これらの支持部材にそれぞれ第２のリンク及び第３のリンクを平行に且つ先すぼまり状に取付け、これらの第２のリンク及び第３のリンクの先端に第２の昇降部材を取付け、第１の昇降部材に一対の第４のリンクを末広がり状に取付け、これらの第４のリンクの先端に穴部の一端の縁に掛けるフックをそれぞれ取付け、これらのフックにそれぞれ第５のリンク及び第６のリンクを平行に且つ先すぼまり状に取付け、これらの第５のリンク及び第６のリンクの先端に第２の昇降部材を取付けてなり、駆動用シリンダでロッドを引き込んだときに第１のリンク、第２のリンク及び第３のリンクをパンタグラフ状に広げて支持部材を穴部の内面に当てるとともに、第４のリンク、第５のリンク及び第６のリンクをパンタグラフ状に広げてフックを穴部の一端の縁に掛けることでワークを把持することを特徴とする。
【００１１】
各支持部材を広げるようにしてワークの穴部内面を支持し、各フックを広げるようにしてこれらのフックを穴部の一端の縁に掛けてワークを把持するため、ワークの重量が大きくて、しかも、穴部の内径が変化しても、更に、穴部の長さが変化しても、そのワークの内径に合うように支持部材及びフックを広げることができ、穴部の長さに合わせてフックと受け部との間隔を変更できるため、単一のワーク把持装置で、ワークを確実に且つ安定に把持することができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態を添付図に基づいて以下に説明する。なお、図面は符号の向きに見るものとする。
図１は本発明に係るワーク把持装置を備えるワーク搬送装置の正面図であり、ワーク搬送装置１０は、搬送装置ベース１１と、この搬送装置ベース１１に水平旋回可能に取付けた旋回プレート１２と、この旋回プレート１２に水平移動可能に取付けたワーク把持装置１３，１３と、これらのワーク把持装置１３，１３を水平移動させる第１シリンダ１５，１５とからなる。
【００１３】
ワーク把持装置１３は、複数のリンクからなるリンク機構１６，１６を用いることで、ワーク、例えば、エンジンを構成するシリンダブロックのシリンダ穴内面を支持するとともにシリンダ部分の両端を把持することで、異なったシリンダ穴径（ボア径）、異なったピストンストローク量のエンジン用シリンダブロックにおいても、確実に且つ安定に把持することができるものである。
【００１４】
図２は図１の２矢視図であり、搬送装置ベース１１を、ほぼ八角形状の前部支持部２１と、この前部支持部２１の後方に連結した後部支持部２２とからなり、前部支持部２１に円形レール部２３を設け、この円形レール部２３に、断面Ｖ字状の溝を外周面に形成したローラ２４…（…は複数個を示す。以下同じ。）を押し当てるとともにこれらのローラ２４…をそれぞれボルト２５…で回転可能に支持し、これらのボルト２５…を前述の旋回プレート１２に取付け、この旋回プレート１２と後部支持部２２の端部に取付けた側方突出部２７とに旋回プレート１２を旋回させる第２シリンダ２８を渡したことを示す。
【００１５】
ここで、３１はローラ２４を支持するためにボルト２５にねじ込んだナット、３２は先端をワーク把持装置１３に取付けた第１シリンダ１５用の第１ロッド、３３は先端を旋回プレート１２に取付けた第２シリンダ用の第２ロッドである。
【００１６】
図３は図１の３矢視図であり、工場の生産ライン上に水平に設けた図示せぬガイドレールに装置支持部材３５を移動可能に取付け、この装置支持部材３５にワーク搬送装置１０を取付けたことを示す。なお、３７は第２シリンダ２８の一端を取付けるために側方突出部２７に設けたシリンダ取付部、３８は第２シリンダ２８の他端を取付けるために旋回プレート１２の端部に設けたシリンダ取付部である。
【００１７】
