JP6156731B2 - ベルト駆動装置及びこれを用いた画像形成装置 - Google Patents

Description

本発明は、複数の回転体に架け渡された無端状のベルトを駆動するベルト駆動装置、及び、これを備えたプリンタ、複写機、ファクシミリ等の画像形成装置に関するものである。

この種のベルト駆動装置としては、画像形成装置に用いられる感光体ベルト、転写ベルト、紙搬送ベルトなどの無端状のベルトを駆動するものが知られている。このような用途に用いられるベルトのベルト移動速度が目標速度からずれていると、画像濃度ムラが発生したり、複数の画像を重ね併せて１つの画像を形成する場合には画像間の相対位置ズレが発生したりする。このような画像濃度ムラや相対位置ズレを十分に抑制するためには、ベルト移動速度を目標速度に高精度に追従させる必要がある。

ベルト駆動制御では、一般に、ベルトが架け渡された複数の回転体のうち、ベルトに対して従動回転する従動回転体の回転情報（回転角、回転角速度、回転角加速度等）を検出し、検出した回転情報に基づいて、ベルトに駆動力を付与する駆動回転体の回転駆動速度を制御する。従動回転体の回転情報は、ベルト移動速度の変動情報が反映されるので、従動回転体の回転情報からベルト移動速度が目標速度からどの程度ずれているかを把握することができる。よって、従動回転体の回転情報に基づいてこのズレをキャンセルするように駆動回転体の回転駆動速度を制御することで、ベルト移動速度を目標速度に高精度に追従させることが可能となる。

このようなベルト駆動制御を行うベルト駆動装置においては、経時的な使用等によって、従動回転体の回転情報を検出するエンコーダ等の第１回転情報検出手段に異常が生じる場合がある。具体的には、例えば、ベルトや従動回転体に機械的な負荷がかかったことにより第１回転情報検出手段が故障したり、汚れや傷の発生等によって従動回転体の回転情報を正確に検出できなくなったりする場合がある。このような場合、ベルトが正常に駆動しているにもかかわらず、正常でない回転情報が検出されてしまい、ベルトを正常に駆動制御できなくなり、画像濃度ムラや相対位置ズレを抑制できなくなるばかりか、かえって大きな画像濃度ムラや相対位置ズレを生じさせてしまうという不具合が生じる。

この不具合を解決し得るものとしては、例えば、特許文献１に開示された回転体制御装置が知られている。この回転体制御装置は、エンコーダ（第１回転情報検出手段）によって従動ローラの回転角速度（回転情報）を検出し、その検出結果をフィードバック信号として用いて駆動ローラを駆動しているステッピングモータを制御する。この回転体制御装置には、エンコーダが出力するフィードバック信号が通常考えられる範囲内か否かを判定する信号異常検出部を備えている。

この信号異常検出部によりフィードバック信号が範囲内である、すなわち、正常であると判定されている場合には、エンコーダが出力するフィードバック信号でクロック信号を補正し、その補正後の信号を用いてステッピングモータを制御する。一方、信号異常検出部によりフィードバック信号が範囲外である、すなわち、異常であると判定された場合には、エンコーダから出力されるフィードバック信号で補正しないクロック信号を用いてステッピングモータを制御する。よって、前記特許文献１に開示された回転体制御装置によれば、異常なフィードバック信号を用いた駆動制御が実施されるのを防止することができる。

前記特許文献１に開示の回転体制御装置によれば、フィードバック信号が異常であると判定された場合、正常なフィードバック信号によりキャンセルできていたベルト速度変動をキャンセルすることはできない。ただし、フィードバック信号が異常であると判定された場合に用いられる補正無しのクロック信号は、ベルト速度を変動させる要因が存在しないときにベルトを目標速度で一定駆動させるために必要となるステッピングモータの制御信号に相当する。したがって、この補正無しのクロック信号を用いてステッピングモータを制御することで、ベルトの速度変動を、目標速度を基準とする一定範囲内（当該ベルト速度変動の振幅範囲内）に収めることが可能である。

しかしながら、前記特許文献１に開示された回転体制御装置で用いる補正無しのクロック信号は、予め決められた駆動ローラ径に対応して設定されたものである。一般に、経時使用により駆動ローラの外周面が摩耗したり、使用環境（温度等）の変化によって駆動ローラが熱膨張あるいは熱収縮したりして、駆動ローラの径は変動する。そのため、駆動ローラの径が、補正無しのクロック信号が想定していた想定値から外れたものとなる場合がある。このような場合、フィードバック信号が異常であると判定され、補正無しのクロック信号によりステッピングモータが制御されると、平均的なベルト速度が目標速度から外れ、大きな画像濃度ムラや相対位置ズレが生じてしまうという問題が生じる。これは、フィードバック信号として、従動ローラの回転情報ではなく、駆動ローラの回転情報を用いる装置であっても同様である。

以上の説明は、従動ローラの回転情報に基づくフィードバック信号が異常である場合に、ベルト駆動の制御モードを、当該フィードバック信号を用いた制御モードから、当該フィードバック信号を用いずに補正無しのクロック信号のみを用いた制御モードへ切り替える例である。しかしながら、前記問題は、この例に限らず、何らかの切り替え条件に従って、ベルト駆動の制御モードを切り替える場合にも、同様に生じ得る問題である。

本発明は、前記問題に鑑みなされたものであり、その目的とするところは、ベルト駆動の制御モードを切り替えた後に平均的なベルト速度が目標速度から外れるという事態の発生を抑制できるベルト駆動装置、及び、これを用いた画像形成装置を提供することである。

前記目的を達成するために、本発明は、無端状のベルトが架け渡された複数の回転体のうちの一の回転体の回転情報を検出する第１回転情報検出手段と、前記第１回転情報検出手段が検出した回転情報に基づいて前記複数の回転体のうちの駆動回転体の回転駆動速度を制御することにより、前記ベルトの駆動制御を行う駆動制御手段とを有するベルト駆動装置において、前記複数の回転体のうち前記一の回転体とは異なる他の回転体の回転情報を検出する第２回転情報検出手段を有し、前記駆動制御手段は、前記第１回転情報検出手段が検出した回転情報が第１目標回転情報に近づくように前記駆動回転体の回転駆動速度を制御する第１制御モードの実行時に前記第１回転情報検出手段の検出結果が異常であると判断したとき、前記第１制御モードから、前記第２回転情報検出手段が検出した回転情報が第２目標回転情報に近づくように前記駆動回転体の回転駆動速度を制御する第２制御モードへ切り替えて、前記ベルトの駆動制御を行うものであり、前記第２制御モードで用いる第２目標回転情報は、前記第１制御モードの実行時に前記第２回転情報検出手段が検出した前記他の回転体の回転情報に基づいて生成されたものであることを特徴とする。

