JPH115133A - 複合型物品搬送装置 - Google Patents
複合型物品搬送装置Info
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- JPH115133A JPH115133A JP9193008A JP19300897A JPH115133A JP H115133 A JPH115133 A JP H115133A JP 9193008 A JP9193008 A JP 9193008A JP 19300897 A JP19300897 A JP 19300897A JP H115133 A JPH115133 A JP H115133A
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
- B65G47/918—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers with at least two picking-up heads
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
- B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
- B21D43/18—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in pneumatic or magnetic engagement with the work
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 数工程で行われるプレス加工において、工程
間搬送の搬送効率を向上させ、また、搬送装置の設備費
低減を図る。 【解決手段】 プレス機械の下型１と下型４の工程間
で、ワークＷ１・Ｗ２を搬送する外部の搬送装置５にお
いて、ロボット６先端部には直線軸体７が接続され、直
線軸体７には、直線軸体７の長手方向に移動する直線往
復運動体８が設けられている。また、直線往復運動体８
にはワークＷ１を把持する脱着式の把持装置９が設けら
れ、直線軸体７にはワークＷ２を把持する脱着式の把持
装置１０が設けられている。上記構成によって、ワーク
Ｗ１は、直線軸体７の移動に加えて直線往復運動体８の
移動により搬送され、ワークＷ２は、直線軸体７の移動
のみにより搬送される。そして、ワークＷ１とワークＷ
２との保持を開始する時制はほぼ同じとし、搬送完了位
置の違いにより、開放の時制を異ならせている。
間搬送の搬送効率を向上させ、また、搬送装置の設備費
低減を図る。 【解決手段】 プレス機械の下型１と下型４の工程間
で、ワークＷ１・Ｗ２を搬送する外部の搬送装置５にお
いて、ロボット６先端部には直線軸体７が接続され、直
線軸体７には、直線軸体７の長手方向に移動する直線往
復運動体８が設けられている。また、直線往復運動体８
にはワークＷ１を把持する脱着式の把持装置９が設けら
れ、直線軸体７にはワークＷ２を把持する脱着式の把持
装置１０が設けられている。上記構成によって、ワーク
Ｗ１は、直線軸体７の移動に加えて直線往復運動体８の
移動により搬送され、ワークＷ２は、直線軸体７の移動
のみにより搬送される。そして、ワークＷ１とワークＷ
２との保持を開始する時制はほぼ同じとし、搬送完了位
置の違いにより、開放の時制を異ならせている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば数工程で行われ
るプレス加工の工程間で、前工程のプレス機械からワー
クを取り出し、次工程のプレス機械へワークを移送し、
投入するというような、所謂工程間搬送の自動化を効率
よく行うのに有効な手段となる複合型物品搬送装置に関
する。
るプレス加工の工程間で、前工程のプレス機械からワー
クを取り出し、次工程のプレス機械へワークを移送し、
投入するというような、所謂工程間搬送の自動化を効率
よく行うのに有効な手段となる複合型物品搬送装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】例えば、自動車の外板に見られるような
３次元自由曲面を持った薄鋼板製プレス成形品は、通
常、平板素材から、絞り、外形抜き、曲げ、孔抜き等、
数工程の加工工程を経て形状が作られる。この時、ワー
クが各工程の上型と下型の狭い隙間から取り出され、次
の工程の上型と下型の狭い隙間へ移送、投入されるため
の動作（以下、これを全てを含む動作を工程間搬送とい
う）が必要になる。近年、生産性、品質及び安全性の向
上等の目的で工程間搬送を自動化する機構も多く開発さ
れている。
３次元自由曲面を持った薄鋼板製プレス成形品は、通
常、平板素材から、絞り、外形抜き、曲げ、孔抜き等、
数工程の加工工程を経て形状が作られる。この時、ワー
クが各工程の上型と下型の狭い隙間から取り出され、次
の工程の上型と下型の狭い隙間へ移送、投入されるため
の動作（以下、これを全てを含む動作を工程間搬送とい
う）が必要になる。近年、生産性、品質及び安全性の向
上等の目的で工程間搬送を自動化する機構も多く開発さ
れている。
【０００３】このような背景から開発された従来技術
（実開平４−４２３９０）の構成を、図１３、図１４、
図１５及び図１６に基づき説明する。図１３に示される
ように、６軸の多関節型自動運動機構１０１は、各軸１
０３〜１０８が予め教示された量とタイミングで自動的
に回転方向に駆動、停止及び回転角度の制御がされ得る
ように構成されている。図１５に示すように、直線軸体
１０２には、ほぼその全長に亘って駆動、停止及び位置
制御され、直線軸体１０２に沿って動く直線往復運動体
１１０が設られており、更に、直線往復運動体１１０に
よって案内され、直線軸体１０２に沿って往復運動する
ワークの保持装置１１１が設けられている。図１６に示
すように、ワークの保持装置１１１は、負圧空気によっ
てワークを吸着保持するものであり、ロック機構１２１
により台座１１９に対して脱着可能に係合されている。
また、台座１１９と保持装置１１１の双方には、保持装
置１１１の吸盤１２８に通ずる負圧空気の管路の端末が
対向して設けられており、台座側に設けたシールパッキ
ング１２９のたわみにより、両端末の間を外気と遮断す
るよう構成されている。
（実開平４−４２３９０）の構成を、図１３、図１４、
図１５及び図１６に基づき説明する。図１３に示される
ように、６軸の多関節型自動運動機構１０１は、各軸１
０３〜１０８が予め教示された量とタイミングで自動的
に回転方向に駆動、停止及び回転角度の制御がされ得る
ように構成されている。図１５に示すように、直線軸体
１０２には、ほぼその全長に亘って駆動、停止及び位置
制御され、直線軸体１０２に沿って動く直線往復運動体
１１０が設られており、更に、直線往復運動体１１０に
よって案内され、直線軸体１０２に沿って往復運動する
ワークの保持装置１１１が設けられている。図１６に示
すように、ワークの保持装置１１１は、負圧空気によっ
てワークを吸着保持するものであり、ロック機構１２１
により台座１１９に対して脱着可能に係合されている。
また、台座１１９と保持装置１１１の双方には、保持装
置１１１の吸盤１２８に通ずる負圧空気の管路の端末が
対向して設けられており、台座側に設けたシールパッキ
ング１２９のたわみにより、両端末の間を外気と遮断す
るよう構成されている。
【０００４】従来技術の作用を説明する。図１３、図１
４に示すように、取り出し動作は、まず、前工程のプレ
ス機械１１５の上型１１７と下型１１８の隙間に、直線
軸体１０２前半部（図１３中では左半分）を挿入し、下
型１１８上にある図示しないワーク１０９の上方に前端
部を移動させる。次に、保持装置１１１がワーク１０９
に接するまで、回転軸１０３以降の回転軸１０３〜１０
８の動きにより、直線軸体１０２を下方に移動させ、保
持装置１１１によりワーク１０９を保持させる。そし
て、上型１１７と下型１１８に対して、ワーク１０９及
び直線軸体１０２が干渉しないように、下型１１８の上
の（Ｍ）地点へ直線軸体１０２を上昇させ取り出し動作
を完了させる。その後、取り出されたワーク１０９を、
次工程であるプレス機械の下型１３２の直上へ移動させ
るために、直線軸体１０２の後端部（図１３では右端
部）を、取り出し動作完了点から下型１３２上の（Ｎ）
地点へ直線的に移動させる。なお、この移動中に、取り
出し動作終了点で直線軸体１０２の前端部にあった保持
装置１１１は、ワーク１０９を保持したまま、予め教示
された動きに従って動く直線往復運動体１１０に導かれ
て、直線軸体１０２の後端部まで移動している。次に、
回転軸１０３〜１０８を動作させることで直線軸体１０
２を下降させ、直線軸体１０２の後端部に移動している
保持装置１１１の開放により、ワーク１０９を下型１３
２上に投入する。ワーク１０９の投入後、投入までの各
動作の逆軌跡を辿って、装置は元の位置に戻り、工程間
搬送動作が完了する。
４に示すように、取り出し動作は、まず、前工程のプレ
ス機械１１５の上型１１７と下型１１８の隙間に、直線
軸体１０２前半部（図１３中では左半分）を挿入し、下
型１１８上にある図示しないワーク１０９の上方に前端
部を移動させる。次に、保持装置１１１がワーク１０９
に接するまで、回転軸１０３以降の回転軸１０３〜１０
８の動きにより、直線軸体１０２を下方に移動させ、保
持装置１１１によりワーク１０９を保持させる。そし
て、上型１１７と下型１１８に対して、ワーク１０９及
び直線軸体１０２が干渉しないように、下型１１８の上
の（Ｍ）地点へ直線軸体１０２を上昇させ取り出し動作
を完了させる。その後、取り出されたワーク１０９を、
次工程であるプレス機械の下型１３２の直上へ移動させ
るために、直線軸体１０２の後端部（図１３では右端
部）を、取り出し動作完了点から下型１３２上の（Ｎ）
地点へ直線的に移動させる。なお、この移動中に、取り
出し動作終了点で直線軸体１０２の前端部にあった保持
装置１１１は、ワーク１０９を保持したまま、予め教示
された動きに従って動く直線往復運動体１１０に導かれ
て、直線軸体１０２の後端部まで移動している。次に、
回転軸１０３〜１０８を動作させることで直線軸体１０
２を下降させ、直線軸体１０２の後端部に移動している
保持装置１１１の開放により、ワーク１０９を下型１３
２上に投入する。ワーク１０９の投入後、投入までの各
動作の逆軌跡を辿って、装置は元の位置に戻り、工程間
搬送動作が完了する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】第１に、工程間搬送に
おいては、１台のプレス機械内から２つのワークを排出
し、各ワークを別々の位置に移送させることがある。
（つまり、プレス機械内の第１の地点にあるワークを、
プレス機械外の第２の点に移送させつつ、更に、プレス
機械内の第３の地点にあるワークを、プレス機械外の第
４の地点に移送させる。） しかしながら、工程間搬送装置が１つのワークしか把持
できないために、工程間搬送装置は、取り出し〜移送の
動作を２回繰り返す必要がある。このため、工程間搬送
装置の動作時間が増大するという問題点があった。そこ
で、本願の請求項１の発明は、１台のプレス機械内から
２つのワークを排出し、各ワークを別々の位置に移送さ
せる際に、工程間搬送装置の動作時間を低減することを
目的とする。
おいては、１台のプレス機械内から２つのワークを排出
し、各ワークを別々の位置に移送させることがある。
（つまり、プレス機械内の第１の地点にあるワークを、
プレス機械外の第２の点に移送させつつ、更に、プレス
機械内の第３の地点にあるワークを、プレス機械外の第
４の地点に移送させる。） しかしながら、工程間搬送装置が１つのワークしか把持
できないために、工程間搬送装置は、取り出し〜移送の
動作を２回繰り返す必要がある。このため、工程間搬送
装置の動作時間が増大するという問題点があった。そこ
で、本願の請求項１の発明は、１台のプレス機械内から
２つのワークを排出し、各ワークを別々の位置に移送さ
せる際に、工程間搬送装置の動作時間を低減することを
目的とする。
【０００６】第２に、プレス機械の台数を減少させるた
めに、１台のプレス機械内に２工程分のプレス金型を取
り付け、その間にワーク送り用インダイトランスファー
装置が設けられることがある。このインダイトランスフ
ァー装置は、プレス機械内の（Ｘ）地点にあるワーク
を、プレス機械内の（Ｙ）地点に移動させる装置であ
る。したがって、プレス機械内の（Ｘ）地点でワークを
プレスし、そのワークを同じプレス機械内の（Ｙ）地点
に移動させ、ワークを再度プレスすることにより、１台
のプレス機械により２工程分のプレスが可能となる。し
かしながら、インダイトランスファー装置は、各プレス
機械の専用設備として設けられるか、又は一台のプレス
機械内に取り付けられる２工程分のプレス金型に専用の
設備として設けられるため、専用設備費が高くなるとい
う問題点があった。そこで、本願の請求項２の発明は、
プレス機械の専用設備を増大させることなく、１台のプ
レス機械により２工程分のプレスを可能とすることを目
的とする。
めに、１台のプレス機械内に２工程分のプレス金型を取
り付け、その間にワーク送り用インダイトランスファー
装置が設けられることがある。このインダイトランスフ
ァー装置は、プレス機械内の（Ｘ）地点にあるワーク
を、プレス機械内の（Ｙ）地点に移動させる装置であ
る。したがって、プレス機械内の（Ｘ）地点でワークを
プレスし、そのワークを同じプレス機械内の（Ｙ）地点
に移動させ、ワークを再度プレスすることにより、１台
のプレス機械により２工程分のプレスが可能となる。し
かしながら、インダイトランスファー装置は、各プレス
機械の専用設備として設けられるか、又は一台のプレス
機械内に取り付けられる２工程分のプレス金型に専用の
設備として設けられるため、専用設備費が高くなるとい
う問題点があった。そこで、本願の請求項２の発明は、
プレス機械の専用設備を増大させることなく、１台のプ
レス機械により２工程分のプレスを可能とすることを目
的とする。
【０００７】なお、本願の請求項３の発明は、本願の請
求項１ないし２の発明において、各々の保持装置の交換
を容易化することを目的とする。
求項１ないし２の発明において、各々の保持装置の交換
を容易化することを目的とする。
【０００８】また、本願の請求項４の発明は、本願の請
求項１ないし３の発明において、あるワークを保持しつ
つ、他のワークを任意の位置に投入することを目的とす
る。
求項１ないし３の発明において、あるワークを保持しつ
つ、他のワークを任意の位置に投入することを目的とす
る。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上述した課題を解決する
ために、本発明は次の手段をとる。
ために、本発明は次の手段をとる。
【００１０】請求項１にかかる発明は、不等距離離れて
存在する第１、第２、第３、及び第４の各地点に於い
て、被搬送物体を保持する保持装置（Ａ）を備えた直線
往復運動体が、直線軸体に沿って動く動きと、該直線軸
体自身が外部の運動機構によって動かされる動きとによ
って、第１地点にあった被搬送物体（ａ）を前記保持装
置（Ａ）で保持しながら、第２地点へ搬送する間に、同
期的に、外部運動機構によって動かされる直線軸体の前
記の動きによって、該直線軸体の一端に設けられた保持
装置（Ｂ）で、前記被搬送物体（ａ）とは異なる、第３
の地点にあった被搬送物体（ｂ）を保持しながら、前記
第４の地点へ該搬送物体（ｂ）を搬送するようにした、
複合型物品搬送装置である。
存在する第１、第２、第３、及び第４の各地点に於い
て、被搬送物体を保持する保持装置（Ａ）を備えた直線
往復運動体が、直線軸体に沿って動く動きと、該直線軸
体自身が外部の運動機構によって動かされる動きとによ
って、第１地点にあった被搬送物体（ａ）を前記保持装
置（Ａ）で保持しながら、第２地点へ搬送する間に、同
期的に、外部運動機構によって動かされる直線軸体の前
記の動きによって、該直線軸体の一端に設けられた保持
装置（Ｂ）で、前記被搬送物体（ａ）とは異なる、第３
の地点にあった被搬送物体（ｂ）を保持しながら、前記
第４の地点へ該搬送物体（ｂ）を搬送するようにした、
複合型物品搬送装置である。
【００１１】請求項２にかかる発明は、連続した搬送経
路上で、不等距離離れて存在する第１、第２、及び第３
の各地点間に於いて、被搬送物体を保持する保持装置
（Ａ）を備えた直線往復運動体が、直線軸体に沿って動
く動きと、該直線軸体自身が外部の運動機構によって動
かされる動きとによって、第２地点にあった被搬送物体
（ａ）を前記保持装置（Ａ）で保持しながら、第３地点
へ搬送する間に、同期的に、外部運動機構によって動か
される直線軸体の前記の動きによって、該直線軸体の一
端に設けられた保持装置（Ｂ）で、前記被搬送物体
（ａ）とは異なる、第１の地点にあった被搬送物体
（ｂ）を保持しながら、保持装置（Ａ）の前記の搬送動
作によって前記被搬送物体（ａ）が運び去られ、既に空
席になっている前記第２の地点へ該被搬送物体（ｂ）を
搬送するようにした、複合型物品搬送装置である。
路上で、不等距離離れて存在する第１、第２、及び第３
の各地点間に於いて、被搬送物体を保持する保持装置
（Ａ）を備えた直線往復運動体が、直線軸体に沿って動
く動きと、該直線軸体自身が外部の運動機構によって動
かされる動きとによって、第２地点にあった被搬送物体
（ａ）を前記保持装置（Ａ）で保持しながら、第３地点
へ搬送する間に、同期的に、外部運動機構によって動か
される直線軸体の前記の動きによって、該直線軸体の一
端に設けられた保持装置（Ｂ）で、前記被搬送物体
（ａ）とは異なる、第１の地点にあった被搬送物体
（ｂ）を保持しながら、保持装置（Ａ）の前記の搬送動
作によって前記被搬送物体（ａ）が運び去られ、既に空
席になっている前記第２の地点へ該被搬送物体（ｂ）を
搬送するようにした、複合型物品搬送装置である。
【００１２】請求項３にかかる発明は、被搬送物体を保
持する保持装置（Ａ）と直線往復運動体とを着脱自在と
すると共に、被搬送物体を保持する保持装置（Ｂ）とを
直線軸体とを着脱自在とした、請求項１または請求項２
記載の複合型物品搬送装置である。
持する保持装置（Ａ）と直線往復運動体とを着脱自在と
すると共に、被搬送物体を保持する保持装置（Ｂ）とを
直線軸体とを着脱自在とした、請求項１または請求項２
記載の複合型物品搬送装置である。
【００１３】請求項４にかかる発明は、被搬送物体を保
