JP2008178276A - 駆動制御装置および画像形成装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】エンコーダを用いて駆動モータのフィードバック制御を行う駆動制御装置および画像形成装置において、駆動モータにより駆動される対象物の駆動量の異常レベルに応じて駆動モータの制御を行うことのできる駆動制御装置および画像形成装置を提供できるようにする。
【解決手段】エンコーダから出力されるパルス信号に基づいて、従動ローラの駆動量を計測し、計測した従動ローラの駆動量および駆動量の基準値に基づいて、計測した従動ローラの駆動量が異常であるか否かを判定し、異常であると判定された場合であって当該駆動量が所定のレベル以上であるときに、PWM信号の出力を停止させ、また、異常であると判定された場合であって当該駆動量が所定のレベル以上でないときに、従動ローラの駆動量に応じたPWM信号の出力に替えて、駆動ローラの駆動量に応じたPWM信号を出力する。
【選択図】 図6
【解決手段】エンコーダから出力されるパルス信号に基づいて、従動ローラの駆動量を計測し、計測した従動ローラの駆動量および駆動量の基準値に基づいて、計測した従動ローラの駆動量が異常であるか否かを判定し、異常であると判定された場合であって当該駆動量が所定のレベル以上であるときに、PWM信号の出力を停止させ、また、異常であると判定された場合であって当該駆動量が所定のレベル以上でないときに、従動ローラの駆動量に応じたPWM信号の出力に替えて、駆動ローラの駆動量に応じたPWM信号を出力する。
【選択図】 図6
Description
本発明は、駆動制御装置および画像形成装置に関し、特に、エンコーダを用いて駆動モータのフィードバック制御を行う駆動制御装置および画像形成装置に関するものである。
タンデム方式の画像形成装置は、ローラを回転駆動させることにより、中間転写ベルトの搬送制御を行う。また、画像形成装置は、中間転写ベルト上の適切な位置でイエロー(Y)、マゼンダ(M)、シアン(C)、およびブラック(K)を重ね合わせることにより、フルカラーのトナー画像を形成する。従って、中間転写ベルトを一定速度で搬送し、位置ずれのない良好なフルカラーのトナー画像を形成するために、中間転写ベルトを駆動させる駆動モータを制御することが望ましい。そこで、駆動モータの回転数に応じた周波数を示すFG信号に基づいて駆動モータの制御を行うことにより、中間転写ベルトを一定速度で搬送することが考えられる。
しかし、駆動モータが等速回転しても、中間転写ベルトを支持する駆動ローラおよび従動ローラと中間転写ベルトとの滑り、取り付け誤差などの要因により、必ずしも中間転写ベルトが一定速度で搬送されるとは限らない。
そこで、エンコーダを用いて駆動モータを制御する方法を利用することができる。即ち、従動ローラにエンコーダを取り付け、エンコーダから出力されるパルス信号から駆動モータを制御することにより、従動ローラの回転速度を一定にし、結果として中間転写ベルトの搬送速度を一定にすることができる。
エンコーダを用いて駆動モータを制御する方法に関連する技術として、エンコーダから出力されるパルス信号の周期を検出し、検出したパルス信号の周期が予め設定した所定の基準周期以上となったときに、エンコーダが異常であると判定する技術が開示されている(特許文献1)。
また、エンコーダから出力されるパルス信号の周期の異常が検出された場合に、駆動モータの駆動を停止させる技術が開示されている(特許文献2)。
特許文献2に開示されている技術によれば、エンコーダから出力されるパルス信号が不慮の故障によって異常になった場合でも、異常な信号を用いた駆動制御による駆動モータの異常動作を回避することができ、駆動モータを具備する装置全体の損傷を未然に防止することができる。
なお、PLL制御を行い、PLLロックが外れた場合に、FG信号によるモータ回転制御に切り替えて画像動作を継続させる技術が開示されている(特許文献3)。
しかしながら、特許文献2に開示されている技術では、異常を検出した場合には一律に駆動モータの駆動を停止させているので、異常のレベルに応じた駆動モータの制御を行うことができないという問題があった。
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、エンコーダを用いて駆動モータのフィードバック制御を行う駆動制御装置および画像形成装置において、駆動モータにより駆動される対象物の駆動量の異常レベルに応じて駆動モータの制御を行うことのできる駆動制御装置および画像形成装置を提供することを目的とする。
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、駆動モータにより駆動される対象物に取り付けられたエンコーダから出力されるパルス信号に基づいて、前記対象物の駆動量を計測する第1の駆動量計測手段と、前記駆動量に基づいて、前記駆動モータのフィードバック制御を行う駆動制御手段と、前記駆動量に基づいて、前記対象物の駆動量が異常であるか否かを判定する異常判定手段と、を備え、前記駆動制御手段は、前記対象物の駆動量が異常であると判定された場合であって、前記駆動量が所定のレベル以上であるときに、前記駆動モータのフィードバック制御を停止すること、を特徴とする。
また、本発明の好ましい態様によれば、前記エンコーダから出力されるパルス信号のエッジが変化しない時間間隔を計測する時間間隔計測手段をさらに備え、前記異常判定手段は、前記時間間隔に基づいて、前記対象物の駆動量が異常であるか否かを判定し、前記駆動制御手段は、前記エンコーダが異常であると判定された場合であって、前記時間間隔が所定のレベル以上であるときに、前記駆動モータのフィードバック制御を停止すること、が望ましい。