以上より、本発明によれば、ベルト駆動の制御モードを切り替えた後に平均的なベルト速度が目標速度から外れるという事態の発生を抑制できるという優れた効果が得られる。

実施形態に係る画像形成装置の一例を示す構成図である。 同画像形成装置における中間転写ベルトの構成を示す模式図である。 同中間転写ベルトが架け渡される駆動ローラを駆動する駆動系を示す斜視図である。 同中間転写ベルトが架け渡される従動ローラの回転軸の一端に取り付けられたエンコーダを示す斜視図である。 実施形態における中間転写ベルトの駆動制御の流れを示すフローチャートである。 実施形態における異常時制御モードの制御内容を示すフローチャートである。 変形例における異常時制御モードの制御内容を示すフローチャートである。

以下、本発明を適用した画像形成装置の一実施形態について説明する。
図１は、本実施形態に係る画像形成装置の一例を示す構成図である。
この画像形成装置は、複写機本体１００と、この複写機本体１００を載置する給紙テーブル２００と、複写機本体１００上に取り付けられたスキャナ３００と、このスキャナ３００上に取り付けられた原稿自動搬送装置（ＡＤＦ）４００とから主として構成されている。

スキャナ３００では、原稿照明用光源やミラーなどを搭載した第一走行体３３と、複数の反射ミラーを搭載した第二走行体３４とが往復移動するのに伴って、コンタクトガラス３２上に載置された図示しない原稿の読み取り走査が行われる。第二走行体３４から送り出される走査光は、結像レンズ３５によってその後方に設置されている読取センサ３６の結像面に集光せしめられた後、読取センサ３６によって画像信号として読込まれる。

複写機本体１００には、タンデム画像形成部１０が配置されている。タンデム画像形成部１０は、イエロー、マゼンタ、シアン、ブラックの各色のトナーに対応した画像形成ユニット１１Ｙ，１１Ｍ，１１Ｃ，１１Ｋを備えている。各画像形成ユニット１１には、潜像担持体である感光体ドラム１２Ｙ，１２Ｍ，１２Ｃ，１２Ｋが設けられている。各感光体ドラム１２の周囲には、感光体ドラムを一様に帯電する帯電装置、感光体ドラム上の潜像を現像する現像装置、感光体ドラム上の残留トナーを除去する感光体クリーニング装置等の電子写真プロセスを実行する各手段がそれぞれ配置されている。

タンデム画像形成部１０の上部には、画像情報に基づいて感光体ドラム１２をレーザ光又はＬＥＤ光により露光して潜像を形成する露光装置２１が設けられている。

また、タンデム画像形成部１０の感光体ドラム１２Ｙ，１２Ｍ，１２Ｃ，１２Ｋと対向する下方位置には、無端状のベルトからなる像担持体たる中間転写ベルト２０が配置されている。中間転写ベルト２０は、回転体である支持ローラ１４，１５，１６，１８に架け渡されていて支持されている。中間転写ベルト２０を介して各感光体ドラム１２Ｙ，１２Ｍ，１２Ｃ，１２Ｋと相対する隣接位置には、感光体ドラム１２上に形成された各色のトナー像を中間転写ベルト２０に転写する一次転写ローラ１３Ｙ，１３Ｍ，１３Ｃ，１３Ｋが配置されている。この一次転写ローラ１３Ｙ，１３Ｍ，１３Ｃ，１３Ｋも、中間転写ベルト２０が架け渡される回転体である。また、中間転写ベルト２０には、その表面に残留するトナーを取り除くためのクリーニング装置１７が設けられている。

中間転写ベルト２０の下方には、中間転写ベルト２０表面に重ね合わせて形成されたトナー像を、給紙テーブル２００の給紙カセット４４から搬送されてくる記録材としてのシートに一括転写する二次転写ローラ２２が配置されている。二次転写ローラ２２は、中間転写ベルト２０を介して、支持ローラの１つである二次転写対向ローラ１６に当接し、中間転写ベルト２０上のトナー像を図示省略したシートに転写する。

二次転写ローラ２２に隣接する位置には、二次転写されたシートを搬送すべく、２つのローラ２３に架け渡されている無端状のベルトである記録材搬送部材としての搬送ベルト２４が設けられている。また、搬送ベルト２４に隣接する位置には、定着装置２５が設けられている。定着装置２５は搬送ベルト２４によって搬送されたシート上の画像をシートへ定着させる。定着装置２５は、無端状のベルトである定着ベルト２６と、この定着ベルト２６に押し当てられる加圧ローラ２７とから主として構成されている。この定着ベルト２６も、シートを搬送する機能を有するので、記録材搬送部材である。二次転写ローラ２２及び定着装置２５の下方には、シートを反転するシート反転装置２８が配置されている。シート反転装置２８は、シートの両面に画像を記録すべくシートを反転させる。

次に、前記構成の画像形成装置の動作について説明する。
まず、図１の原稿自動搬送装置４００の原稿台３０上に原稿をセットするか、又は原稿自動搬送装置４００を開いてスキャナ３００のコンタクトガラス３２上に原稿をセットし、原稿自動搬送装置４００を閉じる。この状態で、図示省略した起動スイッチを押すと、原稿自動搬送装置４００に原稿をセットしたときは、原稿を搬送してコンタクトガラス３２上へと移動した後、他方コンタクトガラス３２上に原稿をセットしたときは直ちにスキャナ３００が駆動し、第一走行体３３及び第二走行体３４を走行させる。そして、第一走行体３３で光源から光を発射するとともに原稿面からの反射光を受け、これを第二走行体３４に向けて反射し、第二走行体３４のミラーで反射光を更に反射して結像レンズ３５を通して読取センサ３６に入射させ、読取センサ３６で原稿内容を読み取る。

また、装置の起動スイッチを押すことによって、図示省略した駆動モータを駆動させて支持ローラの１つである駆動回転体としての駆動ローラ１４が回転駆動し、これによって中間転写ベルト２０を駆動させる。同時に、各画像形成ユニット１１Ｙ，１１Ｍ，１１Ｃ，１１Ｋにおいて、帯電装置によって感光体ドラム１２Ｙ，１２Ｍ，１２Ｃ，１２Ｋを一様に帯電し、次いでスキャナ３００の読み取り内容に応じて露光装置２１からレーザやＬＥＤ等による書込み光Ｌを照射して帯電した各感光体ドラム１２Ｙ，１２Ｍ，１２Ｃ，１２Ｋ上に静電潜像を形成する。静電潜像が形成された感光体ドラム１２Ｙ，１２Ｍ，１２Ｃ，１２Ｋに現像装置からトナーを供給して現像し、静電潜像を可視像化して、各感光体ドラム１２Ｙ，１２Ｍ，１２Ｃ，１２Ｋ上にそれぞれイエロー、マゼンタ、シアン、ブラックの単色のトナー像を形成する。そして、各色トナー像を順次一次転写ローラ１３Ｙ，１３Ｍ，１３Ｃ，１３Ｋによって中間転写ベルト２０上に互いに重なり合うように一次転写し、中間転写ベルト２０上に合成カラー画像を形成する。転写後の感光体ドラム１２の表面は、感光体クリーニング装置によって残留トナーを除去し、除電装置で除電して再度の画像形成に備える。