持する保持装置（Ａ）及び保持装置（Ｂ）が、被搬送物
体を保持及び開放する動作の時制を、違えて行い得るよ
うにした、請求項１、請求項２、または請求項３記載の
複合型物品搬送装置である。
持する保持装置（Ａ）及び保持装置（Ｂ）が、被搬送物
体を保持及び開放する動作の時制を、違えて行い得るよ
うにした、請求項１、請求項２、または請求項３記載の
複合型物品搬送装置である。
【００１４】
【作用】上述の手段をとることにより、請求項１の発明
は次のように作用する。保持装置（Ａ）に保持された被
搬送物体（ａ）が、直線軸体の動き、及び保持装置
（Ａ）を備えた直線往復運動体の動きにより、第１の地
点から第２の地点に搬送される間に、同期的に、保持装
置（Ｂ）に保持された被搬送物体（ｂ）が、保持装置
（Ｂ）を備えた直線軸体の動きにより、第２の地点から
第４の地点に搬送される。したがって、物品搬送装置に
設けられた直線軸体を１回だけ動作（取り出し〜移送の
動作）させることで、第１の地点にあった被搬送物体
（ａ）と、第３の地点にあった被搬送物体（ｂ）を同時
に移送することができる。
は次のように作用する。保持装置（Ａ）に保持された被
搬送物体（ａ）が、直線軸体の動き、及び保持装置
（Ａ）を備えた直線往復運動体の動きにより、第１の地
点から第２の地点に搬送される間に、同期的に、保持装
置（Ｂ）に保持された被搬送物体（ｂ）が、保持装置
（Ｂ）を備えた直線軸体の動きにより、第２の地点から
第４の地点に搬送される。したがって、物品搬送装置に
設けられた直線軸体を１回だけ動作（取り出し〜移送の
動作）させることで、第１の地点にあった被搬送物体
（ａ）と、第３の地点にあった被搬送物体（ｂ）を同時
に移送することができる。
【００１５】また、請求項２の発明は次のように作用す
る。保持装置（Ａ）に保持された被搬送物体（ａ）が、
直線軸体の動き、及び保持装置（Ａ）を備えた直線往復
運動体の動きにより、第２の地点から第３の地点に搬送
される間に、同期的に、保持装置（Ｂ）に保持された被
搬送物体（ｂ）が、保持装置（Ｂ）を備えた直線軸体の
動きにより、第１の地点から第２の地点に搬送される。
つまり、外部運動機構によって動かされる直線軸体、及
び直線軸体に沿って移動する直線往復動体によって、プ
レス機械内の第２の地点から被搬送物体（ａ）を取り出
して空席とし、空席となったプレス機械内の第２の地点
に、プレス機械内の第１の地点にある被搬送物体（ｂ）
を移動させることができる。
る。保持装置（Ａ）に保持された被搬送物体（ａ）が、
直線軸体の動き、及び保持装置（Ａ）を備えた直線往復
運動体の動きにより、第２の地点から第３の地点に搬送
される間に、同期的に、保持装置（Ｂ）に保持された被
搬送物体（ｂ）が、保持装置（Ｂ）を備えた直線軸体の
動きにより、第１の地点から第２の地点に搬送される。
つまり、外部運動機構によって動かされる直線軸体、及
び直線軸体に沿って移動する直線往復動体によって、プ
レス機械内の第２の地点から被搬送物体（ａ）を取り出
して空席とし、空席となったプレス機械内の第２の地点
に、プレス機械内の第１の地点にある被搬送物体（ｂ）
を移動させることができる。
【００１６】請求項３の発明は次のように作用する。被
搬送物体を保持する保持装置（Ａ）と直線往復運動体
を、ロック機構を施錠することで接続しており、ロック
機構を開錠することにより、保持装置（Ａ）と直線往復
運動体を分離している。また、被搬送物体を保持する保
持装置（Ｂ）と直線軸体を、ロック機構を施錠すること
で接続しており、ロック機構を開錠することにより、保
持装置（Ｂ）と直線軸体を分離している。上記装置は、
図１６と同様な機構を用いている。
搬送物体を保持する保持装置（Ａ）と直線往復運動体
を、ロック機構を施錠することで接続しており、ロック
機構を開錠することにより、保持装置（Ａ）と直線往復
運動体を分離している。また、被搬送物体を保持する保
持装置（Ｂ）と直線軸体を、ロック機構を施錠すること
で接続しており、ロック機構を開錠することにより、保
持装置（Ｂ）と直線軸体を分離している。上記装置は、
図１６と同様な機構を用いている。
【００１７】請求項４の発明は次のように作用する。保
持装置（Ａ）に保持された被搬送物体（ａ）が、直線軸
体の動き、及び保持装置（Ａ）を備えた直線往復運動体
の動きにより搬送される間に、同期的に、保持装置
（Ｂ）に保持された被搬送物体（ｂ）が、保持装置
（Ｂ）を備えた直線軸体の動きにより搬送される。そし
て、被搬送物体（ａ）が保持搬送される間に、被搬送物
体（ｂ）の保持を開放することにより、被搬送物体
（ｂ）は所定の位置に投入される。
持装置（Ａ）に保持された被搬送物体（ａ）が、直線軸
体の動き、及び保持装置（Ａ）を備えた直線往復運動体
の動きにより搬送される間に、同期的に、保持装置
（Ｂ）に保持された被搬送物体（ｂ）が、保持装置
（Ｂ）を備えた直線軸体の動きにより搬送される。そし
て、被搬送物体（ａ）が保持搬送される間に、被搬送物
体（ｂ）の保持を開放することにより、被搬送物体
（ｂ）は所定の位置に投入される。
【００１８】
【発明の実施の形態】以下、本発明の第１実施形態を図
１から図６に基づいて説明する。図１に示されるよう
に、プレス機械の下部は、ワークＷ１を成形する下型１
により構成され、前記下型１の中央部には、鉛直上方に
弾性部材により付勢された押圧部材２が配置されてい
る。押圧部材２が鉛直上方に付勢されているため、押圧
部材２上に配置されたワークＷ２は、下型１上に配置さ
れたワークＷ１より鉛直上方に配置されている。下型１
近傍に配置されたストッカ３は、プレス機械により成形
されたワークＷ２を収納するよう構成されている。ま
た、下型１より離間して配置された下型４は、プレス機
械（下型１）により成形されたワークＷ１が投入され、
ワークＷ１にプレス加工を施すよう構成されている。
１から図６に基づいて説明する。図１に示されるよう
に、プレス機械の下部は、ワークＷ１を成形する下型１
により構成され、前記下型１の中央部には、鉛直上方に
弾性部材により付勢された押圧部材２が配置されてい
る。押圧部材２が鉛直上方に付勢されているため、押圧
部材２上に配置されたワークＷ２は、下型１上に配置さ