また、本発明の好ましい態様によれば、前記エンコーダから出力されるパルス信号のパルス幅を計測するパルス幅計測手段をさらに備え、前記異常判定手段は、前記パルス幅に基づいて、前記対象物の駆動量が異常であるか否かを判定し、前記駆動制御手段は、前記エンコーダが異常であると判定された場合であって、前記パルス幅が所定のレベル以上であるときに、前記駆動モータのフィードバック制御を停止すること、が望ましい。
また、本発明の好ましい態様によれば、前記駆動モータの回転数に応じた周波数を示すFG(Frequency Generator)信号に基づいて、前記駆動モータの駆動量を計測する第2の駆動量計測手段をさらに備え、前記駆動制御手段は、前記異常であると判定された場合であって、前記所定のレベル以上でないときに、前記第1の駆動量計測手段により計測された前記駆動量に基づいた前記駆動モータのフィードバック制御に替えて、前記第2の駆動量計測手段により計測された前記駆動量に基づいた前記駆動モータのフィードバック制御を行うこと、が望ましい。
また、本発明の好ましい態様によれば、前記駆動モータのフィードバック制御の状態を知らせるための音声情報または表示情報を示す信号を出力する制御状態出力手段をさらに備えること、が望ましい。
また、本発明の好ましい態様によれば、前記音声情報または前記表示情報を格納した記憶手段をさらに備えること、が望ましい。
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、入力画像に基づいて像担持体に画像を形成し、形成した画像を、駆動モータにより駆動される駆動ローラおよび従動ローラに支持される中間転写体ベルト上に転写する画像形成装置であって、前記従動ローラに取り付けられたエンコーダから出力されるパルス信号に基づいて、前記従動ローラの駆動量を計測する第1の駆動量計測手段と、前記駆動量に基づいて、前記駆動モータのフィードバック制御を行う駆動制御手段と、前記駆動量に基づいて、前記従動ローラの駆動量が異常であるか否かを判定する異常判定手段と、を備え、前記駆動制御手段は、前記異常であると判定された場合であって、前記駆動量が所定のレベル以上であるときに、前記駆動モータのフィードバック制御を停止すること、を特徴とする。
また、本発明の好ましい態様によれば、前記駆動モータの回転数に応じた周波数を示すFG信号に基づいて、前記駆動モータの駆動量を計測する第2の駆動量計測手段をさらに備え、前記駆動制御手段は、前記異常であると判定された場合であって、前記駆動量が所定のレベル以上でないときに、前記第1の駆動量計測手段により計測された前記駆動量に基づいた前記駆動モータのフィードバック制御に替えて、前記第2の駆動量計測手段により計測された前記駆動量に基づいた前記駆動モータのフィードバック制御を行うこと、が望ましい。
本発明によれば、駆動モータにより駆動される対象物に取り付けられたエンコーダから出力されるパルス信号に基づいて、対象物の駆動量を計測し、対象物の駆動量に基づいて、駆動モータのフィードバック制御を行い、対象物の駆動量に基づいて、対象物の駆動量が異常であるか否かを判定し、対象物の駆動量が異常であると判定された場合であって、対象物の駆動量が所定のレベル以上であるときに、駆動モータのフィードバック制御を停止するので、エンコーダを用いて駆動モータのフィードバック制御を行う駆動制御装置および画像形成装置において、駆動モータにより駆動される対象物の駆動量の異常レベルに応じて駆動モータの制御を行うことができるという効果を奏する。
以下に添付図面を参照して、本発明にかかる駆動制御装置および画像形成装置の最良な実施の形態を詳細に説明する。なお、この実施の形態により本発明が限定されるものではない。また、この実施の形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、または実質的に同一のものが含まれる。
なお、本実施の形態では、コピー機能、ファクシミリ機能、プリント機能、スキャナ機能および入力画像(スキャナ機能による読み取り原稿画像やプリンタあるいはFAX機能により入力された画像)を配信する機能などを複合したいわゆるMFP(Multi Function Peripheral)と称されるデジタル複合機などの画像形成装置に適用した例について説明する。
(第1の実施の形態)
まず、本発明にかかる第1の実施の形態の画像形成装置100の構成について図1を参照して説明する。図1は、画像形成装置100の概略構成の一例を示す図である。第1の実施の形態の画像形成装置100は、同図に示すように、主として、書込みユニット1と、書込みユニット1から4本のレーザビームB1〜B4が照射され、YMCK4色分の画像を形成するトナー画像形成部2Y,2M,2C,2Kと、トナー画像形成部2Y,2M,2C,2Kにて形成されたYMCKの各トナー画像が重ね合わされてフルカラーのトナー画像が形成(一次転写)される中間転写ベルト3と、中間転写ベルト3上に形成されたフルカラーのトナー画像を転写紙Paに転写(二次転写)する二次転写装置4と、転写紙Paに転写されたフルカラーのトナー画像を定着させる定着装置5と、中間転写ベルト3の転写残トナーを除去するベルトクリーニング装置6と、転写紙Paを格納するための給紙トレイ7と、中間転写ベルト3を搬送回転させるための駆動源である駆動モータ9とで構成されている。
まず、本発明にかかる第1の実施の形態の画像形成装置100の構成について図1を参照して説明する。図1は、画像形成装置100の概略構成の一例を示す図である。第1の実施の形態の画像形成装置100は、同図に示すように、主として、書込みユニット1と、書込みユニット1から4本のレーザビームB1〜B4が照射され、YMCK4色分の画像を形成するトナー画像形成部2Y,2M,2C,2Kと、トナー画像形成部2Y,2M,2C,2Kにて形成されたYMCKの各トナー画像が重ね合わされてフルカラーのトナー画像が形成(一次転写)される中間転写ベルト3と、中間転写ベルト3上に形成されたフルカラーのトナー画像を転写紙Paに転写(二次転写)する二次転写装置4と、転写紙Paに転写されたフルカラーのトナー画像を定着させる定着装置5と、中間転写ベルト3の転写残トナーを除去するベルトクリーニング装置6と、転写紙Paを格納するための給紙トレイ7と、中間転写ベルト3を搬送回転させるための駆動源である駆動モータ9とで構成されている。
書込みユニット1は、その内部に、レーザビームB1〜B4を照射する光源としてLD(図示なし)を備えている。なお、書込みユニット1は、LDに代えてLDアレイ、VICSEL、LED、ELなどを光源として備えることもできる。
トナー画像形成部2Y,2M,2C,2Kは、中間転写ベルト3にY(イエロー),M(マゼンタ),C(シアン),K(ブラック)の画像を順次重ね合わせるように、同図に示すように、中間転写ベルト3の搬送回転方向に沿って配置されている。各トナー画像形成部2Y,2M,2C,2Kの構成について、トナー画像形成部2Yを代表して簡単に説明する。
トナー画像形成部2Yは、同図に示すように、像担持体としての感光体ドラム21Yと、感光体ドラム21Yを帯電させるための帯電装置22Yと、書込みユニット1からのレーザビームB1により書込まれた潜像を可視化するための現像装置23Yと、現像装置23Yで現像された可視像を中間転写ベルト3に一次転写するための一次転写装置24Yと、一次転写後の感光体ドラム21Yに残っている可視像をクリーニングするための感光体クリーニング装置25Yと、感光体21Yを除電するための除電装値26Yとで構成されている。
トナー画像形成部2Y〜2Kを介して中間転写ベルト3上に形成(一次転写)されたトナー画像は、給紙トレイ7から搬送路14を介して二次転写装置4へ搬送された転写紙Pa上に二次転写装置4で二次転写され、定着装置5で熱融着により転写紙Pa上に定着される。そして、二次転写装置4で二次転写された後に中間転写ベルト3に残った転写残トナーは、ベルトクリーナ装置6により取り除かれる。
各トナー画像形成部2Y〜2Kでは、色ずれ防止のために、YMCK各色のトナー画像を中間転写ベルト3上の所定の位置に正確に一次転写させることが望ましい。また、良好な画像を得るために、中間転写ベルト3上に一次転写されたトナー画像の先端位置と、給紙トレイ7から搬送路14を介して二次転写装置4へ搬送されたPaの先端位置とを合わせて二次転写させることが望ましい。これを実現するためには、中間転写ベルト3の搬送速度の変動を最小限にすることが要求される。
そのため、一般的に、従動ローラ12にエンコーダ20(図2参照)を取り付け、エンコーダ20の回転速度変動に応じて駆動モータ9の回転速度をフィードバック制御を行うことが有効な手段となっている。
駆動モータ9は、タイミングベルト11を介して接続されている駆動ローラ10を回転駆動させる。そして、駆動モータ9の回転駆動に伴って対象物である従動ローラ12が回転駆動する。結果として、駆動モータ9の駆動により、駆動ローラ10および従動ローラ12によって支持される中間転写ベルト3が移動する。なお、駆動モータ9としては、DCサーボモータを適用することができる。また、駆動モータ9には、FG信号発生器62(図4参照)が接続されている。
エンコーダ20の構成について図2を参照して簡単に説明する。図2は、エンコーダ20の構成の一例を示す図である。エンコーダ20は、同図に示すように、ディスク21と、発光素子22と、受光素子23と、圧入ブッシュ24〜25とで構成されている。
ディスク21は、同図に示すように、従動ローラ12の軸上に圧入ブッシュ24〜25を圧入することで従動ローラ12に固定され、従動ローラ12の回転と共に回転するようになっている。また、ディスク21は、円周方向に数百単位の分解能で光を透過するスリットを有し、その近傍に発光素子22および受光素子23が配置され、従動ローラ12の回転量に応じて、ON/OFFのパルス信号を得ている。このON/OFFのパルス信号を用いて従動ローラ12の移動量を検出し、検出した移動量に基づいて、駆動モータ9の駆動量を計測している。
なお、本実施の形態では、図1に示すトナー画像形成部2Kと二次転写装置4との間に位置する従動ローラ12にエンコーダ20を取り付けている構成としているが、エンコーダ20を取り付ける従動ローラの位置はこれに限定されるものではない。
エンコーダ20を用いたフィードバック制御を実現する最も一般的な方法として、比例制御(PI制御)がある。これは、エンコーダ20の目標角変位Ref(n)とエンコーダ20の検出角変位P(n−1)との差から位置偏差e(n)を演算し、演算結果にローパスフィルタをかけて高周波ノイズを除去するとともに、制御ゲインをかけて、一定の標準駆動パルス周波数を加えて、駆動ローラに接続されている駆動モータの駆動パルス周波数を制御することで、常にエンコーダ20の出力が目標角変位で駆動されるように制御する方法である。このPI制御により安定的な制御結果を得ることができるが、これに限定されるものではなく、その他PID(Proportinal Integral Differential)制御などにより駆動モータ9のフィードバック制御を行う構成であってもよい。
実際の制御としては、エンコーダ20から出力されるパルス信号の立上りエッジをカウントするカウンタと、制御周期(たとえば1msなど)ごとにカウントするカウンタを使用し、制御周期(1ms)間に移動する目標角変位の演算結果と、制御周期ごとに前記エンコーダカウント値を取得することで得られる検出角変位との差から、位置偏差を取得することができる。