起動スイッチを押すことにより、また給紙テーブル２００の給紙ローラ４２の１つが選択されて回転し、ペーパーバンク４３に多段に設けられた給紙カセット４４の１つからシートを繰り出し、分離ローラ４５で１枚ずつ分離して給紙路４６に挿入し、搬送ローラ４７で搬送して複写機本体１００内の給紙路４８に導き、レジストローラ４９に突き当てて停止させる。一方、シートが手差しされる場合は、給紙ローラ５０を回転して手差しトレイ５１上のシートを繰り出し、分離ローラ５２で１枚ずつ分離して手差し給紙路５３に挿入し、同様にレジストローラ４９に突き当てて停止させる。次に、中間転写ベルト２０上の合成カラー画像にタイミングを合わせてレジストローラ４９を回転し、中間転写ベルト２０と二次転写ローラ２２との間にシートを送り込み、二次転写ローラ２２で転写してシート上にカラー画像を転写する。

中間転写ベルト２０と二次転写ローラ２２との間の二次転写領域を通過した未定着トナー像を担持したシートを定着装置２５へ搬送し、定着装置２５で熱と圧力とを加えて転写画像をシートに定着させる。画像定着後のシートは、切換爪５５で切り換えて排出ローラ５６によって排出し、排紙トレイ５７上にスタックするか、又は切換爪５５で切り換えてシート反転装置２８に導入し、ここで反転して再び転写位置へと導き、裏面にも画像を記録し、その後、排出ローラ５６で排紙トレイ５７上に排出する。このとき、画像転写後の中間転写ベルト２０上に残留する残留トナーをクリーニング装置１７で除去し、タンデム画像形成部１０による再度の画像形成に備える。

本実施形態においては、詳しくは後述するが、図示しない制御部により、中間転写ベルト２０のベルト移動速度が目標速度に追従するように、駆動ローラ１４の駆動モータを制御するベルト駆動制御を実行する。本実施形態では、中間転写ベルト２０が目標の一定速度で移動するようにベルト駆動制御を行う。本実施形態のベルト駆動制御では、中間転写ベルト２０が架け渡されたローラのうちの従動ローラ１５の回転情報（回転角、回転角速度、回転角加速度等）を検出する。従動ローラ１５の回転情報には、中間転写ベルト２０の速度変動が反映されているので、従動ローラ１５の回転情報からベルト移動速度が目標速度からどの程度ずれているかを把握することができる。よって、本実施形態では、検出した従動ローラ１５の回転情報に基づいて駆動ローラ１４の回転駆動速度を制御し、このずれを低減又はキャンセルするように駆動ローラ１４の回転駆動速度を制御する。これにより、中間転写ベルト２０のベルト移動速度を目標速度に高精度に追従させることが可能となり、中間転写ベルト２０が目標の一定速度で移動するように高精度に制御することができる。

図２は、中間転写ベルト２０の構成を示す模式図である。
中間転写ベルト２０の内周面には、駆動ローラ１４、検出対象回転体である従動ローラ１５、二次転写対向ローラ１６、４つの一次転写ローラ１３Ｙ，１３Ｍ，１３Ｃ，１３Ｋが接触している。また、中間転写ベルト２０の外周面には、ベルトの張力を調整するための張力調整用回転体としてのテンションローラ１８や二次転写ローラ２２が接触している。テンションローラ１８は、付勢手段であるスプリング１９によって中間転写ベルト２０の外周面側に付勢されており、これにより中間転写ベルト２０は所定のベルト張力が安定して付与されている。

図示しない駆動源である駆動モータから駆動ローラ１４に設けられたギヤを介して駆動ローラ１４に回転駆動力が伝達されると、駆動ローラ１４は図中矢印の方向に回転駆動する。この駆動ローラ１４の回転に伴い、中間転写ベルト２０が図中矢印の方向に移動する。テンションローラ１８、従動ローラ１５、二次転写対向ローラ１６は、いずれも、中間転写ベルト２０の移動に伴って連れまわり回転（従動）する。二次転写ローラ２２は、二次転写対向ローラ１６側に付勢されており、駆動ローラ１４に接続されている駆動モータとは別の駆動モータによって回転駆動する。なお、二次転写ローラ２２は、中間転写ベルト２０に従動回転する構成としてもよい。

本実施形態において、中間転写ベルト２０が架け渡されている各ローラ１３Ｙ，１３Ｍ，１３Ｃ，１３Ｋ，１４，１５，１６，１８，２２の径の関係は、次のとおりである。
本実施形態においては、駆動ローラ１４と従動ローラ１５との間に張架されている中間転写ベルト２０の部分に対向して、４つの画像形成ユニット１１Ｙ，１１Ｍ，１１Ｃ，１１Ｋの各感光体ドラム１２Ｙ，１２Ｍ，１２Ｃ，１２Ｋが中間転写ベルト移動方向に等間隔で配置されている。各感光体ドラム１２Ｙ，１２Ｍ，１２Ｃ，１２Ｋの軸間距離（ドラムピッチ）をＰとしたとき、駆動ローラ１４の周長がこのドラムピッチＰのほぼ等倍となるように、駆動ローラ１４の径が設定されている。中間転写ベルト２０に当該駆動ローラの一回転周期を持った速度変動が発生すると、各感光体ドラム１２Ｙ，１２Ｍ，１２Ｃ，１２Ｋから中間転写ベルト２０へ転写される各色トナー像が転写される位置が目標転写位置からずれる。しかしながら、駆動ローラ１４の周長をドラムピッチＰに対して１／Ｎの関係（Ｎ＝自然数）とすることで、各感光体ドラム１２Ｙ，１２Ｍ，１２Ｃ，１２Ｋから中間転写ベルト２０へ転写される各色トナー像間の相対的な位置ズレが発生しないので、最終画像において色ズレが発生することはない。

また、本実施形態において、二次転写対向ローラ１６、二次転写ローラ２２及びテンションローラ１８の径は、駆動ローラ１４の径の半分に設定されている。したがって、二次転写対向ローラ１６、二次転写ローラ２２及びテンションローラ１８の周長は、ドラムピッチＰの半分となっており、ドラムピッチＰに対して１／Ｎの関係（Ｎ＝自然数）となっている。したがって、駆動ローラ１４の場合と同様、これらのローラ１６，２２，１８の一回転周期を持った速度変動が中間転写ベルト２０に発生しても、各感光体ドラム１２Ｙ，１２Ｍ，１２Ｃ，１２Ｋから中間転写ベルト２０へ転写される各色トナー像間の相対的な位置ズレが発生しないので、最終画像において色ズレが発生することはない。