れたワークＷ１より鉛直上方に配置されている。下型１
近傍に配置されたストッカ３は、プレス機械により成形
されたワークＷ２を収納するよう構成されている。ま
た、下型１より離間して配置された下型４は、プレス機
械（下型１）により成形されたワークＷ１が投入され、
ワークＷ１にプレス加工を施すよう構成されている。
【００１９】一方、プレス機械の鉛直上方には、ワーク
Ｗ１及びワークＷ２を搬送する搬送装置５が配置されて
いる。搬送装置５には、多関節型ロボット６・直線軸体
７・直線往復運動体８・保持装置９・保持装置１０が備
えられている。
Ｗ１及びワークＷ２を搬送する搬送装置５が配置されて
いる。搬送装置５には、多関節型ロボット６・直線軸体
７・直線往復運動体８・保持装置９・保持装置１０が備
えられている。
【００２０】６軸の多関節型ロボット６の先端部は、直
線軸体７の略中央部に接続されており、多関節型ロボッ
ト６の作動により、３次元方向の任意の位置に直線軸体
７を移動させることができる。前記直線軸体７には直線
往復運動体８が設けられ、直線往復運動体８は、直線軸
体７のほぼ全長で駆動・停止でき、且つ位置制御されて
いる。詳細には、この実施例では図１５に示すように、
直線往復運動体８は、サーボモーターによって駆動され
るスクリューにねじ込まれた雌ねじを備えており、スク
リューの回転によりスクリューの長手方向（直線軸体７
の長手方向）に往復動するよう構成されている。また、
直線往復運動体８の駆動は上記の例の他、エアシリンダ
やモータ・プーリ及びベルトの組合せによるなど、上記
技術に限定されるものではない。
線軸体７の略中央部に接続されており、多関節型ロボッ
ト６の作動により、３次元方向の任意の位置に直線軸体
７を移動させることができる。前記直線軸体７には直線
往復運動体８が設けられ、直線往復運動体８は、直線軸
体７のほぼ全長で駆動・停止でき、且つ位置制御されて
いる。詳細には、この実施例では図１５に示すように、
直線往復運動体８は、サーボモーターによって駆動され
るスクリューにねじ込まれた雌ねじを備えており、スク
リューの回転によりスクリューの長手方向（直線軸体７
の長手方向）に往復動するよう構成されている。また、
直線往復運動体８の駆動は上記の例の他、エアシリンダ
やモータ・プーリ及びベルトの組合せによるなど、上記
技術に限定されるものではない。
【００２１】また、前記直線往復運動体８には、負圧空
気の吸引力によりワークＷ１を保持する保持装置９が設
けられている。（例えば図１６に示すような保持装置） 前記直線往復運動体８と保持装置９は、前記直線往復運
動体８に固定されたロック機構により接続されている。
ロック機構は、バネにより施錠方向に付勢されているス
ライドブロックと、バネの力に抗して解錠方向に押すた
めの解錠片、及びスライドブロックを案内する案内溝と
から構成されている。直線往復運動体８と保持装置９の
双方には、負圧空気の管路の末端同士が対向して設けら
れており、直線往復運動体８から保持装置９に、負圧空
気が供給されるよう構成されている。
気の吸引力によりワークＷ１を保持する保持装置９が設
けられている。（例えば図１６に示すような保持装置） 前記直線往復運動体８と保持装置９は、前記直線往復運
動体８に固定されたロック機構により接続されている。
ロック機構は、バネにより施錠方向に付勢されているス
ライドブロックと、バネの力に抗して解錠方向に押すた
めの解錠片、及びスライドブロックを案内する案内溝と
から構成されている。直線往復運動体８と保持装置９の
双方には、負圧空気の管路の末端同士が対向して設けら
れており、直線往復運動体８から保持装置９に、負圧空
気が供給されるよう構成されている。
【００２２】一方、前記直線軸体７の一端には、負圧空
気の吸引力によりワークＷ２を保持する保持装置１０が
設けられている。（例えば図１６に示すような保持装
置）直線軸体７と保持装置１０は、直線軸体７に設けら
れた図示しない凹部に対して、保持装置１０の図示しな
い凸部を嵌め込み、図示しないワンタッチロック部によ
り固定するよう構成されている。直線軸体７と保持装置
１０の双方には、負圧空気の管路の末端同士が対向して
設けられており、直線軸体７から保持装置１０に、負圧
空気が供給されるよう構成されている。
気の吸引力によりワークＷ２を保持する保持装置１０が
設けられている。（例えば図１６に示すような保持装
置）直線軸体７と保持装置１０は、直線軸体７に設けら
れた図示しない凹部に対して、保持装置１０の図示しな
い凸部を嵌め込み、図示しないワンタッチロック部によ
り固定するよう構成されている。直線軸体７と保持装置
１０の双方には、負圧空気の管路の末端同士が対向して
設けられており、直線軸体７から保持装置１０に、負圧
空気が供給されるよう構成されている。
【００２３】このように、保持装置９・１０それぞれは
脱着可能に構成されているため、形状の異なるワークを
搬送する場合、搬送すべきワークに合わせて各保持装置
を容易に交換することができる。
脱着可能に構成されているため、形状の異なるワークを
搬送する場合、搬送すべきワークに合わせて各保持装置
を容易に交換することができる。
【００２４】次に、本発明の第１実施形態の作用につい
て説明する。第１の工程においては、図１（又は図５）
に示すように、まず、ロボット６により、搬送装置５を
下型１の上方に移動させる。そして、直線往復運動体８
に接続された把持装置９によりワークＷ１を把持し、直
線軸体７に接続された把持装置１０によりワークＷ２を
把持する。第２の工程においては、図２に示すように、
鉛直上方に搬送装置５を上昇させる。第３の工程におい
ては、図３（又は図６）に示すように、ロボット６によ
り、直線軸体７を下型４方向に移動させつつ、同期的
に、直線軸体７に対して直線往復運動体８を下型４方向
に移動させる。そして、直線軸体７に設けられた把持装
置１０がストッカ３上に位置した時に、把持装置１０の
ワークＷ２に対する把持を開放する。この把持装置１０
の開放時には、直線往復運動体８に設けられた把持装置
９は未だワークＷ１を保持したままである。（保持装置
９と保持装置１０の保持・開放の時制が異なってい
る。） 第４の工程においては、図４に示すように、直線往復運
動体８の把持装置９が下型４上に移動することで、把持
装置９のワークＷ１に対する把持が開放され、ワークＷ
１は下型４上に投入される。なお、ワークＷ２はストッ
カ３に格納された状態となる。
て説明する。第１の工程においては、図１（又は図５）
に示すように、まず、ロボット６により、搬送装置５を
下型１の上方に移動させる。そして、直線往復運動体８
に接続された把持装置９によりワークＷ１を把持し、直
線軸体７に接続された把持装置１０によりワークＷ２を
把持する。第２の工程においては、図２に示すように、
鉛直上方に搬送装置５を上昇させる。第３の工程におい
ては、図３（又は図６）に示すように、ロボット６によ
り、直線軸体７を下型４方向に移動させつつ、同期的
に、直線軸体７に対して直線往復運動体８を下型４方向
に移動させる。そして、直線軸体７に設けられた把持装
置１０がストッカ３上に位置した時に、把持装置１０の
ワークＷ２に対する把持を開放する。この把持装置１０
の開放時には、直線往復運動体８に設けられた把持装置
９は未だワークＷ１を保持したままである。（保持装置
９と保持装置１０の保持・開放の時制が異なってい
る。） 第４の工程においては、図４に示すように、直線往復運
動体８の把持装置９が下型４上に移動することで、把持
装置９のワークＷ１に対する把持が開放され、ワークＷ
１は下型４上に投入される。なお、ワークＷ２はストッ
カ３に格納された状態となる。
【００２５】以上のような作用により、本第１実施形態
においては、保持装置９に保持されたワークＷ１が、直
線軸体７の動き、及び保持装置９を備えた直線往復運動
体８の動きにより、下型１から下型４に搬送される間
に、同期的に、保持装置１０に保持されたワークＷ２
が、保持装置１０を備えた直線軸体７の動きにより、押
圧部材２からストッカ３に搬送される。したがって、搬
送装置５に設けられた直線軸体７を１回だけ動作（取り
出し〜移送の動作）させることで、下型１上にあるワー
クＷ１と、押圧部材２上にあるワークＷ２を同時に移送
することができる。つまり、１台のプレス機械内から２
つのワークＷ１・Ｗ２を排出し、各ワークＷ１・Ｗ２を
別々の位置（下型１・下型４）に移送させる際に、搬送
装置５の動作時間を低減することができる。
においては、保持装置９に保持されたワークＷ１が、直
線軸体７の動き、及び保持装置９を備えた直線往復運動
体８の動きにより、下型１から下型４に搬送される間
に、同期的に、保持装置１０に保持されたワークＷ２
が、保持装置１０を備えた直線軸体７の動きにより、押
圧部材２からストッカ３に搬送される。したがって、搬
送装置５に設けられた直線軸体７を１回だけ動作（取り
出し〜移送の動作）させることで、下型１上にあるワー
クＷ１と、押圧部材２上にあるワークＷ２を同時に移送
することができる。つまり、１台のプレス機械内から２
つのワークＷ１・Ｗ２を排出し、各ワークＷ１・Ｗ２を
別々の位置（下型１・下型４）に移送させる際に、搬送
装置５の動作時間を低減することができる。
【００２６】次に、本発明の第２実施形態について図７
ないし図１２に基づいて説明する。この実施例におい
て、第１実施形態と同一構成要素については同一符号を
付してその説明を省略する。図７に示されるように、プ
レス機械の下部は、ワークＷ３・ワークＷ４を成形する
成形部１１・成形部１２を備えた下型１により構成され
ている。なお成形部１２においては、下型１の成形部１
１で成形されたワークＷ３は、下型１の成形部１２に移
送され、再度プレス加工されるよう構成されている。下
型１より離間して配置された下型４には、成形部１３が
設けられており、その成形部１３には、成形部１２によ
り成形されたワークＷ４が投入され、ワークＷ４にプレ
ス加工を施すよう構成されている。
ないし図１２に基づいて説明する。この実施例におい
て、第１実施形態と同一構成要素については同一符号を
付してその説明を省略する。図７に示されるように、プ
レス機械の下部は、ワークＷ３・ワークＷ４を成形する
成形部１１・成形部１２を備えた下型１により構成され
ている。なお成形部１２においては、下型１の成形部１
１で成形されたワークＷ３は、下型１の成形部１２に移
送され、再度プレス加工されるよう構成されている。下
型１より離間して配置された下型４には、成形部１３が
設けられており、その成形部１３には、成形部１２によ
り成形されたワークＷ４が投入され、ワークＷ４にプレ
ス加工を施すよう構成されている。
【００２７】次に本発明の第２実施形態の作用について
説明する。第１の工程においては、図７（又は図１１）
に示すように、まず、ロボット６により搬送装置５を下
型１の上方に移動させる。そして、直線往復運動体８に
接続された把持装置９によりワークＷ３を把持し、直線
軸体７に接続された把持装置１０によりワークＷ４を把
持する。第２の工程においては、図８に示すように、鉛
直上方に搬送装置５を上昇させる。第３の工程において
は、図９に示すように、ロボット６により、直線軸体７
を下型４方向に移動させつつ、同期的に、直線軸体７に
対して直線往復運動体８を下型４方向に移動させる。こ
のため、ワークＷ３及びワークＷ４は、下型４方向に移
送されていく。その後、把持装置１０が成形部１１上に
位置した時に、把持装置１０のワークＷ３に対する把持
を開放する。この把持装置１０の開放時には、直線往復
運動体８に設けられた把持装置９は、未だワークＷ４を
保持したままである。（保持装置９と保持装置１０の保
持・開放の時制が異なっている。） 第４の工程においては、図１０（又は図１２）に示すよ
うに、直線往復運動体８の把持装置９が下型４上に移動
し、把持装置９のワークＷ４に対する把持が開放され
る。すると、ワークＷ４は下型４上に投入される。な
お、ワークＷ３は、下型１の成形部１２に投入された状
態となっている。
説明する。第１の工程においては、図７（又は図１１）
に示すように、まず、ロボット６により搬送装置５を下
型１の上方に移動させる。そして、直線往復運動体８に
接続された把持装置９によりワークＷ３を把持し、直線
軸体７に接続された把持装置１０によりワークＷ４を把
持する。第２の工程においては、図８に示すように、鉛
