JP4918430B2 - 基板搬送装置 - Google Patents
基板搬送装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4918430B2 JP4918430B2 JP2007202471A JP2007202471A JP4918430B2 JP 4918430 B2 JP4918430 B2 JP 4918430B2 JP 2007202471 A JP2007202471 A JP 2007202471A JP 2007202471 A JP2007202471 A JP 2007202471A JP 4918430 B2 JP4918430 B2 JP 4918430B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hand
- belt
- substrate
- slider
- shaft
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 239000000758 substrate Substances 0.000 title claims description 74
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 44
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 claims description 10
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 8
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 8
- 230000009471 action Effects 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 3
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 230000005291 magnetic effect Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 235000012431 wafers Nutrition 0.000 description 2
- 230000004323 axial length Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 239000003302 ferromagnetic material Substances 0.000 description 1
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
- 229910001220 stainless steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010935 stainless steel Substances 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Images
Description
61 多関節アーム
62 ハンド
63 基台
66 リニアガイド
67a ガイドレール
67b スライダー
68 ベルト駆動機構(駆動機構)
69 回転機構部
70 ベースプレート
71A,71B 第1アーム
72A,72B 第2アーム
73 駆動プーリ
74a,74b 従動プーリ
75a,75b 補助プーリ
76 ベルト部材
81 連結部材
81a 本体部
81b ベルト連結部
81c ハンド連結部
82 規制部材
83A〜83C ネジ部材(軸部材)
84 係合溝
85 挿通孔
86 スリーブ(軸部材)
100 ロック機構
Claims (5)
- 一端が基台の支持軸に支持され、他端が基板支持用のハンドに接続された多関節アームと、
前記ハンドの直線移動を案内するリニアガイドと、
前記ハンドを前記リニアガイドのガイドレールに沿って移動させるベルトと、
前記ベルトを駆動する駆動機構と、
前記ハンドと前記リニアガイドのスライダーとの間を連結する連結手段とを備え、
前記連結手段は、当該ハンドの進行方向に平行な第1の方向への前記ハンドと前記スライダー間の相対移動を規制し、かつ、鉛直方向に平行な第2の方向への前記ハンドと前記スライダー間の相対移動を許容する
ことを特徴とする基板搬送装置。 - 前記連結手段は、前記スライダーと一体的に固定された連結部材と、前記連結部材と前記ハンドの下面に設けられた取付部とを連結する軸部材と、前記連結部材および前記取付部のうち何れか一方に形成された係合溝とを備え、
前記係合溝は、前記第2の方向に深さ方向を有するとともに前記軸部材の軸径と同等の大きさの溝幅を有し、
前記軸部材は、前記第1の方向と前記第2の方向のそれぞれに対して直交する第3の方向から前記係合溝に挿入されている
ことを特徴とする請求項1に記載の基板搬送装置。 - 前記係合溝は前記連結部材に形成されており、
前記軸部材の一端は前記取付部に固定され、前記軸部材の他端は、前記取付部に対する前記連結部材の前記第3の方向への最大移動量を規制する規制部材に固定されている
ことを特徴とする請求項2に記載の基板搬送装置。 - 前記連結部材は、前記スライダーと一体的に固定された本体部と、前記本体部と前記取付部との間を連結するハンド連結部と、前記本体部とベルトの間を連結するベルト連結部とからなる
ことを特徴とする請求項3に記載の基板搬送装置。 - 前記係合溝は前記取付部に形成されており、
前記軸部材の一端は前記連結部材に固定され、前記軸部材の他端は、前記連結部材に対する前記取付部の前記第3の方向への最大移動量を規制する規制部材に固定されている
ことを特徴とする請求項2に記載の基板搬送装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007202471A JP4918430B2 (ja) | 2007-08-03 | 2007-08-03 | 基板搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007202471A JP4918430B2 (ja) | 2007-08-03 | 2007-08-03 | 基板搬送装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009034791A JP2009034791A (ja) | 2009-02-19 |
