JP4958415B2 - 温度調節計 - Google Patents
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Description
温度センサからの信号に応答して発熱体への入力量を制御するための複数のチャンネルを備えた温度調節計であって、
前記温度調節計は、筐体内に出し入れ可能に収容された被加熱物を複数のチャンネルのそれぞれごとに加熱するのに用いるようになっており、
前記複数のチャンネルは、それぞれのチャンネルに対応して前記筐体内に配置可能な複数のヒータを備え、
前記各チャンネルには予めそれぞれ個別の目標温度が設定されており、比例帯PID制御が行われるため、起動時には予め定められた各チャンネルごとの比例帯PID制御に基づいて比例帯にしたがって100%入力が印加され、
前記温度調節計は、前記100%入力の印加された各複数チャンネルのうちで、所定時間内において最も遅く立ち上がる遅い応答速度のチャンネルをリーダーと判定すると共に、当該リーダー以外のチャンネルをフォロアと判定する判定手段と、
前記判定手段で判定されたフォロアの温度が、リーダーの温度を越えて温度上昇しようとする時に、前記フォロアが予め定めた比例帯PID制御によって当該フォロアのヒータ入力がオンに指定されていても、当該フォロアのヒータ入力は強制的にオフにされ、前記フォロアのヒータ入力オフ時に当該フォロアの温度が下降しようとすると前記ヒータ入力をオンにするフォロア制御を行い、これによって前記判定手段で判定されたフォロアを、前記リーダーを追い越さないように当該リーダーに追随させ、以て前記複数のチャンネルを同時且つ同軌跡で立ち上げるフォロア制御を行う制御手段と、
前記フォロアのうち目標温度の最も低いチャンネルかリーダーの何れかが、それぞれ予め定められた比例帯PID制御アルゴリズムの比例帯の100%入力が終了する目標温度に到達した場合に、その目標温度に達した時点で前記フォロア制御を終了して、前記目標温度に到達したチャンネルの制御を除いて、前記残りの全チャンネルをそれぞれ予め定められた比例帯PID制御に切り換え、これ以降前記各比例帯PID制御をそれぞれ実行し、前記残りの各チャンネルの目標温度が異なるときは、各チャンネルの目標温度に整定していくことで残りのチャンネルをそれぞれの目標温度に向かってPID制御することを特徴としている。
フォロア制御は、多チャンネルを同時に同軌跡で立ち上げる制御方法である。フォロア制御では、各チャンネルは以下のように定義される。
次に、温度調節計6において行われるフォロア制御のアルゴリズムを説明する。図4は、フォロア制御の実行過程を示すフローチャートである。
上述したリーダー・フォロアの自動判定アルゴリズムとして、以下の(ア)〜(カ)に示す6つの方法を用いることができる。
(ア)各チャンネル間の温度差が開いたときに判定する方法
(イ)測定1点から昇温傾きを求めて判定する方法
(ウ)測定n点から昇温傾きを求めて判定する方法
(エ)イまたはウの昇温傾きを基準化(ノーマライズ)して判定する方法
(オ)目標値の20%近傍で判定する方法
(カ)エおよびオを組み合わせた方法
フォロア制御においては、フォロア入力のオン/オフに起因してリーダー近傍でハンチング現象が引き起こされる。フォロア制御が終了して装置の生産に移った時は一般のPID制御が開始されているためハンチングは起こらないが、立ち上がり時のハンチングは以下の方法で改善することができる。ハンチング振幅はサンプル時間に依存し、サンプル時間が短いほどハンチングは低減する。そこで、以下の方法でハンチングを抑制することができる。
図11に、従来のPID制御およびフォロア制御の実験結果を示す。従来のPID制御では、図11(a)に示すように、チャンネル間(CH1とCH2との間)に昇温差を生じながら異なる軌跡で立ち上がっている。一方、フォロア制御は、図11(b)に示すように、両チャンネルともに同軌跡で立ち上がっている。CH1においては、装置のウォーミングアップ期間の消費電力が従来のPID制御に較べて約40%の省エネとなった。このことから、起動時に各チャンネルの昇温差はないことから、加熱部位によらずに製品や材料に均一な加熱を行うことができることがわかる。
図12にハンチング抑制機能付きフォロア制御の結果を示す。図11に示すようなハンチングが抑制され滑らかなフォロア制御が実現していることを確認できる。フォロア制御の入力を平滑化することで、高性能な制御が実現できた。