一方、本実施形態においては、従動ローラ１５の周長はドラムピッチＰに対して１／Ｎの関係になっておらず、従動ローラ１５の径は、中間転写ベルト２０と接触している駆動ローラ１４、二次転写対向ローラ１６、二次転写ローラ２２、テンションローラ１８等の径とは異なる径となっている。より詳しくは、従動ローラ１５の径は、中間転写ベルト２０と接触している駆動ローラ１４、二次転写対向ローラ１６、二次転写ローラ２２、テンションローラ１８等の径との関係が、非整数比の関係（Ｎ倍でも１／Ｎ倍でもない関係）にある。本実施形態では、例えば、従動ローラ１５の径を１としたとき、駆動ローラ１４の径が５／３、二次転写対向ローラ１６、二次転写ローラ２２、テンションローラ１８の径がそれぞれ５／６となる関係である。

なお、従動ローラ１５の周長をドラムピッチＰの整数分の１としてもよい。整数分の１とすることで、従動ローラ１５の一回転周期をもった速度変動が中間転写ベルト２０に発生しても、各感光体ドラム１２Ｙ，１２Ｍ，１２Ｃ，１２Ｋから中間転写ベルト２０へ転写される各色トナー像間の相対的な位置ズレが発生しないので、最終画像において色ズレが発生することはない。

図３は、駆動ローラ１４を駆動する駆動系を示す斜視図である。
図３に示す駆動系は、駆動源としての駆動モータ６５の回転駆動力を、駆動ローラ１４を介して、中間転写ベルト２０に伝達するものである。より詳しくは、駆動モータ６５の駆動軸に固定されたモータギヤ６７から駆動ギヤ６６へ駆動モータ６５の回転駆動力が伝達される。駆動ギヤ６６は、駆動ローラ１４の回転軸１４ａに圧入され固定されており、駆動ギヤ６６が回転することで駆動ローラ１４が回転し、これにより中間転写ベルト２０が駆動される。

本実施形態では、駆動ギヤ６６の一端に円盤状のエンコーダ盤６３を固定し、このエンコーダ盤６３上に一定の角度ピッチで形成されたスリット又はマークをエンコーダセンサ６４によって検出することにより、駆動ギヤ６６の回転情報を取得する。この回転情報を駆動モータ６５の駆動制御にフィードバックするフィードバック制御を行うことで、例えば駆動ローラ１４を目標の速度で一定にする制御が可能となる。なお、ここではエンコーダ盤６３を駆動ギヤ５５に取り付けているが、駆動ローラ１４の回転軸１４ａ上など、別の場所に設けてもよい。また、本実施形態においては、駆動ギヤ６６の回転情報が回転角速度の情報である場合を例に挙げて説明するが、回転角や回転角加速度などの他の回転情報であっても同様である。

ここで、駆動ギヤ６６に設けられたエンコーダ盤６３及びエンコーダセンサ６４により検出される結果は、あくまで駆動ローラ１４の回転角速度であり、駆動ローラ１４によって駆動される中間転写ベルト２０の移動速度の情報ではない。中間転写ベルト２０を駆動する駆動ローラ１４の径、偏心量、真円度などは、その加工精度により、通常、ばらつきをもつ。したがって、エンコーダセンサ６４により検出される駆動ローラ１４の回転角速度を一定の目標速度に制御したとしても、駆動ローラ１４の加工精度のバラつきに応じて中間転写ベルト２０の速度がばらつきをもつものとなる。

図４は、従動ローラ１５の回転軸の一端に取り付けられたエンコーダを示す斜視図である。
本実施形態では、従動ローラ１５の回転軸の一端に円盤状のエンコーダ盤６１を同軸となるように固定し、このエンコーダ盤６１上に一定の角度ピッチで形成されたスリット又はマークをエンコーダセンサ６２によって検出することにより、従動ローラ１５の回転情報を取得する。なお、本実施形態では、従動ローラ１５の回転情報が回転角速度の情報である場合を例に挙げて説明するが、回転角や回転角加速度などの他の回転情報であっても同様である。

従動ローラ１５は、中間転写ベルト２０に対して連れまわるローラであるため、従動ローラ１５と一体的に回転するエンコーダ盤６１は、中間転写ベルト２０の移動速度とほぼ同様の速度で回転する。前述した駆動ローラ１４の回転角速度をエンコーダセンサ６４で検出しても、駆動ローラ１４の振れや、駆動ローラ１４の熱膨張や熱収縮による径変化の影響による中間転写ベルト２０の移動速度の変動は検出できない。これに対し、従動ローラ１５の回転角速度をエンコーダセンサ６２で検出した場合、このような駆動ローラ１４の振れや径変化の影響による中間転写ベルト２０の移動速度の変動が検出できる。よって、従動ローラ１５の回転角速度を用いたフィードバック制御の方が、駆動ローラ１４の回転角速度を用いたフィードバック制御よりも、中間転写ベルト２０をより高精度に駆動制御できる。

ただし、エンコーダセンサ６２により検出される結果は、あくまで従動ローラ１５の回転角速度であり、中間転写ベルト２０の移動速度の情報ではない。従動ローラ１５の径、偏心量、真円度などは、その加工精度により、通常、ばらつきをもつ。エンコーダセンサ６２により検出される従動ローラ１５の回転角速度は、中間転写ベルト２０の移動速度に対し、従動ローラ１５の振れや径変化の影響が加わったものである。したがって、エンコーダセンサ６２により検出される従動ローラ１５の回転角速度を一定の目標速度に制御したとしても、従動ローラ１５の加工精度のバラつきに応じた変動が加えられて中間転写ベルト２０の速度がばらつきをもつものとなる。そこで、本実施形態においては、従動ローラ１５の材質を線膨張係数の小さいＳＵＳを用い、また加工精度も極力小さな値（例えば１０〜２０［μｍ］程度）を設定することで、従動ローラ１５の回転角速度と中間転写ベルト２０の移動速度との誤差を極力低減している。

本実施形態において、駆動制御手段として機能する図示しない制御部は、複数の制御モードを選択的に実行して中間転写ベルト２０の駆動制御を行う。本実施形態においては、第１回転情報検出手段としてのエンコーダセンサ６２が検出した従動ローラ１５の回転角速度が第１目標回転情報としての第１目標値に近づくように駆動ローラ１４の回転駆動速度を制御する第１制御モードとしての通常時制御モードが備わっている。また、第２回転情報検出手段としてのエンコーダセンサ６４が検出した駆動ローラ１４の回転角速度が第２目標回転情報としての第２目標値に近づくように駆動ローラ１４の回転駆動速度を制御する第２制御モードとしての異常時制御モードも備わっている。