以上に述べたワーク搬送装置１０の作用を次に説明する。
図４は本発明に係るワーク搬送装置の作用を示す第１作用図であり、ワーク搬送装置１０の正面図にて説明する。
まず、第１シリンダ１５を作動させ、ワーク把持装置１３，１３を矢印Ａ，Ａのように中心側から外側へそれぞれ水平に移動させ、ワーク搬送装置１０の全体を白抜き矢印のように下降させ、ワーク把持装置１３，１３のリンク機構１６，１６を矢印Ｂ，Ｂのようにワークとしてのシリンダブロック４３のシリンダ穴４４，４４に挿入する。
【００１８】
図５（ａ），（ｂ）は本発明に係るワーク搬送装置の作用を示す第２作用図であり、ワーク搬送装置１０の側面図にて説明する。なお、奥側のワーク把持装置１３の作用について手前側のワーク把持装置１３の作用と同様であり、説明は省略する。
（ａ）において、シリンダブロック４３のシリンダ穴４４（奥側のシリンダ穴４４は不図示）に挿入したワーク把持装置１３のリンク機構１６を矢印Ｃ，Ｃのように広げる。
【００１９】
（ｂ）において、リンク機構１６を構成するフック４５，４５をシリンダ穴４４の縁に掛け、リンク機構１６を駆動してワーク把持装置１３を構成するパッド４６に当たるまでシリンダブロック４３を矢印Ｄのように上昇させる。
【００２０】
図６は本発明に係るワーク搬送装置の作用を示す第３作用図であり、ワーク搬送装置１０の平面図にて説明する。
シリンダブロックを上昇させた状態で、第２シリンダ２８を駆動し、第２ロッド３３を矢印Ｅのように押し出す。この結果、搬送装置ベース１１の円形レール部２３に沿って旋回テーブル１２が矢印Ｆのように時計回りに旋回し、旋回テーブル１２が図２に示した位置から９０°旋回した位置で停止する。
この後、白抜き矢印のように、生産ラインのガイドレールに沿ってワーク搬送装置１０を水平移動させ、シリンダブロックを所望の位置まで搬送する。
【００２１】
図７（ａ），（ｂ）は本発明に係るワーク搬送装置の作用を示す第４作用図であり、ワーク搬送装置１０の正面図にて説明する。
（ａ）において、ワーク搬送装置１０が所望の位置に達したら、リンク機構１６を矢印Ｇのように下降させ、シリンダブロック４３を降ろす。
【００２２】
（ｂ）において、シリンダブロック４３がテーブル４７に載ったら、リンク機構１６を矢印Ｈ，Ｈのように縮め、フック４５，４５をシリンダ穴４４の縁から外し、白抜き矢印のように、ワーク搬送装置１０の全体を上昇させて、シリンダ穴４４からリンク機構１６を引き抜く。
これで、ワーク搬送装置１０によるシリンダブロック４３の搬送が完了する。
【００２３】
以下にワーク把持装置１３の詳細を説明する。
図８は本発明に係るワーク把持装置の要部側面図であり、ワーク把持装置１３のリンク機構１６は、図示せぬガイドバー（後に詳述する）に上下移動可能に取付けた第１昇降部材６１と、この第１昇降部材６１から下方へ末広がり状に延ばした第１リンク６２，６２と、これらの第１リンク６２，６２の先端に、シリンダブロック４３（図７参照）のシリンダ穴４４（図７参照）を支持するために取付けた支持部材６３，６３と、これらの支持部材６３，６３の上端部、詳しくは前述の第１リンク６２，６２の各取付部から下方へ先すぼまり状に延ばした第２リンク６４，６４と、支持部材６３，６３の下端部から下方へ先すぼまり状に且つ第２リンク６４に平行に延ばした第３リンク６６，６６と、これらの第２リンク６４及び第３リンク６６のそれぞれの先端に取付けた第２昇降部材６７とを備える。
【００２４】
