JP4846277B2

JP4846277B2 - 画像形成装置

Info

Publication number: JP4846277B2
Application number: JP2005179125A
Authority: JP
Inventors: 裕道松田
Original assignee: Ricoh Co Ltd
Current assignee: Ricoh Co Ltd
Priority date: 2005-06-20
Filing date: 2005-06-20
Publication date: 2011-12-28
Anticipated expiration: 2025-06-20
Also published as: JP2006350193A

Description

本発明は、無端状のベルト上又はそのベルトが担持搬送する記録材上に複数の画像を互いに重なり合うように形成して重ね画像を形成する画像形成装置に関するものである。

従来、この種の画像形成装置としては、感光体ベルト、中間転写ベルト、紙搬送ベルト等のベルトを用いるものがある。このような画像形成装置においては、そのベルトの高精度な駆動制御が高品位な画像を得るために必須である。特に画像形成速度に優れ且つ小型化に適した直接転写方式のタンデム型画像形成装置では、記録材である記録用紙を搬送する搬送ベルトの高精度な駆動制御が要求される。この画像形成装置では、搬送ベルトを用いて記録用紙を搬送し、その搬送方向に沿って配置された互いに異なる単色の画像を形成する複数の画像形成部を順次通過させる。これにより、記録用紙上に各単色画像を重ね合わせて形成しカラー画像を得ることができる。

図１７は、電子写真方式による直接転写方式のタンデム型画像形成装置の一例を示すものである。この画像形成装置では、例えばイエロー、マゼンタ、シアンおよび黒の各単色画像を形成する画像形成部１８Ｙ，１８Ｍ，１８Ｃ，１８Ｋが記録用紙の搬送方向に順次配置される。そして、図示しないレーザ露光ユニットにより各感光体ドラム４０Ｙ，４０Ｍ，４０Ｃ，４０Ｋの表面に形成された静電潜像が各画像形成部１８Ｙ，１８Ｍ，１８Ｃ，１８Ｋで現像されることによりトナー像（顕像）が形成される。そして、静電力により搬送ベルト２１０に付着されて搬送される図示しない記録用紙上に順次重ね合わされて転写された後、定着装置２５によってトナーが溶融圧着されることにより、記録用紙上にカラー画像が形成される。搬送ベルト２１０は、互いに平行に配置された駆動ローラ２１５及び従動ローラ２１４に適当なテンションで掛け渡される。駆動ローラ２１５は、図示しない駆動モータによって所定の回転速度で回転駆動され、それに伴い搬送ベルト２１０も所定の速度で無端移動する。記録用紙は給紙機構によって所定のタイミングで搬送ベルト２１０の画像形成部１８Ｙ，１８Ｍ，１８Ｃ，１８Ｋ側に供給され、搬送ベルト２１０の移動速度と同一速度で移動して搬送されることにより、各画像形成部を順次通過する。
このような画像形成装置では、記録用紙の移動速度、つまり搬送ベルト２１０の移動速度が一定速度に維持されないと、色ズレが発生する。この色ズレは、記録用紙上で重ね合わせられる各単色画像の転写位置が相対的にズレることによって発生する。色ズレが発生すると、例えば、複数色の画像が重なって形成された細線画像がにじんで見えたり、複数色の画像が重なって形成された背景画像中に形成される黒の文字画像の輪郭周辺に白抜けが発生したりする。

図１８は、電子写真方式による中間転写方式のタンデム型画像形成装置の一例を示すものである。この画像形成装置では、各画像形成部１８Ｙ，１８Ｍ，１８Ｃ，１８Ｋの感光体ドラム４０Ｙ，４０Ｍ，４０Ｃ，４０Ｋの表面に形成された各単色画像を、一旦中間転写ベルト１０上に順次重なり合うように転写した後、これを記録用紙上に一括転写する。この装置においても、中間転写ベルト１０の移動速度が一定速度に維持されないと、同様に色ズレが発生する。

また、上述したタンデム型の画像形成装置に限らず、記録材を搬送する記録材搬送部材や、その記録材に転写される画像を担持する感光体や中間転写体等の像担持体として、ベルトを用いた画像形成装置においては、そのベルトの移動速度が一定速度に維持されないとバンディングが発生する。このバンディングは、画像転写中にベルト移動速度が速くなったり遅くなったりすることにより発生する画像濃度ムラである。すなわち、ベルト移動速度が相対的に速い時に転写された画像部分は本来の形状よりもベルト周方向に引き延ばされた形状となり、逆に、ベルト移動速度が相対的に遅い時に転写された画像部分は本来の形状よりもベルト周方向に縮小された形状となる。これにより、引き延ばされた画像部分は濃度が薄くなり、縮小された画像部分は濃度が濃くなる。その結果、ベルト周方向に画像濃度ムラが発生し、バンディングが生じる。このバンディングは、淡い単色画像を形成する場合には人間の目に顕著に感じ取られる。

図１９は、単層ベルトについて、駆動ローラに巻き付いたベルト部分をその駆動ローラの軸方向から見たときの拡大図である。
ベルトの移動速度は、様々な原因によって変動するが、その原因の中に、ベルト周方向におけるベルト厚みムラによるピッチ線距離（以下、「ＰＬＤ（Pitch Line Distance）」という。）の変動がある。この「ＰＬＤ」とは、ローラ表面からベルトピッチ線までの距離をいう。また、「ベルトピッチ線」とは、ベルトを駆動させたときに、ベルト周方向へ伸縮することがないベルト厚み方向における位置をベルト一周にわたって結んだ線をいう。このようなＰＬＤ変動は、例えば、円筒金型を用いて遠心焼成方式で作成された単層ベルトにみられるベルト周方向にわたる肉厚の偏りによって生じる。このようなＰＬＤ変動がベルトに存在すると、ベルトを駆動する駆動ローラ上にＰＬＤの長い部分が巻き付いているときにはベルト移動速度が速くなり、反対にＰＬＤの短い部分が巻き付いているときにはベルト移動速度が遅くなる。そのため、ベルト移動速度に変動が生じる。以下、その理由について、具体的に説明する。

上記ＰＬＤは、下記の数１に示す式によって求めることができる。

上記数１に示す式中の「ＰＬＤ_ave」は、ベルト１周にわたるＰＬＤの平均値であり、例えば平均厚みが１００［μｍ］の単層ベルトの場合、ＰＬＤ_aveは５０［μｍ］となる。また、「ｆ（ｄ）」は、ベルト１周にわたるＰＬＤの変動を示す関数である。ここでの「ｄ」とは、ベルト周上の基準となる地点からの位置（ベルト１周を２πとしたときの位相）を示す。ｆ（ｄ）は、ベルト厚みムラと高い相関を持ち、ベルト１周を周期とする周期関数である。ベルト周方向においてＰＬＤが変動していると、駆動ローラの回転角速度又は回転角変位に対するベルト移動速度又はベルト移動距離、あるいは、ベルト移動速度又はベルト移動距離に対する従動ローラの回転角速度又は回転角変位が変動することになる。

ベルト移動速度Ｖと駆動ローラ１０５の回転角速度ωとの関係は、下記の数２に示す式で表される。この式中の「ｒ」は、駆動ローラ１０５の半径である。また、ＰＬＤの変動を示すｆ（ｄ）がベルトの移動速度又はベルト移動距離とローラの回転角速度又は回転角変位との関係に影響する度合いは、ローラに対するベルトの接触状態や巻付き量によって変化する場合がある。この影響度をＰＬＤ変動実効係数κで表す。

以下、本明細書において、上記数２に示す式中{ }内を換算ローラ半径といい、その定常部分（ｒ＋ＰＬＤ_ave）をローラ実効半径Ｒとする。そして、ｆ（ｄ）をＰＬＤ変動という。

上記数２に示した式から、ＰＬＤ変動ｆ（ｄ）が存在することにより、ベルト移動速度Ｖと駆動ローラ１０５の回転角速度ωとの関係が変化することが分かる。すなわち、駆動ローラ１０５が一定の回転角速度（ω＝一定）で回転していても、ベルト１０３の移動速度ＶはＰＬＤ変動ｆ（ｄ）により変化する。ここで、ＰＬＤ_aveよりも長いＰＬＤをもつベルト部分が駆動ローラ１０５に巻き付いている時には、そのＰＬＤ変動ｆ（ｄ）が正の値をとり、換算ローラ半径が増加する。そのため、その駆動ローラ１０５が一定の回転角速度（ω＝一定）で回転していても、ベルト移動速度Ｖは増加する。逆に、ＰＬＤ_aveよりも短いＰＬＤをもつベルト部分が駆動ローラ１０５に巻き付いている時には、ＰＬＤ変動ｆ（ｄ）が負の値をとり、換算ローラ半径が減少する。そのため、その駆動ローラ１０５が一定の回転角速度（ω＝一定）で回転していても、ベルト移動速度Ｖは減少する。
したがって、駆動ローラ１０５の回転角速度ωを一定にしても、ＰＬＤ変動ｆ（ｄ）によりベルト１０３の移動速度は一定にならない。そのため、駆動ローラ１０５の回転角速度ωだけからベルト１０３の駆動を制御しようとしても、ベルト１０３を所望の移動速度で駆動させることはできない。

また、ベルト移動速度Ｖと従動ローラの回転角速度との関係も、上述したベルト移動速度Ｖと駆動ローラ１０５の回転角速度ωとの関係と同様である。すなわち、従動ローラの回転角速度を回転型エンコーダ等により検出し、その検出した回転角速度からベルト移動速度Ｖを求める場合も、上記数２に示す式を用いることができる。よって、ＰＬＤ_aveよりも長いＰＬＤをもつベルト部分が従動ローラに巻き付いている時には、上記駆動ローラ１０５の場合と同様に、ＰＬＤ変動ｆ（ｄ）が正の値をとり、換算ローラ半径が増加する。そのため、ベルト１０３が一定の移動速度（Ｖ＝一定）で移動していても、従動ローラの回転角速度は減少する。逆に、ＰＬＤ_aveよりも短いＰＬＤをもつベルト部分が従動ローラに巻き付いている時には、ＰＬＤ変動ｆ（ｄ）が負の値をとり、換算ローラ半径が減少する。そのため、ベルト１０３が一定の移動速度で移動していても、従動ローラの回転角速度は増加する。
したがって、ベルト１０３の移動速度が一定であっても、ＰＬＤ変動ｆ（ｄ）により従動ローラの回転角速度は一定とならない。そのため、従動ローラの回転角速度だけからベルト１０３の駆動を制御しようとしても、ベルト１０３を所望の移動速度で駆動させることはできない。

このようなベルト速度変動による転写位置ズレを抑制し得るものとして、従来、特許文献１や特許文献２に記載されたものが知られている。
上記特許文献１には、ＰＬＤ変動がベルト１周にわたりサイン波で発生しやすい遠心成形法で形成されたベルトを装置本体へ組込む前に、製造工程で予めベルト全周における厚みプロファイル（ベルト厚みムラ）を測定し、そのデータをフラッシュＲＯＭに記憶させる画像形成装置が開示されている。この画像形成装置においては、その全周の厚みプロファイルデータと実際のベルト厚みムラとの位相を合わせるための基準位置となる基準マークをベルト上に設け、これを基準にして、ベルト速度変動による転写位置ズレが生じないように露光開始タイミングを変える。
また、特許文献２に記載の画像形成装置は、複数の画像ステーションにより中間転写ベルト上にレジストパターンをそれぞれ形成し、これらのレジストパターンを検出して中間転写ベルト上の各レジストパターンの位置ズレ情報を取得する。そして、その位置ズレ情報から位置ズレ量の平均値を算出する。これにより、複数の画像ステーションでそれぞれ形成されたトナー画像間の位置ズレの平均値が最小になるように、各画像ステーションに対する露光手段の画像形成タイミングを調整する。

特開２０００−３５６８７５号公報特開２００２−９１１１８号公報

ところが、上記特許文献１に記載された画像形成装置においては、ベルト製造段階においてベルト厚みムラを計測する計測工程が必要となり、またその計測工程において高精度なベルト厚み計測器が必要となる。そのため、製造コストが大幅に増大してしまうという問題がある。また、ベルトを新しいものに交換する際には、その新しいベルト固有の厚みプロファイルデータを装置へ入力する作業が必要となるという問題もある。
また、上記特許文献２に記載された画像形成装置においては、ベルト移動速度の変動を検出するのに、少なくともベルト１周分のレジストパターンをベルト上に形成する必要がある。そのため、このレジストパターンの形成のために多くのトナーを消費してしまうという問題がある。特に、ベルト移動速度の変動をより高い精度で検出するために、ベルト複数周分のベルト移動速度の変動情報の平均値をベルト移動速度の変動として把握する場合には、ベルト複数周分の検出用パターンを形成する必要があり、トナー消費の問題はより深刻なものとなる。

また、本出願人は、特願２００５−３９４２０号（以下、「先願」という。）において、これらの問題を解決し得る画像形成装置を提案した。この画像形成装置では、複数の画像が互いに重なり合うように形成されるベルト又は記録材を担持搬送するベルトが掛け渡された２つの支持回転体の回転角変位又は回転角速度の差分データから、周期的なベルト厚み変動に対応した周波数を有する、その回転角変位又は回転角速度の交流成分を抽出する。ここでいう「ベルト厚み変動」とは、ベルト駆動制御装置に搭載され駆動されている状態で、ベルト移動経路上の任意の地点に着目した場合の当該地点におけるベルト厚みの時間変化を示すものである。この抽出した交流成分の振幅及び位相は、周期的なベルト厚み変動の振幅及び位相に対応している。そこで、上記先願の画像形成装置では、この交流成分の振幅及び位相に基づいて、上記ベルト上又は上記記録材上での複数の画像間の位置ズレが小さくなるような、当該複数の画像についての各画像形成タイミング若しくは画像形成速度プロファイル又はその両方の設定情報を決定する。そして、決定した複数の画像についての各設定情報に従って、ベルト上又は記録材上に当該複数の画像を形成する。この画像形成装置によれば、周期的なベルト厚み変動によってベルト移動速度の変動が生じても、各画像形成タイミングや画像形成速度プロファイルを変更して、この変動による複数画像間の位置ズレを少なくすることができる。しかも、ベルト製造段階においてベルト厚みムラを計測する計測工程が必要ないので、上記特許文献１の装置のように製造コストが増大するということはない。また、ベルトを新しいものに交換する際に厚みプロファイルデータを装置へ入力するという作業も必要ない。加えて、上記特許文献２の装置のようにレジストパターンを形成する必要がないため、ベルト駆動制御のためにトナーを消費することもない。

しかし、上記先願で提案したベルト駆動制御装置では、ベルト厚み変動をｓｉｎ関数（ｃｏｓ関数）の周期関数に近似するので、ベルト厚み変動がベルト１周にわたってどのように発生しているかを予め知っておく必要がある。具体的には、例えば、ベルト厚み変動に含まれる周波数成分が、ベルトが１周する周期と同じ周期をもった基本周波数成分だけなのか、それともその高次周波数成分も含まれているのかなどを、予め知っておく必要がある。そのため、ベルト厚み変動がベルト１周にわたってどのように発生しているかを把握するための試験等を事前に行う必要があるという不具合が生じる。また、つなぎ目を有するシームベルトのつなぎ目部分などは、他の部分に比べて厚くなっている場合が多く、部分的に突出したベルト厚み変動が生じることがある。このようなベルト厚み変動については、周期関数に近似することが難しく、その部分に制御誤差を含んでしまうという不具合もある。

本発明は、以上の背景に鑑みなされたものであり、その目的とするところは、上記先願が解決した問題を解決し得るとともに、その先願に残された不具合を解消し得る画像形成装置を提供することである。

上記目的を達成するために、請求項１の発明は、複数の支持回転体に掛け渡された無端状のベルトと、駆動源からの回転駆動力により該ベルトが無端移動するように該ベルトを駆動する駆動手段と、該ベルト上又は該ベルトが担持搬送する記録材上に複数の画像を互いに重なり合うようにそれぞれ所定の画像形成タイミングで形成して、該ベルト上又は該記録材上に重ね画像を形成する画像形成手段とを有する画像形成装置において、記憶手段と、上記複数の支持回転体のうち、ベルト移動方向に互いに近接配置され、かつ、径が異なる２つの支持回転体における回転角変位又は回転角速度の回転情報を検出する検出手段と、上記検出手段が同一時刻に検出した上記２つの支持回転体の回転情報からそれぞれ求められる該２つの支持回転体の回転変動情報が互いに同位相であるとして求めた近似回転変動情報を用いて、上記複数の画像を上記ベルト上又は上記記録材上にそれぞれ形成する際の各画像形成タイミングに対する、該ベルトの周方向におけるピッチ線距離の変動から発生するベルト速度変動による該ベルト上又は該記録材上での該複数の画像の位置ズレを小さくするための補正情報を決定し、決定した補正情報を上記記憶手段に記憶する補正情報決定手段とを有し、上記画像形成手段は、上記記憶手段に記憶された各補正情報に従って補正された画像形成タイミングで、上記ベルト上又は上記記録材上に上記複数の画像をそれぞれ形成することを特徴とするものである。
また、請求項２の発明は、複数の支持回転体に掛け渡された無端状のベルトと、駆動源からの回転駆動力により該ベルトが無端移動するように該ベルトを駆動する駆動手段と、該ベルト上に順次複数の画像を形成する画像形成手段と、該ベルト上に互いに重なり合うように形成された複数の画像を被転写体上に順次転写する転写手段とを有する画像形成装置において、記憶手段と、上記複数の支持回転体のうち、ベルト移動方向に互いに近接配置され、かつ、径が異なる２つの支持回転体における回転角変位又は回転角速度の回転情報を検出する検出手段と、上記検出手段が同一時刻に検出した上記２つの支持回転体の回転情報からそれぞれ求められる該２つの支持回転体の回転変動情報が互いに同位相であるとして求めた近似回転変動情報を用いて、上記複数の画像を上記ベルト上又は上記記録材上にそれぞれ形成する際の各画像形成タイミングに対する、該ベルトの周方向におけるピッチ線距離の変動から発生するベルト速度変動による該ベルト上又は該記録材上での該複数の画像の位置ズレを小さくするための補正情報を決定し、、決定した補正情報を上記記憶手段に記憶する補正情報決定手段とを有し、上記画像形成手段は、上記記憶手段に記憶された各補正情報に従って補正された画像形成タイミングで、上記ベルト上に該複数の画像を順次形成することを特徴とするものである。
また、請求項３の発明は、複数の支持回転体に掛け渡された無端状の複数のベルトと、駆動源からの回転駆動力により該ベルトが無端移動するように該ベルトを駆動する駆動手段と、複数の画像の各々を該複数のベルト上に形成する画像形成手段と、該複数のベルト上に形成された複数の画像を互いに重ね合わせて被転写体上に転写する転写手段とを有する画像形成装置において、記憶手段と、上記複数の支持回転体のうち、ベルト移動方向に互いに近接配置され、かつ、径が異なる２つの支持回転体における回転角変位又は回転角速度の回転情報を検出する検出手段と、上記検出手段が同一時刻に検出した上記２つの支持回転体の回転情報からそれぞれ求められる該２つの支持回転体の回転変動情報が互いに同位相であるとして求めた近似回転変動情報を用いて、上記複数の画像を上記ベルト上又は上記記録材上にそれぞれ形成する際の各画像形成タイミングに対する、該ベルトの周方向におけるピッチ線距離の変動から発生するベルト速度変動による該ベルト上又は該記録材上での該複数の画像の位置ズレを小さくするための補正情報を決定し、決定した補正情報を上記記憶手段に記憶する補正情報決定手段とを有し、上記画像形成手段は、上記記憶手段に記憶された各補正情報に従って補正された画像形成タイミングで、該複数の画像の各々を上記複数のベルト上に形成することを特徴とするものである。
また、請求項４の発明は、複数の支持回転体に掛け渡された無端状のベルトと、駆動源からの回転駆動力により該ベルトが無端移動するように該ベルトを駆動する駆動手段と、該ベルト上又は該ベルトが担持搬送する記録材上に複数の画像を互いに重なり合うようにそれぞれ所定の画像形成タイミングで形成して、該ベルト上又は該記録材上に重ね画像を形成する画像形成手段とを有する画像形成装置において、記憶手段と、上記複数の支持回転体のうち、径が異なる２つの支持回転体における回転角変位又は回転角速度の回転情報を検出する検出手段と、上記２つの支持回転体の一方あるいは両方の回転情報に含まれる位相の異なる２つの回転変動情報に対し、ベルト移動経路上における該２つの支持回転体間の距離をベルトが移動するのに要するベルト通過時間である遅延時間と所定のゲインとを与えたものを加算処理し、その処理結果について更に該加算処理を行うという処理をｎ（ｎ≧１）回繰り返し行い、第ｎ回目の加算処理時における該ゲインとして第１回目の加算処理時におけるゲインＧを２ ^n-1 乗したものを使用し、かつ、第ｎ回目の加算処理時における該遅延時間として該ベルト通過時間を２ ^n-1 倍したものを使用し、第ｎ回目の加算処理後に得られる回転変動情報を用いて、上記複数の画像を上記ベルト上又は上記記録材上にそれぞれ形成する際の各画像形成タイミングに対する、該ベルトの周方向におけるピッチ線距離の変動から発生するベルト速度変動による該ベルト上又は該記録材上での該複数の画像の位置ズレを小さくするための補正情報を決定し、決定した補正情報を上記記憶手段に記憶する補正情報決定手段とを有し、上記画像形成手段は、上記記憶手段に記憶された各補正情報に従って補正された画像形成タイミングで、上記ベルト上に該複数の画像を順次形成することを特徴とするものである。
また、請求項５の発明は、複数の支持回転体に掛け渡された無端状のベルトと、駆動源からの回転駆動力により該ベルトが無端移動するように該ベルトを駆動する駆動手段と、該ベルト上に順次複数の画像を形成する画像形成手段と、該ベルト上に互いに重なり合うように形成された複数の画像を被転写体上に順次転写する転写手段とを有する画像形成装置において、記憶手段と、上記複数の支持回転体のうち、径が異なる２つの支持回転体における回転角変位又は回転角速度の回転情報を検出する検出手段と、上記２つの支持回転体の一方あるいは両方の回転情報に含まれる位相の異なる２つの回転変動情報に対し、ベルト移動経路上における該２つの支持回転体間の距離をベルトが移動するのに要するベルト通過時間である遅延時間と所定のゲインとを与えたものを加算処理し、その処理結果について更に該加算処理を行うという処理をｎ（ｎ≧１）回繰り返し行い、第ｎ回目の加算処理時における該ゲインとして第１回目の加算処理時におけるゲインＧを２ ^n-1 乗したものを使用し、かつ、第ｎ回目の加算処理時における該遅延時間として該ベルト通過時間を２ ^n-1 倍したものを使用し、第ｎ回目の加算処理後に得られる回転変動情報を用いて、上記複数の画像を上記ベルト上又は上記記録材上にそれぞれ形成する際の各画像形成タイミングに対する、該ベルトの周方向におけるピッチ線距離の変動から発生するベルト速度変動による該ベルト上又は該記録材上での該複数の画像の位置ズレを小さくするための補正情報を決定し、決定した補正情報を上記記憶手段に記憶する補正情報決定手段とを有し、上記画像形成手段は、上記記憶手段に記憶された各補正情報に従って補正された画像形成タイミングで、上記ベルト上に該複数の画像を順次形成することを特徴とするものである。
また、請求項６の発明は、複数の支持回転体に掛け渡された無端状の複数のベルトと、駆動源からの回転駆動力により該ベルトが無端移動するように該ベルトを駆動する駆動手段と、複数の画像の各々を該複数のベルト上に形成する画像形成手段と、該複数のベルト上に形成された複数の画像を互いに重ね合わせて被転写体上に転写する転写手段とを有する画像形成装置において、記憶手段と、上記複数の支持回転体のうち、径が異なる２つの支持回転体における回転角変位又は回転角速度の回転情報を検出する検出手段と、上記２つの支持回転体の一方あるいは両方の回転情報に含まれる位相の異なる２つの回転変動情報に対し、ベルト移動経路上における該２つの支持回転体間の距離をベルトが移動するのに要するベルト通過時間である遅延時間と所定のゲインとを与えたものを加算処理し、その処理結果について更に該加算処理を行うという処理をｎ（ｎ≧１）回繰り返し行い、第ｎ回目の加算処理時における該ゲインとして第１回目の加算処理時におけるゲインＧを２ ^n-1 乗したものを使用し、かつ、第ｎ回目の加算処理時における該遅延時間として該ベルト通過時間を２ ^n-1 倍したものを使用し、第ｎ回目の加算処理後に得られる回転変動情報を用いて、上記複数の画像を上記ベルト上又は上記記録材上にそれぞれ形成する際の各画像形成タイミングに対する、該ベルトの周方向におけるピッチ線距離の変動から発生するベルト速度変動による該ベルト上又は該記録材上での該複数の画像の位置ズレを小さくするための補正情報を決定し、決定した補正情報を上記記憶手段に記憶する補正情報決定手段とを有し、上記画像形成手段は、上記記憶手段に記憶された各補正情報に従って補正された画像形成タイミングで、上記ベルト上に該複数の画像を順次形成することを特徴とするものである。
また、請求項７の発明は、複数の支持回転体に掛け渡された無端状のベルトと、駆動源からの回転駆動力により該ベルトが無端移動するように該ベルトを駆動する駆動手段と、該ベルト上又は該ベルトが担持搬送する記録材上に複数の画像を互いに重なり合うようにそれぞれ所定の画像形成タイミングで形成して、該ベルト上又は該記録材上に重ね画像を形成する画像形成手段とを有する画像形成装置において、記憶手段と、上記複数の支持回転体のうち、径が異なる２つの支持回転体における回転角変位又は回転角速度の回転情報を検出する検出手段と、上記２つの支持回転体の一方あるいは両方の回転情報に含まれる位相の異なる２つの回転変動情報に対し、ベルト移動経路上における該２つの支持回転体の距離をベルトが移動するのに要するベルト通過時間である遅延時間と所定のゲインとを与えたものを出力情報とし、該出力情報を帰還して該２つの回転変動情報に加算する処理を行って得られる回転変動情報を用いて、上記複数の画像を上記ベルト上又は上記記録材上にそれぞれ形成する際の各画像形成タイミングに対する、該ベルトの周方向におけるピッチ線距離の変動から発生するベルト速度変動による該ベルト上又は該記録材上での該複数の画像の位置ズレを小さくするための補正情報を決定し、決定した補正情報を上記記憶手段に記憶する補正情報決定手段とを有し、上記画像形成手段は、上記記憶手段に記憶された各補正情報に従って補正された画像形成タイミングで、上記ベルト上に該複数の画像を順次形成することを特徴とするものである。
また、請求項８の発明は、複数の支持回転体に掛け渡された無端状のベルトと、駆動源からの回転駆動力により該ベルトが無端移動するように該ベルトを駆動する駆動手段と、該ベルト上に順次複数の画像を形成する画像形成手段と、該ベルト上に互いに重なり合うように形成された複数の画像を被転写体上に順次転写する転写手段とを有する画像形成装置において、記憶手段と、上記複数の支持回転体のうち、径が異なる２つの支持回転体における回転角変位又は回転角速度の回転情報を検出する検出手段と、上記２つの支持回転体の一方あるいは両方の回転情報に含まれる位相の異なる２つの回転変動情報に対し、ベルト移動経路上における該２つの支持回転体の距離をベルトが移動するのに要するベルト通過時間である遅延時間と所定のゲインとを与えたものを出力情報とし、該出力情報を帰還して該２つの回転変動情報に加算する処理を行って得られる回転変動情報を用いて、上記複数の画像を上記ベルト上又は上記記録材上にそれぞれ形成する際の各画像形成タイミングに対する、該ベルトの周方向におけるピッチ線距離の変動から発生するベルト速度変動による該ベルト上又は該記録材上での該複数の画像の位置ズレを小さくするための補正情報を決定し、決定した補正情報を上記記憶手段に記憶する補正情報決定手段とを有し、上記画像形成手段は、上記記憶手段に記憶された各補正情報に従って補正された画像形成タイミングで、上記ベルト上に該複数の画像を順次形成することを特徴とするものである。
また、請求項９の発明は、複数の支持回転体に掛け渡された無端状の複数のベルトと、駆動源からの回転駆動力により該ベルトが無端移動するように該ベルトを駆動する駆動手段と、複数の画像の各々を該複数のベルト上に形成する画像形成手段と、該複数のベルト上に形成された複数の画像を互いに重ね合わせて被転写体上に転写する転写手段とを有する画像形成装置において、記憶手段と、上記複数の支持回転体のうち、径が異なる２つの支持回転体における回転角変位又は回転角速度の回転情報を検出する検出手段と、上記２つの支持回転体の一方あるいは両方の回転情報に含まれる位相の異なる２つの回転変動情報に対し、ベルト移動経路上における該２つの支持回転体の距離をベルトが移動するのに要するベルト通過時間である遅延時間と所定のゲインとを与えたものを出力情報とし、該出力情報を帰還して該２つの回転変動情報に加算する処理を行って得られる回転変動情報を用いて、上記複数の画像を上記ベルト上又は上記記録材上にそれぞれ形成する際の各画像形成タイミングに対する、該ベルトの周方向におけるピッチ線距離の変動から発生するベルト速度変動による該ベルト上又は該記録材上での該複数の画像の位置ズレを小さくするための補正情報を決定し、決定した補正情報を上記記憶手段に記憶する補正情報決定手段とを有し、上記画像形成手段は、上記記憶手段に記憶された各補正情報に従って補正された画像形成タイミングで、上記ベルト上に該複数の画像を順次形成することを特徴とするものである。
また、請求項１０の発明は、請求項１乃至９のいずれか１項に記載の画像形成装置において、上記ベルトが１周するのに要する時間に相当する期間についての回転変動情報を記憶する変動情報記憶手段を有することを特徴とするものである。
また、請求項１１の発明は、請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の画像形成装置において、上記補正情報決定手段は、上記補正情報を所定のタイミングで再び決定する処理を行うことを特徴とするものである。
また、請求項１２の発明は、請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の画像形成装置において、上記画像形成手段は、上記補正情報決定手段が行う上記補正情報を決定するための処理と並行して、該補正情報決定手段が決定した各補正情報に従って画像形成を行うことを特徴とするものである。
また、請求項１３の発明は、請求項１乃至１２のいずれか１項に記載のベルト駆動制御装置において、少なくともベルト一周分の過去の回転変動情報を記憶する過去情報記憶手段を有し、上記画像形成手段は、該過去情報記憶手段に記憶された過去の回転変動情報と新たに求めた回転変動情報とから得られたものを用いて、画像形成を行うことを特徴とするものである。
また、請求項１４の発明は、請求項１乃至１３のいずれか１項に記載の画像形成装置において、上記駆動源は、駆動信号に応じて所定の回転角変位又は回転角速度で回転駆動するモータであり、上記２つの支持回転体として、該駆動源からの回転駆動力の上記ベルトへの伝達に寄与しない従動支持回転体と、該駆動源からの回転駆動力が伝達される駆動支持回転体とを用い、上記補正情報決定手段は、上記検出手段が検出した該従動支持回転体の回転角変位又は回転角速度と、該駆動源に入力される駆動信号から得られる該駆動支持回転体の回転角変位又は回転角速度とを、上記回転情報として用い、上記補正情報を決定することを特徴とするものである。
また、請求項１５の発明は、請求項１乃至１３のいずれか１項に記載の画像形成装置において、上記２つの支持回転体として、上記駆動源からの回転駆動力の上記ベルトへの伝達に寄与しない２つの従動支持回転体を用い、上記補正情報決定手段は、上記検出手段が検出した該２つの従動支持回転体の回転角変位又は回転角速度を上記回転情報として用いて上記補正情報を決定することを特徴とするものである。
また、請求項１６の発明は、請求項１乃至１５のいずれか１項に記載の画像形成装置において、上記検出手段の検出結果に基づいて上記駆動源の駆動制御を行う駆動制御手段を有することを特徴とするものである。
また、請求項１７の発明は、請求項１乃至１６のいずれか１項に記載の画像形成装置において、上記ベルトの基準ベルト移動位置を把握するために、該ベルト上の基準位置を示すマークを検知するマーク検知手段を有し、上記補正情報決定手段は、該マーク検知手段による検知タイミングを基準に上記回転情報を取得し、上記画像形成手段は、該マーク検知手段による検知タイミングを基準に該補正情報決定手段が決定した各補正情報に従って画像形成を行うことを特徴とするものである。
また、請求項１８の発明は、請求項１乃至１６のいずれか１項に記載の画像形成装置において、上記補正情報決定手段は、ピッチ線距離の変動とベルト移動位置との関係情報を、予め把握している上記ベルトが１周するのに要する平均時間又は予め把握しているベルト周長に基づいて把握して上記補正情報を決定し、上記画像形成手段は、該補正情報決定手段が把握した上記関係情報及び該補正情報決定手段が決定した各補正情報に従って、画像形成を行うことを特徴とするものである。
また、請求項１９の発明は、請求項１乃至１８のいずれか１項に記載の画像形成装置において、上記ベルトは、ベルト周方向の少なくとも１箇所につなぎ目を有するものであることを特徴とするものである。
また、請求項２０の発明は、請求項１乃至１９のいずれか１項に記載の画像形成装置において、上記ベルトは、ベルト厚さ方向に複数の層を有するものであることを特徴とするものである。

本発明者らは、支持回転体の径の大きさの違いによって、ベルトを無端移動させたときに、支持回転体の回転角速度に発生するＰＬＤ変動成分が占める割合が異なることを見出した。つまり、同一のベルトについて２つの回転支持体が回転しているとき、それぞれの回転支持体の回転角速度変動として検出されるＰＬＤ変動分の大きさは、支持回転体の径の大きさの違いによって異なることを見いだした。これを利用すれば、径が異なる２つの支持回転体の回転角変位又は回転角速度から、ＰＬＤ変動を特定することができる。したがって、これらの２つの支持回転体の回転角変位又は回転角速度の検出結果に基づいて、ベルトの周方向におけるＰＬＤ変動により生じるベルト移動速度の変動に起因した複数の画像間の位置ズレが小さくなるような、画像形成タイミングを決定できる。
本発明によれば、上述のように、径が異なる２つの支持回転体の回転角変位又は回転角速度の検出結果に基づいてＰＬＤ変動を特定できる。これにより、ベルト製造段階においてベルト厚みムラを計測する計測工程が必要ないので製造コストが増大することがない。また、ベルトを新しいものに交換する際にベルト厚みムラに関するデータを装置へ入力する作業も必要ない。また、レジストパターンを形成する必要がないため、画像形成タイミングを決定するためにトナーを消費することもない。
更に、本発明において、径が異なる２つの支持回転体の回転角変位又は回転角速度から特定されるＰＬＤ変動は、これらの２つの支持回転体とベルトとの接触状態の影響、具体的にはベルト幅方向における厚みムラの影響が考慮されたものとなる。これに対し、上記特許文献１に記載された装置のようにベルト厚み計測器により計測したベルト厚みムラは、支持回転体とベルトとの接触状態の影響が全く考慮されていないものである。ベルト厚みムラは、実際にはベルト周方向だけでなく、これに直交するベルト幅方向においても存在する。ここで、ベルト幅方向にもベルト厚みムラが存在するベルトが支持回転体に掛け渡された場合、その支持回転体に巻き付いたベルト部分の移動速度とその支持回転体の回転角速度との関係は、そのベルト部分におけるベルト幅方向で最も厚い箇所に大きく依存する。すなわち、支持回転体に巻き付いたベルト部分のベルト幅方向におけるベルト厚みムラによって、そのベルト部分の移動速度とその支持回転体の回転角速度との関係が変わってくる。これは、ベルト幅方向において最も厚い箇所が、支持回転体との摩擦力が最も大きい状態で支持回転体に接触するからである。したがって、支持回転体とベルトとの接触状態の影響が全く考慮されないベルト厚み計測器により計測したベルト厚みムラに基づいて画像形成タイミングや画像形成速度プロファイルを決定すると、ベルト幅方向におけるベルト厚みムラによる制御誤差が発生する。これに対し、本発明では、ベルト移動速度と支持回転体の回転角速度との関係に関わるベルト幅方向における厚みムラによる影響も、径が異なる２つの支持回転体の回転角変位又は回転角速度から特定される特定されるＰＬＤ変動に反映される。したがって、このＰＬＤ変動に基づいて画像形成タイミングを決定する本発明によれば、ベルト幅方向におけるベルト厚みムラによる制御誤差を発生させないことができる。したがって、本発明によれば、より高い精度でベルト駆動制御を行うことが可能である。
そして、本発明においては、ＰＬＤ変動がベルト１周にわたってどのように発生しているかということを予め知っておく必要がないので、上記先願の装置で必要であった試験等を行う必要がなくなる。
また、本発明においては、上記先願の装置では周期関数に近似することが難しい部分的に突出したＰＬＤ変動をもつベルトについても、後述するように、そのＰＬＤ変動を高い精度で特定することが可能である。

以上のように、本発明によれば、上記先願で提案したものと同様に上述した問題を解消するとともに、その先願がかかえる不具合を解消することが可能となるという優れた効果が奏される。
更に、本発明によれば、ベルト厚み計測器により計測したベルト周方向のベルト厚みムラに基づいて画像形成タイミングを決定する場合に比べて、より高い精度でベルト駆動制御を行うことが可能となるという優れた効果も奏される。

以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。
図１は、本発明を適用する画像形成装置としての複写機の一例を示す概略構成図である。図１において、符号１００は複写機本体であり、符号２００はそれを載せる給紙テーブルであり、符号３００は複写機本体１００上に取り付けるスキャナであり、符号４００はさらにその上に取り付ける原稿自動搬送装置（ＡＤＦ）である。この複写機は、タンデム型で中間転写（間接転写）方式を採用する電子写真複写機である。

複写機本体１００には、その中央に、像担持体としての中間転写体であるベルトからなる中間転写ベルト１０が設けられている。この中間転写ベルト１０は、３つの支持回転体としての支持ローラ１４，１５，１６に掛け渡されており、図中時計回り方向に回転移動する。これらの３つの支持ローラのうちの第２支持ローラ１５の図中左側には、画像転写後に中間転写ベルト１０上に残留する残留トナーを除去する中間転写ベルトクリーニング装置１７が設けられている。また、３つの支持ローラのうちの第１支持ローラ１４と第２支持ローラ１５との間に張り渡したベルト部分には、そのベルト移動方向に沿って、イエロー（Ｙ）、マゼンタ（Ｍ）、シアン（Ｃ）、黒（Ｋ）の４つの画像形成部１８が並べて配置されたタンデム画像形成部２０が対向配置されている。本実施形態においては、第３支持ローラ１６を駆動ローラとしている。また、タンデム画像形成部２０の上方には、潜像形成手段としての露光装置２１が設けられている。

また、中間転写ベルト１０を挟んでタンデム画像形成部２０の反対側には、第２の転写手段としての２次転写装置２２が設けられている。この２次転写装置２２においては、２つのローラ２３間に記録材搬送部材としてのベルトである２次転写ベルト２４が掛け渡されている。この２次転写ベルト２４は、中間転写ベルト１０を介して第３支持ローラ１６に押し当てられるように設けられている。この２次転写装置２２により、中間転写ベルト１０上の画像を記録材であるシートに転写する。また、この２次転写装置２２の図中左方には、シート上に転写された画像を定着する定着装置２５が設けられている。この定着装置２５は、ベルトである定着ベルト２６に加圧ローラ２７が押し当てられた構成となっている。上述した２次転写装置２２には、画像転写後のシートをこの定着装置２５へと搬送するシート搬送機能も備わっている。もちろん、２次転写装置２２として、転写ローラや非接触のチャージャを配置してもよく、そのような場合は、このシート搬送機能を併せて持たせることが難しくなる。また、本実施形態では、このような２次転写装置２２および定着装置２５の下に、上述したタンデム画像形成部２０と平行に、シートの両面に画像を記録すべくシートを反転するシート反転装置２８も設けられている。

上記複写機を用いてコピーをとるときは、原稿自動搬送装置４００の原稿台３０上に原稿をセットする。または、原稿自動搬送装置４００を開いてスキャナ３００のコンタクトガラス３２上に原稿をセットし、原稿自動搬送装置４００を閉じてそれで押さえる。その後、不図示のスタートスイッチを押すと、原稿自動搬送装置４００に原稿をセットしたときは、原稿を搬送してコンタクトガラス３２上へと移動する。他方、コンタクトガラス３２上に原稿をセットしたときは、直ちにスキャナ３００を駆動する。次いで、第１走行体３３および第２走行体３４を走行する。そして、第１走行体３３で光源から光を発射するとともに原稿面からの反射光をさらに反射して第２走行体３４に向け、第２走行体３４のミラーで反射して結像レンズ３５を通して読取りセンサ３６に入れ、原稿内容を読み取る。
この原稿読取りに並行して、図示しない駆動源である駆動モータで駆動ローラ１６を回転駆動させる。これにより、中間転写ベルト１０が図中時計回り方向に移動するとともに、この移動に伴って残り２つの支持ローラ（従動ローラ）１４，１５が連れ回り回転する。また、これと同時に、個々の画像形成部１８において潜像担持体としての感光体ドラム４０Ｙ，４０Ｍ，４０Ｃ，４０Ｋを回転させ、各感光体ドラム上に、イエロー、マゼンタ、シアン、黒の色別情報を用いてそれぞれ露光現像し、単色のトナー画像（顕像）を形成する。そして、各感光体ドラム４０Ｙ，４０Ｍ，４０Ｃ，４０Ｋ上のトナー画像を中間転写ベルト１０上に互いに重なり合うように順次転写して、中間転写ベルト１０上に合成カラー画像を形成する。

このような画像形成に並行して、給紙テーブル２００の給紙ローラ４２の１つを選択回転し、ペーパーバンク４３に多段に備える給紙カセット４４の１つからシートを繰り出し、分離ローラ４５で１枚ずつ分離して給紙路４６に入れ、搬送ローラ４７で搬送して複写機本体１００内の給紙路に導き、レジストローラ４９に突き当てて止める。または、給紙ローラ５０を回転して手差しトレイ５１上のシートを繰り出し、分離ローラ５２で１枚ずつ分離して手差し給紙路５３に入れ、同じくレジストローラ４９に突き当てて止める。そして、中間転写ベルト１０上の合成カラー画像にタイミングを合わせてレジストローラ４９を回転し、中間転写ベルト１０と２次転写装置２２との間にシートを送り込み、２次転写装置２２で転写してシート上にカラー画像を転写する。画像転写後のシートは、２次転写ベルト２４で搬送して定着装置２５へと送り込み、定着装置２５で熱と圧力とを加えて転写画像を定着して後、切換爪５５で切り換えて排出ローラ５６で排出し、排紙トレイ５７上にスタックする。または、切換爪５５で切り換えてシート反転装置２８に入れ、そこで反転して再び転写位置へと導き、裏面にも画像を記録して後、排出ローラ５６で排紙トレイ５７上に排出する。
なお、画像転写後の中間転写ベルト１０は、中間転写ベルトクリーニング装置１７で、画像転写後に中間転写ベルト１０上に残留する残留トナーを除去し、タンデム画像形成部２０による再度の画像形成に備える。ここで、レジストローラ４９は一般的には接地されて使用されることが多いが、シートの紙粉除去のためにバイアスを印加することも可能である。

この複写機を用いて、黒のモノクロコピーをとることもできる。その場合には、図示しない手段により、中間転写ベルト１０を感光体ドラム４０Ｙ，４０Ｍ，４０Ｃから離れるようにする。これらの感光体ドラム４０Ｙ，４０Ｍ，４０Ｃは、一時的に駆動を止めておく。黒用の感光体ドラム４０Ｋのみが中間転写ベルト１０に接触させ、画像の形成と転写を行う。

次に、本実施形態の中間転写ベルト１０の構成について説明する。なお、以下の説明は、中間転写ベルトに限られるものではない。
中間転写ベルトとしては、フッ素系樹脂、ポリカーボネート樹脂、ポリイミド樹脂等を主材料とした単層ベルトや、ベルトの全層又はベルトの一部を弾性部材とした複数層弾性ベルトなどが使用される。中間転写ベルトに限らず、一般に、画像形成装置に用いられるベルトには複数の機能が要求される。近年、要求される複数の機能を同時に達成するために、ベルト厚さ方向に複数の層を有する複数層ベルトが多く用いられる。例えば、中間転写ベルト１０については、トナー離型性、感光体ニップ性、耐久性、抗張性、対駆動ローラ高摩擦性、対感光体低摩擦性などの複数の機能が要求される。

トナー離型性は、中間転写ベルト１０から記録用紙への転写性の向上や当該中間転写ベルト上に残った転写残トナーに対するクリーニング性の向上を図る上で必要な機能である。感光体ニップ性は、各感光体ドラム４０Ｙ，４０Ｍ，４０Ｃ，４０Ｋに密着して中間転写ベルト１０への転写性を向上させる上で必要な機能である。
耐久性は、経時使用によって亀裂や磨耗が少なく長期的な使用を可能にし、ランニングコストを低減する上で必要な機能である。
抗張性は、ベルト駆動時のベルト周方向における伸縮を防止して高精度なベルト移動速度やベルト移動位置の制御を行う上で必要な機能である。
対駆動ローラ高摩擦性は、駆動ローラ１６と中間転写ベルト１０との間の滑りを防止して安定かつ高精度な駆動を実現する上で必要な機能である。
対感光体低摩擦性は、感光体ドラム４０Ｙ，４０Ｍ，４０Ｃ，４０Ｋと中間転写ベルト１０との間に速度差が生じてもこれらの間で滑りを発生させて負荷変動を抑制する上で必要な機能である。
これらの機能を高い水準で同時に実現するためには、例えば、以下に説明するような複数層ベルトからなる中間転写ベルトを用いる。

図２は、上記中間転写ベルト１０の層構造の一例を示す説明図である。
本例の中間転写ベルト１０は、互いに異なる材質が異なる５層構造の無端状ベルトで、ベルトの厚みは５００〜７００［μｍ］以下となるように形成されたものである。なお、ベルト表面側（感光体ドラムと接触する面側）から順に、第１層、第２層、第３層、第４層、第５層とする。
第１層は、フッ素が充填されたポリウレタン樹脂のコート層である。この層により、感光体ドラム４０Ｙ，４０Ｍ，４０Ｃ，４０Ｋと中間転写ベルト１０との間の低摩擦性（対感光体低摩擦性）と、トナー離型性とが実現される。
第２層は、シリコン−アクリル共重合体のコート層で、第１層の耐久性の向上と第３層の経時劣化を防止する役割を果たしている。
第３層は、厚みが約４００〜５００［μｍ］のクロロプレンからなるゴム層（弾性層）で、ヤング率が１〜２０［Ｍｐａ］である。第３層は、２次転写部においてトナー像や平滑性の悪い記録用紙などによる局部的な凹凸に応じて変形するので、トナー像に対して過度に転写圧を高めることがなく、文字の中抜けの発生が抑制される。また、平滑性の悪い記録用紙に対して良好な密着性が得られので、均一性の優れた転写画像を得ることができる。
第４層は、厚みが約１００［μｍ］のポリフッ化ビニリデンの層でベルト周方向の伸縮を防止する役割を果たしている。ヤング率は、５００〜１０００［Ｍｐａ］である。
第５層は、ポリウレタンのコート層があり、駆動ローラ１６との高摩擦性係数を実現している。

この他の材料例としては、次のものが挙げられる。
第１層及び第２層では、弾性材料による感光体への汚染防止と、中間転写ベルト１０の表面への表面摩擦抵抗を低減させてトナーの付着力を小さくすることによるクリーニング性の向上と、記録用紙への２次転写性の向上と図るために、ポリウレタン、ポリエステル、エポキシ樹脂等を１種類あるいは２種類以上使用してもよい。また、表面エネルギーを小さくして潤滑性を高めるために、フッ素樹脂、フッ素化合物、フッ化炭素、２酸化チタン、シリコンカーバイト等の粉体若しくは粒子を１種類あるいは２種類以上、又は、互いに粒径が異なる同種のものを分散させてもよい。また、フッ素系ゴム材料のように熱処理を行うことで表面にフッ素リッチな層を形成し、表面エネルギーを小さくしたものを使用してもよい。
第３層の弾性層では、ブチルゴム、フッ素系ゴム、アクリルゴム、ＥＰＤＭ、ＮＢＲ、アクリロニトリル−ブタジエン−スチレンゴム天然ゴム、イソプレンゴム、スチレン−ブタジエンゴム、ブタジエンゴム、エチレン−プロピレンゴム、エチレン−プロピレンターポリマー、クロロプレンゴム、クロロスルホン化ポリエチレン、塩素化ポリエチレン、ウレタンゴム、シンジオタクチック１、２−ポリブタジエン、エピクロロヒドリン系ゴム、リコーンゴム、フッ素ゴム、多硫化ゴム、ポリノルボルネンゴム、水素化ニトリルゴム、熱可塑性エラストマー（例えばポリスチレン系、ポリオレフィン系、ポリ塩化ビニル系、ポリウレタン系、ポリアミド系、ポリウレア、ポリエステル系、フッ素樹脂系）等からなる群より選ばれる１種類あるいは２種類以上を使用することができる。
第４層としては、ポリカーボネート、フッ素系樹脂（ＥＴＦＥ、ＰＶＤＦ）、ポリスチレン、クロロポリスチレン、ポリ−a−メチルスチレン、スチレン−ブタジエン共重合体、スチレン−塩化ビニル共重合体、スチレン−酢酸ビニル共重合体、スチレン−マレイン酸共重合体、スチレン−アクリル酸エステル共重合体（スチレン−アクリル酸メチル共重合体、スチレン−アクリル酸エチル共重合体、スチレン−アクリル酸ブチル共重合体、スチレン−アクリル酸オクチル共重合体及びスチレン−アクリル酸フェニル共重合体等）、スチレン−メタクリル酸エステル共重合体（スチレン−メタクリル酸メチル共重合体、スチレン−メタクリル酸エチル共重合体、スチレン−メタクリル酸フェニル共重合体等）、スチレン−a−クロルアクリル酸メチル共重合体、スチレン−アクリロニトリル−アクリル酸エステル共重合体等のスチレン系樹脂（スチレンまたはスチレン置換体を含む単重合体または共重合体）、メタクリル酸メチル樹脂、メタクリル酸ブチル樹脂、アクリル酸エチル樹脂、アクリル酸ブチル樹脂、変性アクリル樹脂（シリコーン変性アクリル樹脂、塩化ビニル樹脂変性アクリル樹脂、アクリル・ウレタン樹脂等）、塩化ビニル樹脂、スチレン−酢酸ビニル共重合体、塩化ビニル−酢酸ビニル共重合体、ロジン変性マレイン酸樹脂、フェノール樹脂、エポキシ樹脂、ポリエステル樹脂、ポリエステルポリウレタン樹脂、ポリエチレン、ポリプロピレン、ポリブタジエン、ポリ塩化ビニリデン、アイオノマー樹脂、ポリウレタン樹脂、シリコーン樹脂、ケトン樹脂、エチレン−エチルアクリレート共重合体、キシレン樹脂及びポリビニルブチラール樹脂、ポリアミド樹脂、変性ポリフェニレンオキサイド樹脂等からなる群より選ばれる１種類あるいは２種類以上を使用することができる。

弾性ベルトとして伸びを防止する方法として、上記第４層のように伸びの少ない芯体樹脂層にゴム層を形成する方法、芯体層に伸びを防止する材料を入れる方法等があるが、特に製法に関わるものではない。
伸びを防止する芯体層を構成する材料は、例えば、綿、絹などの天然繊維、ポリエステル繊維、ナイロン繊維、アクリル繊維、ポリオレフィン繊維、ポリビニルアルコール繊維、ポリ塩化ビニル繊維、ポリ塩化ビニリデン繊維、ポリウレタン繊維、ポリアセタール繊維、ポリフロロエチレン繊維、フェノール繊維などの合成繊維、炭素繊維、ガラス繊維、ボロン繊維などの無機繊維、鉄繊維、銅繊維などの金属繊維からなる群より選ばれる１種あるいは２種以上を用い、これらを織布状あるいは糸状にしたものを用いることができる。もちろん、上記材料に限定されるものではない。糸は１本または複数のフィラメントを撚ったもの、片撚糸、諸撚糸、双糸等、どのような撚り方であってもよい。また、例えば上記材料群から選択された材質の繊維を混紡してもよい。もちろん、糸に適当な導電処理を施して使用することもできる。一方、織布は、メリヤス織り等どのような織り方の織布でも使用可能であり、もちろん交織した織布も使用可能であり当然導電処理を施すこともできる。
芯体層を設ける製造方法は特に限定されるものではない。例えば筒状に織った織布を金型等に被せてその上に被覆層を設ける方法、筒状に織った織布を液状ゴム等に浸漬して芯体層の片面あるいは両面に被覆層を設ける方法、糸を金型等に任意のピッチで螺旋状に巻き付けてその上に被覆層を設ける方法等を挙げることができる。

また、層によっては、抵抗値調節用導電剤が含まれる、例えば、カーボンブラック、グラファイト、アルミニウムやニッケル等の金属粉末、酸化錫、酸化チタン、酸化アンチモン、酸化インジウム、チタン酸カリウム、酸化アンチモン−酸化錫複合酸化物（ＡＴＯ）、酸化インジウム−酸化錫複合酸化物（ＩＴＯ）等の導電性金属酸化物、導電性金属酸化物は、硫酸バリウム、ケイ酸マグネシウム、炭酸カルシウム等の絶縁性微粒子を被覆したものでもよい。ただし、これら上記材料に限定されるものではないことは当然である。

ところで、ベルト材質が均一の単層ベルトの場合、ベルトの内周面と外周面の伸縮度が一致するため、図２０に示したように、ベルトの移動速度を決定するベルトピッチ線は、ベルト厚み方向の中央となる。しかし、上記のような複数層ベルトの場合、ベルトピッチ線は、ベルト厚み方向の中央部にはならない。複数層ベルトにおいては、ベルトを構成する複数の層の中にヤング率が突出して大きい層がある場合には、ベルトピッチ線は、当該層のほぼ中央部に存在する。これは、ベルト周方向の伸縮防止のために高いヤング率をもつ層（以下、「抗張層」という。）が芯線となり、他の層が伸縮して支持ローラに巻き付くことによる。上記中間転写ベルト１０の場合、抗張層である第４層が突出して大きいヤング率をもつので、この第４層の内部にベルトピッチ線が存在することになる。そして、このようにヤング率が突出して大きい抗張層がある場合、その抗張層のベルト周方向における厚みムラが、ＰＬＤの変動に大きく影響することになる。要するに、複数層ベルトにおいて、ＰＬＤは、主に、ベルトを構成する複数の層のうちのヤング率が大きい層の影響を受けて決定される。

このほか、第４層（抗張層）の位置がベルト１周にわたってベルト厚み方向に変位している場合も、ＰＬＤが変動する。例えば、第４層（抗張層）と支持ローラとの間に存在する第５層に厚みムラがあると、その厚みムラに応じて第４層（抗張層）のベルト厚み方向の位置が変化し、ＰＬＤが変動する。
また、つなぎ目のある無端状ベルト（シームベルト）の場合、その製造方法は、第４層のポリフッ化ビニリデンのシートを作成して、そのシート端部を約２［ｍｍ］ほど重ね合わせて溶融接着し、無端状にした後、他の各層を順次形成することが多い。この場合、溶融接着した部分（つなぎ目部分）は、溶融によって物性が変化して他の部分と伸縮性が異なるため、他の部分と同じ厚みであっても、つなぎ目部分のＰＬＤは他の部分のＰＬＤから大きく外れる。このような部分では、ベルト厚み変動が無くても、ＰＬＤ変動が発生して、この部分が駆動ローラに巻き付いた時にベルト速度変動が発生する。なお、つなぎ目のあるシームベルトは、ベルト周長が互いに異なる製品ごとに固有の金型が必要となるつなぎ目のないシームレスベルトに比べて、このような金型が必要なく、ベルト周長の調整が自由である点で、製造コストが抑えられるという利点がある。

次に、中間転写ベルト１０の駆動装置について説明する。
本実施形態の複写機では、中間転写ベルト１０を一定速度で移動させる必要がある。しかし、実際には、部品誤差、環境、経時変化により、そのベルト移動速度に変動が生じる。中間転写ベルト１０のベルト移動速度が変動すると、実際のベルト移動位置が目標とするベルト移動位置からズレてしまい、感光体ドラム４０Ｙ，４０Ｍ，４０Ｃ上の各トナー画像の先端位置が中間転写ベルト１０上でズレて色ズレが発生する。また、ベルト移動速度が相対的に速い時に中間転写ベルト１０上に転写されたトナー画像部分は本来の形状よりもベルト周方向に引き延ばされた形状となり、逆に、ベルト移動速度が相対的に遅い時に中間転写ベルト１０上に転写されたトナー画像部分は本来の形状よりもベルト周方向に縮小された形状となる。この場合、最終的にシート上に形成された画像には、そのベルト周方向に対応する方向に周期的な画像濃度の変化（バンディング）が表れる。
そこで、まず、中間転写ベルト１０のベルト１周のＰＬＤ変動による各トナー像の位置ズレ（以下、「転写位置ズレ」という。）を高い精度で検出する構成及び動作について説明し、その後、検出した各トナー像の転写位置ズレを修正する構成及び動作について説明する。

本実施形態は、ローラ径の異なる、あるいはまた、自己に巻き付いたベルト部分のＰＬＤがそのベルトの移動速度と自己の回転角速度との関係に影響する度合いが互いに異なる２つのローラの回転角速度ω₁，ω₂を連続的に検出し、この２種類の回転角速度ω₁，ω₂からＰＬＤ変動ｆ（ｔ）を求める。なお、単層ベルトの場合、上記ＰＬＤはベルト厚みと一定の関係となり、かつ、ＰＬＤ変動はベルト厚み変動と一定の関係となることから、ローラ径の異なる、あるいはまた、自己に巻き付いたベルト部分の厚みがそのベルトの移動速度と自己の回転角速度との関係に影響する度合いが互いに異なる２つのローラの回転角速を連続的に検出し、この２種類の回転角速度からベルト厚み変動を求めるようにしてもよい。このＰＬＤ変動ｆ（ｔ）は、ベルトが１周する間に、ベルト移動経路上の特定地点を通過するベルト部分のＰＬＤの時間変化を示す周期関数である。このＰＬＤ変動ｆ（ｔ）は、上述したようにベルトの移動速度Ｖに大きく影響するので、このＰＬＤ変動ｆ（ｔ）を２つの支持ローラの回転角速度ω₁，ω₂から高精度で求め、そのＰＬＤ変動ｆ（ｔ）に基づいてベルトの回転周期で発生するベルトの速度変動を予測し、さらに各トナー像の転写位置ズレ量を予測し、各転写位置ズレ量がゼロとなるように、設定情報としての画像形成の開始タイミング（画像形成タイミング）及び画像形成中における画像形成速度の変化（画像形成速度プロファイル）を生成し、これらの設定情報に従って後述するように露光装置２１を制御することにより、各トナー像の中間転写ベルト１０への転写タイミングを制御する。

本実施形態では、ＰＬＤ変動ｆ（ｔ）を高精度で求める方法として、２種類の方法を例に挙げる。
１つ目の方法は、上記２つのローラをベルト移動方向において互いに近接配置させる方法である（ＰＬＤ変動の認識方法１）。
２つ目は、上記２つのローラの配置関係に影響することのないフィルタ処理を行う方法である（ＰＬＤ変動の認識方法２）。

〔ＰＬＤ変動の認識方法１〕
図３は、ベルト装置の主要部を示す模式図である。
このベルト装置は、ベルト１０３と、このベルト１０３が掛け渡された支持回転体としての第１ローラ１０１及び第２ローラ１０２とを備えている。ベルト１０３は、第１ローラ１０１に対してベルト巻付角θ₁で巻き付いており、第２ローラ１０２に対してベルト巻付角θ₂で巻き付いている。ベルト１０３は、図中矢印Ａの方向に無端移動する。第１ローラ１０１及び第２ローラ１０２には、検出手段としての回転型エンコーダがそれぞれ設けられている。これらの回転型エンコーダとしては、各ローラ１０１，１０２の回転角変位又は回転角速度が検知できるものであればよい。本実施形態においては、各ローラ１０１，１０２の回転角速度ω₁，ω₂を検知できるものを用いる。この回転型エンコーダとしては、例えば、透明のガラス又はプラスチック等の透明部材で作られた円盤上の同心円上に一定間隔のタイミングマークを形成し、これを各ローラ１０１，１０２に対して同軸に固定し、そのタイミングマークを光学的に検知するような公知の光学エンコーダを用いることができる。また、例えば、磁性体からなる円盤上の同心円上に磁気的にタイミングマークを記録し、これを各ローラ１０１，１０２に対して同軸に固定し、そのタイミングマークを磁気ヘッドで検出するような磁気エンコーダを用いることもできる。また、公知のタコジェネレータを用いることもできる。本実施形態において、回転角速度は、例えば、回転型エンコーダから連続的に出力されるパルスの時間間隔を計測し、その逆数から得ることができる。なお、回転角変位は、回転型エンコーダから連続的に出力されるパルスの数をカウントすることで得ることができる。

第１ローラ１０１及び第２ローラ１０２の回転角速度とベルト移動速度Ｖとの関係は、それぞれ、下記の数３及び数４に示す式で表される。

ここで、「ω₁」は第１ローラ１０１の回転角速度であり、「ω₂」は第２ローラ１０２の回転角速度であり、「Ｖ」はベルト移動速度であり、「Ｒ₁」は第１ローラ１０１のローラ実効半径であり、「Ｒ₂」は第２ローラ１０２のローラ実効半径である。
また、「κ₁」は、第１ローラ１０１のベルト巻付角θ₁、ベルト材質、ベルト層構造等によって決まる第１ローラ１０１のＰＬＤ変動実効係数であり、ＰＬＤがベルト移動速度Ｖに影響する度合いを決定するパラメータである。同様に、「κ₂」は、第２ローラ１０２のＰＬＤ変動実効係数である。各ローラ１０１，１０２として互いに異なるＰＬＤ変動実効係数をもつものを用いているのは、ベルト巻付状態（変形曲率）が異なることや、各ローラに対するベルト巻付量が異なることなどが原因で、ＰＬＤ変動が、ベルト移動速度（ベルト移動量）とローラの回転角速度（回転角変位）との関係に影響する度合いが異なる場合があるためである。
また、「ｆ（ｔ）」は、ベルト移動経路上の特定地点を通過するベルト部分のＰＬＤの時間変化を示すベルトが１周する周期と同じ周期をもった周期関数であり、ベルト１周にわたるベルト周方向のＰＬＤの平均値ＰＬＤ_aveからの偏差を示すものである。ここでは、上記特定地点を、第１ローラ１０１に巻き付いた箇所とする。したがって、時間ｔ＝０のとき、第１ローラ１０１に巻き付いたベルト部分のＰＬＤ変動量はｆ（０）となる。なお、ＰＬＤ変動の関数としては、時間関数ｆ（ｔ）ではなく、上述した関数ｆ（ｄ）を用いてもよい。ｆ（ｔ）とｆ（ｄ）は相互に変換することができる。
また、「τ」は、第１ローラ１０１から第２ローラ１０２までベルト１０３が移動するのに要する平均時間であり、以下、「遅れ時間」という。この遅れ時間τは、第１ローラ１０１に巻き付いたベルト部分におけるＰＬＤ変動ｆ（ｔ）と、第２ローラ１０２に巻き付いたベルト部分におけるＰＬＤ変動ｆ（ｔ−τ）との位相差としての意味をもつ。

ＰＬＤの平均値ＰＬＤ_aveは、ベルトの層構造及び各層の材質や物性だけから求めることは困難であるが、例えば当該ベルトについて簡単な試験駆動を行ってそのベルト移動速度の平均値を得ることにより求めることができる。すなわち、駆動ローラを一定の回転角速度で駆動したときのベルト移動速度の平均値は、｛（駆動ローラの半径ｒ＋ＰＬＤ_ave）×駆動ローラの一定の回転角速度ω₀₁｝である。そして、駆動ローラを一定の回転角速度で駆動したときのベルト移動速度の平均値は、（ベルト周長）／（ベルト１周に要する時間）から求められる。ベルト周長及びベルト１周に要する時間は正確に計測することができる。したがって、駆動ローラを一定の回転角速度で駆動したときのベルト移動速度の平均値も正確に算出できる。また、駆動ローラの半径ｒ及び駆動ローラの一定の回転角速度ω₀₁も正確に把握できるので、ＰＬＤ_aveを正確に算出することができる。なお、ＰＬＤ_aveの算出方法は、これに限られるものではない。

第２ローラ１０２に巻き付いたベルト部分の時刻ｔにおけるベルト移動速度Ｖは、第１ローラ１０１に巻き付いたベルト部分の時刻ｔにおけるベルト移動速度Ｖと同じであるので、上記数３及び上記数４の式から、下記の数５に示す式を導くことができる。

そして、ローラ実効半径Ｒ₁，Ｒ₂に対し、ＰＬＤ変動ｆ（ｔ）は十分小さいことから、上記数５に示す式を下記数６に示す式に近似することができる。

本認識方法１においては、第１ローラ１０１と第２ローラ１０２がベルト周方向において互いに近接配置されている。つまり、遅れ時間τが十分に小さくなるように第１ローラ１０１と第２ローラ１０２とを近接配置すれば、ｆ（ｔ）＝ｆ（ｔ−τ）と近似することができる。なお、このように近似についての遅れ時間τの条件（許容範囲）については、後述する。ｆ（ｔ）＝ｆ（ｔ−τ）と近似した場合、上記数６に示した式は、下記の数７に示す式となる。

上記数７に示す式からわかるように、時刻ｔにおける第１ローラ１０１の回転角速度ω₁及び第２ローラ１０２の回転角速度ω₂から、ＰＬＤ変動ｆ（ｔ）を求めることができる。特に、第１ローラ１０１の回転角速度ω₁が一定となるようにベルト１０３の駆動制御を行っていれば、ω₁は一定となり、第２ローラ１０２の回転角速度ω₂を検出するだけで、ＰＬＤ変動ｆ（ｔ）を求めることができる。また、ノイズなどがあることを想定して、ノイズ除去フィルタ処理を通して、得られたＰＬＤ変動ｆ（ｔ）に含まれるすべての変動周波数成分に対して、補正制御を実行することが可能であるが、誤差が許容範囲内で正確に制御できるのは、ある変動周波数成分の周期と遅れ時間τとの関係で、τが無視できる周波数までである。

また、上記数７の式からわかるように、ＰＬＤ変動ｆ（ｔ）の認識感度βは、下記の数８に示す式で示される。

このように、ＰＬＤ変動ｆ（ｔ）の認識感度βは、各ローラ１０１，１０２の回転角速度ω₁，ω₂に関係することなく、各ローラにおけるローラ実効半径（ｒ＋ＰＬＤ_ave）であるＲ₁，Ｒ₂とＰＬＤ変動実効係数であるκ₁，κ₂との比率の差となる。したがって、この差が大きければ大きいほど高まることになる。実際には、ローラ半径ｒはＰＬＤ_aveに比べてかなり大きい値をとるため、認識感度βは、各ローラの半径ｒ₁，ｒ₂とＰＬＤ変動実効係数κ₁，κ₂との比率の差となり、この比率の両ローラ間の差が大きければ大きいほど認識感度βが高まることになる。なお、この認識感度βは、その符号に関係なく、その絶対値が大きいほど、ｆ（ｔ）の認識精度が高まることを示すものであるので、上記比率が異っていれば、２つのローラ１０１，１０２のいずれの径を大きくしても、またいずれのＰＬＤ変動実効係数を大きくしても、かまわない。

ここで、ＰＬＤ変動実効係数κ₁，κ₂を調節するためにベルト巻付角θ₁，θ₂を小さくすると、そのローラにおいてベルト１０３のすべり等が発生しやすくなる。この場合、ベルト移動速度とローラ回転角との関係が不安定になってしまう。そのため、各ローラ１０１，１０２のベルト巻付角θ₁，θ₂はいずれも十分に大きくとることが望ましい。よって、ＰＬＤ変動ｆ（ｔ）の認識感度βを十分に大きくする場合、各ローラ１０１，１０２のＰＬＤ変動実効係数κ₁，κ₂を調節するよりも、ローラ径ｒを調節する方がよい。したがって、各ローラ１０１，１０２のベルト巻付角θ₁，θ₂はいずれも十分に大きくして、そのＰＬＤ変動実効係数κ₁，κ₂をいずれも同じ値となるようにし、十分に大きな認識感度βが得られるように、各ローラ１０１，１０２のローラ径を設定するのが好ましい。
したがって、本実施形態においては、ＰＬＤ変動ｆ（ｔ）を高い精度で求めるために、上記２つのローラ１０１，１０２として、互いに径が大きく異なるものを用いる。そして、これらのローラ１０１，１０２に設けられた各回転型エンコーダの出力結果からベルト１周にわたって得られた回転角速度ω₁，ω₂を上記数７に示す式に代入して、ＰＬＤ変動ｆ（ｔ）を導出する。なお、これを繰り返して複数周分のＰＬＤ変動ｆ（ｔ）を導出し、導出した各ＰＬＤ変動ｆ（ｔ）を平均化すれば、より高精度のＰＬＤ変動ｆ（ｔ）を認識できる。

特に、上述したように、第１ローラ１０１の回転角速度ω₁を一定の回転角速度ω₀₁とすれば、上記数７に示した式におけるω₁が定数となり、その式は下記の数９に示す式となる。この場合、ＰＬＤ変動ｆ（ｔ）を求めるための演算処理が簡単化する。つまり、第１ローラが一定の回転角速度であるという回転情報を基に、第２ローラで検出された回転情報からＰＬＤ変動ｆ（ｔ）を求める。具体的には、まず、第１ローラ１０１の回転型エンコーダからの出力を用いて、その回転角速度ω₁が回転角速度ω₀₁となるようにベルト１０３の駆動制御を行う。その後、第２ローラ１０２の回転型エンコーダからの出力を用いて、その回転角速度ω₂を下記数９の式に代入してＰＬＤ変動ｆ（ｔ）を導出する。なお、第２ローラ１０２の回転角速度ω₂を一定の回転角速度ω₀₂として、第１ローラ１０１の回転型エンコーダの出力からＰＬＤ変動ｆ（ｔ）を導出する場合も同様である。

特に、上記２つのローラ１０１，１０２のうち回転角速度を一定とする方のローラを、ステッピングモータやＤＣサーボモータを駆動源とした駆動ローラとすれば、他方のローラにだけ回転型エンコーダを設けるだけで済む。すなわち、この場合には、回転型エンコーダが１つで済むという利点がある。しかし、その反面、駆動ローラは、上述したように、ベルト１０３との間ですべりが発生しやすいし、また、駆動伝達系中に歯車などが存在するとその駆動伝達誤差により駆動ローラの回転角速度に変動が生じることもある。これにより、ＰＬＤ変動ｆ（ｔ）の認識精度が落ちるおそれがある。よって、ＰＬＤ変動ｆ（ｔ）をより高い精度で求める場合には、上記２つのローラ１０１，１０２は、従動ローラとする方がよい。

次に、上記遅れ時間τの条件（許容範囲）について説明する。
この遅れ時間τは、上記２つのローラ１０１，１０２間のベルト周方向距離（以下、「ローラ間距離」という。）と、ベルト移動速度の平均値によって決まる。ベルト移動速度の平均値は、本ベルト装置が設置される製品の仕様やその製品に搭載される他の装置との関係等で、容易に変更できないことが多い。そこで、ここでは、上記ローラ間距離をどのように設定すべきかについて説明する。

本認識方法１のようにｆ（ｔ）＝ｆ（ｔ−τ）と近似すると、本認識方法１により導出されるＰＬＤ変動ｆ（ｔ）と実際のＰＬＤ変動との間には誤差が生じるが、この誤差により発生する転写タイミングの補正誤差が許容範囲内のものであれば、実用上問題ない。
一般に、ベルト１０３に生じる転写位置ズレは、上記ＰＬＤ変動だけでなく、駆動伝達系における歯車の偏芯や累積ピッチ誤差なども原因となる。したがって、ＰＬＤ変動によるの転写位置ズレ許容範囲は、設計上でＰＬＤ変動に対して割付けられる許容範囲となる。
ここで、本実施形態の複写機における中間転写ベルト１０の駆動制御においては、上述したように、ベルト移動速度変動によって色ズレやバンディングが発生する。このような色ズレやバンディングは、ベルト移動速度変動によって、実際の画像転写位置が目標とする位置からズレることに起因して発生するものであり、その転写位置ズレ量が大きいほど悪化する。そして、この色ズレやバンディングは、シート上の画像を見た人間に知覚されるものであり、実際上問題ないレベルに抑えるための許容範囲は、例えばバンディングについては、画像濃度の変化の間隔（距離）を示す空間周波数ｆｓにより定義することができる。この空間周波数ｆｓは、時間周波数ｆとの間に一定の関係｛ｆ＝Ｆ×ｆｓ（Ｆ：定数）｝を有するので、バンディングの許容範囲として決められた空間周波数ｆｓの許容範囲内に収まるような、転写位置ズレの許容範囲も定義することができる。
本認識手法１のように近似により発生する転写位置ズレ量がＰＬＤ変動ｆ（ｔ）によるベルト移動速度の変動について割付けられた許容位置ズレ量以下となるように、遅れ時間τの値、第１ローラ１０１及び第２ローラ１０２の径、ＰＬＤ変動実効係数κに関係する巻付角などを決定する。

〔ＰＬＤ変動の認識方法２〕
上述したように、上記認識方法１においては、上記ローラ間距離が広くなると制御誤差が大きくなるので、上記ローラ間距離を狭くする必要がある。そのため、装置レイアウトの自由度が低くなる。そこで、本認識方法２においては、上記ローラ間距離に依存しないで、上記２つのローラ１０１，１０２の回転角速度ω₁，ω₂からＰＬＤ変動ｆ（ｔ）を高精度で求める方法について説明する。なお、以下の例では、これらのローラ１０１，１０２の径が、第１ローラ１０１よりも第２ローラ１０２の方が大きい場合を例に挙げるが、その逆でも同様の原理が利用できる。厳密には、以下に述べるようにローラ実効半径ＲをＰＬＤ変動実効係数κで除算した値を比較すると、ローラ１０２の方がローラ１０１より大きい場合である。

第１ローラ１０１と第２ローラ１０２との間における回転角速度ω₁，ω₂の関係は、上記数６に示した式で表現され、この式を変形すると下記の数１０に示す式となる。

このようにｆ（ｔ）の係数が１となるように規格化された上記数１０の式の右辺をｇｆ（ｔ）と定義すると、下記の数１１に示す式が得られる。ただし、この数１１の式中の「Ｇ」は、下記の数１２に示すものである。

各ローラ１０１，１０２間におけるローラ実効半径ＲとＰＬＤ変動実効係数κとの関係から、Ｇは１より小さい値をとる。また、上記数１０の式からわかるように、ｇｆ（ｔ）は、ローラ実効半径Ｒ₁，Ｒ₂及びＰＬＤ変動実効係数κ₁，κ₂を用い、各ローラ１０１，１０２の回転角速度ω₁，ω₂から得られるものである。このｇｆ（ｔ）からＰＬＤ変動ｆ（ｔ）を求める。

図４は、本認識方法２を説明するための制御ブロック図である。なお、この図では、時間関数であるｆ（ｔ）をラプラス変換したＦ（ｓ）を用いており、図中「ｓ」はラプラス演算子である。Ｆ（ｓ）＝Ｌ｛ｆ（ｔ）｝（ここで、Ｌ｛ｘ｝はｘのラプラス変換を示す。）。また、図４において、図中最上部に示す第０段目は、便宜的に、上記数１１に示した式を表したものであり、図中破線で囲んだ第１段目以降がフィルタ部である。

このフィルタ部に、ｇＦ（ｓ）すなわち上記数１０に示した式の左辺（検出した回転角速度ω₁，ω₂から得られるデータ）を入力すると、第１段目の出力Ｈ（ｓ）の時間関数ｈ（ｔ）、すなわち、Ｌ^-1｛Ｈ（ｓ）｝（ここで、Ｌ^-1｛ｙ｝はｙの逆ラプラス変換を示す。以下、Ｉ(ｓ)、Ｊ(ｓ)についても同様。）は、下記の数１３に示すとおりである。

このとき、Ｇ²はＧよりも十分に小さいので（Ｇ＞＞Ｇ²）、ｈ（ｔ）は、上記ｇｆ（ｔ）よりもＰＬＤ変動ｆ（ｔ）に近いものとなる。このときの誤差ε₁は、下記の数１４に示す式のようになる。

また、第２段目の出力Ｉ（ｓ）の時間関数ｉ（ｔ）は、下記の数１５に示すようになる。

このとき、Ｇ⁴はＧ²よりも十分に小さいので（Ｇ²＞＞Ｇ⁴）、ｉ（ｔ）は、上記ｈ（ｔ）よりも更にＰＬＤ変動ｆ（ｔ）に近いものとなる。このときの誤差ε₂は、下記の数１６に示す式のようになる。

さらに、第３段目の出力Ｊ（ｓ）の時間関数ｊ（ｔ）は、下記の数１７に示すようになる。

このとき、Ｇ⁸はＧ⁴よりも十分に小さいので（Ｇ⁴＞＞Ｇ⁸）、ｊ（ｔ）は、上記ｉ（ｔ）よりも更にＰＬＤ変動ｆ（ｔ）に近いものとなる。このときの誤差ε₃は、下記の数１８に示す式のようになる。

以上の結果を一般化した以下のシーケンスに従い、検出した回転角速度ω₁，ω₂から得られるデータである上記数１０に示した式の左辺のデータを用いて、ＰＬＤ変動ｆ（ｔ）を求めれば、上記ローラ間距離に依存しないで、検出した回転角速度ω₁，ω₂からＰＬＤ変動ｆ（ｔ）を高精度で求めることができる。
（第１ステップ）
ｇｆ（ｔ）をＧ倍して遅れ時間τだけ遅延したデータとｇｆ（ｔ）とを加算した値ｇ₁（ｔ）を求める。
（第２ステップ）
ｇ₁（ｔ）をＧ²倍して遅れ時間τを２倍した時間２τだけ遅延したデータとｇ₁（ｔ）とを加算した値をｇ₂（ｔ）を求める。
（第３ステップ）
ｇ₂（ｔ）をＧ⁴倍して遅れ時間τを４倍した時間４τだけ遅延したデータとｇ₂（ｔ）とを加算した値をｇ₃（ｔ）を求める。
・
・
・
（第ｎステップ）
ｇ_n-1（ｔ）をＧの２^n-1乗倍したものを、遅れ時間τを２^n-1倍した時間だけ遅延して得たデータと、ｇ_n-1（ｔ）とを加算した値ｇ_n（ｔ）を求める。

図４に示したフィルタ部における第ｎ段目については、前段目の出力データである入力データ（あるいは信号）に対する遅延要素を上記遅れ時間τの２^n-1倍とし、かつ、ゲイン要素を上記Ｇの２^n-1乗した値として得たデータ（あるいは信号）に、上記入力データ（あるいは信号）を加えるように動作する。そして、最終段目の出力データｇ_n（ｔ）を、ＰＬＤ変動ｆ（ｔ）として求める。なお、ステップ数ｎが多ければ多いほど、ＰＬＤ変動ｆ（ｔ）の認識精度が高くなる。

図５は、図４の制御ブロック図をＺ変換して表した制御ブロック図である。なお、図５では、ｇｆ（ｎ）をｇｆ_nと表現し、ｆ（ｎ）をｆ_nと表現している。
図５に示したフィルタ部（ＦＩＲフィルタ）に入力する入力データのサンプリング時間をＴｓとし、遅れ時間τをＭ×Ｔｓ（Ｍは自然数である）とし、ベルト１０３が１周するのに要する時間ＴｂをＮ×Ｔｓ（Ｎは自然数である）とする。この場合、ベルト１０３が１周する間のサンプリング数はＮ個となる。この図５に示す制御ブロック図に従って求まるＰＬＤ変動ｆ（ｔ）は、サンプリング時間Ｔｓごとに得られるＮ個のＰＬＤ変動値ｆ（ｎ）のデータ列からなる。このときのフィルタ部での処理はデジタル処理となるので、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）やμＣＰＵ等を用いて上記演算処理を実行することができる。

また、図５に示したＦＩＲフィルタの多段タイプは、ＩＩＲフィルタに変換することもできる。図５の制御ブロック図を連続系で表現すると図６（ａ）のようになり、これをデジタル処理用の離散的な表現をすると図６（ｂ）のようになる。

以上のように、上記２つのローラ１０１，１０２の各回転角速度ω₁，ω₂は、それぞれ位相の異なるＰＬＤ変動ｆ（ｔ）とｆ（ｔ−τ）の影響を受けて回転するが、これらのローラの実効半径ＲあるいはまたＰＬＤ変動実効係数κは互いに異なるために、ローラ実効半径において、ＰＬＤ変動成分が占める割合がそれぞれ異なる。そのために、検出されるＰＬＤ変動による回転角速度変動の大きさが互いに異なる。本発明者らは、この点に着目し、上述したＦＩＲフィルタやＩＩＲフィルタ及びこれらのフィルタと同様のアルゴリズム処理を用いて、ＰＬＤ変動ｆ（ｔ）を周波数特性に依存ぜず高い精度で導出できることを見いだした。ここでは、ＰＬＤ変動ｆ（ｔ）を導出するためにｆ（ｔ）の係数が１となるように規格化を行ったが、Ｇが１より大きくなる場合は、ＰＬＤ変動ｆ（ｔ−τ）の係数が１となるように規格化を行い、ＰＬＤ変動ｆ（ｔ−τ）の導出を同様のアルゴリズム処理で行っても良い。このとき、ＰＬＤ変動ｆ（ｔ）側の係数は、Ｇの逆数となる。つまり、ｔ’＝ｔ−τ、τ’=Ｔｂ−τ（Ｔｂはベルト一周の時間）とおき、上記数１０の式の左辺に（−１／Ｇ）を乗じれば右辺をｆ(ｔ')−（１／Ｇ）ｆ（ｔ'−τ'）と表せるので、上で述べたことと同様にＦＩＲフィルタやＩＩＲフィルタを用いてＰＬＤ変動を検出できる。

次に、上記認識方法１や上記認識方法２を用いて、ＰＬＤ変動を検出し、転写タイミングの補正を行う具体的な構成について説明する。
ＰＬＤ変動ｆ（ｔ）の検出及び、転写タイミングの補正の具体的な方法については、それぞれ装置構成に応じて複数の構成が考えられる。例えば、ベルト１０３のホームポジションを検出する機構を有する装置構成とそのような機構を有しない装置構成や、回転型エンコーダを２つの従動ローラに設置した装置構成と１つだけ設置した装置構成、さらに、転写タイミングを補正する機構が各色の画像形成ステーションに設置された構成とある色に対して他色を補正する構成などである。ここでは、それらの具体的な実施形態について説明する。なお、これらの構成の組合せは任意であり、それらの特徴と画像形成装置の所望スペックに応じて選択すればよい。

〔ベルト駆動装置例〕
上記ＰＬＤ変動ｆ（ｔ）を用いて、ＰＬＤ変動に応じた適切な転写タイミング補正を行うには、ベルト１０３上におけるＰＬＤ変動の位相（ベルト１周を２πとしたときの位相）を把握する必要がある。この位相を把握する方法としては、まず、本ベルト駆動装置例のように、ベルト１０３のホームポジションマークを予め決めておき、それを検知し、タイマーによる時間計測情報、駆動モータ回転角情報、回転型エンコーダ出力による回転角情報のいずれかを用いて、この位相を把握する方法が挙げられる。

図７は、本ベルト駆動装置例におけるベルト１０３のホームポジションマークを検知するための装置構成を示す模式図である。
本ベルト駆動装置例では、ベルト１０３上にホームポジションマーク１０３ａを設け、これをマーク検知手段としてのマーク検知センサ１０４により検知することで、ベルト１周の基準となる位相を把握する。本例においては、ホームポジションマーク１０３ａとしてベルト１０３上に所定位置に貼り付けられた金属膜を用い、マーク検知センサ１０４として固定部材に設けられた反射型のフォトセンサを用いている。このマーク検知センサ１０４は、ホームポジションマーク１０３ａが検知領域を通過するときにパルス信号を出力する。ホームポジションマーク１０３ａを設ける位置は、画像形成に影響を与えないように、ベルト内周面又はベルト外周面のベルト幅方向端部とする。ホームポジションマーク１０３ａや、マーク検知センサ１０４のセンサ面には、トナーやインクなどの像形成物質が付着することがある。この場合、ベルト１０３のホームポジションを誤認識してしまうおそれがある。よって、マーク検知センサ１０４には、このような誤認識を排除するために、センサ出力振幅、パルス幅やパルス間隔を管理しながら正確なベルトホームポジションを認識するための機能を付加するのが望ましい。なお、ホームポジションマーク１０３ａは少なくとも１個は必要であるが、誤認識を排除しやすいように複数設けてパターン化してもよい。

図８は、本ベルト駆動装置例の制御動作を説明するための説明図である。
図８では、大きく２つの機能ブロックから構成されている。
１つは、従動ローラに設置された回転型エンコーダの出力信号と目標回転信号との差分をモータ駆動信号にフィードバックする機能を持つベルト駆動制御部である。このベルト駆動制御部は、従動ローラの回転角速度を一定することにより、駆動伝達系（歯車、駆動ローラ）の伝達誤差による変動を抑制するようにベルトの移動速度を制御することができる。
もう１つは、本発明の特徴部分であるＰＬＤ変動によるベルト移動速度変動を予測し、転写タイミング補正する転写タイミング補正制御部である。この転写タイミング補正制御部は、上述したように、ベルト駆動制御部の動作では適切に制御できないＰＬＤ変動による転写位置ズレを補正することができる。

駆動モータ１０６により発生した回転駆動力は、駆動ギヤ１０６ａ及び被駆動ギヤ１０５ａからなる減速機構を介して駆動ローラ１０５に伝達される。これにより駆動ローラ１０５が回転し、ベルト１０３が図中矢印Ａの方向に移動する。このベルト１０３の移動により、第１ローラ１０１及び第２ローラ１０２が連れ回り回転する。これらのローラ１０１，１０２には、それぞれ回転型エンコーダ１０１ａ，１０２ａが設けられており、その出力信号は角速度検出部１１１１，１１１２に入力される。この回転型エンコーダは、歯車等の減速器を介して接続しても良い。第１ローラ１０１及び第２ローラ１０２においては、ベルト１０３の内周面との間ですべりが生じないように、表面処理を施し、かつ、ベルト巻付角等を設定してある。本例では、第１ローラ１０１よりも第２ローラ１０２の方が径が大きい。ベルト駆動制御部で計算されて出力されるモータ制御信号は、ＤＡ変換器１１１６を介してサーボアンプ１１１７に入力され、サーボアンプ１１１７はその制御信号に応じて駆動モータ１０６の駆動させる。

第１角速度検出部１１１１は、第１回転型エンコーダ１０１ａの出力信号から、第１ローラ１０１の回転角速度ω₁を検出する。同様に、第２角速度検出部１１１２は、第２回転型エンコーダ１０２ａの出力信号から、第２ローラ１０２の回転角速度ω₂を検出する。ベルト駆動用コントローラ１２１０は、複写機本体からの目標ベルト速度指令に応じて、第２ローラ１０２の回転角速度ω₂に応じた制御目標値ω_ref1を算出する。具体的には、まず、第１ローラ１０１の回転角速度ω₁が複写機本体からの目標ベルト速度指令に基づく指令制御目標値ω_ref1に維持されるように、ベルト１０３を駆動させる。すなわち、第１ローラ１０１の回転角速度ω₁が一定になるように、ベルト１０３を駆動させる。したがって、このときの指令制御目標値ω_ref1は上述した一定の回転角速度ω₀₁となる。第１ローラ１０１の回転角速度ω₁が一定になったら、ＰＬＤ変動検出部１２０１は、マーク検知センサ１０４からのパルス信号を基準として、上記認識方法１や上記認識方法２により、第２ローラ１０２の回転角速度ω₂からＰＬＤ変動ｆ（ｔ）のデータを取得する。そして、転写位置ズレ演算部１２０２では、このＰＬＤ変動ｆ（ｔ）のデータに応じて予測される転写位置ズレ量を算出して、この転写位置ズレ量から転写タイミング補正量を生成し、その転写タイミング補正量を感光体ドラム４０Ｋ，４０Ｙ，４０Ｍ，４０Ｃへの画像形成を制御する画像形成用コントローラ１２０３へ出力する。

ベルト駆動用コントローラ１２１０から出力された制御目標値ω_ref1は、比較器１１１３により第１ローラ１０１の回転角速度ω₁と比較され、その偏差が比較器１１１３から出力される。この偏差は、ゲイン（Ｋ）１１１４及び位相補償器１１１５に入力され、その位相補償器１１１５からモータ制御信号が出力される。本実施形態において、この偏差は、駆動ローラ１０５とベルト１０３との間におけるすべりや駆動ギヤ１０６ａ及び被駆動ギヤ１０５ａの偏心などによる駆動伝達誤差、駆動ローラ１０５の偏心によるベルト移動速度変動などによって生まれる。モータ制御信号により、この偏差を小さくし、第１ローラ１０１が等速回転するように、駆動モータ１０６を駆動させる。そのために、例えばＰＩＤ制御器を使い、制御対象のベルト１０３が目標速度に対しての偏差が減るようにし、かつ、オーバーシュート、発振が無く安定するように調整されて、モータ制御信号が出力される。

なお、本ベルト駆動装置例では、図７に示したようにホームポジションを検知する機構を設けているが、この機構を無くしてコスト低減を図ることも可能である。
具体的に説明すると、この場合の基本的な処理動作は、上記ベルト駆動装置例の場合と同様であるが、マーク検知センサ１０４のパルス信号の代わりに、ベルト１０３のホームポジションを仮想的に特定するための仮想ホームポジション信号を用いてベルト１０３のホームポジションを把握する。例えば、仮想ホームポジション信号として、回転型エンコーダ１０１ａ，１０２ａ等により得られるローラの累積回転角を用いて、ベルト１０３が任意の位置から１周したことを予測する。この場合、ベルト１０３が１周する間にローラが回転するときの累積回転角は予め把握することができるので、その累積回転角からベルト１０３が１周したことを予測することができる。このとき、累積回転角のカウントを開始した時点がＰＬＤ変動ｆ（ｔ）のｔ＝０となる。そして、この時点が、上記ベルト駆動装置例におけるマーク検知センサからのパルス信号を受信した時に相当する。

ただし、ベルト１０３が１周したことの予測は、ベルトのＰＬＤ平均値であるＰＬＤ_aveやローラ径などの部品精度、環境変化、部品の経時変化などにより、実際のものとの誤差が生じる。詳しく説明すると、上記仮想ホームポジション信号は、ベルト１０３の回転周期ごとに発生するように設定される。この設定の方法は、上述したローラの累積回転角のほかにも、種々考えられる。例えば、駆動モータ１０６の累積回転角を用いてベルト１０３が任意の位置から１周したことを予測し、ベルト１周に相当する累積回転角に達したときに、仮想ホームポジション信号を発生させるように設定する方法が考えられる。また、ベルト１０３が予め決められている平均移動速度で移動するのであれば、その平均移動速度からベルト１周するのに要する時間を予測し、ベルト１周に相当する時間に達したときに、仮想ホームポジション信号を発生させるように設定する方法が考えられる。仮想ホームポジション信号による予測したベルト１周と実際のベルト１周との間に誤差があると、ＰＬＤ変動ｆ（ｔ）の位相が累積的にズレることになる。そのため、そのＰＬＤ変動ｆ（ｔ）のデータにより転写タイミング補正を行うと、転写位置ズレが大きくなってしまうおそれがある。仮想ホームポジション信号と実際のベルト１周との誤差の要因としては、ベルト周長の製造誤差、ベルト周長の環境、経時変化（伸縮）、ベルト平均厚の製造誤差、ベルト平均厚の環境、経時変化、制御しているローラ（第１ローラ）径の製造誤差及び環境、経時変化があげられる。したがって、想定されるベルトとローラの製造誤差や環境、経時変化から、仮想ホームポジション信号から得られる仮想ホームポジションが実際のホームポジションとの誤差（時間差）を把握する。そして、定期的に、ＰＬＤ変動データを更新または補正する必要がある。

次に、一度求めたＰＬＤ変動ｆ（ｔ）を更新するときの動作について説明する。ベルト材質によっては、環境（温湿度）の変化や経時使用による摩耗によってベルト厚みが変わったり、繰り返しの曲げ伸ばしによってヤング率が変わったりして、ベルト１０３のＰＬＤが経時的に変化し、これによりベルト１０３のＰＬＤ変動が変わる場合がある。また、ベルト１０３を交換したことにより、そのＰＬＤ変動が交換前のＰＬＤ変動から変化する場合もある。また、上述した仮想ホームポジションを用いる場合には、実際のホームポジションからズレる場合もある。このような場合には、ＰＬＤ変動ｆ（ｔ）を更新する必要がある。
ＰＬＤ変動ｆ（ｔ）を更新する方法は、大きく分けて、間欠的に更新する方法と連続的に更新する方法の２通りが考えられる。前者の方法としては、定期的にＰＬＤ変動ｆ（ｔ）を更新する方法が挙げられる。後者の方法としては、常にＰＬＤ変動ｆ（ｔ）を求めて、ＰＬＤ変動ｆ（ｔ）を連続的に更新する方法が挙げられる。

次に、上述したＰＬＤ変動ｆ（ｔ）の導出を行うために必要となる上記２つのローラ１０１，１０２の回転角速度ω₁，ω₂を検出するための回転型エンコーダの設置箇所について説明する。
上述したベルト駆動装置においては、互いに径が異なる（厳密には、上記数８に示した認識感度βがゼロでないかあるいは上記数１２に示したＧが１でない）２つのローラの回転角速度を検出することができれば、ベルト１０３のＰＬＤ変動によるベルト移動速度変動を抑制することができる。この回転角速度を検出するための回転型エンコーダの設置箇所としては、例えば次の２通りが考えられる。第１は、図８に示したように、駆動ローラ１０５以外の互いに径が異なる２つの従動ローラに回転型エンコーダを設置する場合である（回転型エンコーダの設置例１）。第２は、駆動ローラ１０５と、この駆動ローラとは互いに径が異なる１つの従動ローラとに、回転型エンコーダを設置する場合である（回転型エンコーダの設置例２）。なお、駆動ローラ１０５に回転型エンコーダを設置する場合には、回転型エンコーダを駆動ローラ１０５のローラ軸に設けるだけでなく、駆動モータ１０６のモータ軸に設ける場合も含まれる。

〔回転型エンコーダの設置例１〕
本設置例１においては、図８に示したように、回転型エンコーダを互いに径が異なる２つの従動ローラ１０１，１０２に設置する。この場合、上述したように、第１ローラ１０１の回転角速度ω₁がベルト駆動用コントローラ１２１０にて決定される制御目標値ω_ref1となるようにフィードバック制御できる機能が与えられる。そのため、駆動伝達系の伝達誤差や駆動ローラとベルトとの間のすべりを補正した状態で、高精度にＰＬＤ変動ｆ（ｔ）を得ることができる。例えば、このように駆動ローラをフィードバック制御した状態において、第２ローラ１０１の回転角速度ω₂の検出結果からＰＬＤ変動ｆ（ｔ）を求めることにより、駆動伝達系の伝達誤差、駆動ローラ１０５とベルト１０３とのすべりに依存しない精度の高いＰＬＤ変動ｆ（ｔ）を得ることができる。また、本設置例１では、モータ軸が一定の回転角速度で回転する、すなわち、駆動ローラ１０５が一定の回転角速度で駆動して、第１ローラ１０１及び第２ローラ１０２の平均回転角速度を求めることで、第１ローラ１０１及び第２ローラ１０２の径比を正確に求めることができる。その結果、例えば、第１ローラ１０１や第２ローラ１０２の径が製造ばらつき、環境変化や経時等により変化して、ＰＬＤ変動ｆ（ｔ）を求める際に用いる各ローラのローラ実効半径Ｒ₁，Ｒ₂が実際のものからズレたとしても、これの径比を補正することができる。ここでのローラ実効半径Ｒは、先述したように（ｒ＋ＰＬＤ_ave）を示しており、ローラ半径、ベルトのＰＬＤ_aveのばらつきにより変動する。上記数１０において、ローラ実効半径Ｒは重要なパラメータであり、この比の精度が上がるとＰＬＤ変動の検出精度が上がる。このことは、上記数７において、上記認識方法１を用いた場合も同様である。第１ローラ１０１と第２ローラ１０２のローラ実効半径Ｒの比は第１ローラ１０１を一定回転角速度に制御して、第１ローラ１０１と第２ローラ１０２の回転角速度比、あるいは回転角比を求めることによっても得られるので、下記回転型エンコーダ設置例２にも同様なことが言える。

〔回転型エンコーダの設置例２〕
図９は、本設置例２における制御動作を説明するための説明図である。
本設置例２においては、歯車を介してモータと駆動ローラが接続されているが、駆動モータ１０６として、ＤＣサーボモータを用い、エンコーダの取り付けをモータ軸にするか、駆動ローラ軸にして回転角速度を検出し、フィードバック制御できる機能を有している。ＤＣサーボモータのほかに入力駆動パルス周波数で回転角速度制御が可能なステッピングモータを用いてもよい。この場合は、エンコーダによるフィードバックがなくてもステッピングモータへの入力駆動パルス周波数で回転角速度を制御できるのでモータ軸あるいは駆動ローラには、エンコーダの設置は不要となる。本設置例２でも、駆動ローラ１０５及び従動ローラ１０２の回転角速度ω_m，ω₂を検出することができる。モータ軸から駆動ローラまでの動力伝達で滑りが無ければ、モータ軸の回転角速度ω_mと駆動ローラ１０５の回転角速度が一定の関係で回転させることができる。したがって、このモータ軸の回転角速度ω_mは、上記設置例１における第１ローラ１０１の回転角速度ω₁に相当するものとなる。ただし、減速機構を備える場合は、その減速比を考慮した状態において回転角速度ω₁に相当を求める。その結果、本設置例２においても、上記設置例１と同様に、高い精度でＰＬＤ変動ｆ（ｔ）を得ることができる。

ただし、本設置例２においては、第２角速度検出部１１１２において検出される第２ローラ１０２の回転角速度ω₂には、駆動伝達系誤差や駆動ローラ１０５とベルト１０３間のすべりによる変動が含まれているため、これらの変動を軽減してＰＬＤ変動ｆ（ｔ）を求める必要がある。特に駆動ローラ１０５とベルト１０３間のすべりが発生しないようにローラの表面をあらすなどして摩擦係数が増えるようにする。しかし、本設置例２においては、従動ローラ１０１に回転型エンコーダ１０１ａを設ける必要がないことから、その分だけ部品点数が少なくて済み、上記設置例１に比べて低コスト化を図ることができる。
また、本設置例２は、モータ軸の回転角速度ω_mの情報を取得する構成、つまりマイナーループをとる構成であり、より安定した制御系の設計が可能となる。

〔ＰＬＤ変動検出例〕
次に、ＰＬＤ変動ｆ（ｔ）の検出及び更新についての具体的な実施例（以下、本実施例を「ＰＬＤ変動検出例」という。）について説明する。なお、本ＰＬＤ変動検出例は、図８及び図９のＰＬＤ変動検出部１２０１の動作を説明するもので、上記認識方法２のようなデータ処理を用いて、ベルト１０３のホームポジションを検知する機構が無い構成である。また、ベルト駆動装置は、上記回転型エンコーダの設置例１、２のように互いに径が異なる２つの従動ローラ１０１，１０２のそれぞれに回転型エンコーダ１０１ａ，１０２ａを設置した場合、または、駆動モータ１０６のモータ軸に回転型エンコーダも設けて駆動制御できるものを採用し、駆動ローラと径の異なる１つ従動ローラ１０２に回転型エンコーダ１０２aを設置した場合に共通の例である。もちろん、回転型エンコーダの設置例１に加え、モータ軸上に回転型エンコーダを設けた構成でも実施可能である。

図１０は、本ＰＬＤ変動検出例における検出及び更新処理を説明するための説明図である。なお、この図において、駆動モータ１０６に設置された回転型エンコーダ１０６ｂは、駆動モータ１０６として採用したＤＣサーボモータに備わっているものである。また、図中破線で囲んだＰＬＤ変動検出部は、図８、図９のＰＬＤ変動検出部１２０１を示している。このＰＬＤ変動検出部は、デジタル信号処理で、デジタル回路、ＤＳＰ、μＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＦＩＦＯ（Fast In Fast Out）等で構成される。もちろん、具体的なハードウェア構成はこの構成に限られない。図中の制御ブロックによっては、ファームウェアでの演算によって処理されるものもある。

本ＰＬＤ変動検出例では、ベルト１０３のホームポジションを検知する機構が無いため、上記認識方法２で述べたように、仮想ホームポジションがズレて位相誤差が発生する場合がある。また、実際のベルト１０３のＰＬＤ変動が環境変化、経時変化によって変化するおそれもある。そのため、過去に求めたＰＬＤ変動ｆ（ｔ）を更新する必要が生じる。本ＰＬＤ変動検出例においては、間欠的に更新を行うか又は連続的に更新を行うかは、ＣＰＵなどの演算処理部の負荷等に応じて任意に決めることができる。ベルト駆動装置において、回転型エンコーダの設置例１の構成では、ＰＬＤ変動検出部は、第１ローラ回転角速度ω₁と第２ローラ回転角速度ω₂の信号からＰＬＤ変動を検出する。また、回転型エンコーダ設置例２の構成では、ＰＬＤ変動検出部は、第１ローラの替わりに駆動ローラ回転角速度ω_dと第２ローラ回転角速度ω₂の信号からＰＬＤ変動を検出する。駆動ローラ回転角速度は、モータ回転角速度ω_mに対して減速比ＧＲ１３０３を係数にして駆動ローラ回転角速度に換算した信号である。このような回転型エンコーダ設置例２の構成の場合、ＰＬＤ変動検出部の第１ローラに関するパラメータＲ₁、κ₁、ω₀₁は、すべて、駆動ローラに関する同様のパラメータＲ_d、κ_d、ω_0dに置き換えられる。

間欠的に更新を行う場合、本複写機の稼働時間や稼働量などに応じて、定期的に更新する処理を行ってもよい。図８に示した回転型エンコーダの設置例１の構成を想定して、つまり、第１ローラと第２ローラの回転角速度からＰＬＤ変動を検出する例について、詳しく説明すると、まず、コントローラ１３１０は、スイッチＳＷ１，ＳＷ２，ＳＷ３をオフにする。ベルト駆動装置は、回転角速度の基準信号データω₀₁（＝Ｖ₀／Ｒ₁）をω_ref1として、角速度検出部１１１１で求めた第１ローラ１０１の回転角速度ω₁とを比較し、第１ローラ１０１が一定の回転角速度ω₀₁になるようにベルト１０３を駆動させる。位相補償器１１１５は、定常誤差をなくし、安定してフィードバック制御をするために機能する。第１ローラ１０１の回転角速度ω₁が一定の回転角速度ω₀₁になると、角速度検出部１１１２で求めた第２ローラ１０２の回転角速度ω₂は、上記数１０に示した式より、下記の数１９に示す式のようになる。この数１９の式中の「Ｇ」は、上記数１２に示したものと同じである。また、本ＰＬＤ変動検出例では、デジタル処理を前提としているので、時間ｔの代わりにこれを離散的に表したｔｎを用いる。したがって、上述したＰＬＤ変動ｆ（ｔ）はｆ（ｔｎ）に置き換えられる。

この第２ローラ１０２の回転角速度ω₂からＰＬＤ変動ｆ（ｔｎ）を求め、そのベルト１周分のＰＬＤ変動データを変動情報記憶手段としてのＦＩＦＯ１３１６に格納する処理を行う。この処理においては、まず、スイッチＳＷ１，ＳＷ２，ＳＷ３がオフの状態において、検出された第２ローラ１０２の回転角速度ω₂から、同時に検出された第１ローラ１０１の回転角速度ω₁に対してブロック１３０２で演算されたデータ（Ｒ₁・ω₁）／Ｒ₂が、減算器１３１３で差し引かれる。ちなみに、このデータ（Ｒ₁・ω₁）／Ｒ₂は、フィードバック制御が実施されているため固定データ（Ｒ₁・ω₀₁）／Ｒ₂と同じであるが、より高精度なＰＬＤ変動算出データを得るために、同時に検出した第１ローラ１０１の回転角速度ω₁を用いる。そして、この減算器１３１３から出力される値は、ブロック１３０４において固定データＲ₂／κ₁・ω₀₁が乗じられ、その出力データは、ブロック１３１５のＦＩＲフィルタ（あるいはＩＩＲフィルタ）に入力される。つまり、ブロック１３０４の出力データは、ｆ（ｔｎ）−Ｇｆ（ｔｎ−τ）であり、このデータがＦＩＲフィルタ（あるいはＩＩＲフィルタ）に入力されることになる。このフィルタの出力は、ＰＬＤ変動ｆ（ｔｎ）のデータ列を構成する各データ（ＰＬＤ変動データ）ｆｎとなる。コントローラ１３１０は、第１ローラ１０１の回転角速度ω₁を観測し、この回転角速度ω₁が等速であり、かつ、ＦＩＲフィルタ（あるいはＩＩＲフィルタ）から正確なＰＬＤ変動データｆｎが出力される時間経過後に、スイッチＳＷ１をオンにする。これは、ＦＩＲフィルタやＩＩＲフィルタのどちらにも遅延要素が含まれているため、フィルタ実行初期においては、正確なＰＬＤ変動データｆｎの出力がなされないためである。そして、コントローラ１３１０は、第１ローラ１０１のエンコーダ出力のパルス数をカウントするか、部品規格から既に求めたベルト１周平均時間からベルト１０３が１周移動したことを確認したら、スイッチＳＷ１をオフにする。

ＦＩＲフィルタ（あるいはＩＩＲフィルタ）から出力されるＰＬＤ変動データｆｎは、ちょうどベルト１周分のＰＬＤ変動データｆｎを記憶できる容量を持ったＰＬＤ変動データＦＩＦＯ１３１６内に蓄積される。本ＰＬＤ変動検出例においては、このＦＩＦＯ１３１６内のデータが空の場合、スイッチＳＷ１をオンすることにより、ＰＬＤ変動データｆｎが格納される。次に、スイッチＳＷ１をオフしたあと、スイッチＳＷ２とＳＷ３をオンにすることで、ＦＩＦＯ１３１６内に蓄積されたＰＬＤ変動データｆｎが転写位置ズレ演算部１２０２へ出力される。ＦＩＦＯ１３１６は、ベルト１周分の容量であるために、ベルト１周に同期してＰＬＤ変動データが出力される。つまり、ベルト１周前に入力された信号が出力される。ここで、スイッチＳＷ３がオンされているので、出力されたデータはＦＩＦＯ１３１６に再び格納される。これによって、ＰＬＤ変動データがベルト周回毎に同期して出力される。また、スイッチＳＷ１，ＳＷ３を両方オンすることで、同期加算処理が行われる。つまり、既にＰＬＤ変動データが格納された状態で、１周前にＦＩＦＯ１３１６に格納されたＰＬＤ変動データと現在ＦＩＲフィルタ１３１５より算出されたＰＬＤ変動データが加算されてＦＩＦＯ１３１６に格納される。このように同期加算が行われることで、ベルト回転周期とはランダムな変動成分（ノイズ成分）に対し、ベルト回転周期の変動成分が強調されるためＳＮ比が向上する。

同期加算後のデータは、転写位置ズレ演算部１２０２で同期加算回数の除算をすることで同期加算平均データとなり高精度なＰＬＤ変動検出が可能となる。これにより、歯車のバックラッシュあるいはノイズ等に発生するランダムな検出誤差を減らすことが可能である。このように、ＰＬＤ変動データｆｎは、ベルト１０３の回転に対応してＦＩＦＯ１３１６内に蓄積されることになる。このＰＬＤ変動データｆｎを使い、転写位置ズレ量を予測し、それに従って転写タイミングを補正させれば、ＰＬＤ変動ｆ（ｔｎ）に対応した画像形成がされることになる。

次に、連続的に更新を行う場合について説明する。この場合、常にＰＬＤ変動データの更新を実行する。つまり、図１０において、スイッチＳＷ１，ＳＷ２の両方をオンの状態にする。
具体的には、まず、ＰＬＤ変動データＦＩＦＯ１３１６が空の場合、コントローラ１３１０は、スイッチＳＷ１をオフにし、基準信号ω₀₁と角速度検出部１１１１で求めた第１ローラ１０１の回転角速度ω₁とを比較し、第１ローラ１０１が一定の回転角速度ω₀₁になるようにベルト１０３を駆動させる。そして、ＦＩＲフィルタあるいはＩＩＲフィルタ１３１５の出力が安定したら、スイッチＳＷ１をオンして、ＰＬＤ変動データｆｎをベルト１周分だけＦＩＦＯ１３１６に蓄積する。その後、両スイッチＳＷ１，ＳＷ２を両方ともオンの状態にすると、ＦＩＲフィルタ１３１５の出力データが、ＦＩＦＯ１３１６へ入力され、新しいＰＬＤ変動データｆｎとなる。

なお、本ＰＬＤ変動検出例においては、ＰＬＤ変動データｆｎの記憶入力データがクロック信号によってシフトするＦＩＦＯ１３１６を用いて実現したが、アドレス管理されたメモリ機能により実現してもよい。
また、本ＰＬＤ変動検出例において、角速度検出部１１１２で検出される第２ローラ１０２の回転角速度ω₂に基づいて、第１ローラ１０１、第２ローラ１０２の回転周期、その他の周期変動、さらにはノイズを含む高域の周波数領域の変動を除去するために、低域通過型フィルタを挿入してもよい。これにより、より高い精度で安定してＰＬＤ変動を検出することができる。この低域通過型フィルタは、ＦＩＲフィルタあるいはＩＩＲフィルタ１３１５の前、あるいは、角速度検出部１１１２の後に設ければよい。

〔転写タイミング補正手法〕
次に、転写位置ズレを小さくするための転写タイミングの補正手法について説明する。
転写位置ズレ演算部１２０２は、設定情報決定手段として機能し、ＰＬＤ変動検出部１２０１で得られたベルト回転周期で発生するベルトＰＬＤ変動数値を取得する。そして、第１ローラ１０１又は第２ローラ１０２を一定の回転角速度に制御しながら画像形成を行う時に発生が予測される転写位置ズレ量を演算する。

図１１（ａ）は、ホームポジション信号の検知時を基準に、上述したＰＬＤ変動検出例に従ってＰＬＤ変動を検出した結果を示すグラフである。この図において、横軸はベルト１周を２π[ｒａｄ]としたベルト位置であり、縦軸はＰＬＤ変動［μｍ］である。このＰＬＤ変動データを基に、画像形成するときのベルト移動速度変動、転写位置ズレ量を予測し、転写タイミング補正データとする。

まず、ＰＬＤ変動データを基にベルト移動速度変動を求める。上述した回転型エンコーダの設置例２のように第２ローラの回転角速度を一定にフィードバック制御する場合、ベルト移動速度Ｖ_bは、上記数２に示した式と同様に下記の数２０に示す式で表される。なお、ｆ（ｔｎ）は、検出したＰＬＤ変動の離散データを示している。

ベルト移動速度の変動成分ΔＶ_bは、下記の数２１に示す式となる。

ここで、ベルト１周分のＰＬＤ変動データ数をＮ_allとすると、離散データのサンプリング周期Ｔ_sampは、下記の数２２に示す式となる。

データサンプリング時間Ｔ_sampの間、ベルト移動速度変動ΔＶ_bが一定であると仮定すると、ベルト搬送位置ズレは、ベルト移動速度変動ΔＶ_bとサンプリング時間Ｔ_sampとの積の累積となる。よって、ベルト搬送位置ズレＸ_bは、下記の数２３に示す式となる。

図１１（ｂ）は、図１１（ａ）で示したベルトＰＬＤ変動データを基に、上記数２３に示した式に従って算出したベルト位置ズレ量すなわち転写位置ズレ量［μｍ］を示すグラフである。ちなみに、本転写タイミング補正手法においては、第２ローラの半径Ｒ₂が１５．６［ｍｍ］、第２ローラのＰＬＤ変動実効係数κ₂が１、ベルト周長が８００［ｍｍ］、ＰＬＤ_aveが０．０５［ｍｍ］、Ｎ_allが４０００データである。

図１２は、転写タイミングの補正量を示すグラフである。この図において、縦軸は導出したベルト位置変動から補正手段に合わせて転写タイミングの補正量に換算したものであり、横軸はホームポジション信号を基準にしたベルト位置である。
本実施形態では、各色トナー像は、イエロー（Ｙ）、マゼンダ（Ｍ）、シアン（Ｃ）、ブラック（Ｋ）の順に中間転写ベルト１０上に転写される。このグラフから、ホームポジション信号が検知されたタイミングの後でＹの転写が開始されることがわかる。本実施形態では、ベルトの位置（位相）を管理し、その位置（位相）に応じて各色の転写タイミングの補正量データを決める。このように転写タイミングを補正することで、ベルトＰＬＤ変動による転写位置ズレを抑制することが可能となる。

なお、本転写タイミング補正手法では各色の転写タイミングをそれぞれ補正する場合であるが、任意の色を基準に他色の転写タイミングの補正を行ってもよい。例えば、Ｋの転写タイミングの補正は行わず、Ｋを基準に、Ｙ、Ｍ、Ｃの転写タイミングを補正する場合、先程のＫの転写タイミングの補正量と各色の補正量の差分量を算出し、それをＣ、Ｍ、Ｙでの補正量とする。この差分量は、全く転写位置ズレを補正しない場合の色間の位置ズレを表しているので、これを補正量とすることで、色間の位置ズレが抑制される。この場合、補正手段の構成が簡易となり、シートに対する画像のズレは発生することはあるものの、色ズレを抑制することができる。

転写タイミング補正制御部では、ホームポジション信号を基準に各色の転写タイミングの補正量を演算している。この演算は、画像形成ごとに転写タイミング補正量を演算してもよい。また、装置にあるＣＰＵまたはＤＳＰの処理能力、メモリ容量に応じて、予め転写タイミング補正量を演算して、数値をテーブル化して保存しておき、画像形成ごとに読み出すようにしてもよい。

また、本実施形態では、タンデム型画像形成装置で中間転写体を用いた中間転写方式における中間転写ベルト１０のベルトＰＬＤ変動によるベルト速度変動に起因した色ズレを抑制する場合について説明したが、本発明は、このような画像形成装置に限られない。例えば、図１７に示したようなタンデム型画像形成装置で、直接転写方式における記録材搬送部材としての搬送ベルト２１０のベルトＰＬＤ変動によるベルト速度変動に起因した色ズレについても、同様に抑制することができる。
また、図１や図１７に示したタンデム型画像形成装置では、潜像担持体としてドラム状の感光体を用いているが、これに代えてベルト状の感光体ベルトを用いた場合には、そのベルトのＰＬＤ変動によるベルト速度変動に起因して色ズレやバンディングといった画質劣化が生じる。この場合も、その感光体ベルトについて、上記中間転写ベルト１０の場合と同様にベルト速度変動を検出し、これに基づいて感光体ベルトに対する露光装置２１の書込タイミング等を制御することで、色ズレやバンディング等の画質劣化を抑制できる。
また、図示しないが、１つの潜像担持体上に各色トナー像を順次形成して、これらのトナー像を中間転写体又は記録材等の被転写体に順次転写して重ね画像を形成するような画像形成装置においても、その潜像担持体として感光体ベルト等の無端状ベルトを用いた場合には、そのベルトのＰＬＤ変動によるベルト速度変動に起因して色ズレやバンディングといった画質劣化が生じ得る。この場合も、その感光体ベルトについて、上記中間転写ベルト１０の場合と同様にベルト速度変動を検出し、これに基づいて感光体ベルトに対する露光装置２１の書込タイミング等を制御することで、色ズレやバンディング等の画質劣化を抑制できる。

また、電子写真方式の画像形成装置に限らず、無端状ベルトからなる搬送ベルト（記録材搬送部材）に担持搬送される記録材面に複数色のインクを吐出し、各色インクによる複数の画像が重なり合った重ね画像を形成するインクジェット方式の画像形成装置についても、その無端状ベルトのベルトのＰＬＤ変動によるベルト速度変動に起因して色ズレやバンディングといった画質劣化が生じ得る。この画像形成装置は、複数色のインクをそれぞれ吐出する吐出口を備えたヘッド部と、該ヘッド部との対向位置に記録材を担持搬送する無端状ベルトからなる記録材搬送部材とを備え、該吐出口からインクを吐出して該記録媒体上に画像を形成するものである。このような画像形成装置についても、その搬送ベルトについて、上記中間転写ベルト１０の場合と同様にベルト速度変動を検出し、これに基づいて搬送ベルト上の記録材に対する各色インクの吐出タイミング等を制御することで、色ズレやバンディング等の画質劣化を抑制できる。なお、この場合、上述した転写位置ズレは、ドット位置ズレに置き換わる。

次に、転写タイミングの補正手段を有する露光装置２１について説明する。
図１３は、露光装置２１の構成を示す説明図である。
この露光装置２１は、４つの画像形成部１８を走査するものであって、２つの画像形成部１８ずつに２分割し、単一のポリゴンミラーの対向する側からビームを入射して、相反する方向に偏向、走査する対向走査方式を採用したものである。上述したように、４つの感光体ドラム４０Ｙ，４０Ｍ，４０Ｃ，４０Ｋは、中間転写ベルト１０の移動方向に沿って等間隔で配列され、順次異なる色のトナー像を中間転写ベルト１０上に転写して重ね合わせることでカラー画像を形成する。図示するように各感光体ドラム４０Ｙ，４０Ｍ，４０Ｃ，４０Ｋを露光する露光装置２１は一体的に構成され、ポリゴンミラー１５０により光ビームを走査する。ポリゴンミラーの回転方向は同一であるので、走査方向は対向する側で相反する方向となり、一方の書出し位置ともう一方の書き終わり位置とが一致するように画像を書き込んでいく。

また、本実施形態では、各感光体ドラム４０Ｙ，４０Ｍ，４０Ｃ，４０Ｋに対して半導体レーザを一対配備し、副走査方向の記録密度に応じて１ラインピッチ分ずらして走査することにより、２ラインずつ同時に走査できるようになっている。各光源ユニットからのビーム２０１，２０２，２０３，２０４は、光源ユニット毎に射出位置が副走査方向に異なる部位、本実施形態では光源ユニット１０７，１０８と光源ユニット１０９，１１０との射出位置が、所定高さ（本実施形態では６［ｍｍ］）だけ異なるよう配備し、光源ユニット１０８と光源ユニット１０９からのビームは入射ミラー１１１，１１２により折り返し、直接ポリゴンミラー１５０へと向かう光源ユニット１０７，１１０からのビームに主走査方向を近接させてポリゴンミラー１５０に入射される。

シリンダレンズ１１３，１１４，１１５，１１６は、一方を平面、もう一方を副走査方向に共通の曲率を有し、ポリゴンミラー１５０の偏向点までの光路長が等しくなるように配備してあり、各光ビームは偏向面で主走査方向に線状となるように収束され、後述するトロイダルレンズとの組み合わせで、偏向点と感光体面上とが副走査方向に共役関係とすることで面倒れ補正光学系をなす。非平行平板１１７，１１８，１１９は、いずれか一面を主または副走査方向にわずかに傾けたガラス基板であり、基準色を除くステーション（本実施形態では、光源ユニット１０９からのビーム以外）に配備され、光軸周りに回転制御することで各走査位置を安定的に保持する。

ポリゴンミラー１５０は、６面ミラーで、本実施形態では２段に構成され、偏向に用いていない中間部をポリゴンミラーの内接円より若干小径となるように溝を設けて風損を低減した形状としている。１層の厚さは約２［ｍｍ］である。なお、上下のポリゴンミラーの位相は同一である。ｆθレンズ１２０，１２１も２層に一体成形または接合され、各々、主走査方向にはポリゴンミラーの回転に伴って感光体面上でビームが等速に移動するようにパワーを持たせた非円弧面形状となし、各ビーム毎に配備されるトロイダルレンズ１２２，１２３，１２４，１２５とにより各ビームを感光体面上にスポット状に結像し、潜像を記録する。

各色の画像形成部１８は、ポリゴンミラーから感光体ドラム４０Ｙ，４０Ｍ，４０Ｃ，４０Ｋの面に至る各々の光路長が一致するように、また、等間隔で配列された各感光体ドラムに対する入射位置、入射角が等しくなるように、複数枚（実施形態では１つの画像形成部あたり３枚ずつ）の折り返しミラーが配置される。各色画像形成部１８毎に光路を追って説明すると、光源ユニット１０７からのビーム２０１は、非平行平板１１７、シリンダレンズ１１３を介し、ポリゴンミラー１５０の上段で偏向された後、ｆθレンズ１２０の上層を通過し、折り返しミラー１２６で反射されてトロイダルレンズ１２２を通過し、折り返しミラー１２７，１２８で反射されて感光体ドラム４０Ｍに導かれ、マゼンタ用の静電潜像を形成する。また、光源ユニット１０８からのビーム２０２は、非平行平板１１８、シリンダレンズ１１４を介して、入射ミラー１１１で反射されポリゴンミラー１５０の下段で偏向された後、ｆθレンズ１２０の下層を通過し、折り返しミラー１２９で反射されてトロイダルレンズ１２３を通過し、折り返しミラー１３０，１３１で反射されて感光体ドラム４０Ｙに導かれ、イエロー用の静電潜像を形成する。ポリゴンミラーに対して対称に配備された画像形成部１８についても同様で、光源ユニット１０９からのビーム２０３は、入射ミラー１１２を介してポリゴンミラー１５０の下段で偏向され、折り返しミラー１３２，１３３，１３４で反射されて感光体ドラム４０Ｋに導かれ、ブラック用の静電潜像が形成される。また、光源ユニット１１０からのビーム２０４は、ポリゴンミラー１５０の上段で偏向され、折り返しミラー１３５，１３６，１３７で反射されて感光体ドラム４０Ｃに導かれ、シアン用の静電潜像を形成する。

画像記録領域の走査開始側および走査終端側には、フォトセンサを実装した基板１３８，１３９，１４０，１４１が配備され、各画像形成部１８において走査されたビームを検出する。本実施形態において、基板１３８，１４０は同期検知センサとなし、この検出信号を基に各々書き込み開始のタイミングを図るように共用している。一方、基板１３９，１４１は、終端検知センサをなし、上記同期検知センサとの検出信号の時間差を計測することで走査速度の変化を検出し、検出された走査速度の変化に対して、各半導体レーザを変調する画素クロックの基準周波数を反比例倍して再設定することで、各画像形成部１８において記録された静電潜像の中間転写ベルト１０上での全幅倍率を安定的に保持することができる。

本実施形態では、転写タイミングを補正する手段として、非平行平板１１７，１１８，１１９を用いる。非並行平板１１７，１１８，１１９は、光軸を変えて、感光体ドラム４０Ｙ，４０Ｍ，４０Ｃ，４０Ｋ上の露光位置を変化させることにより転写タイミングを調整することができる。以下、その詳細を説明する。

図１４は、光軸変更手段である非平行平板の支持部における斜視図である。
非平行平板３２１は、円筒状のホルダ部材３２２中央枠内に固定され、軸受部３２３を形成した支持部材３２４にホルダ部材に形成した一対の鍔部３２６を切欠に合わせて挿入し、水平に戻すことで鍔部３２６が裏側に引っ掛かり、支持部材に密着した状態でかん合部３２５を基準に回転可能に保持される。支持部材３２４は、上記したように底面を基準にハウジングにねじ止めされ、軸受部３２３の回転中心が光源ユニットの射出軸と中心が合うように高さＨが各々設定されており、回転によってビームの射出軸をわずかに傾けることができる。ホルダ部材の一端にはレバー部３２７が形成され、支持部材に形成した貫通穴３３０に係合され固定されているステッピングモータ３２８の軸先端に形成した送りネジを螺合しており、その上下動に伴って非平行平板３２１を回動可能としている。なお、この際のバックラッシュをとるため、ホルダ部材のピン３３１と支持部材のピン３３２との間にスプリング３２９により引張力をかけ、一方向に片寄せする構成としている。

いま、この回転角をγ、非平行平板の頂角をε、カップリングレンズの焦点距離をｆｃ、光学系全系の副走査倍率をζとすると、感光体ドラム４０Ｙ，４０Ｍ，４０Ｃ，４０Ｋの面での副走査位置の変化は、下記の数２４に示す式で与えられ、微小回転角の範囲では回転角にほぼ比例して可変できる。本実施形態では、非平行平板の頂角εは、約２°である。なお、この式中の「ｎ」は、非平行平板の屈折率である。

感光体ドラム４０Ｙ，４０Ｍ，４０Ｃ，４０Ｋの面での副走査位置の変化Δｙは、そのまま、転写位置の変化量とすることができる。よって、演算された転写タイミングの補正量［μｍ］を打ち消すように反転させた数値を、副走査位置の変化Δｙに代入して、回転角γを求めて非平行平板を回動させる。上記数１７に示す式における非平行平板の頂角ε、カップリングレンズの焦点距離ｆｃ、光学系全系の副走査倍率ζは、予め決定されている定数となる複写機では、副走査位置の変化Δｙと回転角γとの対応表を作成しておくと演算時間を短くすることができる。

また、副走査位置を可変する手段の別の実施形態を示す。
図１５（ａ）及び（ｂ）は、液晶偏向素子を用いた補正手段の例を示す説明図である。
この補正手段は、本実施形態でプリズムが配置される光源からポリゴンミラーに至る光路中に、プリズムの代えて液晶偏向素子を配備することで図１４に示した構成と同様の構成にできる。液晶偏向素子は、液晶を透明なガラス板間に封入した構成であり、一方のガラス板表面の上下に電極が形成されている。液晶としては誘電異方性を有するネマティック液晶等が用いられ、電極間に電位差を与えると、図１５（ｂ）中の右側に示す断面図のように電位の傾斜が発生し、液晶の配向が変化して屈折率分布を発生させて、プリズムと同様にビームの射出軸をわずかに傾けることができる。従って、副走査方向に電極を設けることで、印加電圧に応じて感光体面での走査位置を可変できる。
なお、上記したような透過型の光学素子に限るわけではなく、ガルバノミラー等の反射型の光学素子を用いても同様に構成できる。

本実施形態では、低コスト、小型化のために光路上に４つの画像形成部１８について共用部品が存在し、転写タイミングを調整する手段として光軸を変化させる手段を例示した。その他の例としては、４つの画像形成部１８について共用部品が無く、それぞれの画像形成部１８に対して独立した露光装置がある場合、転写タイミングの調整はポリゴンミラーの回転速度と半導体レーザの発光タイミングの調整を利用する場合などが挙げられる。また、露光装置としては、１ライン分の発光素子（ＬＥＤ）が配列されたライン型露光装置を用いることもでき、この場合、発光素子の発光タイミングを発光制御部にて調整することで補正手段を構成できる。

以上のような補正手段は、転写位置ズレの数値に合わせて正確に駆動するものが望ましいが、補正分解能が高くない場合は、用紙１枚ごとにある一定数値で補正するようにしてもよい。
図１６は、周長が約８００［ｍｍ］の中間転写ベルト１０を用いて、Ａ３用紙を連続して出力した場合の各用紙における単色画像の転写位置ズレ量を点線で区分けして示したものである。本実施形態では、Ａ３用紙を連続で出力する場合は、用紙間隔は１１０［ｍｍ］となる。用紙１枚目から３枚目までの転写位置ズレを直線近似したものが１３３ａ、１３３ｂ、１３３ｃである。それぞれの近似直線の傾きから各用紙の補正量を一定値で設定する。この傾き数値は、光軸調整手段の場合には駆動系速度（モータ駆動の場合にはモータの回転速度）、画像形成部１８ごとに独立して露光装置を設けた場合にはポリゴンミラーの回転速度と半導体レーザの発光タイミングまたは発光素子の発光タイミング、に変換することができるため、用紙毎に各色一定値で設定して転写タイミングを補正することができる。これにより、各用紙上の図１６の転写位置ズレ量の傾き分を補正することができる。

以上、本実施形態における画像形成装置である複写機は、複数の支持回転体である支持ローラ１４，１５，１６に掛け渡された無端状のベルトである中間転写ベルト１０（ベルト１０３）と、駆動源である駆動モータ１０６からの回転駆動力により中間転写ベルト１０（ベルト１０３）が無端移動するようにベルト１０３を駆動する駆動手段と、中間転写ベルト１０（ベルト１０３）上に複数の画像（各色トナー像）を互いに重なり合うように形成して、そのベルト上に重ね画像（カラー画像）を形成する画像形成手段としての画像形成部１８とを有する。この複写機は、記憶手段としてのメモリを有している。また、上記複数の支持ローラ１４，１５，１６のうち、径が異なるか、あるいはまた、自己に巻き付いたベルト部分のピッチ線距離（ＰＬＤ）がベルト１０３の移動速度Ｖと自己の回転角速度ω₁，ω₂との関係に影響する度合いが互いに異なる２つの第１ローラ１０１及び第２ローラ１０２における回転角変位又は回転角速度の回転情報を検出する検出手段としての回転型エンコーダ及び角速度検出部１１１１，１１１２と、検出した回転情報に基づいてベルト１０３の周方向におけるＰＬＤの変動から発生するベルト速度変動によるベルト１０３上での各色トナー像間の位置ズレが小さくなるような、各色トナー像をベルト１０３上にそれぞれ形成する際の各画像形成タイミング（転写タイミング）の少なくとも一方の設定情報（転写位置ズレ量）を決定する設定情報決定手段としての転写タイミング補正制御部を有する。ただし、ＰＬＤ変動、転写位置ズレ量、転写タイミング補正量の３つの情報は、どれも係数で互いに換算され得る数値であるので、上記メモリにはいずれか１つの情報を記憶すればよい。そして、本複写機においては、画像形成部１８は、転写タイミング補正制御部が決定した各設定情報に従って、ベルト１０３上に各色トナー像を形成する。
これにより、ベルトＰＬＤ変動によるベルト移動速度変動を高精度に認識することが可能となる。そして、認識したベルト速度変動に基づき、各色トナー像ごとに書込みタイミング（書込み位置）を調節することで、シート上にトナー像を転写するタイミングを補正し、色ズレやバンディング等の画質低下を抑制することができる。上記転写タイミング補正制御部は、ベルト１０３の移動経路上における任意の地点を仮想のホームポジションとして、ＰＬＤ変動情報ｆ（ｔ）を求め、このＰＬＤ変動情報ｆ（ｔ）を用いて転写タイミング補正制御を行う。この場合、上述のように、ローラ実効半径Ｒ₁，Ｒ₂の大きさ、ベルトの巻付角θ₁，θ₂、ベルトの材質、ベルトの層構造等によって、２つの支持ローラ１０１，１０２の回転角速度ω₁，ω₂から検出されるベルト周方向におけるＰＬＤ変動分の大きさが異なることを利用し、これらのローラ１０１，１０２の回転角速度ω₁，ω₂から、ベルト移動速度Ｖとローラ１０１，１０２の回転角速度ω₁，ω₂との関係に与えるＰＬＤ変動を、その変動が複雑なものであっても、高い精度で特定することができる。これにより、ＰＬＤ変動によるベルト移動速度変動で発生する転写位置ズレが小さくなるように、転写タイミング補正制御を行うことができる。

また、本実施形態においては、ＰＬＤ変動の認識方法１において説明したように、同一時刻に検出した２つのローラ１０１，１０２の回転角速度ω₁，ω₂からそれぞれ求められるこれらの２つのローラの回転変動情報であるＰＬＤ変動情報ｆ（ｔ），ｆ（ｔ−τ）を互いに同位相であるとして求めた近似ＰＬＤ変動情報を用いて、上述した転写タイミング補正制御を行う。これにより、ＰＬＤ変動情報ｆ（ｔ）を求めるための処理を簡単化することができる。なお、２つのローラ１０１，１０２間のローラ間距離が十分に近接していれば、遅れ時間τが十分に小さくなるので、ｆ（ｔ）＝ｆ（ｔ−τ）としても、ＰＬＤ変動情報ｆ（ｔ）を十分に高い精度で求めることができる。
また、本実施形態においては、ＰＬＤ変動の認識方法２において説明したように、同一時刻にそれぞれ検出した２つのローラ１０１，１０２の回転角速度ω₁，ω₂の検出結果に基づいて得られるデータ（上記数１０に示した式の左辺のデータ）、又は、これらのローラ１０１，１０２の一方を等角速度ω₀₁に維持した状態で他方の回転角速度ω₂に基づいて得られるデータは、２つのＰＬＤ変動情報ｆ（ｔ），ｆ（ｔ−τ）が含まれた情報であることから、上記数１０に示す式に従い、一方のＰＬＤ変動情報の係数が１となる規格化を行い、求められた時間関数ｇｆ（ｔ）と求めたいＰＬＤ変動情報である時間関数ｆ（ｔ）との誤差Ｇｆ（ｔ−τ）を小さくする処理を行い、その処理結果をＰＬＤ変動情報として用いて上記転写タイミング補正制御を行う。ただし、上の規格化後の他方のＰＬＤ変動情報の係数が１より小さくなるようにする。また、誤差を小さくする処理とは、ＰＬＤ変動情報の係数が１となる規格化された時間関数ｇｆ(ｔ)に、これらのローラ１０１，１０２間をベルト１０３が移動するのに要する時間τに対応する遅延要素と、これらのローラ１０１，１０２にそれぞれ巻き付いた各ベルト部分のＰＬＤが該各ベルト部分の移動速度Ｖに影響する度合いκ₁，κ₂及びこれらのローラ実効半径Ｒ₁，Ｒ₂に基づいたゲイン要素とを与えたと元の時間関数ｇｆ(ｔ)データを加算する加算処理を行うことで、その処理結果ｈ（ｔ）をＰＬＤ変動情報ｆ（ｔ）として用いて上記転写タイミング補正制御を行う。これにより、２つのローラ１０１，１０２間のローラ間距離に依存せずに、ＰＬＤ変動情報ｆ（ｔ）を高い精度で得ることができる。その結果、装置レイアウトの自由度を高めることができる。
特に、本実施形態においては、ＰＬＤ変動の認識方法２において説明したように、上記誤差を小さくする処理は、入力された時間関数に対してゲインを与えるとともに、上記２つのローラ１０１，１０２間をベルト１０３が移動するのに要する移動時間である遅れ時間τだけ、その入力された時間関数の位相を遅らせ又は進ませたものに対し、その入力された時間関数を加算する加算処理を行って得た処理結果について、更に該加算処理を行うという処理を所定回数繰り返し行うものであって、第ｎ回目の加算処理時における該ゲインとして第１回目の加算処理時におけるゲインＧを２^n-1乗したものを用い、第ｎ回目の加算処理時における該所定時間τとして第１回目の加算処理時における所定時間τを２^n-1倍したものを用いて行うものである。そして、上記数１２に示す式より求まる上記第１回目の加算処理時におけるゲインＧが１よりも小さくなるように、上記２つのローラ１０１，１０２のＰＬＤ変動実効係数κ₁，κ₂及びこれらの２つのローラ１０１，１０２における実効半径Ｒ₁，Ｒ₂を設定する。このような処理は、ＦＩＲフィルタ（不帰還型演算処理）等を利用して行うことができるので、安定した処理が可能となる。
なお、上記誤差を小さくする処理は、図６に示したように、入力された時間関数に対して上記数１２に示す式より求まるゲインＧを与えるとともに、上記２つのローラ１０１，１０２間を上記ベルトが移動するのに要する移動時間だけ該入力された時間関数の位相を遅らせ又は進ませたものを帰還して、該入力された時間関数に加算するという加算処理を行い、その処理結果を上記ＰＬＤ変動情報ｆ（ｔ）として用いてもよい。この場合、上述したＦＩＲフィルタによる従属型（不帰還型）の演算処理を帰還型で行うので、少ない演算処理あるいは簡単な回路構成で、同様の処理を行うことができる。

また、本実施形態においては、ベルト１０３が１周するのに要する時間Ｔｂに相当する期間についてのＰＬＤ変動情報ｆ（ｔ）を記憶する変動情報記憶手段としてのＰＬＤ変動データＦＩＦＯ１３１６が設けられている。これにより、ＰＬＤ変動情報ｆ（ｔ）の認識と補正の演算時間と演算装置の他処理ための演算時間を確保することができるようになる。
また、本実施形態においては、ＰＬＤ変動情報ｆ（ｔ）を所定のタイミングで再び求める処理を行う。これにより、ベルト１０３のＰＬＤ変動が環境や経時使用によって許容範囲を超えて変化するタイミングで、ＰＬＤ変動ｆ（ｔ）を再び求めることができる。その結果、ベルト１０３のＰＬＤ変動が変化しても、高精度なベルト駆動制御を維持することができる。
また、本実施形態においては、ＰＬＤ変動検出例で説明したように、スイッチＳＷ１，ＳＷ２をオンした状態で、ＰＬＤ変動情報ｆ（ｔ）を求める処理を行いながら、上記転写タイミング補正制御を行う。この場合、更に安定して高精度なベルト駆動制御を維持することができる。また、この場合、ベルト１周分のＰＬＤ変動情報ｆ（ｔ）を記憶しておく必要がなくなるので、そのような記憶手段が不要となる。
また、本実施形態においては、上述したように、少なくともベルト１周分の過去のＰＬＤ変動情報を記憶する過去情報記憶手段としてのＰＬＤ変動データＦＩＦＯ１３１６を設け、これに記憶された過去のＰＬＤ変動情報と新たに求めたＰＬＤ変動情報とから平均化処理等をして得られたものを上記ＰＬＤ変動情報ｆ（ｔ）として用いて上記転写タミング補正制御を行うようにしてもよい。この場合、過去に求めたＰＬＤ変動情報と新たに求めたＰＬＤ変動情報とを平均化処理等することが可能となるので、より高い精度でＰＬＤ変動情報ｆ（ｔ）を求められる。これによって、歯車のバックラッシュあるいはノイズ等によって発生するランダムな変動による検出誤差の影響を減らすことができる。
また、本実施形態においては、上記駆動モータ１０６は、駆動信号に応じて所定の回転角変位又は回転角速度で回転駆動するステッピングモータ又はＤＣサーボモータであり、上記２つの支持ローラとして、図９に示したように、この駆動モータ１０６からの回転駆動力のベルト１０３への伝達に寄与しない従動ローラ１０２と、この駆動モータ１０６からの回転駆動力が伝達される駆動ローラ１０５とを用いるようにしてもよい。そして、検出した従動ローラ１０２の回転角速度ω₂と、この駆動モータ１０６に入力される駆動信号から得られる駆動ローラ１０５の回転角速度ω_mとを回転情報として用いて、上記設定情報を決定するようにしてもよい。駆動モータ１０６がステッピングモータ又はＤＣサーボモータであれば、駆動信号から駆動ローラ１０５の回転角速度ω₁を推定することができる。そのため、回転型エンコーダは、従動ローラ１０２に対してだけ設ければよく、低コスト化を図ることができる。
なお、上述したように、図８に示したように、上記２つの支持ローラとして２つの従動ローラ１０１，１０２を用い、これらの従動ローラ１０１，１０２の回転角速度ω₁，ω₂を回転情報として用いて上記設定情報を決定するようにしてもよい。これにより、上記２つの支持ローラの中に駆動ローラ１０５が含まれている場合に比べて、駆動ローラ１０５とベルト１０３との間のスリップの影響が少なくなり、より高精度にベルト速度変動成分を抽出することができる。
また、本実施形態の複写機は、上記回転型エンコーダの検出結果に基づいて駆動モータ１０６の駆動制御を行う駆動制御手段としてのベルト駆動制御部を備えている。具体的には、このベルト駆動制御部は、従動ローラ１０２の回転角速度ω₂が一定になるように駆動モータ１０６の駆動をフィードバック制御する。これにより、ベルト１０３の駆動時に発生する駆動伝達機構に起因する速度変動（歯車や駆動ローラ１０５の偏心によるもの）や、スリップによる速度変動を抑制して、ベルト１０３を駆動することができる。よって、感光体ドラム４０Ｙ，４０Ｍ，４０Ｃ，４０Ｋとの相対速度変動が抑えられ、高品質な画像形成が可能となる。そして、ベルト１０３のＰＬＤ変動によるベルト速度変動については転写タイミングの補正により対応するため、色ずれやバンディング等の画質劣化は抑制される。

また、本実施形態では、ベルト駆動装置例で説明したように、ベルト１０３の基準ベルト移動位置を把握するために、そのベルト１０３上の基準位置を示すマークであるホームポジションマーク１０３ａを検知するマーク検知手段としてのマーク検知センサ１０４を設けている。そして、求めたＰＬＤ変動情報ｆ（ｔ）に対応するベルト移動位置と実際のベルト移動位置との関係を、そのマーク検知センサ１０４による検知タイミングに基づいて把握した上で、上記転写タイミング補正制御を行う。これにより、ベルト１周における基準位置が確定できるので、求めたＰＬＤ変動情報ｆ（ｔ）を、ベルト１０３のＰＬＤ変動に適合した状態でベルト駆動制御に用いることができ、適切にベルト駆動制御を行うことができる。
なお、求めたＰＬＤ変動情報ｆ（ｔ）に対応するベルト移動位置と実際のベルト移動位置との関係を、予め把握しているベルト１０３が１周するのに要する平均時間又は予め把握しているベルト周長に基づいて把握した上で、上記転写タイミング補正制御を行うようにしてもよい。これにより、上記ホームポジションマーク１０３ａをベルト１０３上に設けたり、上記マーク検知センサ１０４を設けたりしなくても、ベルト１周における基準位置（仮想ホームポジション）が確定することができる。よって、低コスト化を図ることができる。
また、上記ベルト１０３が、ベルト周方向の少なくとも１箇所につなぎ目を有するシームベルトである場合、当該つなぎ目部分が、他の部分に比べて厚くなっていたり、物性が変化していて他の部分と伸縮性が異なっていたりすることがある。このような場合、そのつなぎ目部分が他の部分と同じ厚みであっても、つなぎ目部分のＰＬＤは当該他の部分のＰＬＤから大きく外れることとなる。本実施形態の画像形成装置によれば、上述したように、突出したＰＬＤ変動をもつベルトについても、そのＰＬＤ変動を高い精度で特定することができる。したがって、このようなシームベルトについても、つなぎ目部分が駆動ローラ、またはフィードバック制御に用いている従動ローラに巻き付いた時に生じ得る突発的なベルト速度変動により転写位置ズレを補正して画像形成を行い、画質低下を防止することができる。
また、上記ベルト１０３が、ベルト厚さ方向に複数の層を有する複数層ベルトである場合、ベルト厚みが同じであっても、その層構造等によってＰＬＤが変動し、ベルト速度変動が発生する。本実施形態のベルト駆動制御装置によれば、上述したように、ＰＬＤ変動を特定してそのＰＬＤ変動に基づいて駆動制御を行うので、複数層ベルトについても高精度で駆動制御することができる。

なお、上述した説明は、回転角速度を回転角変位に変換しても同様である。これは、回転角速度を積分したものが回転角変位であり、ＰＬＤ変動ｆ（ｔ）とローラの回転角変位との関係が同様に求まるためである。具体的には、検出した回転角変位から平均増加分（回転角変位の傾き成分）を除去することにより回転角変位変動を求め、この回転角変位変動から、回転角速度変動について上述した認識方法１や認識方法２と同様の方法によって、ＰＬＤ変動ｆ（ｔ）を取得する。
また、上述した実施形態において、ベルト１０３が逆に移動する場合、ベルトが無端移動して回転していることを考慮すれば、上述した説明は、遅れ時間τをＴｂ−τ（Ｔｂ：ベルト一回転時間）と置き換えればよい。このとき、２（Ｔｂ−τ）＝２Ｔｂ−２τ＝Ｔｂ−２τとし、Ｎ（Ｔｂ−τ）（Ｎ：自然数）の場合は、Ｎ（Ｔｂ−τ）＝Ｔｂ−Ｎτとする。つまり、本認識手法２で説明したＦＩＲフィルタあるいはＩＩＲフィルタを用いてＰＬＤ変動ｆ（ｔ）を検出しようとするとき、Ｎ（Ｔｂ−τ）時間のまま遅延時間として処理すると遅延時間処理が長くなるが、実際には、Ｔｂ−Ｎτ時間の遅延時間処理としても同じである。
また、上述した実施形態は、タンデム型画像形成装置の中間転写ベルトの駆動制御についての例であるが、本発明は、電子写真技術、インクジェット技術、印刷技術を用いた画像形成装置で用いられるベルト（紙搬送ベルト、感光体ベルト、中間転写ベルト）の駆動制御において有用であることは上述したとおりである。これは、このような画像形成装置の転写位置制御について非常に高い精度が要求されるからである。したがって、本発明は、ベルトの駆動制御について非常に高い転写位置精度が要求されるものについては、タンデム型画像形成装置以外の画像形成装置、あるいは、画像形成装置以外の装置についても有用である。

実施形態に係る複写機全体の概略構成図。同複写機に設けられる中間転写ベルトの層構造の一例を示す説明図。同中間転写ベルトを駆動するベルト装置の主要部を示す模式図。フィルタ処理を用いた認識方法２を説明するための制御ブロック図。図４の制御ブロック図をＺ変換して表した制御ブロック図。（ａ）は図４の制御ブロック図を他の形態（ＩＩＲ型フィルタ）で表現した制御ブロック図。（ｂ）は図６（ａ）の制御ブロック図をデジタル処理用の離散的な表現とした制御ブロック図。ベルト駆動装置例におけるベルトのホームポジションを検知するための装置構成を示す模式図。同ベルト駆動装置例の制御動作を説明するための説明図。回転型エンコーダの設置例２における制御動作を説明するための説明図。ＰＬＤ変動検出例における検出及び更新処理を説明するための説明図。（ａ）は、ホームポジション信号の検知時を基準にＬＤ変動検出例に従ってＰＬＤ変動を検出した結果を示すグラフ。（ｂ）は、図１１（ａ）で示したベルトＰＬＤ変動データを基に算出したベルト位置ズレ量すなわち転写位置ズレ量を示すグラフ。転写タイミングの補正量を示すグラフ。同複写機が有する露光装置の構成を示す説明図。同露光装置の非平行平板の支持部における斜視図。同非平行平板に代えて液晶偏向素子を用いた他の例を示す説明図。各用紙における単色画像の転写位置ずれ量を点線で区分けして示した説明図。直接転写方式のタンデム型画像形成装置一例を示す概略構成図。中間転写方式のタンデム型画像形成装置一例を示す概略構成図。駆動ローラに巻き付いたベルト部分をその駆動ローラの軸方向から見たときの拡大図。駆動ローラに巻き付いたベルト部分をその駆動ローラの軸方向から見たときの拡大図。

符号の説明

１０中間転写ベルト
１４，１５，１６支持ローラ
１８Ｙ，１８Ｍ，１８Ｃ，１８Ｋ画像形成部
２１露光装置
４０Ｙ，４０Ｍ，４０Ｃ，４０Ｋ感光体ドラム
１０１第１ローラ
１０２第２ローラ
１０１ａ，１０２ａ回転型エンコーダ
１０３ベルト
１０３ａホームポジションマーク
１０４マーク検知センサ
１０５駆動ローラ
１０６駆動モータ
１１１１第１角速度検出部
１１１２第２角速度検出部
１２０１ＰＬＤ変動検出部
１２０２転写位置ズレ演算部
１２０３画像形成用コントローラ
１２１０ベルト駆動用コントローラ

Claims

複数の支持回転体に掛け渡された無端状のベルトと、
駆動源からの回転駆動力により該ベルトが無端移動するように該ベルトを駆動する駆動手段と、
該ベルト上又は該ベルトが担持搬送する記録材上に複数の画像を互いに重なり合うようにそれぞれ所定の画像形成タイミングで形成して、該ベルト上又は該記録材上に重ね画像を形成する画像形成手段とを有する画像形成装置において、
記憶手段と、
上記複数の支持回転体のうち、ベルト移動方向に互いに近接配置され、かつ、径が異なる２つの支持回転体における回転角変位又は回転角速度の回転情報を検出する検出手段と、
上記検出手段が同一時刻に検出した上記２つの支持回転体の回転情報からそれぞれ求められる該２つの支持回転体の回転変動情報が互いに同位相であるとして求めた近似回転変動情報を用いて、上記複数の画像を上記ベルト上又は上記記録材上にそれぞれ形成する際の各画像形成タイミングに対する、該ベルトの周方向におけるピッチ線距離の変動から発生するベルト速度変動による該ベルト上又は該記録材上での該複数の画像の位置ズレを小さくするための補正情報を決定し、決定した補正情報を上記記憶手段に記憶する補正情報決定手段とを有し、
上記画像形成手段は、上記記憶手段に記憶された各補正情報に従って補正された画像形成タイミングで、上記ベルト上又は上記記録材上に上記複数の画像をそれぞれ形成することを特徴とする画像形成装置。
複数の支持回転体に掛け渡された無端状のベルトと、
駆動源からの回転駆動力により該ベルトが無端移動するように該ベルトを駆動する駆動手段と、
該ベルト上に順次複数の画像を形成する画像形成手段と、
該ベルト上に互いに重なり合うように形成された複数の画像を被転写体上に順次転写する転写手段とを有する画像形成装置において、
記憶手段と、
上記複数の支持回転体のうち、ベルト移動方向に互いに近接配置され、かつ、径が異なる２つの支持回転体における回転角変位又は回転角速度の回転情報を検出する検出手段と、
上記検出手段が同一時刻に検出した上記２つの支持回転体の回転情報からそれぞれ求められる該２つの支持回転体の回転変動情報が互いに同位相であるとして求めた近似回転変動情報を用いて、上記複数の画像を上記ベルト上又は上記記録材上にそれぞれ形成する際の各画像形成タイミングに対する、該ベルトの周方向におけるピッチ線距離の変動から発生するベルト速度変動による該ベルト上又は該記録材上での該複数の画像の位置ズレを小さくするための補正情報を決定し、決定した補正情報を上記記憶手段に記憶する補正情報決定手段とを有し、
上記画像形成手段は、上記記憶手段に記憶された各補正情報に従って補正された画像形成タイミングで、上記ベルト上に該複数の画像を順次形成することを特徴とする画像形成装置。
複数の支持回転体に掛け渡された無端状の複数のベルトと、
駆動源からの回転駆動力により該ベルトが無端移動するように該ベルトを駆動する駆動手段と、
複数の画像の各々を該複数のベルト上に形成する画像形成手段と、
該複数のベルト上に形成された複数の画像を互いに重ね合わせて被転写体上に転写する転写手段とを有する画像形成装置において、
記憶手段と、
上記複数の支持回転体のうち、ベルト移動方向に互いに近接配置され、かつ、径が異なる２つの支持回転体における回転角変位又は回転角速度の回転情報を検出する検出手段と、
上記検出手段が同一時刻に検出した上記２つの支持回転体の回転情報からそれぞれ求められる該２つの支持回転体の回転変動情報が互いに同位相であるとして求めた近似回転変動情報を用いて、上記複数の画像を上記ベルト上又は上記記録材上にそれぞれ形成する際の各画像形成タイミングに対する、該ベルトの周方向におけるピッチ線距離の変動から発生するベルト速度変動による該ベルト上又は該記録材上での該複数の画像の位置ズレを小さくするための補正情報を決定し、決定した補正情報を上記記憶手段に記憶する補正情報決定手段とを有し、
上記画像形成手段は、上記記憶手段に記憶された各補正情報に従って補正された画像形成タイミングで、該複数の画像の各々を上記複数のベルト上に形成することを特徴とする画像形成装置。
複数の支持回転体に掛け渡された無端状のベルトと、
駆動源からの回転駆動力により該ベルトが無端移動するように該ベルトを駆動する駆動手段と、
該ベルト上又は該ベルトが担持搬送する記録材上に複数の画像を互いに重なり合うようにそれぞれ所定の画像形成タイミングで形成して、該ベルト上又は該記録材上に重ね画像を形成する画像形成手段とを有する画像形成装置において、
記憶手段と、
上記複数の支持回転体のうち、径が異なる２つの支持回転体における回転角変位又は回転角速度の回転情報を検出する検出手段と、
上記２つの支持回転体の一方あるいは両方の回転情報に含まれる位相の異なる２つの回転変動情報に対し、ベルト移動経路上における該２つの支持回転体間の距離をベルトが移動するのに要するベルト通過時間である遅延時間と所定のゲインとを与えたものを加算処理し、その処理結果について更に該加算処理を行うという処理をｎ（ｎ≧１）回繰り返し行い、第ｎ回目の加算処理時における該ゲインとして第１回目の加算処理時におけるゲインＧを２ ^n-1 乗したものを使用し、かつ、第ｎ回目の加算処理時における該遅延時間として該ベルト通過時間を２ ^n-1 倍したものを使用し、第ｎ回目の加算処理後に得られる回転変動情報を用いて、上記複数の画像を上記ベルト上又は上記記録材上にそれぞれ形成する際の各画像形成タイミングに対する、該ベルトの周方向におけるピッチ線距離の変動から発生するベルト速度変動による該ベルト上又は該記録材上での該複数の画像の位置ズレを小さくするための補正情報を決定し、決定した補正情報を上記記憶手段に記憶する補正情報決定手段とを有し、
上記画像形成手段は、上記記憶手段に記憶された各補正情報に従って補正された画像形成タイミングで、上記ベルト上に該複数の画像を順次形成することを特徴とする画像形成装置。
複数の支持回転体に掛け渡された無端状のベルトと、
駆動源からの回転駆動力により該ベルトが無端移動するように該ベルトを駆動する駆動手段と、
該ベルト上に順次複数の画像を形成する画像形成手段と、
該ベルト上に互いに重なり合うように形成された複数の画像を被転写体上に順次転写する転写手段とを有する画像形成装置において、
記憶手段と、
上記複数の支持回転体のうち、径が異なる２つの支持回転体における回転角変位又は回転角速度の回転情報を検出する検出手段と、
上記２つの支持回転体の一方あるいは両方の回転情報に含まれる位相の異なる２つの回転変動情報に対し、ベルト移動経路上における該２つの支持回転体間の距離をベルトが移動するのに要するベルト通過時間である遅延時間と所定のゲインとを与えたものを加算処理し、その処理結果について更に該加算処理を行うという処理をｎ（ｎ≧１）回繰り返し行い、第ｎ回目の加算処理時における該ゲインとして第１回目の加算処理時におけるゲインＧを２ ^n-1 乗したものを使用し、かつ、第ｎ回目の加算処理時における該遅延時間として該ベルト通過時間を２ ^n-1 倍したものを使用し、第ｎ回目の加算処理後に得られる回転変動情報を用いて、上記複数の画像を上記ベルト上又は上記記録材上にそれぞれ形成する際の各画像形成タイミングに対する、該ベルトの周方向におけるピッチ線距離の変動から発生するベルト速度変動による該ベルト上又は該記録材上での該複数の画像の位置ズレを小さくするための補正情報を決定し、決定した補正情報を上記記憶手段に記憶する補正情報決定手段とを有し、
上記画像形成手段は、上記記憶手段に記憶された各補正情報に従って補正された画像形成タイミングで、上記ベルト上に該複数の画像を順次形成することを特徴とする画像形成装置。
複数の支持回転体に掛け渡された無端状の複数のベルトと、
駆動源からの回転駆動力により該ベルトが無端移動するように該ベルトを駆動する駆動手段と、
複数の画像の各々を該複数のベルト上に形成する画像形成手段と、
該複数のベルト上に形成された複数の画像を互いに重ね合わせて被転写体上に転写する転写手段とを有する画像形成装置において、
記憶手段と、
上記複数の支持回転体のうち、径が異なる２つの支持回転体における回転角変位又は回転角速度の回転情報を検出する検出手段と、
上記２つの支持回転体の一方あるいは両方の回転情報に含まれる位相の異なる２つの回転変動情報に対し、ベルト移動経路上における該２つの支持回転体間の距離をベルトが移動するのに要するベルト通過時間である遅延時間と所定のゲインとを与えたものを加算処理し、その処理結果について更に該加算処理を行うという処理をｎ（ｎ≧１）回繰り返し行い、第ｎ回目の加算処理時における該ゲインとして第１回目の加算処理時におけるゲインＧを２ ^n-1 乗したものを使用し、かつ、第ｎ回目の加算処理時における該遅延時間として該ベルト通過時間を２ ^n-1 倍したものを使用し、第ｎ回目の加算処理後に得られる回転変動情報を用いて、上記複数の画像を上記ベルト上又は上記記録材上にそれぞれ形成する際の各画像形成タイミングに対する、該ベルトの周方向におけるピッチ線距離の変動から発生するベルト速度変動による該ベルト上又は該記録材上での該複数の画像の位置ズレを小さくするための補正情報を決定し、決定した補正情報を上記記憶手段に記憶する補正情報決定手段とを有し、
上記画像形成手段は、上記記憶手段に記憶された各補正情報に従って補正された画像形成タイミングで、上記ベルト上に該複数の画像を順次形成することを特徴とする画像形成装置。
複数の支持回転体に掛け渡された無端状のベルトと、
駆動源からの回転駆動力により該ベルトが無端移動するように該ベルトを駆動する駆動手段と、
該ベルト上又は該ベルトが担持搬送する記録材上に複数の画像を互いに重なり合うようにそれぞれ所定の画像形成タイミングで形成して、該ベルト上又は該記録材上に重ね画像を形成する画像形成手段とを有する画像形成装置において、
記憶手段と、
上記複数の支持回転体のうち、径が異なる２つの支持回転体における回転角変位又は回転角速度の回転情報を検出する検出手段と、
上記２つの支持回転体の一方あるいは両方の回転情報に含まれる位相の異なる２つの回転変動情報に対し、ベルト移動経路上における該２つの支持回転体の距離をベルトが移動するのに要するベルト通過時間である遅延時間と所定のゲインとを与えたものを出力情報とし、該出力情報を帰還して該２つの回転変動情報に加算する処理を行って得られる回転変動情報を用いて、上記複数の画像を上記ベルト上又は上記記録材上にそれぞれ形成する際の各画像形成タイミングに対する、該ベルトの周方向におけるピッチ線距離の変動から発生するベルト速度変動による該ベルト上又は該記録材上での該複数の画像の位置ズレを小さくするための補正情報を決定し、決定した補正情報を上記記憶手段に記憶する補正情報決定手段とを有し、
上記画像形成手段は、上記記憶手段に記憶された各補正情報に従って補正された画像形成タイミングで、上記ベルト上に該複数の画像を順次形成することを特徴とする画像形成装置。
複数の支持回転体に掛け渡された無端状のベルトと、
駆動源からの回転駆動力により該ベルトが無端移動するように該ベルトを駆動する駆動手段と、
該ベルト上に順次複数の画像を形成する画像形成手段と、
該ベルト上に互いに重なり合うように形成された複数の画像を被転写体上に順次転写する転写手段とを有する画像形成装置において、
記憶手段と、
上記複数の支持回転体のうち、径が異なる２つの支持回転体における回転角変位又は回転角速度の回転情報を検出する検出手段と、
上記２つの支持回転体の一方あるいは両方の回転情報に含まれる位相の異なる２つの回転変動情報に対し、ベルト移動経路上における該２つの支持回転体の距離をベルトが移動するのに要するベルト通過時間である遅延時間と所定のゲインとを与えたものを出力情報とし、該出力情報を帰還して該２つの回転変動情報に加算する処理を行って得られる回転変動情報を用いて、上記複数の画像を上記ベルト上又は上記記録材上にそれぞれ形成する際の各画像形成タイミングに対する、該ベルトの周方向におけるピッチ線距離の変動から発生するベルト速度変動による該ベルト上又は該記録材上での該複数の画像の位置ズレを小さくするための補正情報を決定し、決定した補正情報を上記記憶手段に記憶する補正情報決定手段とを有し、
上記画像形成手段は、上記記憶手段に記憶された各補正情報に従って補正された画像形成タイミングで、上記ベルト上に該複数の画像を順次形成することを特徴とする画像形成装置。
複数の支持回転体に掛け渡された無端状の複数のベルトと、
駆動源からの回転駆動力により該ベルトが無端移動するように該ベルトを駆動する駆動手段と、
複数の画像の各々を該複数のベルト上に形成する画像形成手段と、
該複数のベルト上に形成された複数の画像を互いに重ね合わせて被転写体上に転写する転写手段とを有する画像形成装置において、
記憶手段と、
上記複数の支持回転体のうち、径が異なる２つの支持回転体における回転角変位又は回転角速度の回転情報を検出する検出手段と、
上記２つの支持回転体の一方あるいは両方の回転情報に含まれる位相の異なる２つの回転変動情報に対し、ベルト移動経路上における該２つの支持回転体の距離をベルトが移動するのに要するベルト通過時間である遅延時間と所定のゲインとを与えたものを出力情報とし、該出力情報を帰還して該２つの回転変動情報に加算する処理を行って得られる回転変動情報を用いて、上記複数の画像を上記ベルト上又は上記記録材上にそれぞれ形成する際の各画像形成タイミングに対する、該ベルトの周方向におけるピッチ線距離の変動から発生するベルト速度変動による該ベルト上又は該記録材上での該複数の画像の位置ズレを小さくするための補正情報を決定し、決定した補正情報を上記記憶手段に記憶する補正情報決定手段とを有し、
上記画像形成手段は、上記記憶手段に記憶された各補正情報に従って補正された画像形成タイミングで、上記ベルト上に該複数の画像を順次形成することを特徴とする画像形成装置。
請求項１乃至９のいずれか１項に記載の画像形成装置において、
上記ベルトが１周するのに要する時間に相当する期間についての回転変動情報を記憶する変動情報記憶手段を有することを特徴とする画像形成装置。
請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の画像形成装置において、
上記補正情報決定手段は、上記補正情報を所定のタイミングで再び決定する処理を行うことを特徴とする画像形成装置。
請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の画像形成装置において、
上記画像形成手段は、上記補正情報決定手段が行う上記補正情報を決定するための処理と並行して、該補正情報決定手段が決定した各補正情報に従って画像形成を行うことを特徴とする画像形成装置。
請求項１乃至１２のいずれか１項に記載のベルト駆動制御装置において、
少なくともベルト一周分の過去の回転変動情報を記憶する過去情報記憶手段を有し、
上記画像形成手段は、該過去情報記憶手段に記憶された過去の回転変動情報と新たに求めた回転変動情報とから得られたものを用いて、画像形成を行うことを特徴とする画像形成装置。
請求項１乃至１３のいずれか１項に記載の画像形成装置において、
上記駆動源は、駆動信号に応じて所定の回転角変位又は回転角速度で回転駆動するモータであり、
上記２つの支持回転体として、該駆動源からの回転駆動力の上記ベルトへの伝達に寄与しない従動支持回転体と、該駆動源からの回転駆動力が伝達される駆動支持回転体とを用い、
上記補正情報決定手段は、上記検出手段が検出した該従動支持回転体の回転角変位又は回転角速度と、該駆動源に入力される駆動信号から得られる該駆動支持回転体の回転角変位又は回転角速度とを、上記回転情報として用い、上記補正情報を決定することを特徴とする画像形成装置。
請求項１乃至１３のいずれか１項に記載の画像形成装置において、
上記２つの支持回転体として、上記駆動源からの回転駆動力の上記ベルトへの伝達に寄与しない２つの従動支持回転体を用い、
上記補正情報決定手段は、上記検出手段が検出した該２つの従動支持回転体の回転角変位又は回転角速度を上記回転情報として用いて上記補正情報を決定することを特徴とする画像形成装置。
請求項１乃至１５のいずれか１項に記載の画像形成装置において、
上記検出手段の検出結果に基づいて上記駆動源の駆動制御を行う駆動制御手段を有することを特徴とする画像形成装置。
請求項１乃至１６のいずれか１項に記載の画像形成装置において、
上記ベルトの基準ベルト移動位置を把握するために、該ベルト上の基準位置を示すマークを検知するマーク検知手段を有し、
上記補正情報決定手段は、該マーク検知手段による検知タイミングを基準に上記回転情報を取得し、
上記画像形成手段は、該マーク検知手段による検知タイミングを基準に該補正情報決定手段が決定した各補正情報に従って画像形成を行うことを特徴とする画像形成装置。
請求項１乃至１６のいずれか１項に記載の画像形成装置において、
上記補正情報決定手段は、ピッチ線距離の変動とベルト移動位置との関係情報を、予め把握している上記ベルトが１周するのに要する平均時間又は予め把握しているベルト周長に基づいて把握して上記補正情報を決定し、
上記画像形成手段は、該補正情報決定手段が把握した上記関係情報及び該補正情報決定手段が決定した各補正情報に従って、画像形成を行うことを特徴とする画像形成装置。
請求項１乃至１８のいずれか１項に記載の画像形成装置において、
上記ベルトは、ベルト周方向の少なくとも１箇所につなぎ目を有するものであることを特徴とする画像形成装置。
請求項１乃至１９のいずれか１項に記載の画像形成装置において、
上記ベルトは、ベルト厚さ方向に複数の層を有するものであることを特徴とする画像形成装置。