通常時制御モードにおいては、制御部に、中間転写ベルト２０のベルト移動速度の目標速度に対応した駆動モータ６５の回転角速度の目標値ω０（第１目標回転情報）と、従動ローラ１５に設けられたエンコーダのエンコーダセンサ６２からの出力信号（従動ローラ１５の回転角速度ωａ）とが入力される。制御部では、目標値ω０から従動ローラ１５の回転角速度ωａを差し引くことにより、従動ローラ１５の回転角速度ωａの変動成分をキャンセルするように駆動モータ６５を回転駆動させる制御目標値ω１を出力する。この制御目標値ω１に従って駆動モータ６５の回転駆動制御を行うことにより、中間転写ベルト２０のベルト移動速度を目標速度に高い精度で制御することができる。

ところが、従動ローラ１５に設けられたエンコーダ盤６１に傷がついたり、ホコリやトナーなどの異物が付着したりすると、従動ローラ１５の回転角速度がエンコーダセンサ６２によって適切に検出されず、狙い通りの駆動制御を行うことができなくなる。このような場合、本実施形態においては、中間転写ベルト２０の駆動制御を、通常時制御モードから異常時制御モードへ切り替え、駆動ローラ１４の回転角速度の検出結果に基づいて制御することにしている。

図５は、本実施形態における中間転写ベルト２０の駆動制御の流れを示すフローチャートである。
まず、制御部は、電源が供給されると、中間転写ベルト２０の駆動を開始し（Ｓ１）、従動ローラ１５のエンコーダセンサ６２の出力異常発生回数が閾値以下か否かを判断する（Ｓ２）。このとき、閾値以下であれば（Ｓ２のＹｅｓ）、制御部は、従動ローラ１５のエンコーダセンサ６２の検出結果に基づいてベルト駆動制御を行う通常時制御モードを実行し、中間転写ベルト２０を目標速度で駆動させるベルト駆動制御を行う（Ｓ３）。この通常時制御モードによるベルト駆動制御中に、従動ローラ１５のエンコーダセンサ６２の出力結果に異常が発生しないまま（Ｓ４のＮｏ）、ベルトの駆動停止タイミングが到来したら（Ｓ５のＹｅｓ）、中間転写ベルト２０の駆動を停止する（Ｓ６）。

ここで、通常時制御モードによるベルト駆動制御中に、従動ローラ１５のエンコーダセンサ６２の出力結果に異常が発生した場合（Ｓ４のＹｅｓ）、制御部は、まず、メモリに記憶されている出力異常発生回数のカウント値をカウントアップする（Ｓ７）。そして、中間転写ベルト２０の駆動を継続したまま、ベルト駆動制御モードを、通常時制御モードから異常時制御モードへ切り替える。これにより、制御部は、駆動ローラ１４のエンコーダセンサ６４の検出結果に基づいてベルト駆動制御を行う異常時制御モードを実行し、中間転写ベルト２０を目標速度で駆動させるベルト駆動制御を行う（Ｓ１０）。そして、ベルトの駆動停止タイミングが到来したら（Ｓ８のＹｅｓ）、中間転写ベルト２０の駆動を停止する（Ｓ６）。

このように制御モードを切り替えることで、従動ローラ１５のエンコーダセンサ６２からの異常な出力結果による誤った駆動制御により中間転写ベルト２０に大きな速度変動が生じるのを防止しつつ、中間転写ベルト２０の駆動を継続することができる。

上述のようにカウントアップされる従動ローラ１５のエンコーダセンサ６２の出力異常発生回数が、中間転写ベルト２０の駆動開始時に閾値を超えていると判断された場合（Ｓ２のＮｏ）、通常時制御モードは実行されず、最初から異常時制御モードが実行される（Ｓ８）

ただし、駆動ローラ１４のローラ径が想定値から外れている場合等には、異常時制御モード時の制御目標値（第２目標値）が予め設定された固定値であると、異常時制御モードにより駆動制御される中間転写ベルト２０の平均的なベルト移動速度が目標速度からズレるという問題が発生する。このようなズレが生じると、各感光体ドラム１２Ｙ，１２Ｍ，１２Ｃ，１２Ｋから中間転写ベルト２０へ転写される各色トナー像間の相対的な位置ズレが発生し、最終画像において色ズレが発生する。そこで、本実施形態では、異常時制御モードの制御内容を、以下のようにしている。

図６は、本実施形態における異常時制御モードの制御内容を示すフローチャートである。
本実施形態においては、図５に示したように、従動ローラ１５のエンコーダセンサ６２の検出結果に基づいてベルト駆動制御を行っている通常時制御モードの実行中に、駆動ローラ１４に設けられたエンコーダセンサ６４から出力される駆動ローラ１４の回転角速度Ｖをサンプリングしている（Ｓ１１）。駆動ローラ１４のローラ径が想定値から外れている場合、その分のベルト移動速度変化は従動ローラ１５の回転角速度に影響し、エンコーダセンサ６２の出力に反映される。したがって、従動ローラ１５のエンコーダセンサ６２の出力に異常がない状態で通常時制御モードが実行されているとき、エンコーダセンサ６２の出力に基づいてベルト駆動制御がなされるので、中間転写ベルト２０を目標の一定速度で回転駆動させることができる。したがって、このときにサンプリングされる駆動ローラ１４の回転角速度Ｖは、駆動ローラ１４のローラ径が想定値から外れている現状下において、中間転写ベルト２０を目標の一定速度で回転駆動させるために必要となる駆動ローラ１４の回転角速度であると言える。

通常時制御モードの実行中に、従動ローラ１５のエンコーダ出力に異常が発生して異常時制御モードへ切り替わった場合、制御部は、まず、サンプリングした駆動ローラ１４の回転角速度Ｖと、現在設定されている第２目標値Ｖ０（異常時制御モードの制御目標値）との差分値の絶対値が、所定の閾値Ｎ１以下であるか否かを判断する（Ｓ１２）。この閾値Ｎ１は、例えば、駆動ローラ１４のローラ径が想定の範囲内で想定値から最も外れるときにサンプリングされる駆動ローラ１４の回転角速度Ｖの変動幅に対応した値が設定される。したがって、（Ｖ−Ｖ０）の絶対値が閾値Ｎ１を超えている場合には、サンプリングされた駆動ローラ１４の回転角速度Ｖが、なんらかの異常により適切に検出されていないものと言える。よって、本実施形態においては、（Ｖ−Ｖ０）の絶対値が閾値Ｎ１を超えている場合（Ｓ１２のＮｏ）、制御部は、第２目標値Ｖ０を現在の設定値から変更せず（Ｓ１３）、現在の第２目標値Ｖ０を用いて、エンコーダセンサ６４によって検出される駆動ローラ１４の回転角速度が当該第２目標値Ｖ０に追従するように制御を行う（Ｓ１６）。