具体的な演算としては、エンコーダ20が取り付けられている従動ローラ12の直径をφ15.615とすると以下のようになる。
e(n)=θ0×q−θ1×ne 単位:rad
e(n)[rad]:(今回のサンプリングにて演算された)位置偏差
θ0[rad]:制御周期あたりの移動角度(=2π×V×E−3/15.615π[rad])
θ1[rad]:エンコーダ20の1パルスあたりの移動角度(=2π/p[rad])
q:制御周期タイマのカウント値
V:ベルト線速[mm/s]
e(n)[rad]:(今回のサンプリングにて演算された)位置偏差
θ0[rad]:制御周期あたりの移動角度(=2π×V×E−3/15.615π[rad])
θ1[rad]:エンコーダ20の1パルスあたりの移動角度(=2π/p[rad])
q:制御周期タイマのカウント値
V:ベルト線速[mm/s]
ここで、例えば、制御周期1msでエンコーダ20の分解能を1回転当たり300パルスのものを使用し、中間転写ベルト3を162mm/sで動作するようにフィードバック制御をかけた場合を想定すると以下のようになる。
θ0=2π×162×E−3/15.615π=0.0207487[rad]
θ1=2π/p=2π/300=0.0209439[rad]
θ1=2π/p=2π/300=0.0209439[rad]
以上の演算を制御周期毎に実行することで位置偏差を取得し、フィードバック制御を行うことができる。
画像形成装置100は、装置全体を制御するメインコントローラ30を備えている。画像形成装置100のメインコントローラ30を中心とした制御系について図3を参照して説明する。
図3は、画像形成装置100のメインコントローラ30を中心とした制御系を示す図である。メインコントローラ30には、オペレータに対する表示、オペレータからの機能設定入力制御を行なうための操作部40、スキャナの制御や原稿画像を画像メモリに書き込む制御や画像メモリからの作像を行なう制御などを行なうための画像処理ユニット(IPU)42、ADF(Auto Document Feeder)44などの分散制御装置が接続されている。
操作部40には、液晶タッチパネル46、テンキー47、クリア/ストップキー48、プリントキー49、スピーカ50などが接続されている。各分散制御装置とメインコントローラ40は必要に応じて機械の状態、動作司令のやりとりを行っている。また各種クラッチ51〜54や上述した駆動モータ9もメインコントローラ30に接続されている。
なお、メインコントローラ30は、駆動制御装置200を介して、駆動モータ9を含む画像形成装置10内に備えられた各種モータを制御することもできる。また、メインコントローラ30内に、駆動制御装置200を含む構成としてもよい。
図4は、駆動制御装置200の構成の一例を示す図である。駆動制御装置200は、同図に示すように、駆動制御部31と、ドライバ32とを備えている。
駆動制御部31は、同図に示すように、計測部31aと、PWM信号出力部31bと、異常判定部31cと、制御状態出力部31dとをさらに含んで構成されている。なお、駆動制御部31は、CPU(Central Processing Unit)、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)などにより、その機能を発揮することができる。また、駆動制御部31は、比例動作および積分動作を行うことができ、それぞれのゲインを調節することができる。
計測部31aは、駆動制御部31内部で生成する基準クロック信号に基づいて、エンコーダ20から出力されるパルス信号(エンコーダ信号)の周波数を計測し、計測した周波数から従動ローラ12の駆動量を計測する。
また、計測部31aは、駆動モータ9の回転数に応じた周波数を示すFG信号に基づいて、駆動モータ9の駆動量を計測する。このFG信号は、駆動モータ9に接続されたFG信号発生器62から出力されるものである。
PWM信号出力部31bは、計測部31aにより計測された従動ローラ12の駆動量に応じたPWM信号をドライバ32へ出力する。なお、PWM(Pulse Width Modulation)は、モータ制御で一般的に使用されているパルス幅変調の略である。なお、ユーザは、液晶タッチパネル46を操作することにより、メインコントローラ30を介して、従動ローラ12の駆動量の基準値を設定することができる。
異常判定部31cは、計測部31aにより計測された従動ローラ12の駆動量、および設定されている従動ローラ12の駆動量の基準値に基づいて、従動ローラ12の駆動量が異常であるか否かを判定する。
第1の実施の形態の特徴部分は、従動ローラ12の駆動量が異常であると判定された場合に、一律に、PWM信号の出力を停止させて駆動モータ9の駆動を停止させるのではなく、異常のレベルに応じて駆動モータ9の制御を行うことにある。
即ち、PWM信号出力部31bは、計測部31aで計測された従動ローラ12の駆動量が異常判定部31cで異常であると判定された場合であって、さらに当該駆動量が所定のレベル以上であるとき(図5(c))に、PWM信号の出力を停止する。これにより、画像形成動作も停止される。
また、PWM信号出力部31bは、計測部31aで計測された従動ローラ12の駆動量が異常判定部31cで異常であると判定された場合であって、当該駆動量が所定のレベル以上でないときに、計測部31aで計測された従動ローラ12の駆動量に応じたPWM信号の出力に替えて、計測部31aで計測された駆動モータ9の駆動量に応じたPWM信号の出力を行う(図5(b)参照)。即ち、エンコーダ20を用いたフィードバック制御から、FG信号を用いたフィードバック制御に切り替わることになる。