直上方に搬送装置５を上昇させる。第３の工程において
は、図９に示すように、ロボット６により、直線軸体７
を下型４方向に移動させつつ、同期的に、直線軸体７に
対して直線往復運動体８を下型４方向に移動させる。こ
のため、ワークＷ３及びワークＷ４は、下型４方向に移
送されていく。その後、把持装置１０が成形部１１上に
位置した時に、把持装置１０のワークＷ３に対する把持
を開放する。この把持装置１０の開放時には、直線往復
運動体８に設けられた把持装置９は、未だワークＷ４を
保持したままである。（保持装置９と保持装置１０の保
持・開放の時制が異なっている。） 第４の工程においては、図１０（又は図１２）に示すよ
うに、直線往復運動体８の把持装置９が下型４上に移動
し、把持装置９のワークＷ４に対する把持が開放され
る。すると、ワークＷ４は下型４上に投入される。な
お、ワークＷ３は、下型１の成形部１２に投入された状
態となっている。
【００２８】以上のような作用により、本第２実施形態
においては、保持装置１０に保持されたワークＷ３が、
保持装置１０を備えた直線往復運動体８の動きにより、
下型１の成形部１１から下型１の成形部１２に搬送され
る間に、同期的に、保持装置９に保持されたワークＷ４
が、保持装置９を備えた直線軸体７及び直線往復運動体
８の動きにより、下型１の成形部１２から下型４の成形
部１３に搬送される。つまり、ロボット６によって動か
される直線軸体７、及び直線軸体７に沿って移動する直
線往復運動体８によって、下型１の成形部１２からワー
クＷ４を取り出して空席とし、空席となった下型１の成
形部１２に、下型１の成形部１１にあるワークＷ３を移
動させることができる。このため、下型１の内部に、イ
ンダイトランスファー装置等を専用設備として設けるこ
となく、１台のプレス機械により２工程分のプレスが可
能となる。したがって、プレス機械の専用設備を増大さ
せることなくなり、専用設備費を低減することができ
る。
においては、保持装置１０に保持されたワークＷ３が、
保持装置１０を備えた直線往復運動体８の動きにより、
下型１の成形部１１から下型１の成形部１２に搬送され
る間に、同期的に、保持装置９に保持されたワークＷ４
が、保持装置９を備えた直線軸体７及び直線往復運動体
８の動きにより、下型１の成形部１２から下型４の成形
部１３に搬送される。つまり、ロボット６によって動か
される直線軸体７、及び直線軸体７に沿って移動する直
線往復運動体８によって、下型１の成形部１２からワー
クＷ４を取り出して空席とし、空席となった下型１の成
形部１２に、下型１の成形部１１にあるワークＷ３を移
動させることができる。このため、下型１の内部に、イ
ンダイトランスファー装置等を専用設備として設けるこ
となく、１台のプレス機械により２工程分のプレスが可
能となる。したがって、プレス機械の専用設備を増大さ
せることなくなり、専用設備費を低減することができ
る。
【００２９】以上、本願発明に係わる物品搬送装置の実
施例について説明したが、本願発明の要旨を逸脱しない
範囲で、他の構成の物品搬送装置にも適用し得る。例え
ば、ワークの保持装置９・１０は、負圧空気を用いる吸
盤による他、電磁石による吸着や機械的な挟持、把持
等、物品を把持できる構成であればよい。また、第１実
施形態においては、プレス機械から取り出されたワーク
を格納するストッカ３の代わりに、コンベア等を設ける
ことにより、プレス機械から取り出されたワークを、他
工程に搬送することも可能である。
施例について説明したが、本願発明の要旨を逸脱しない
範囲で、他の構成の物品搬送装置にも適用し得る。例え
ば、ワークの保持装置９・１０は、負圧空気を用いる吸
盤による他、電磁石による吸着や機械的な挟持、把持
等、物品を把持できる構成であればよい。また、第１実
施形態においては、プレス機械から取り出されたワーク
を格納するストッカ３の代わりに、コンベア等を設ける
ことにより、プレス機械から取り出されたワークを、他
工程に搬送することも可能である。
【００３０】
【発明の効果】本願の請求項１の発明においては、物品
搬送装置に設けられた直線軸体を１回だけ動作（取り出
し〜移送の動作）させることで、第１の地点にあった被
搬送物体（ａ）と、第３の地点にあった被搬送物体
（ｂ）を同時に移送することができる。したがって、１
台のプレス機械内から２つのワークを排出し、各ワーク
を別々の位置に移送させる際には、工程間搬送装置の動
作時間を低減することができる。また、搬送エネルギー
の節約も可能となる。
搬送装置に設けられた直線軸体を１回だけ動作（取り出
し〜移送の動作）させることで、第１の地点にあった被
搬送物体（ａ）と、第３の地点にあった被搬送物体
（ｂ）を同時に移送することができる。したがって、１
台のプレス機械内から２つのワークを排出し、各ワーク
を別々の位置に移送させる際には、工程間搬送装置の動
作時間を低減することができる。また、搬送エネルギー
の節約も可能となる。
【００３１】本願の請求項２の発明においては、外部運
動機構により動かされる直線軸体、及び直線軸体に沿っ
て移動する直線往復動体によって、プレス機械内の第２
の地点から被搬送物体（ａ）を取り出して空席とし、空
席となったプレス機械内の第２の地点に、プレス機械内
の第１の地点にある被搬送物体（ｂ）を移動させること
ができる。したがって、プレス機械内又は金型間に専用
の設備を設けることなく、１台のプレス機械により２工
程分のプレスを可能とすることができ、専用設備費を低
減することができる。
動機構により動かされる直線軸体、及び直線軸体に沿っ
て移動する直線往復動体によって、プレス機械内の第２
の地点から被搬送物体（ａ）を取り出して空席とし、空
席となったプレス機械内の第２の地点に、プレス機械内
の第１の地点にある被搬送物体（ｂ）を移動させること
ができる。したがって、プレス機械内又は金型間に専用
の設備を設けることなく、１台のプレス機械により２工
程分のプレスを可能とすることができ、専用設備費を低
減することができる。
【００３２】なお、本願の請求項３の発明は、本願の請
求項１ないし２の発明において、被搬送物体を保持する
保持装置（Ａ）と直線往復運動体（被搬送物体を保持す