一方、（Ｖ−Ｖ０）の絶対値が閾値Ｎ１以下である場合には、サンプリングされた駆動ローラ１４の回転角速度Ｖが、駆動ローラ１４の径変化に適切に対応したものであると言える。したがって、（Ｖ−Ｖ０）の絶対値が閾値Ｎ１以下である場合（Ｓ１２のＹｅｓ）、次に、制御部は、サンプリングした駆動ローラ１４の回転角速度Ｖと、現在設定されている第２目標値Ｖ０（異常時制御モードの制御目標値）との差分値の絶対値が、所定の閾値Ｎ２以上であるか否かを判断する（Ｓ１４）。この閾値Ｎ２は、例えば、色ズレの問題を改善する必要があるほど駆動ローラ１４のローラ径が想定値から外れるときにサンプリングされる駆動ローラ１４の回転角速度Ｖの変動幅に対応した値が設定される。したがって、（Ｖ−Ｖ０）の絶対値が閾値Ｎ２未満である場合には、現在の第２目標値Ｖ０のままでも色ズレの問題を改善する必要がないので、第２目標値Ｖ０を現在の設定値から変更せず（Ｓ１３）、現在の第２目標値Ｖ０を用いて、エンコーダセンサ６４によって検出される駆動ローラ１４の回転角速度が当該第２目標値Ｖ０に追従するように制御を行う（Ｓ１６）。

他方、（Ｖ−Ｖ０）の絶対値が閾値Ｎ２以上である場合には、現在の第２目標値Ｖ０のままでは色ズレの問題が発生するので、第２目標値Ｖ０を現在の設定値から今回サンプリングした駆動ローラ１４の回転角速度Ｖへ設定変更する（Ｓ１５）。これにより、変更後の第２目標値Ｖ０を用いて、エンコーダセンサ６４によって検出される駆動ローラ１４の回転角速度が当該第２目標値Ｖ０に追従するように制御が行われる（Ｓ１６）。その結果、駆動ローラ１４のローラ径が色ズレの問題を発生させるほど変化していても、異常時制御モード実行時の中間転写ベルト２０のベルト移動速度を目標の一定速度に制御することが可能となる。

〔変形例〕
次に、異常時制御モード時の制御目標値である第２目標値の設定変更方法についての変形例について説明する。
図７は、本変形例における異常時制御モードの制御内容を示すフローチャートである。
本変形例においても、上述したとおり、従動ローラ１５のエンコーダセンサ６２の検出結果に基づいてベルト駆動制御を行っている通常時制御モードの実行中に、駆動ローラ１４に設けられたエンコーダセンサ６４から出力される駆動ローラ１４の回転角速度Ｖをサンプリングしている（Ｓ１１）。通常時制御モードの実行中に、従動ローラ１５のエンコーダ出力に異常が発生して異常時制御モードへ切り替わった場合、制御部は、上述した実施形態と同様、まず、サンプリングした駆動ローラ１４の回転角速度Ｖと、現在設定されている第２目標値Ｖ０（異常時制御モードの制御目標値）との差分値の絶対値が、所定の閾値Ｎ１以下であるか否かを判断する（Ｓ２２）。この閾値Ｎ１は、前記実施形態の場合と同様である。

本変形例においては、補正係数γを乗じて現在の第２目標値Ｖ０を補正したものを、新たな第２目標値Ｖ０として設定する。本変形例において、（Ｖ−Ｖ０）の絶対値が閾値Ｎ１を超えている場合（Ｓ２２のＮｏ）、制御部は、補正係数γを１に設定する（Ｓ２３）。これにより、新たに設定される第２目標値Ｖ０は現在の第２目標値Ｖ０のままとなり（Ｓ２６）、エンコーダセンサ６４によって検出される駆動ローラ１４の回転角速度が当該第２目標値Ｖ０に追従するように制御が行われる（Ｓ２７）。

一方、（Ｖ−Ｖ０）の絶対値が閾値Ｎ１以下である場合（Ｓ２２のＹｅｓ）、上述した実施形態と同様、制御部は、サンプリングした駆動ローラ１４の回転角速度Ｖと、現在設定されている第２目標値Ｖ０（異常時制御モードの制御目標値）との差分値の絶対値が、所定の閾値Ｎ２以上であるか否かを判断する（Ｓ２４）。（Ｖ−Ｖ０）の絶対値が閾値Ｎ２未満である場合には（Ｓ２４のＮｏ）、現在の第２目標値Ｖ０のままでも色ズレの問題を改善する必要がないので、補正係数γを１に設定する（Ｓ２３）。これにより、新たに設定される第２目標値Ｖ０は現在の第２目標値Ｖ０のままとなり（Ｓ２６）、エンコーダセンサ６４によって検出される駆動ローラ１４の回転角速度が当該第２目標値Ｖ０に追従するように制御が行われる（Ｓ２７）。

他方、（Ｖ−Ｖ０）の絶対値が閾値Ｎ２以上である場合には、現在の第２目標値Ｖ０のままでは色ズレの問題が発生するので、補正係数γとして、Ｖ／Ｖ０を設定する（Ｓ２５）。これにより、新たな第２目標値Ｖ０は、現在の第２設定値Ｖ０に補正係数γを乗じた値に設定変更される（Ｓ２６）。これにより、変更後の第２目標値Ｖ０を用いて、エンコーダセンサ６４によって検出される駆動ローラ１４の回転角速度が当該第２目標値Ｖ０に追従するように制御が行われる（Ｓ２７）。

本変形例においても、駆動ローラ１４のローラ径が色ズレの問題を発生させるほど変化していても、異常時制御モード実行時の中間転写ベルト２０のベルト移動速度を目標の一定速度に制御することが可能となる。
しかも、本変形例のように、予め設定されている第２目標値Ｖ０を補正係数γで補正する場合、中間転写ベルト２０を互いに異なる複数種類の速度で駆動する画像形成モードを実行する際、１つの補正係数γだけで各画像形成モードに対応することが可能となる。

なお、上述した実施形態（変形例を含む。以下同じ。）の説明では、制御対象である無端状のベルトが中間転写ベルト２０である場合について説明したが、これに限らず、他の無端状ベルトであっても同様である。例えば、上述した搬送ベルト２４の駆動制御に、上述した実施形態の中間転写ベルトの駆動制御と同様のものを採用してもよい。また、例えば、潜像担持体が、複数の回転体に架け渡された無端状のベルトからなる感光体ベルトである画像形成装置においては、その感光体ベルトの駆動制御に、上述した実施形態の中間転写ベルトの駆動制御と同様のものを採用してもよい。