なお、この所定のレベルは、記憶装置64に設定されているものであり、ユーザは、液晶タッチパネル46を操作することにより、メインコントローラ30を介してレベルの設定、変更を行うことができる。
なお、PWM信号出力部31bは、計測部31aで計測された従動ローラ12の駆動量が異常判定部31cで異常でないと判定された場合、計測部31aで計測された従動ローラ12の駆動量に応じたPWM信号の出力を維持する(図5(c)参照)。即ち、エンコーダ20を用いたフィードバック制御を維持する。
制御状態出力部31dは、駆動モータ9のフィードバック状態、即ち、PWM信号出力部31bによるPWM信号の出力状態を知らせるための音声情報や表示情報を示す信号を、メインコントローラ30を介して、液晶タッチパネル46やスピーカ50などに出力する。なお、この表示情報や音声情報は、記憶装置64に格納されている。
上記制御部31の構成において、計測部31aは、第1の駆動量計測手段および第2の駆動量計測手段として機能する。また、PWM信号出力部31bは、駆動制御手段として機能する。また、異常判定部31cは、異常判定手段として機能する。また、制御状態出力部31dは、制御状態出力手段として機能する。
ドライバ32は、パワー半導体素子(例えば、トランジスタ)などから構成されている。ドライバ32は、駆動制御部31のPWM信号出力部31bにより出力されたPWM信号に基づいて、駆動モータ9に駆動電圧を印加する。この結果、駆動モータ9は、駆動制御部31から出力される制御信号に基づいて駆動制御されることになる。
記憶装置64は、駆動制御部31が各種処理を行うために必要な各種プログラムや各種データ、各種ファイルを格納するための装置である。また、記憶装置64には各種の設定値が記録されている。また、記憶装置64は、駆動モータ9の制御状態を知らせるための表示情報や音声情報を格納した記憶手段として機能する。
記憶装置64は、例えば、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)、HDD(Hard Disk Drive)、光ディスク、フレキシブルディスク、不揮発性メモリなどによりその機能を発揮することができる。
以上の構成において、第1の実施の形態の特徴となる動作例について図6を参照して説明する。図6は、第1の実施の形態の駆動制御部31で行われる駆動ローラ9のフィードバック制御処理の手順を示すフローチャートである。
まず、計測部31aの処理により、基準クロック信号に基づいて、エンコーダ20から出力されるパルス信号(エンコーダ信号)の周波数を計測し、計測した周波数から従動ローラ12の駆動量を計測する(ステップSA−1)。なお、計測部31aは、従動ローラ12の駆動量の計測処理に並行して、駆動モータ9の回転数に応じた周波数を示すFG信号に基づいて、駆動モータ9の駆動量を計測しておく。
ついで、ステップSA−1で計測した従動ローラ12の駆動量、および従動ローラ12の駆動量の基準値に基づいて、従動ローラ12の駆動量が異常であるか否かを判定する。
即ち、ステップSA−1で計測した従動ローラ1の駆動量が基準値を超えた場合(ステップSA−2:Yes)に、異常であると判定する(ステップSA−3)。
即ち、ステップSA−1で計測した従動ローラ1の駆動量が基準値を超えた場合(ステップSA−2:Yes)に、異常であると判定する(ステップSA−3)。
ついで、ステップSA−1で計測した従動ローラ12の駆動量が所定のレベル以上である場合(ステップSA−4:Yes)、PWM信号出力部31bの処理により、ステップSA−1で計測した従動ローラ12の駆動量に基づいたPWM信号の出力が停止され、駆動モータ9のフィードバック制御が停止される(ステップSA−5)。
一方、ステップSA−1で計測した従動ローラ12の駆動量が所定のレベル以上でない場合(ステップSA−4:No)、PWM信号出力部31bの処理により、ステップSA−1で計測した従動ローラ12の駆動量に応じたPWM信号の出力に変えて、ステップSA−1で計測した駆動モータ9の駆動量に応じたPWM信号の出力を行うことにより、エンコーダ20を用いたフィードバック制御から、FG信号を用いたフィードバック制御に切り替える(ステップSA−6)。
また、ステップSA−1で計測した従動ローラ1の駆動量が基準値を超えない場合(ステップSA−2:No)には、異常でないと判定され(ステップSA−7)、エンコーダ20を用いた駆動モータ9のフィードバック制御が維持される(ステップSA−8)。
ステップSA−6またはステップSA−8の処理を終えると、制御状態出力部31dは、駆動モータ9のフィードバック状態、即ち、PWM信号出力部31bによるPWM信号の出力状態を知らせるための音声情報または文字情報を示す信号を、コントローラ30を介して、液晶タッチパネル46やスピーカ50に出力する(ステップSA−9)。
以上説明したように、第1の実施の形態の画像形成装置100が備える駆動制御装置200は、駆動制御部31において、エンコーダ20から出力されるパルス信号に基づいて、従動ローラ12の駆動量を計測部31aで計測し、計測した従動ローラ12の駆動量が異常であるか否かを異常判定部31cで判定し、異常であって当該駆動量が所定のレベル以上である場合に、PWM信号出力部31bによるPWM信号の出力を停止する。また、異常であって当該駆動量が所定のレベル以上でない場合に、従動ローラ12の駆動量に応じたPWM信号の出力に替えて、駆動ローラ9の駆動量に応じたPWM信号を出力する。
従って、第1の実施の形態によれば、エンコーダ20から出力されるパルス信号に基づいて、従動ローラ12の駆動量を計測し、計測した従動ローラ12の駆動量および予め定めた駆動量の基準値に基づいて、当該従動ローラ12の駆動量が異常であるか否かを判定し、当該従動ローラ12の駆動量が異常であると判定された場合であって、当該従動ローラ12の駆動量が所定のレベル以上であるときに、PWM信号出力部31bによるドライバ32に対するPWM信号の出力を停止することとしたので、従動ローラ12の駆動量の異常レベルに応じて駆動モータ9の制御を行うことができる。
また、第1の実施の形態によれば、エンコーダ20から出力されるパルス信号に基づいて、従動ローラ12の駆動量を計測し、計測した従動ローラ12の駆動量および予め定めた駆動量の基準値に基づいて、当該従動ローラ12の駆動量が異常であるか否かを判定し、当該従動ローラ12の駆動量が異常であると判定された場合であって、当該従動ローラ12の駆動量が所定のレベル以上でないときに、従動ローラ12の駆動量に応じたPWM信号の出力に替えて、駆動ローラ9の駆動量に応じたPWM信号をPWM信号出力部31bで出力することとしたので、従動ローラ12の駆動量の異常レベルに応じて、エンコーダ20を用いたフィードバック制御からFG信号に基づいたフィードバック制御に切り替えることができる。
また、第1の実施の形態によれば、駆動モータ9のフィードバック制御状態を知らせるための表示情報や音声情報を記憶装置64に格納し、記憶装置64に格納されている表示情報を制御状態出力部31dにより液晶タッチパネル46に表示させこととしたので、また記憶装置64に格納されている音声情報を制御状態出力部31dによりスピーカ50に出力させこととしたので、ユーザはリアルタイムの制御状態を把握することができる。
(第2の実施の形態)
次に、本発明にかかる第2の実施の形態の画像形成装置100の構成について説明する。第1の実施の形態では、エンコーダ20から出力されるパルス信号に基づいて、従動ローラ12の駆動量を計測部31aで計測し、計測した従動ローラ12の駆動量が異常であるか否かを異常判定部31cで判定していた。
次に、本発明にかかる第2の実施の形態の画像形成装置100の構成について説明する。第1の実施の形態では、エンコーダ20から出力されるパルス信号に基づいて、従動ローラ12の駆動量を計測部31aで計測し、計測した従動ローラ12の駆動量が異常であるか否かを異常判定部31cで判定していた。
これに対して、第2の実施の形態では、エンコーダ20から出力されるパルス信号のエッジが変化しない時間間隔を計測部31aで計測し、計測した時間間隔に基づいて、エンコーダ20が異常であるか否かを異常判定部31cで判定する。なお、第2実施の形態の計測部31aは、第1の駆動量計測手段、第2の駆動量計測手段、および時間間隔計測手段としての機能する。
エンコーダ20から全く信号がでない場合や変化ない場合などの故障要因としては、主として、エンコーダ20の異常が考えられる。なお、エンコーダ20を含む中間転写ユニットの組み付け接触異常、または駆動モータ9自体の異常が挙げられる。
上記エンコーダ20に異常が生じている場合に、従動ローラ12の駆動量に基づいた駆動モータ9の制御を行っても、駆動モータ9の適切なフィードバックが実行されているとはいえない。
そこで、第2の実施の形態では、エンコーダ20に異常が生じている場合にも、その異常のレベルに応じて駆動モータ9を制御することにしている。
なお、上記計測した時間間隔に基づいて、エンコーダ20が異常であるか否かを判定するために、第2の実施の形態の記憶装置64には、エンコーダ20が異常であるか否かの判断基準となる時間間隔の基準値、および時間間隔に関する所定のレベルが記録されている。
以上説明したように、第2の実施の形態の画像形成装置100が備える駆動制御装置200は、駆動制御部31において、エンコーダ20から出力されるパルス信号のエッジが変化しない時間間隔を計測部31aで計測し、計測した時間間隔が異常であるか否かを異常判定部31cで判定し、異常であると判定された場合であって当該時間間隔が所定のレベル以上である場合に、PWM信号出力部31bによるPWM信号の出力を停止する。また、異常であって当該時間間隔が所定のレベル以上でない場合に、従動ローラ12の駆動量に応じたPWM信号の出力に替えて、駆動ローラ9の駆動量に応じたPWM信号を出力する。
従って、第2の実施の形態によれば、エンコーダ20から出力されるパルス信号のエッジが変化しない時間間隔を計測し、計測した時間間隔および予め定めた時間間隔の基準値に基づいて、計測した時間間隔が異常であるか否かを判定し、当該時間間隔が異常であると判定された場合であって、当該時間間隔が所定のレベル以上であるときに、PWM信号出力部31bによるドライバ32に対するPWM信号の出力を停止することとしたので、エンコーダ20が異常レベルに応じて駆動モータ9の制御を行うことができる。
また、第2の実施の形態によれば、エンコーダ20から出力されるパルス信号のエッジが変化しない時間間隔を計測し、計測した時間間隔および予め定めた時間間隔の基準値に基づいて、計測した時間間隔が異常であるか否かを判定し、当該時間間隔が異常であると判定された場合であって、当該時間間隔が所定のレベル以上でないときに、従動ローラ12の駆動量に応じたPWM信号の出力に替えて、駆動ローラ9の駆動量に応じたPWM信号をPWM信号出力部31bで出力することとしたので、エンコーダ20が故障した場合であっても、エンコーダ20の異常レベルに応じて、エンコーダ20を用いたフィードバック制御からFG信号に基づいたフィードバック制御に切り替えることができ、画像形成動作を継続させることができる。
(第3の実施の形態)