る保持装置（Ｂ）と直線軸体）を、ロック機構を施錠す
ることで接続しており、ロック機構を開錠することによ
り、保持装置（Ａ）（保持装置（Ｂ））と直線往復運動
体（直線軸体）を分離している。したがって、各々の保
持装置の交換を容易化することができる。
求項１ないし２の発明において、被搬送物体を保持する
保持装置（Ａ）と直線往復運動体（被搬送物体を保持す
る保持装置（Ｂ）と直線軸体）を、ロック機構を施錠す
ることで接続しており、ロック機構を開錠することによ
り、保持装置（Ａ）（保持装置（Ｂ））と直線往復運動
体（直線軸体）を分離している。したがって、各々の保
持装置の交換を容易化することができる。
【００３３】また、本願の請求項４の発明は、本願の請
求項１ないし３の発明において、被搬送物体（ａ）が保
持搬送される間に、被搬送物体（ｂ）の保持を開放する
ことにより、被搬送物体（ｂ）は所定位置に投入され
る。したがって、１つのワークを保持しつつ、他のワー
クを任意の位置に投入することができる。
求項１ないし３の発明において、被搬送物体（ａ）が保
持搬送される間に、被搬送物体（ｂ）の保持を開放する
ことにより、被搬送物体（ｂ）は所定位置に投入され
る。したがって、１つのワークを保持しつつ、他のワー
クを任意の位置に投入することができる。
【図１】本発明における第１実施形態の物品搬送装置の
第１の工程を示す側面図
第１の工程を示す側面図
【図２】本発明における第１実施形態の物品搬送装置の
第２の工程を示す側面図
第２の工程を示す側面図
【図３】本発明における第１実施形態の物品搬送装置の
第３の工程を示す側面図
第３の工程を示す側面図
【図４】本発明における第１実施形態の物品搬送装置の
第４の工程を示す側面図
第４の工程を示す側面図
【図５】本発明における第１実施形態の物品搬送装置の
第１の工程を示す斜視図
第１の工程を示す斜視図
【図６】本発明における第１実施形態の物品搬送装置の
第３の工程を示す斜視図
第３の工程を示す斜視図
【図７】本発明における第２実施形態の物品搬送装置の
第１の工程を示す側面図
第１の工程を示す側面図
【図８】本発明における第２実施形態の物品搬送装置の
第２の工程を示す側面図
第２の工程を示す側面図
【図９】本発明における第２実施形態の物品搬送装置の
第３の工程を示す側面図
第３の工程を示す側面図
【図１０】本発明における第２実施形態の物品搬送装置
の第４の工程を示す側面図
の第４の工程を示す側面図
【図１１】本発明における第２実施形態の物品搬送装置
の第１の工程を示す斜視図
の第１の工程を示す斜視図
【図１２】本発明における第２実施形態の物品搬送装置
の第４の工程を示す斜視図
の第４の工程を示す斜視図
【図１３】従来技術の物品搬送装置を示す全体構成図
【図１４】従来技術の物品搬送装置の動作を示す図
【図１５】従来技術の物品搬送装置の把持装置・直線軸
体・直線往復運動体を示す図
体・直線往復運動体を示す図
【図１６】従来技術の物品搬送装置の把持装置の脱着動
作を示す図
作を示す図
１ 下型 ２ 押圧部材 ３ ストッカ ４ 下型 ５ 搬送装置 ６ ロボット ７ 直線軸体 ８ 直線往復運動体 ９ 把持装置 １０ 把持装置 １１ 成形部 １２ 成形部 １３ 成形部
Claims (4)
- 【請求項１】 不等距離離れて存在する第１、第２、第
３、及び第４の各地点に於いて、被搬送物体を保持する
保持装置（Ａ）を備えた直線往復運動体が、直線軸体に
沿って動く動きと、該直線軸体自身が外部の運動機構に
よって動かされる動きとによって、第１地点にあった被
搬送物体（ａ）を前記保持装置（Ａ）で保持しながら、
第２地点へ搬送する間に、同期的に、外部運動機構によ
って動かされる直線軸体の前記の動きによって、該直線
軸体の一端に設けられた保持装置（Ｂ）で、前記被搬送
物体（ａ）とは異なる、第３の地点にあった被搬送物体
（ｂ）を保持しながら、前記第４の地点へ該搬送物体
（ｂ）を搬送するようにした、複合型物品搬送装置。 - 【請求項２】 連続した搬送経路上で、不等距離離れて
存在する第１、第２、及び第３の各地点間に於いて、被
搬送物体を保持する保持装置（Ａ）を備えた直線往復運
動体が、直線軸体に沿って動く動きと、該直線軸体自身
が外部の運動機構によって動かされる動きとによって、
第２地点にあった被搬送物体（ａ）を前記保持装置
（Ａ）で保持しながら、第３地点へ搬送する間に、同期
的に、外部運動機構によって動かされる直線軸体の前記
の動きによって、該直線軸体の一端に設けられた保持装
置（Ｂ）で、前記被搬送物体（ａ）とは異なる、第１の
地点にあった被搬送物体（ｂ）を保持しながら、保持装
置（Ａ）の前記の搬送動作によって前記被搬送物体
（ａ）が運び去られ、既に空席になっている前記第２の
地点へ該被搬送物体（ｂ）を搬送するようにした、複合
型物品搬送装置。 - 【請求項３】 被搬送物体を保持する保持装置（Ａ）と
直線往復運動体とを着脱自在とすると共に、被搬送物体
を保持する保持装置（Ｂ）とを直線軸体とを着脱自在と
した、請求項１または請求項２記載の複合型物品搬送装
置。 - 【請求項４】 被搬送物体を保持する保持装置（Ａ）及
び保持装置（Ｂ）が、被搬送物体を保持及び開放する動
作の時制を、違えて行い得るようにした、請求項１、請
求項２、または請求項３記載の複合型物品搬送装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9193008A JPH115133A (ja) | 1997-06-12 | 1997-06-12 | 複合型物品搬送装置 |
| US08/999,226 US5993144A (en) | 1997-06-12 | 1997-12-29 | Complex-type article conveying apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9193008A JPH115133A (ja) | 1997-06-12 | 1997-06-12 | 複合型物品搬送装置 |
Publications (1)
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