図13は、フォロア制御の外乱・システム変更試験を示す。温度制御系は、システム稼働中に頻繁に多くのシステム変更を伴う。外乱やシステム変更によらずフォロアはリーダーに追従しなくてはならない。実験では実際に起こりうるものよりも大きな外乱やシステム変更の影響量を与えた。実験結果より、たとえ外乱やシステム変更が生じても、フォロア制御が成功していることを確認できる。フォロア制御は、フォロアがフォロア領域内に収まることを方針としているために、非常に外乱に強い特長を有している。
2 トレー
31〜35 ヒータ
41〜45 温度センサ
51〜55 操作部
6 温度調節計
Claims (5)
- 温度センサからの信号に応答して発熱体への入力量を制御するための複数のチャンネルを備えた温度調節計であって、
前記温度調節計は、筐体内に出し入れ可能に収容された被加熱物を複数のチャンネルのそれぞれごとに加熱するのに用いるようになっており、
前記複数のチャンネルは、それぞれのチャンネルに対応して前記筐体内に配置可能な複数のヒータを備え、
前記各チャンネルには予めそれぞれ個別の目標温度が設定されており、比例帯PID制御が行われるため、起動時には予め定められた各チャンネルごとの比例帯PID制御に基づいて比例帯にしたがって100%入力が印加され、
前記温度調節計は、前記100%入力の印加された各複数チャンネルのうちで、所定時間内において最も遅く立ち上がる遅い応答速度のチャンネルをリーダーと判定すると共に、当該リーダー以外のチャンネルをフォロアと判定する判定手段と、
前記判定手段で判定されたフォロアの温度が、リーダーの温度を越えて温度上昇しようとする時に、前記フォロアが予め定めた比例帯PID制御によって当該フォロアのヒータ入力がオンに指定されていても、当該フォロアのヒータ入力は強制的にオフにされ、前記フォロアのヒータ入力オフ時に当該フォロアの温度が予め設定された温度を超えて下降しようとすると前記ヒータ入力をオンにするフォロア制御を行い、これによって前記判定手段で判定されたフォロアを、前記リーダーを追い越さないように当該リーダーに追随させ、以て前記複数のチャンネルを同時且つ同軌跡で立ち上げるフォロア制御を行う制御手段と、
前記フォロアのうち目標温度の最も低いチャンネルかリーダーの何れかが、それぞれ予め定められた比例帯PID制御アルゴリズムの比例帯の100%入力が終了する目標温度に到達した場合に、その目標温度に達した時点で前記フォロア制御を終了して、前記目標温度に到達したチャンネルの制御を除いて、前記残りの全チャンネルをそれぞれ予め定められた比例帯PID制御に切り換え、これ以降前記各比例帯PID制御をそれぞれ実行し、前記残りの各チャンネルの目標温度が異なるときは、各チャンネルの目標温度に整定していくことで残りのチャンネルをそれぞれの目標温度に向かってPID制御することを特徴とする温度調節計。 - 前記制御手段は、さらに、
前記発熱体への入力のオン/オフの切り換え近くではサンプル時間を短くしてハンチングを抑制することを特徴とする請求項1記載の温度調節計。 - 前記制御手段は、さらに、
2回目以降のフォロア制御時は、先のフォロア制御時の発熱体への入力量に基づき該発熱体への入力量を決定してハンチングを抑制することを特徴とする請求項1記載の温度調節計。 - 前記温度調節計は、フォロア制御のオンオフ入力を利用して、未チューニングのチャンネルのPIDパラメータを自動的に決定することを特徴とする請求項1に記載の温度調節計。
- 前記温度調節計が互いに通信可能な通信機能を備えた1入力1出力の温度調節計を複数備えた温度調節計群からなることを特徴とする請求項1に記載の温度調節計。
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2005218375A JP4958415B2 (ja) | 2005-07-28 | 2005-07-28 | 温度調節計 |
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Family Applications (1)
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JP2005218375A Active JP4958415B2 (ja) | 2005-07-28 | 2005-07-28 | 温度調節計 |
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