図９は図８の９矢視図であり、リンク機構１６は、第１昇降部材６１から下方へ末広がり状に延ばした第４リンク７１，７１と、これらの第４リンク７１，７１の先端に、シリンダブロック４３（図７参照）のシリンダ穴４４（図７参照）の縁に掛けるために取付けた前述のフック４５，４５と、これらのフック４５，４５の上端部、詳しくは前述の第４リンク７１，７１の各取付部から下方へ先すぼまり状に延ばすとともに先端部を第２昇降部材６７に取付けた第５リンク７２，７２と、フック４５，４５の中間部から下方へ先すぼまり状に且つ第４リンク７１，７１に平行に延ばすとともに先端部を第２昇降部材６７に取付けた第６リンク７３，７３とを備える。
【００２５】
第１昇降部材６１は、後述するガイドバーが貫通する上部昇降部７５と、この上部昇降部７５に一体成形した下部昇降部７６とからなり、この下部昇降部７６に第１リンク６２，６２（奥側の第１リンク６２は不図示）及び第４リンク７１，７１を取付ける。
【００２６】
図１０は本発明に係るワーク把持装置のリンク機構の分解斜視図であり、第１昇降部材６１の下部昇降部７６に一対の第１リンク６２，６２を下方へ末広がり状になるように取付け、これらの第１リンク６２，６２の先端にほぼＹ字状の第２リンク６４，６４及び支持部材６３，６３をそれぞれ取付け、これらの支持部材６３、６３にそれぞれ第２リンク６４及び第３リンク６６を平行に且つ下方へ先すぼまり状なるように取付け、これらの第２リンク６４，６４及び第３リンク６６，６６のそれぞれの先端部に第２昇降部材６７を取付け、また、下部昇降部７６に一対のＨ字状の第４リンク７１，７１をそれぞれ下方へ末広がり状になるように取付け、これらの第４リンク７１，７１のそれぞれの先端部に第５リンク７２（詳しくは、第５リンク７２を構成する２本のリンク部材７７，７７）及びフック４５を取付け、これらのフック４５，４５にそれぞれ第５のリンク７２及び第６リンク７３（詳しくは、第６リンク７３を構成する２本のリンク部材７８，７８）を平行に且つそれぞれ先すぼまり状になるように取付け、これらの第５リンク７２及び第６リンク７３に第２昇降部材６７を取付けることを示す。なお、図中の「ｆｒｏｎｔ」はワーク搬送装置１０（図１参照）の正面側、「ｒｅａｒ」は背面側、「ｌｅｆｔ」は左側面側、「ｒｉｇｈｔ」は右側面側を示す。
【００２７】
ここで、８１は第１昇降部材６１の中央に開けたセンタ穴８２に通したセンタピン、８３はセンタピン８１の下端と第２昇降部材６７とを連結する連結部材である。
【００２８】
図１１は図８の１１−１１線断面図であり、第１昇降部材６１の下部昇降部７６は、第１突出部８５，８５と第２突出部８６，８６とを備え、第１突出部８５，８５の中央にそれぞれ溝部８７を形成した十字断面形状の部材である。
第１突出部８５は、貫通穴９１，９１を開け、これらの貫通穴９１，９１にブッシュ９２，９２を圧入し、溝部８７に第１リンク６２を挿入し、ブッシュ９２，９２内及び第１リンク６２に開けた取付穴９４にピン９５を通した部分であり、取付穴９４にピン９５を圧入するため、ピン９５はブッシュ９２，９２との間で摺動する。
【００２９】
第２突出部８６は、貫通穴９７を開け、この貫通穴９７にブッシュ９８，９８を圧入し、ブッシュ９８，９８内及び第４リンク７１に開けた取付穴１０１、１０１にピン１０２を通した部分であり、ピン１０２の端部に抜け止めのための止め輪１０３を嵌める。
【００３０】
図１２は図８の１２−１２線断面図であり、外側面を円弧状に形成した支持部材６３に貫通穴１０６，１０６を開け、中央の第１リンク６２に取付穴１０７を開け、この取付穴１０７にブッシュ１０８を圧入し、第１リンク６２の両側に隣接した第２リンク６４に取付穴１１１，１１１を開け、これらの取付穴１１１，１１１にそれぞれブッシュ１１２，１１２を圧入し、貫通穴１０６，１０６、ブッシュ１０８及びブッシュ１１２，１１２にピン１１３を通し、このピン１１３の端部に止め輪１１４を嵌め、また、フック４５に貫通穴１１７を開け、この貫通穴１１７にブッシュ１１８，１１８を圧入し、最も外側の第４リンク７１に取付穴１２１，１２１を開け、第４リンク７１の内側に配置した第５リンク７２のリンク部材７７，７７にそれぞれ取付穴１２２，１２２を開け、これらの取付穴１２２，１２２にブッシュ１２３，１２３を圧入し、取付穴１２１，１２１、ブッシュ１２３，１２３及びブッシュ１１８，１１８にピン１２４を通し、このピン１２４の端部に止め輪１２６を嵌めたことを示す。