以上に説明したものは一例であり、本発明は、次の態様毎に特有の効果を奏する。
（態様Ａ）
中間転写ベルト２０等の無端状のベルトが架け渡されたローラ１３Ｙ，１３Ｍ，１３Ｃ，１３Ｋ，１４，１５，１６，１８，２２等の複数の回転体のうちの従動ローラ１５等の一の回転体の回転角速度等の回転情報を検出するエンコーダ盤６１及びエンコーダセンサ６２等の第１回転情報検出手段と、前記第１回転情報検出手段が検出した回転情報に基づいて前記複数の回転体のうちの駆動ローラ１４等の駆動回転体の回転駆動速度を制御することにより、前記ベルトの駆動制御を行う制御部等の駆動制御手段とを有するベルト駆動装置において、前記複数の回転体のうち前記一の回転体とは異なる駆動ローラ１４等の他の回転体の回転情報を検出するエンコーダ盤６３及びエンコーダセンサ６４等の第２回転情報検出手段を有し、前記駆動制御手段は、通常時制御モード時にエンコーダセンサ６２の出力異常が発生するという条件などの所定の切り替え条件に従って、前記第１回転情報検出手段が検出した回転情報が第１目標値ω０等の第１目標回転情報に近づくように前記駆動回転体の回転駆動速度を制御する通常時制御モード等の第１制御モードから、前記第２回転情報検出手段が検出した回転情報が第２目標値Ｖ０等の第２目標回転情報に近づくように前記駆動回転体の回転駆動速度を制御する異常時制御モード等の第２制御モードへ切り替えて、前記ベルトの駆動制御を行うものであり、前記第２制御モードで用いる第２目標回転情報は、前記第１制御モードの実行時に前記第２回転情報検出手段が検出した前記他の回転体の回転情報に基づいて生成されたものであることを特徴とする。
本態様においては、前記一の回転体の回転情報を用いる第１制御モードから前記他の回転体の回転情報を用いる第２制御モードへ切り替わったとき、その第２制御モードで用いる第２目標回転情報には、第１制御モードの実行時に検出しておいた前記他の回転体の回転情報に基づいて生成されたものが用いられる。この第２目標回転情報の生成に用いられる前記他の回転体の回転情報は、第１制御モードの実行時に正常なベルト駆動制御がなされていたときのベルト駆動中に検出される。第１制御モードの実行時に正常なベルト駆動制御がなされている場合、ベルトは、経時使用や熱膨張あるいは熱収縮等による駆動回転体の径変化が生じていても、平均的なベルト速度が目標速度に追従するように駆動制御されている。よって、このような状態のベルト駆動中に検出される第２目標回転情報を用いれば、駆動回転体の径変化等が生じていても、第２制御モードの実行時に平均的なベルト速度が目標速度から外れない第２目標回転情報を生成することができる。その結果、駆動回転体の径変化等が生じていても、第２制御モード実行時のベルト移動速度を目標速度に制御することが可能となる。

（態様Ｂ）
前記態様Ａにおいて、前記一の回転体は、前記ベルトに対して従動回転する従動ローラ１５等の従動回転体であり、前記他の回転体は、駆動ローラ１４等の前記駆動回転体であることを特徴とする。
これによれば、第１制御モード時には、駆動回転体の径変化や振れあるいはベルト厚み変動などに起因したベルト速度変動を抑制することが可能である。

（態様Ｃ）
前記態様Ａ又はＢにおいて、前記第２目標回転情報の基準となる現在の第２目標値Ｖ０等の基準回転情報を記憶するメモリ等の基準回転情報記憶手段を有し、前記駆動制御手段は、前記第１制御モードの実行時に前記第２回転情報検出手段が検出した前記他の回転体の回転情報に基づいて前記基準回転情報記憶手段に記憶されている基準回転情報を補正することにより、前記第２目標回転情報を生成することを特徴とする。
これによれば、前記変形例で説明したとおり、例えば、ベルトを互いに異なる複数種類の速度で駆動する動作モードを実行する際、１つの補正処理で各動作モードに対応することが可能となる。

（態様Ｄ）
前記態様Ｃにおいて、前記駆動制御手段は、前記第１制御モードの実行時に前記第２回転情報検出手段が検出した前記他の回転体の回転情報から補正係数γを算出し、前記基準回転情報記憶手段に記憶されている基準回転情報に対して算出した補正係数γを乗じることにより、前記第２目標回転情報を生成することを特徴とする。
これによれば、第２目標回転情報を生成するための基準回転情報の補正処理を、簡易に実現することができる。

（態様Ｅ）
前記態様Ａ〜Ｄのいずれかの態様において、前記第２目標回転情報として使用される現在の第２目標値Ｖ０等の目標回転情報を記憶するメモリ等の目標回転情報記憶手段を有し、前記駆動制御手段は、前記第１制御モードの実行時に前記第２回転情報検出手段が検出した前記他の回転体の回転情報が正常か異常かを判定し、正常であると判定したときには、前記第１制御モードの実行時に前記第２回転情報検出手段が検出した前記他の回転体の回転情報に基づいて生成される第２目標回転情報を用いて前記第２制御モードを実行することを特徴とする。
これによれば、前記第１制御モードの実行時に検出された前記他の回転体の回転情報が異常である場合に、その異常な回転情報に基づいて第２制御モードが実行されることにより大きな画像濃度ムラや相対位置ズレが生じてしまうという問題の発生を抑制できる。

（態様Ｆ）
前記態様Ｅにおいて、前記駆動制御手段は、前記第１制御モードの実行時に前記第２回転情報検出手段が検出した前記他の回転体の回転情報と、前記目標回転情報記憶手段に記憶されている目標回転情報との差が規定範囲内（当該差の絶対値が閾値Ｎ１以下）であるときは正常であると判定し、当該差が該規定範囲外であるときは異常であると判定することを特徴とする。
これによれば、前記第１制御モードの実行時に検出された前記他の回転体の回転情報が異常である場合でも、大きな画像濃度ムラや相対位置ズレが生じさせずに第２制御モードを実行することが可能となる。

（態様Ｇ）
態様Ｅ又はＦにおいて、前記駆動制御手段は、前記第１制御モードの実行時に前記第２回転情報検出手段が検出した前記他の回転体の回転情報が異常であると判定したときには、前記目標回転情報記憶手段に記憶されている目標回転情報を第２目標回転情報として用いて前記第２制御モードを実行することを特徴とする。
これによれば、前記第１制御モードの実行時に検出された前記他の回転体の回転情報が異常である場合でも、大きな画像濃度ムラや相対位置ズレが生じさせずに第２制御モードを実行することができる。

（態様Ｈ）
複数の回転体に架け渡された無端状ベルトからなる中間転写ベルト２０や感光体ベルト等の像担持体上に形成した画像を最終的に記録材へ転写することにより、該記録材上に画像を形成する画像形成装置において、前記像担持体を駆動する駆動装置として、前記態様Ａ〜Ｇのいずれかの態様に係るベルト駆動装置を用いることを特徴とする。
これによれば、何らかの条件に従って前記一の回転体の回転情報を用いる第１制御モードから前記他の回転体の回転情報を用いる第２制御モードへ切り替わったとき、駆動回転体の径変化等が生じていても、第２制御モード実行時のベルト移動速度を目標速度に制御することが可能となる。よって、第２制御モード実行時においても、画像濃度ムラの発生や色ズレを抑制することができる。

（態様Ｉ）
中間転写ベルト２０等の像担持体上に形成された画像を、複数の回転体に架け渡された無端状のベルトからなる搬送ベルト２４等の記録材搬送部材によって搬送される記録材上に転写することにより、該記録材上に画像を形成する画像形成装置において、前記記録材搬送部材を駆動する駆動装置として、前記態様Ａ〜Ｇのいずれかの態様に係るベルト駆動装置を用いることを特徴とする。
これによれば、何らかの条件に従って前記一の回転体の回転情報を用いる第１制御モードから前記他の回転体の回転情報を用いる第２制御モードへ切り替わったとき、駆動回転体の径変化等が生じていても、第２制御モード実行時のベルト移動速度を目標速度に制御することが可能となる。よって、第２制御モード実行時においても、画像濃度ムラの発生や色ズレを抑制することができる。

１１ 画像形成ユニット
１２ 感光体ドラム
１３ 一次転写ローラ
１４ 駆動ローラ
１５ 従動ローラ
１６ 二次転写対向ローラ
２０ 中間転写ベルト
２１ 露光装置
２２ 二次転写ローラ
２４ 搬送ベルト
２５ 定着装置
６１ エンコーダ盤
６２ エンコーダセンサ
６３ エンコーダ盤
６４ エンコーダセンサ
６５ 駆動モータ
６６ 駆動ギヤ
６７ モータギヤ

特開２００９−６９６０４号公報

Claims (11)

1. 無端状のベルトが架け渡された複数の回転体のうちの一の回転体の回転情報を検出する第１回転情報検出手段と、
   前記第１回転情報検出手段が検出した回転情報に基づいて前記複数の回転体のうちの駆動回転体の回転駆動速度を制御することにより、前記ベルトの駆動制御を行う駆動制御手段とを有するベルト駆動装置において、
   前記複数の回転体のうち前記一の回転体とは異なる他の回転体の回転情報を検出する第２回転情報検出手段を有し、
   前記駆動制御手段は、前記第１回転情報検出手段が検出した回転情報が第１目標回転情報に近づくように前記駆動回転体の回転駆動速度を制御する第１制御モードの実行時に前記第１回転情報検出手段の検出結果が異常であると判断したとき、前記第１制御モードから、前記第２回転情報検出手段が検出した回転情報が第２目標回転情報に近づくように前記駆動回転体の回転駆動速度を制御する第２制御モードへ切り替えて、前記ベルトの駆動制御を行うものであり、
   前記第２制御モードで用いる第２目標回転情報は、前記第１制御モードの実行時に前記第２回転情報検出手段が検出した前記他の回転体の回転情報に基づいて生成されたものであることを特徴とするベルト駆動装置。
2. 請求項１のベルト駆動装置において、
   前記一の回転体は、前記ベルトに対して従動回転する従動回転体であり、
   前記他の回転体は、前記駆動回転体であることを特徴とするベルト駆動装置。
3. 請求項１又は２のベルト駆動装置において、
   前記駆動制御手段は、前記駆動回転体の駆動開始後に前記第１回転情報検出手段が異常な回転情報を出力した回数が所定回数を超えたときに、前記第１回転情報検出手段の検出結果が異常であると判断することを特徴とするベルト駆動装置。
4. 請求項１乃至３のいずれか１項に記載のベルト駆動装置において、
   前記第２目標回転情報の基準となる基準回転情報を記憶する基準回転情報記憶手段を有し、
   前記駆動制御手段は、前記第１制御モードの実行時に前記第２回転情報検出手段が検出した前記他の回転体の回転情報に基づいて前記基準回転情報記憶手段に記憶されている基準回転情報を補正することにより、前記第２目標回転情報を生成することを特徴とするベルト駆動装置。
5. 請求項４のベルト駆動装置において、
   前記駆動制御手段は、前記第１制御モードの実行時に前記第２回転情報検出手段が検出した前記他の回転体の回転情報から補正係数を算出し、前記基準回転情報記憶手段に記憶されている基準回転情報に対して算出した補正係数を乗じることにより、前記第２目標回転情報を生成することを特徴とするベルト駆動装置。
6. 請求項１乃至５のいずれか１項に記載のベルト駆動装置において、
   前記第２目標回転情報として使用される目標回転情報を記憶する目標回転情報記憶手段を有し、
   前記駆動制御手段は、前記第１制御モードの実行時に前記第２回転情報検出手段が検出した前記他の回転体の回転情報と、前記目標回転情報記憶手段に記憶されている目標回転情報との差を複数の判断閾値と比較した結果に基づいて、前記第２制御モードに用いる第２目標回転情報として、前記目標回転情報記憶手段に記憶されている目標回転情報を用いるか否かを判断することを特徴とするベルト駆動装置。
7. 請求項１乃至５のいずれか１項に記載のベルト駆動装置において、
   前記第２目標回転情報として使用される目標回転情報を記憶する目標回転情報記憶手段を有し、
   前記駆動制御手段は、前記第１制御モードの実行時に前記第２回転情報検出手段が検出した前記他の回転体の回転情報が正常か異常かを判定し、正常であると判定したときには、前記第１制御モードの実行時に前記第２回転情報検出手段が検出した前記他の回転体の回転情報に基づいて生成される第２目標回転情報を用いて前記第２制御モードを実行することを特徴とするベルト駆動装置。
8. 請求項７のベルト駆動装置において、
   前記駆動制御手段は、前記第１制御モードの実行時に前記第２回転情報検出手段が検出した前記他の回転体の回転情報と、前記目標回転情報記憶手段に記憶されている目標回転情報との差が規定範囲内であるときは正常であると判定し、当該差が該規定範囲外であるときは異常であると判定することを特徴とするベルト駆動装置。
9. 請求項７又は８のベルト駆動装置において、
   前記駆動制御手段は、前記第１制御モードの実行時に前記第１回転情報検出手段が検出した前記一の回転体の回転情報が異常であると判定したときには、前記目標回転情報記憶手段に記憶されている目標回転情報を第２目標回転情報として用いて前記第２制御モードを実行することを特徴とするベルト駆動装置。
10. 複数の回転体に架け渡された無端状ベルトからなる像担持体上に形成した画像を最終的に記録材へ転写することにより、該記録材上に画像を形成する画像形成装置において、
    前記像担持体を駆動する駆動装置として、請求項１乃至９のいずれか１項に記載のベルト駆動装置を用いることを特徴とする画像形成装置。
11. 像担持体上に形成された画像を、複数の回転体に架け渡された無端状のベルトからなる記録材搬送部材によって搬送される記録材上に転写することにより、該記録材上に画像を形成する画像形成装置において、
    前記記録材搬送部材を駆動する駆動装置として、請求項１乃至９のいずれか１項に記載のベルト駆動装置を用いることを特徴とする画像形成装置。

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