次に、本発明にかかる第3の実施の形態の画像形成装置100の構成について説明する。第2の実施の形態では、エンコーダ20から出力されるパルス信号のエッジが変化しない時間間隔を計測部31aで計測し、計測した時間間隔に基づいて、エンコーダ20が異常であるか否かを判定していた。
次に、本発明にかかる第3の実施の形態の画像形成装置100の構成について説明する。第2の実施の形態では、エンコーダ20から出力されるパルス信号のエッジが変化しない時間間隔を計測部31aで計測し、計測した時間間隔に基づいて、エンコーダ20が異常であるか否かを判定していた。
これに対して、第3の実施の形態では、エンコーダ20から出力されるパルス信号のパルス幅を計測部31aで計測し、計測したパルス幅に基づいて、エンコーダ20が異常であるか否かを判定する。なお、第3の実施の形態の計測部31aは、第1の駆動量計測手段、第2の駆動量計測手段、およびパルス幅計測手段として機能する。
エンコーダ20の製造時のミスでスリットの欠損したエンコーダ20が製造されてしまうおそれや、いわゆるスリット目詰まりが生じるおそれがある。スリット欠損やスリット目詰まりなどが生じている場合においては、エンコーダ20から出力されるパルス信号のパルス幅は基準値から大きく外れることになる。スリット欠損やスリット目詰まりなどが生じていているままの状態で、エンコーダ20を用いた駆動モータ9のフィードバック制御を行うと、従動ローラ12の駆動量を正確に計測することができないため、制御が不安定になる。そのため、第3の実施の形態では、エンコーダ20から出力されるパルス信号のパルス幅および基準値に基づいて、パルス信号が異常であるか否かを判定することとしている。
なお、計測部31aは、基準クロック信号に基づいて、中間転写ベルト3が一周する間に得られるパルスカウント数や従動ローラ12が一回転する間に得られるパルスカウント数を計測する構成としてもよい。
なお、上記計測したパルス幅に基づいて、エンコーダ20が異常であるか否かを判定するために、第3の実施の形態の記憶装置64には、エンコーダ20が異常であるか否かの判断基準となるパルス幅の基準値、およびパルス幅に関する所定のレベルが記録されている。
以上説明したように、第3の実施の形態の画像形成装置100が備える駆動制御装置200は、駆動制御部31において、エンコーダ20から出力されるパルス信号のパルス幅を計測部31aで計測し、計測したパルス幅が異常であるか否かを異常判定部31cで判定し、異常であると判定された場合であって当該パルス幅が所定のレベル以上である場合に、PWM信号出力部31bによるPWM信号の出力を停止する。また、異常であって当該パルス幅が所定のレベル以上でない場合に、従動ローラ12の駆動量に応じたPWM信号の出力に替えて、駆動ローラ9の駆動量に応じたPWM信号を出力する。
従って、第3の実施の形態によれば、エンコーダ20から出力されるパルス信号のパルス幅を計測し、計測したパルス幅および予め定めたパルス幅の基準値に基づいて、計測したパルス幅が異常であるか否かを判定し、当該パルス幅が異常であると判定された場合であって、当該パルス幅が所定のレベル以上であるときに、PWM信号出力部31bによるドライバ32に対するPWM信号の出力を停止することとしたので、エンコーダ20が異常レベルに応じて駆動モータ9の制御を行うことができる。
また、第3の実施の形態によれば、エンコーダ20から出力されるパルス信号のパルス幅を計測し、計測したパルス幅および予め定めたパルス幅の基準値に基づいて、計測したパルス幅が異常であるか否かを判定し、当該パルス幅が異常であると判定された場合であって、当該パルス幅が所定のレベル以上でないときに、従動ローラ12の駆動量に応じたPWM信号の出力に替えて、駆動ローラ9の駆動量に応じたPWM信号をPWM信号出力部31bで出力することとしたので、エンコーダ20が故障した場合であっても、エンコーダ20の異常レベルに応じて、エンコーダ20を用いたフィードバック制御からFG信号に基づいたフィードバック制御に切り替えることができ、画像形成動作を継続させることができる。
100 画像形成装置
200 駆動制御装置
9 駆動モータ
10 駆動ローラ
11 タイミングベルト
12〜13 従動ローラ
20 エンコーダ
31 駆動制御部
31a 計測部
31b PWM信号出力部
31c 異常判定部
31d 制御状態出力部
62 FG信号発生器
64 記憶装置
200 駆動制御装置
9 駆動モータ
10 駆動ローラ
11 タイミングベルト
12〜13 従動ローラ
20 エンコーダ
31 駆動制御部
31a 計測部
31b PWM信号出力部
31c 異常判定部
31d 制御状態出力部
62 FG信号発生器
64 記憶装置
Claims (8)
- 駆動モータにより駆動される対象物に取り付けられたエンコーダから出力されるパルス信号に基づいて、前記対象物の駆動量を計測する第1の駆動量計測手段と、
前記駆動量に基づいて、前記駆動モータのフィードバック制御を行う駆動制御手段と、
前記駆動量に基づいて、前記対象物の駆動量が異常であるか否かを判定する異常判定手段と、
を備え、
前記駆動制御手段は、前記対象物の駆動量が異常であると判定された場合であって、前記駆動量が所定のレベル以上であるときに、前記駆動モータのフィードバック制御を停止すること、
を特徴とする駆動制御装置。 - 前記エンコーダから出力されるパルス信号のエッジが変化しない時間間隔を計測する時間間隔計測手段をさらに備え、
前記異常判定手段は、前記時間間隔に基づいて、前記エンコーダが異常であるか否かを判定し、
前記駆動制御手段は、前記エンコーダが異常であると判定された場合であって、前記時間間隔が所定のレベル以上であるときに、前記駆動モータのフィードバック制御を停止すること、
を特徴とする請求項1に記載の駆動制御装置。 - 前記エンコーダから出力されるパルス信号のパルス幅を計測するパルス幅計測手段をさらに備え、
前記異常判定手段は、前記パルス幅に基づいて、前記エンコーダが異常であるか否かを判定し、
前記駆動制御手段は、前記エンコーダが異常であると判定された場合であって、前記パルス幅が所定のレベル以上であるときに、前記駆動モータのフィードバック制御を停止すること、
を特徴とする請求項1に記載の駆動制御装置。 - 前記駆動モータの回転数に応じた周波数を示すFG(Frequency Generator)信号に基づいて、前記駆動モータの駆動量を計測する第2の駆動量計測手段をさらに備え、
前記駆動制御手段は、前記異常であると判定された場合であって、前記所定のレベル以上でないときに、前記第1の駆動量計測手段により計測された前記駆動量に基づいた前記駆動モータのフィードバック制御に替えて、前記第2の駆動量計測手段により計測された前記駆動量に基づいた前記駆動モータのフィードバック制御を行うこと、
を特徴とする請求項1〜請求項3のいずれか一つに記載の駆動制御装置。 - 前記駆動モータのフィードバック制御の状態を知らせるための音声情報または表示情報を示す信号を出力する制御状態出力手段をさらに備えること、を特徴とする請求項1〜請求項4のいずれか一つに記載の駆動制御装置。
- 前記音声情報または前記表示情報を格納した記憶手段をさらに備えること、を特徴とする請求項5に記載の駆動制御装置。
- 入力画像に基づいて像担持体に画像を形成し、形成した画像を、駆動モータにより駆動される駆動ローラおよび従動ローラに支持される中間転写体ベルト上に転写する画像形成装置であって、
前記従動ローラに取り付けられたエンコーダから出力されるパルス信号に基づいて、前記従動ローラの駆動量を計測する第1の駆動量計測手段と、
前記駆動量に基づいて、前記駆動モータのフィードバック制御を行う駆動制御手段と、
前記駆動量に基づいて、前記従動ローラの駆動量が異常であるか否かを判定する異常判定手段と、
を備え、
前記駆動制御手段は、前記異常であると判定された場合であって、前記駆動量が所定のレベル以上であるときに、前記駆動モータのフィードバック制御を停止すること、
を特徴とする画像形成装置。 - 前記駆動モータの回転数に応じた周波数を示すFG信号に基づいて、前記駆動モータの駆動量を計測する第2の駆動量計測手段をさらに備え、
前記駆動制御手段は、前記異常であると判定された場合であって、前記駆動量が所定のレベル以上でないときに、前記第1の駆動量計測手段により計測された前記駆動量に基づいた前記駆動モータのフィードバック制御に替えて、前記第2の駆動量計測手段により計測された前記駆動量に基づいた前記駆動モータのフィードバック制御を行うこと、
を特徴とする請求項7に記載の画像形成装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007012020A JP2008178276A (ja) | 2007-01-22 | 2007-01-22 | 駆動制御装置および画像形成装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2007012020A JP2008178276A (ja) | 2007-01-22 | 2007-01-22 | 駆動制御装置および画像形成装置 |
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Publication Number | Publication Date |
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JP2008178276A true JP2008178276A (ja) | 2008-07-31 |
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ID=39704860
Family Applications (1)
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JP2007012020A Pending JP2008178276A (ja) | 2007-01-22 | 2007-01-22 | 駆動制御装置および画像形成装置 |
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JP (1) | JP2008178276A (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2113814A1 (en) * | 2008-05-02 | 2009-11-04 | Ricoh Company, Ltd. | Conveyor member control device, image forming apparatus, and drive control method |
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KR101531340B1 (ko) * | 2014-01-22 | 2015-06-24 | 삼성중공업 주식회사 | 서보 모터 제어 시스템 |
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-
2007
- 2007-01-22 JP JP2007012020A patent/JP2008178276A/ja active Pending
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