【００３１】
図１３は図８の１３−１３線断面図であり、第２昇降部材６７は、第１突出部１３１，１３１と第２突出部１３２，１３２とを備え、第１突出部１３１，１３１の中央にそれぞれ溝部１３３を形成した十字断面形状の部材である。
【００３２】
第１突出部１３１は、貫通穴１３５，１３５を開け、これらの貫通穴１３５，１３５にブッシュ１３６，１３６を圧入し、溝部１３３に第２リンク６４を挿入し、ブッシュ１３６，１３６内及び第２リンク６４に開けた取付穴１３７にピン１３８を通した部分であり、取付穴１３７にピン１３８を圧入するため、ピン１３８はブッシュ１３６，１３６との間で摺動する。
【００３３】
第２突出部１３２は、貫通穴１４１を開け、この貫通穴１４１にブッシュ１４２，１４２を圧入し、ブッシュ１４２，１４２内及び第５リンク７２のリンク部材７７，７７にそれぞれ開けた取付穴１４３，１４３にピン１４４を通した部分であり、ピン１４４の端部に抜け止めのための止め輪１４５を嵌める。
【００３４】
支持部材６３は、溝部１４７を設けるとともに貫通穴１４８，１４８を開け、溝部１４７に第３リンク６６を挿入したものであり、第３リンク６６に開けた取付穴１５１にブッシュ１５２を圧入し、貫通穴１４８，１４８及びブッシュ１５２内にピン１５３を通し、このピン１５３の端部に止め輪１５４を嵌める。
【００３５】
フック４５は、貫通穴１５６を開けて、この貫通穴１５６にブッシュ１５７，１５７を圧入した部材である。このフック４５の両側には第６リンク７３のリンク部材７８，７８を隣接させ、これらのリンク部材７８，７８に取付穴１５８，１５８を開け、ブッシュ１５７，１５７内及び取付穴１５８，１５８にピン１６１を通し、このピン１６１の端部に止め輪１６２を嵌める。
【００３６】
図１４は図８の１４−１４線断面図であり、第２昇降部材６７の第１突出部１３１に貫通穴１６５，１６５を開け、これらの貫通穴１６５，１６５にブッシュ１６６，１６６を圧入し、溝部１３３に第３リンク６６を挿入し、この第３リンク６６に開けた取付穴１６７及びブッシュ１６６，１６６内にピン１６８を通したことを示す。ピン１６８は取付穴１６７に圧入したものであるため、ピン１６８はブッシュ１６６，１６６と摺動する。
【００３７】
また、図１４は、第２昇降部材６７の第２突出部１３２に貫通穴１７３を開け、この貫通穴１７３にブッシュ１７４，１７４を圧入し、第６リンク７３のリンク部材７８，７８に開けた取付穴１７５，１７５及びブッシュ１７４，１７４内にピン１７６を通し、このピン１７６の端部に止め輪１７７を嵌めた状態を示す。
【００３８】
図１５は図１１の１５−１５線断面図であり、ワーク把持装置１３の縦断面を示す。なお、リンク機構１６（図８参照）については第２昇降部材６７の他は省略する。
ワーク把持装置１３は、旋回プレート１２にレール溝１８１、１８１を設け、これらのレール溝１８１，１８１にそれぞれ移動可能にレール部材１８２，１８２を嵌合させ、これらのレール部材１８２，１８２にボルト１８３…でベース部材１８４を取付け、このベース部材１８４に、リンク機構１６を駆動する駆動用シリンダとしての油圧シリンダ１８６及びシリンダブロック４３（図７参照）の端部を受ける受け部としてのラバー製のパッド４６並びに油圧シリンダ１８６から出入りするロッド１８８に平行に配置したガイドバー１９１…を取付け、これらのガイドバー１９１…に移動可能に第１昇降部材６１を取付け、ロッド１８８の先端にセンタピン８１をねじ結合し、このセンタピン８１に連結部材８３を介して第２昇降部材６７を連結したものである。
【００３９】
ガイドバー１９１は、頭部１９３を設けた一端側をベース部材１８４に圧入し、他端側にカラー１９４及びワッシャ１９６を嵌め、ナット１９７をねじ込んだ部材である。
【００４０】
第１昇降部材６１は、センタ穴８２の縁にこのセンタ穴８２の内径よりも大きな大径穴２０１を設けたものであり、この大径穴２０１の底と油圧シリンダ１８６のフランジ部２０２に設けた凹部２０３との間にスプリング２０４を介在させて第１昇降部材６１をリンク機構１６側（下側）に押付ける。なお、２０６…はガイドバー１９１…と摺動させるために第１昇降部材６１に圧入したブッシュである。
パッド４６は、カラー２０７…及びボルト２０８…でベース部材１８４の底面に取付けたものである。
【００４１】
図１６は本発明に係るワーク搬送装置の要部を示す断面図であり、リンク機構１６の第１昇降部材６１の端部から上方へバー２１１を延ばすとともにベース部材１８４を貫通させ、バー２１１の先端に検知片２１２を取付け、一方、ベース部材１８４の端部にブラケット２１３を取付け、このブラケット２１３にリンク機構１６が上昇して上記の検知片２１２が近接したときに検知信号を発する位置検知センサ２１４，２１５を設けたことを示す。
【００４２】
即ち、位置検知センサ２１４，２１５は、例えば、それぞれをベース部材１８４の上面からの高さがＨ１，Ｈ２になるように取付け、第１のシリンダブロックをワーク把持装置１３で把持したときに検知片２１２が高さＨ１に達するようにし、また、第１のシリンダブロックとはシリンダ穴径、シリンダ高さが異なる第２のシリンダブロックをワーク把持装置１３で把持したときに検知片２１２が高さＨ２に達するようにすれば、ワーク搬送装置１０（図１参照）にて自動で第１のシリンダブロックと第２のシリンダブロックとを識別することができ、このような識別によって、第１のシリンダブロックと第２のシリンダブロックの搬送場所を別にすることもできる。
【００４３】
図１７は図１６の１７矢視図であり、位置検出センサ２１４，２１５（奥側の位置検出センサ２１４は不図示）に縦溝２１７、２１７（奥側の縦溝２１７は不図示）を設け、これらの縦溝２１７，２１７内で検知片２１２を移動させることを示す。
【００４４】
以上に述べたワーク把持装置１３の作用を次に説明する。
図１８（ａ），（ｂ）は本発明に係るワーク把持装置の作用を示す第１作用図であり、ワーク把持装置１３を図８に示した側面図と同じ側から見た図にて説明する。（リンク機構１６の一部の構成を省略した。）
（ａ）において、シリンダブロック４３のシリンダ穴４４内にワーク把持装置１３のリンク機構１６を矢印Ｊのように挿入する。
（ｂ）において、油圧シリンダ１８６を作動させ、ロッド１８８を矢印Ｋのように油圧シリンダ１８６内に引き込む。
【００４５】
この結果、リンク機構１６がパンタグラフ状に側方に広がり、支持部材６３，６３が矢印Ｌ，Ｌのように移動して、シリンダ穴４４の内面２２１を押付け、シリンダブロック４３を保持する。更に、ロッド１８８を引き込むことで、シリンダブロック４３は更に上昇し、シリンダブロック４３の上側の端面２２２がパッド４６に当たる。
【００４６】
このとき、第１昇降部材６１は、縮んだスプリング２０４の弾性力で下方に押圧されているため、スプリング２０４の弾性力が第１昇降部材６１から第１リンク６２、６２を介して支持部材６３，６３に作用するので、支持部材６３，６３は所定の荷重でシリンダ穴４４の内面２２１を押す。スプリング２０４の初期のセット荷重を調整すれば、支持部材６３がシリンダ穴４４の内面２２１を押す押圧力を変更することができる。
【００４７】
図１９（ａ）〜（ｃ）は本発明に係るワーク把持装置の作用を示す第２作用図であり、ワーク把持装置１３を図９に示した側面図と同じ側から見た図にて説明する。
（ａ）において、シリンダ穴４４内にリンク機構１６を挿入した状態（図１８（ａ）の状態に相当する。）で、（ｂ）に示すように、ロッド１８８を矢印Ｍのように引き込む。この結果、リンク機構１６が側方へ広がり、フック４５，４５はシリンダ穴４４の内面２２１に矢印Ｎで示すように近接（このとき、図１８（ａ）に示した支持部材６３，６３はシリンダ穴４４の内面２２１に当たる。）し、フック４５の鉤部２２４、２２４がシリンダ穴４４の下側の端面２２５に近接する。この場合、第１昇降部材６１の位置は、（ａ）のときの位置と同様である。
【００４８】
この状態で、（ｃ）に示すように、更にロッド１８８を矢印Ｐのように引き込み、鉤部２２４，２２４を下側の端面２２５に掛け、そして、白抜き矢印のように、ワーク把持装置１３の全体をシリンダブロック４３の上側の端面２２２がパッド４６に当たるまで上昇（ＤＨは、第１昇降部材６１の（ｂ）の位置からの上昇量である。）させ、パッド４６と鉤部２２４，２２４とでシリンダブロック４３を挟む。
【００４９】
上記した（ｂ）の状態からリンク機構１６をわずかに上昇させて、フック４５，４５の鉤部２２４，２２４をシリンダブロック４３に掛けただけ（シリンダブロック４３の上側の端面２２２はパッド４６に当たっていない状態）でも、シリンダ穴４４の内面２２１を支持部材６３で支持するため、シリンダブロック４３を確実に保持することができ、更に、（ｃ）に示したように、フック４５，４５とパッド４６とでシリンダブロック４３を挟めば、シリンダブロック４３を確実にそしてより一層安定に保持、即ち把持することができる。
【００５０】
以上の図８、図９及び図１５で説明したように、本発明は、ワークとしてのシリンダブロック４３（図４参照）の穴部としてのシリンダ穴４４（図４参照）に挿入するとともにそのシリンダ穴４４の端部の縁を掛けることでシリンダブロック４３を把持するワーク把持装置１３において、このワーク把持装置１３は、ベース部材１８４に、シリンダブロック４３を受けるパッド４６及びシリンダブロック４３を把持する把持力を発生させる油圧シリンダ１８６並びにこの油圧シリンダ１８６で駆動するロッド１８８に平行に配置したガイドバー１９１…を取付け、これらのガイドバー１９１…に第１昇降部材６１を移動可能に取付け、この第１昇降部材６１にロッド１８８を貫通させ、このロッド１８８の先端に第２昇降部材６７を取付け、第１昇降部材６１に一対の第１リンク６２，６２を末広がり状に取付け、これらの第１リンク６２，６２の先端にシリンダ穴４４の内面２２１（図１８（ｂ）参照）を支持する支持部材６３，６３をそれぞれ取付け、これらの支持部材６３，６３にそれぞれ第２リンク６４及び第３リンク６６を平行に且つ先すぼまり状に取付け、これらの第２リンク６４，６４及び第３リンク６６，６６の先端に第２昇降部材６７を取付け、また、第１昇降部材６１に一対の第４リンク７１，７１を末広がり状に取付け、これらの第４リンク７１，７１の先端にシリンダ穴４４の端部の縁、即ちシリンダブロック４３の下側の端面２２５（図１９（ｃ）参照）に掛けるフック４５，４５をそれぞれ取付け、これらのフック４５，４５にそれぞれ第５リンク７２及び第６リンク７３を平行に且つ先すぼまり状に取付け、これらの第５リンク７２，７２及び第６リンク７３，７３の先端に第２昇降部材６７を取付けてなり、油圧シリンダ１８６でロッド１８８を引き込んだときに第１リンク６２，６２、第２リンク６４，６４及び第３リンク６６，６６をパンタグラフ状に広げて支持部材６３，６３をシリンダ穴４４の内面２２１に当てるとともに、第４リンク７１，７１、第５リンク７２，７２及び第６リンク７３，７３をパンタグラフ状に広げてフック４５，４５をシリンダ穴４４の一端の縁である端面２２５に掛け、更に、パッド４６とフック４５，４５とでシリンダブロック４３を挟んで、シリンダブロック４３を把持することを特徴とする。
【００５１】
各支持部材６３，６３を広げるようにしてシリンダブロック４３のシリンダ穴４４の内面２２１を支持し、各フック４５，４５を広げるようにしてこれらのフック４５，４５をシリンダ穴４４の一端の縁である端面２２５に掛け、更に、シリンダブロック４３をフック４５，４５とパッド４６とで挟むため、シリンダブロック４３の重量が大きくて、しかも、シリンダ穴４４の内径（図４に示したボア径ＢＤである。）が変化しても、そのシリンダブロック４３の内径に合うように支持部材６３，６３及びフック４５，４５をパンタグラフのように広げることができ、更に、シリンダ穴４４の長さ（図４に示した長さＢＬである。なお、ＢＨはシリンダブロック高さである。）が変化しても、フック４５，４５をシリンダ穴４４の一端の縁に掛けてからシリンダブロック４３を上昇させてシリンダブロック４３の上側の端面２２２をパッド４６に当てる構造であるから、シリンダ穴４４の長さに合わせてフック４５，４５とパッド４６との間隔を変更できるため、単一のワーク把持装置１３で、シリンダブロック４３又はこのシリンダブロック４３とボア径ＢＤ、長さＢＬの異なるシリンダブロックを確実に且つより一層安定に把持することができる。
【００５２】
また更に、本発明のワーク把持装置１６は２台でシリンダブロック４３を把持するため、シリンダブロック４３をより安定して搬送することができ、また、シリンダ穴の多い大型のシリンダブロックでも十分対応することができる。
【００５３】
尚、本発明の実施の形態では、駆動用シリンダとして油圧シリンダを使用するが、これに限らず、空圧シリンダを使用してもよい。
また、本発明のワーク把持装置は、ワークとしてシリンダブロックに限らず、穴部を有するものに適用してよい。
【００５４】
【発明の効果】
本発明は上記構成により次の効果を発揮する。
請求項１のワーク搬送装置は、ベース部材に、ワークを受ける受け部及びワークを把持する把持力を発生させる駆動用シリンダ並びにこの駆動用シリンダで駆動するロッドに平行に配置したガイドバーを取付け、このガイドバーに第１の昇降部材を移動可能に取付け、この第１の昇降部材にロッドを貫通させ、このロッドの先端に第２の昇降部材を取付け、第１の昇降部材に一対の第１のリンクを末広がり状に取付け、これらの第１のリンクの先端に穴部の内面を支持する支持部材をそれぞれ取付け、これらの支持部材にそれぞれ第２のリンク及び第３のリンクを平行に且つ先すぼまり状に取付け、これらの第２のリンク及び第３のリンクの先端に第２の昇降部材を取付け、第１の昇降部材に一対の第４のリンクを末広がり状に取付け、これらの第４のリンクの先端に穴部の一端の縁に掛けるフックをそれぞれ取付け、これらのフックにそれぞれ第５のリンク及び第６のリンクを平行に且つ先すぼまり状に取付け、これらの第５のリンク及び第６のリンクの先端に第２の昇降部材を取付けてなり、駆動用シリンダでロッドを引き込んだときに第１のリンク、第２のリンク及び第３のリンクをパンタグラフ状に広げて支持部材を穴部の内面に当てるとともに、第４のリンク、第５のリンク及び第６のリンクをパンタグラフ状に広げてフックを穴部の一端の縁に掛けることでワークを把持するので、ワークの重量が大きくて、しかも、穴部の内径が変化しても、更に、穴部の長さが変化しても、そのワークの内径に合うように支持部材及びフックを広げることができ、穴部の長さに合わせてフックと受け部との間隔を変更できるため、単一のワーク把持装置で、ワークを確実に且つ安定に把持することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係るワーク把持装置を備えるワーク搬送装置の正面図
【図２】図１の２矢視図
【図３】図１の３矢視図
【図４】本発明に係るワーク搬送装置の作用を示す第１作用図
【図５】本発明に係るワーク搬送装置の作用を示す第２作用図
【図６】本発明に係るワーク搬送装置の作用を示す第３作用図
【図７】本発明に係るワーク搬送装置の作用を示す第４作用図
【図８】本発明に係るワーク把持装置の要部側面図
【図９】図８の９矢視図
【図１０】本発明に係るワーク把持装置のリンク機構の分解斜視図
【図１１】図８の１１−１１線断面図
【図１２】図８の１２−１２線断面図
【図１３】図８の１３−１３線断面図
【図１４】図８の１４−１４線断面図
【図１５】図１１の１５−１５線断面図
【図１６】本発明に係るワーク搬送装置の要部を示す断面図
【図１７】図１６の１７矢視図
【図１８】本発明に係るワーク把持装置の作用を示す第１作用図
【図１９】本発明に係るワーク把持装置の作用を示す第２作用図
【図２０】従来のワーク把持装置の第１説明図
【図２１】従来のワーク把持装置の第２説明図
【符号の説明】
１３…ワーク把持装置、４３…ワーク（シリンダブロック）、４４…穴部（シリンダ穴）、４５…フック、４６…パッド、６１…第１の昇降部材（第１昇降部材）、６２…第１のリンク（第１リンク）、６３…支持部材、６４…第２のリンク（第２リンク）、６６…第３のリンク（第３リンク）、６７…第２の昇降部材（第２昇降部材）、７１…第４のリンク（第４リンク）、７２…第５のリンク（第５リンク）、７３…第６のリンク（第６リンク）、１８４…ベース部材、１８６…駆動用シリンダ（油圧シリンダ）、１８８…ロッド、１９１…ガイドバー、２２１…シリンダ穴の内面、２２５…シリンダ穴の一端の縁（シリンダブロックの下側の端面）。

Claims (1)

1. ワークの穴部に挿入するとともにその穴部の端部の縁に掛けることでワークを把持するワーク把持装置において、
   このワーク把持装置は、ベース部材に、前記ワークを受ける受け部及びワークを把持する把持力を発生させる駆動用シリンダ並びにこの駆動用シリンダで駆動するロッドに平行に配置したガイドバーを取付け、このガイドバーに第１の昇降部材を移動可能に取付け、この第１の昇降部材に前記ロッドを貫通させ、このロッドの先端に第２の昇降部材を取付け、前記第１の昇降部材に一対の第１のリンクを末広がり状に取付け、これらの第１のリンクの先端に前記穴部の内面を支持する支持部材をそれぞれ取付け、これらの支持部材にそれぞれ第２のリンク及び第３のリンクを平行に且つ先すぼまり状に取付け、これらの第２のリンク及び第３のリンクの先端に前記第２の昇降部材を取付け、
   前記第１の昇降部材に一対の第４のリンクを末広がり状に取付け、これらの第４のリンクの先端に前記穴部の一端の縁に掛けるフックをそれぞれ取付け、これらのフックにそれぞれ第５のリンク及び第６のリンクを平行に且つ先すぼまり状に取付け、これらの第５のリンク及び第６のリンクの先端に前記第２の昇降部材を取付けてなり、
   前記駆動用シリンダでロッドを引き込んだときに前記第１のリンク、第２のリンク及び第３のリンクをパンタグラフ状に広げて支持部材を穴部の内面に当てるとともに、第４のリンク、第５のリンク及び第６のリンクをパンタグラフ状に広げてフックを穴部の一端の縁に掛けることでワークを把持することを特徴とするワーク把持装置。

Images