JP4918430B2 true JP4918430B2 (ja) | 2012-04-18 |
Family
ID=40437189
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007202471A Active JP4918430B2 (ja) | 2007-08-03 | 2007-08-03 | 基板搬送装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4918430B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102092045B (zh) * | 2009-12-15 | 2012-09-05 | 北京北方微电子基地设备工艺研究中心有限责任公司 | 一种基片处理系统及其机械手臂装置 |
JP6510369B2 (ja) * | 2015-08-31 | 2019-05-08 | 株式会社日立ハイテクサイエンス | 搬送装置、真空装置および荷電粒子ビーム装置 |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH09283588A (ja) * | 1996-04-08 | 1997-10-31 | Hitachi Ltd | 基板搬送装置及び基板の搬送方法 |
JPH10296666A (ja) * | 1997-04-24 | 1998-11-10 | Musashino Eng:Kk | 搬送用ロボット |
JPH115133A (ja) * | 1997-06-12 | 1999-01-12 | Toyotomi Kiko Kk | 複合型物品搬送装置 |
JPH1128693A (ja) * | 1997-07-07 | 1999-02-02 | Yamaha Motor Co Ltd | 単軸ロボット |
JP2002158274A (ja) * | 2000-08-10 | 2002-05-31 | Nsk Ltd | 位置決め装置 |
JP2004228370A (ja) * | 2003-01-23 | 2004-08-12 | Seiko Instruments Inc | 真空搬送装置および真空処理装置 |
JP4291709B2 (ja) * | 2003-04-16 | 2009-07-08 | 株式会社ダイヘン | 直線移動機構およびこれを用いた搬送ロボット |
JP4319504B2 (ja) * | 2003-10-06 | 2009-08-26 | 東京エレクトロン株式会社 | 基板搬送装置および基板処理システム |
JP4369851B2 (ja) * | 2004-11-01 | 2009-11-25 | 株式会社ダイヘン | 直線移動機構およびこれを用いた搬送ロボット |
JP4667187B2 (ja) * | 2005-09-27 | 2011-04-06 | アテル株式会社 | 基板搬送装置 |
CN101454888B (zh) * | 2006-05-29 | 2011-02-09 | 株式会社爱发科 | 基板输送装置 |
-
2007
- 2007-08-03 JP JP2007202471A patent/JP4918430B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2009034791A (ja) | 2009-02-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4930949B2 (ja) | 基板搬送装置 | |
KR102092216B1 (ko) | 산업용 로봇 | |
WO2010119823A1 (ja) | フィルム延伸装置およびフィルムの延伸方法 | |
US20060105555A1 (en) | Display apparatus and control method thereof | |
KR101680993B1 (ko) | 산업용 로봇 | |
JP4918430B2 (ja) | 基板搬送装置 | |
JP4824645B2 (ja) | 基板搬送装置 | |
JP3706118B2 (ja) | 歯車支持構造 | |
JP4603388B2 (ja) | ロボットアーム | |
JP4341540B2 (ja) | 三軸駆動装置 | |
JP2003136442A (ja) | ワーク搬送ロボット | |
JP2013075747A5 (ja) | ||
JP4824648B2 (ja) | 基板搬送装置 | |
JP2013056390A (ja) | ロボットハンド及びロボット | |
JP4791096B2 (ja) | 搬送装置及びプレス成形装置 | |
JP2003054725A (ja) | 物品の搬送装置 | |
KR100707859B1 (ko) | 레이저 가공 장치의 이송장치 | |
JP2003054726A (ja) | 搬送装置及び搬送装置の取付方法 | |
JP2011104695A (ja) | ロボットアーム及び搬送装置 | |
JP2002200583A (ja) | 搬送アーム | |
JP5010786B2 (ja) | 搬送装置 | |
JP2009170567A (ja) | 搬送装置 | |
JP2003094359A (ja) | リンク形ワーク搬送用ロボット | |
JP2014236036A (ja) | ワーク搬送ロボット | |
JP4314936B2 (ja) | 反転用案内装置および反転用案内装置を備えたローラコンベヤ設備 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20100527 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20111226 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120110 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120130 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150203 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4918430 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |