JP5239656B2 - 画像形成装置及びベルト装置 - Google Patents

Description

本発明は画像形成装置及びベルト装置に関する。

プリンタ、ファクシミリ、複写装置、これらの複合機等の画像形成装置として、感光体ベルト、中間転写ベルト、紙搬送ベルトなどのベルト状部材を備えるものが知られている。なお、「画像形成」とは、文字や図形等の意味を持つ画像を媒体に対して付与することだけでなく、パターン等の意味を持たない画像を媒体に付与することなどを含み、印写、記録、印字、パターン形成、任意の位置への所望の機能を有する材料の付与（塗布）なども同義語で用いる。

例えば、直接転写方式のタンデム型画像形成装置は、搬送ベルトを用いて被記録媒体を搬送し、その搬送方向に沿って配置された互いに異なる単色の画像を形成する複数の画像形成ユニットを順次通過させ、被記録媒体上に各単色画像を重ね合わせて形成しカラー画像を得る、また、液滴を被記録媒体に吐出して画像を形成するインクジェット記録装置では、搬送ベルトを用いて被記録媒体の高い平面性で搬送して記録ヘッドから各色の液滴を吐出してカラー画像を形成する。

このような画像形成装置においては、色重ねずれなどを防止するために、ベルト状部材の高精度な移動制御を行わなければ成らない。

ところで、ベルトの移動速度は、様々な原因によって変動するが、その原因の中に、単層ベルトの場合にはベルト周方向におけるベルト厚みムラがある。このベルト厚みムラは、例えば、円筒金型を用いて遠心焼成方式で作成されたベルトにみられるベルト周方向にわたる肉厚の偏りによって生じる。このようなベルト厚みムラがベルトに存在すると、ベルトを駆動する駆動ローラ上にベルト厚の厚い部分が巻き付いているときにはベルト移動速度が速くなり、反対にベルト厚の薄い部分が巻き付いているときにはベルト移動速度が遅くなる。その結果、ベルト移動速度に変動が生じることになる。

ここで、ベルト移動速度変動の理由について、具体的に説明する。
例えばタンデム型画像形成装置に用いられる中間転写ベルトの周方向におけるベルト厚みムラ（ベルト厚み偏差分布）の一例を図１６に示している。この図１６のグラフの横軸は、ベルト１周分の長さ（ベルト周長）を２π［ｒａｄ］の角度に置き換えたものである。縦軸は、ベルト周方向におけるベルト平均厚み（１００［μｍ］）を基準（基準値０）としたベルト厚みの偏差値である。

このようなベルト厚みムラをもつベルトにおいて、ベルト周方向１周分の偏差分布を「ベルト厚み変動」という。

ここで、本願において用いる用語「ベルト厚みムラ」と「ベルト厚み変動」について説明する。
まず、「ベルト厚みムラ」とは、膜厚計測器等で測定されたベルトの厚み偏差分布を示し、ベルトの周方向（搬送経路方向）や奥行き方向（ローラ軸方向）にベルト厚みムラは存在する。一方、「ベルト厚み変動」とは、ベルト駆動制御装置に搭載された状態で、駆動ローラの回転角速度に対するベルト搬送速度やベルト搬送速度に対する従動ローラの回転角速度に影響を与え、ベルト回転周期の変動発生に起因するベルト厚み偏差分布を示すものである。

また、図１７に駆動ローラに巻き付いたベルト部分を、その駆動ローラの軸方向から見たときの説明図を示している。ベルト１００３の移動速度は、ローラ１００１の表面（ローラ表面）からベルトピッチ線までの距離、即ちピッチ線距離（以下、「ＰＬＤ（Pitch Line Distance）」という。）によって決定される。このＰＬＤは、ベルト１００３が均一なベルト材質の単層ベルトであり、かつ、ベルト１００３の内周面側と外周面側との伸縮度の絶対値がほぼ一致する場合、そのベルト厚み方向の中央とベルト内周面すなわちローラ表面との距離に相当する。したがって、単層ベルトの場合、ＰＬＤとベルト厚みとの関係がほぼ一定となるので、ベルト１００３の移動速度はベルト厚み変動によって決定することもできる。

一方、複数層からなるベルトなどにおいては、硬質な層と軟質な層との間で互いに伸縮性が異なる結果、ベルト厚み方向の中央からずれた位置とローラ表面との距離がＰＬＤとなる場合もある。

この（１）式における「ＰＬＤａｖｅ」は、ベルト１周にわたるＰＬＤの平均値であり、例えば平均厚みが１００［μｍ］の単層ベルトの場合、ＰＬＤａｖｅは５０［μｍ］となる。

また、「ｆ（ｄ）」は、ベルト１周にわたるＰＬＤの変動を示す関数である。
ｆ（ｄ）は、図１６に示したベルト厚み偏差値と高い相関を持ち、ベルト１周を周期とする周期関数である。

ベルト周方向においてＰＬＤが変動していると、駆動ローラの回転角速度又は回転角変位に対するベルト移動速度又はベルト移動距離、あるいは、ベルト移動速度又はベルト移動距離に対する従動ローラの回転角速度又は回転角変位が変動することになる。

ベルト移動速度Ｖと駆動ローラ１００１の回転角速度ωとの関係は、次に（２）式で表される。この式中の「ｒ」は、駆動ローラ１００１の半径である。また、ＰＬＤの変動を示すｆ（ｄ）がベルトの移動速度又はベルト移動距離とローラの回転角速度又は回転角変位との関係に影響する度合いは、ローラに対するベルトの接触状態や巻付き量によって変化する場合がある。この影響度をＰＬＤ変動実効係数ｋで表す。

以下、本明細書において、上記（２）式における｛ ｝内をローラ実効半径といい、その定常部分（ｒ＋ＰＬＤａｖｅ）をローラ実効半径Ｒとする。そして、ｆ（ｄ）をＰＬＤ変動という。

上記（２）式から、ＰＬＤ変動ｆ（ｄ）が存在することにより、ベルト移動速度Ｖと駆動ローラ１００１の回転角速度ωとの関係が変化することが分かる。つまり、駆動ローラ１００１が一定の回転角速度（ω＝一定）で回転していても、ベルト１００３の移動速度ＶはＰＬＤ変動ｆ（ｄ）により変化する。

ここで、例えば単層ベルトの場合、ベルト平均厚みよりも厚いベルト部分が駆動ローラ１００１に巻き付いている時には、ベルト１００３の厚み偏差と相関の高いＰＬＤ変動ｆ（ｄ）が正の値をとり、ローラ実効半径が増加する。そのため、その駆動ローラ１００１が一定の回転角速度（ω＝一定）で回転していても、ベルト移動速度Ｖは増加する。逆に、ベルト平均厚みよりも薄いベルト部分が駆動ローラ１００１に巻き付いているときには、ベルト厚み変動ｆ（ｄ）が負の値をとり、ローラ実効半径が減少する。そのため、その駆動ローラ１００１が一定の回転角速度（ω＝一定）で回転していても、ベルト移動速度Ｖは減少する。

このように、駆動ローラ１００１の回転角速度ωを一定にしても、ＰＬＤ変動ｆ（ｄ）によりベルト１００１の移動速度は一定にならない。そのため、駆動ローラ１００１の回転角速度ωだけからベルト１００１の駆動を制御しようとしても、ベルト１００１を所望の移動速度で駆動させることはできない。

また、ベルト移動速度Ｖと従動ローラの回転角速度との関係も、上述したベルト移動速度Ｖと駆動ローラ１００１の回転角速度ωとの関係と同様である。つまり、従動ローラの回転角速度を回転型エンコーダ等により検出し、その検出した回転角速度からベルト移動速度Ｖを求める場合も、上記（２）式を用いることができる。

したがって、例えば単層ベルトの場合、ベルト平均厚みよりも厚いベルト部分が従動ローラに巻き付いている時には、上記駆動ローラの場合と同様に、ベルトの厚み偏差と相関の高いＰＬＤ変動ｆ（ｄ）が正の値をとり、ローラ実効半径が増加する。そのため、ベルトが一定の移動速度（Ｖ＝一定）で移動していても、従動ローラの回転角速度は減少する。逆に、ベルト平均厚みよりも薄いベルト部分が従動ローラに巻き付いている時には、ＰＬＤ変動ｆ（ｄ）が負の値をとり、ローラ実効半径が減少する。そのため、ベルトが一定の移動速度で移動していても、従動ローラの回転角速度は増加する。

このように、ベルトの移動速度が一定であっても、ＰＬＤ変動ｆ（ｄ）により従動ローラの回転角速度は一定とならない。そのため、従動ローラの回転角速度だけからベルト１０３の駆動を制御しようとしても、ベルトを所望の移動速度で駆動させることはできない。

従来、このようなＰＬＤ変動ｆ（ｄ）を考慮してベルトの駆動制御を行うことが可能なものとして、例えば特許文献１には、ＰＬＤ（ローラ表面からベルトピッチ線までの距離：ピッチ線距離）変動がベルト１周にわたりサイン波で発生しやすい遠心成形法で形成されたベルトを装置本体へ組込む前に、製造工程で予めベルト全周における厚みプロファイル（ベルト厚みムラ）を測定し、そのデータを記憶しておき、その全周の厚みプロファイルデータと実際のベルト厚みムラとの位相を合わせるための基準位置であるホームポジションとなる基準マークを付し、その位置を基準に検出することによって、ベルト厚み変動によるベルト移動速度の変動をキャンセルするようにベルト駆動制御を行うことが記載されている。
特開２０００−３１０８９７号公報

また、特許文献２には、検出用パターンをベルト上に形成して、これを検出センサで検出することにより、周期的なベルト移動速度の変動を検出することが記載されている。
特許第３１８６６１０号公報

また、特許文献３には、複数の支持回転体のうち回転駆動力の伝達に寄与しない従動支持回転体の回転角変位又は回転角速度を検出し、従動支持回転体の回転角変位又は回転角速度の検出結果から、ベルトの周方向の周期的な厚さ変動に対応した周波数を有する該回転角変位又は該回転角速度の交流成分を抽出し、交流成分の振幅及び位相に基づいて、駆動支持回転体の回転を制御することが記載されている。
特開２００４−１２３３８３号公報

特許文献４には、複数の支持回転体のうち、径が異なる、あるいはまた、自己に巻き付いたベルト部分のＰＬＤがベルトの移動速度と自己の回転角速度との関係に影響する度合いが互いに異なる２つの支持回転体における回転角変位又は回転角速度の回転情報に基づいて、ベルトの周方向におけるＰＬＤ変動により生じるベルトの移動速度変動が小さくなるように、駆動支持回転体の回転制御を行う制御手段を有するものが記載されている。
特開２００６−２６４９７６号公報

特許文献５には、ベルトの基準位置となるマークを検出するマーク検出手段と、このマーク検出手段の出力信号を用いてベルトの厚み変動で発生するエンコーダの検出角変位誤差を検出する検出角変位誤差検出手段と、検出角変位誤差検出手段から得られるエンコーダの検出角変位誤差からそのマークまでの位相と最大振幅を算出する第１の算出手段と、第１の算出手段の算出結果が格納される不揮発性メモリと、メモリに格納された値を元にベルト上のマークからの距離に応じて補正データを算出する第２の算出手段と、補正データを格納する揮発性メモリとを有し、ベルトを駆動する時に、揮発性メモリに格納されている補正データを参照し、制御目標値に補正データを加算してベルト駆動手段を駆動制御することで、ベルトの厚みによる速度変動を安定化するものが記載されている。
特開２００６−２３５５６０号公報

しかしながら、特許文献１に記載の装置にあっては、ベルト製造段階においてベルト厚みムラを計測する計測工程が必要となり、またその計測工程において高精度なベルト厚み計測器が必要となる。そのため、製造コストが大幅に増大してしまうという問題がある。また、ベルトを新しいものに交換する際には、その新しいベルト固有の厚みプロファイルデータを装置へ入力する作業が必要となるという問題もある。さらに、この画像形成装置は、ＰＬＤ変動ｆ（ｄ）を用いずにベルト厚みムラを用いるため、単層ベルトの場合には正確なベルト駆動制御が可能であるが、複数層ベルトの場合には正確なベルト駆動制御はできないという課題もある。

また、上記特許文献２に記載された装置にあっては、ベルト移動速度の変動を検出するのに、少なくともベルト１周分の検出用パターンをベルト上に形成する必要があるため、検出用パターンの形成のために多くのトナーを消費してしまうという問題がある。特に、ベルト移動速度の変動をより高い精度で検出するために、ベルト複数周分のベルト移動速度の変動情報の平均値をベルト移動速度の変動として把握する場合には、ベルト複数周分の検出用パターンを形成する必要があり、トナー消費の問題はより大きくなる。

また、特許文献３に記載の装置にあっては、ベルト厚み変動をｓｉｎ関数（ｃｏｓ関数）の周期関数に近似するので、ベルト厚み変動がベルト１周にわたってどのように発生しているかを予め知っておく必要があるという問題がある。つまり、ベルト厚み変動に含まれる周波数成分が、ベルトが１周する周期と同じ周期をもった基本周波数成分だけなのか、それともその高次周波数成分も含まれているのかなどを、予め知っておく必要があるという問題がある。このようなベルト厚み変動については、周期関数に近似することが難しく、その部分に制御誤差を含んでしまうという課題もある。

本発明は上記の課題に鑑みてなされたものであり、ベルトの厚み変動を関数ではなく定数として扱えるようにして、高精度にベルトの厚み変動による移動速度変動又は移動距離変動を取り除けるようにすることを目的とする。

上記の課題を解決するため、本発明に係る画像形成装置は、
少なくとも２つの支持回転体間に掛け回されて周回移動するベルト状部材と、
前記ベルト状部材を介して少なくとも１つの支持回転体に対向し、前記ベルト状部材の移動に伴って連れ回りする従動回転体と、
前記支持回転体及び前記従動回転体の回転角変位又は回転角速度から前記ベルト状部材の速度を算出し、当該算出結果に基づいて前記ベルト状部材の移動速度変動又は移動距離変動が小さくなるように前記ベルト状部材の移動制御を行う制御手段と、を備えている
構成とした。

ここで、制御手段はベルト状部材が少なくとも１周するのに要する時間に相当する期間についての回転変動情報を所定のタイミングで求める処理を行い、かつ、回転変動情報を記憶する変動情報記憶手段を備えている構成とできる。この場合、変動情報記憶手段に記憶された回転変動情報は、支持回転体の回転角変位又は回転角速度を一定にしてベルト状部材を回転させたときの従動回転体の情報である構成とできる。また、従動回転体の回転角変位又は回転角速度を一定にしてベルト状部材を回転させたときの支持回転体の情報である構成とできる。

また、制御手段は、回転変動情報から支持回転体の１回転を１周期とした交流成分を抽出し、支持回転体における速度又は移動距離に関する情報を補正し、支持回転体の変動により生じるベルト状部材の移動速度変動又は移動距離変動が小さくなるように動制御を行う構成とできる。

また、制御手段は、回転変動情報から従動回転体の１回転を１周期とした交流成分を抽出し、従動回転体における速度又は移動距離に関する情報を補正し、従動回転体の変動により生じるベルト状部材の移動速度変動又は移動距離変動が小さくなるように駆動制御を行う構成とできる。

また、制御手段は、支持回転体と従動回転体のそれぞれの１回転を１周期とした周期を異ならせてそれぞれの交流成分を抽出し、支持回転体及び従動回転体の少なくともいずれかにおける速度または移動距離に関する情報を補正し、支持回転体及び従動回転体の少なくともいずれかの変動により生じるベルト状部材の移動速度変動又は移動距離変動が小さくなるように駆動制御を行う構成とできる。

また、回転変動情報から支持回転体及び従動回転体の少なくともいずれかの１回転を１周期とした交流成分を抽出し、抽出された交流成分を回転変動情報から除くことでベルト状部材の移動速度変動を得て、支持回転体における速度又は移動距離に関する情報を補正し、ベルト状部材の変動により生じるベルトの移動速度変動又は移動距離変動が小さくなるように駆動制御を行う構成とできる。

また、制御手段は、所定のタイミングで回転変動情報を再び求める処理を行う構成とできる。この場合、制御手段は、変動情報記憶手段に記憶された回転変動情報と所定のタイミングで求めた回転変動情報との差が予め定めた許容範囲を超えたとき、回転変動情報を再度求める処理を行う構成とできる。また、制御手段は、回転変動情報を再度求める処理を行うときは所定のタイミングで行う処理より長い期間についての変動情報を記憶させる構成とできる。

また、ベルト状部材は被記録媒体を搬送するベルトであって、制御手段は、被記録媒体を搬送していない所定のタイミングで回転変動情報を求める処理を行う構成とできる。

本発明に係るベルト装置は、
少なくとも２つの支持回転体間に掛け回されて周回移動するベルト状部材と、
前記ベルト状部材を介して少なくとも１つの支持回転体に対向し、前記ベルト状部材の移動に伴って連れ回りする従動回転体と、
前記支持回転体及び前記従動回転体の回転角変位又は回転角速度から前記ベルト状部材の速度を算出し、当該算出結果に基づいて前記ベルト状部材の移動速度変動又は移動距離変動が小さくなるように前記ベルト状部材の移動制御を行う制御手段と、を備えている
構成とした。

本発明に係る画像形成装置及びベルト装置によれば、回転角変位又は回転角速度を検出する２つの回転体はベルト状部材を挟んで対向しているので、ベルトの厚み変動ｊ（ｔ）がそれぞれの回転体に同時に作用し、これによって、それぞれのベルトの厚み変動の時間を同一とできるので厚み変動を関数ではなく定数として扱えるようになり、高精度にベルトの厚み変動による移動速度変動又は移動距離変動を取り除くことができる。

以下、本発明の実施の形態について添付図面を参照して説明する。先ず、本発明の第１実施形態について図１及び図２を参照して説明する。なお、図１は同実施形態に係るベルト装置に関わる部分の説明図、図２はベルト駆動機構部分の異なる例を示す模式的説明図である。

このベルト装置では、図２（ａ）にも示すように、支持回転体としての第１ローラ１及び第２ローラ２間に無端状のベルト状部材であるベルト３が掛け回され、第１ローラ１を駆動ローラ、第２ローラ２を従動ローラとして回転駆動することにより、ベルト３が周回移動する。そして、第１ローラ１にベルト３を介して対向する従動回転体としての対向ローラ４を配置している。

なお、このベルト駆動機構としては、図２（ｂ）に示すように、支持回転体としての第１ローラ１及び第２ローラ２、中間ローラ５間に無端状のベルト状部材であるベルト３が掛け回され、第１ローラ１を駆動ローラ、第２ローラ２、中間ローラ５を従動ローラとして回転駆動することにより、ベルト３が周回移動する構成とし、中間ローラ５にベルト３を介して対向する従動回転体としての対向ローラ４を配置することもできる。

また、図２（ｃ）に示すように、支持回転体としての第１ローラ１及び第２ローラ２間に無端状のベルト状部材であるベルト３が掛け回され、第１ローラ１を駆動ローラ、第２ローラ２を従動ローラとして回転駆動することにより、ベルト３が周回移動する構成とし、第２ローラ２にベルト３を介して対向する従動回転体としての対向ローラ４を配置することもできる。

図１に戻って、第１ローラ１及び対向ローラ４には、検出手段としての回転型エンコーダ（ロータリエンコーダ）１１、１２がそれぞれ設けられている。各回転型エンコーダ１１、１２は軸方向で反対の側に設置されており、エンコーダ１１、１２とそれぞれのローラ１、４の干渉を防止している。また、十分な直径、例えば軸径の４倍の大きさで３００ｌｐｉの回転エンコーダを備えている。これらの回転型エンコーダとしては、各ローラ１，４の回転角変位又は回転角速度が検知できるものであればよい。

この回転型エンコーダ１１、１２としては、例えば、透明のガラス又はプラスチック等の透明部材で作られた円板上の同心円上に一定間隔のタイミングマークを形成したエンコーダホイール１１ａ、１２ａを、各ローラ１、４に対して同軸に固定し、エンコーダホイール１１ａ、１２ａのタイミングマークをフォトセンサ（エンコーダセンサ）１１ｂ、１２ｂで光学的に検知する公知の光学エンコーダを用いている。なお、エンコーダホイール１１ａ、１２ａには、それぞれ位置検出用マーク１１ｍ、１２ｍが付されている。

なお、例えば、磁性体からなる円盤上の同心円上に磁気的にタイミングマークを記録し、これを各ローラ１、４に対して同軸に固定し、そのタイミングマークを磁気ヘッドで検出するような磁気エンコーダを用いることもできる。また、公知のタコジェネレータを用いることもできる。

なお、ここでは、各ローラ１，４の回転角速度ω１，ω２を検知して用いるが、回転角速度は回転変位の時間関数であるので、回転変位を検知しても同様な効果が得られる。回転角変位は、回転型エンコーダ１１、１２から出力されるパルスの数をカウントすることによって得られる。

ベルト駆動制御部３１は、制御手段であり、支持ローラ角速度検出部２１及び対向ローラ角速度検出部２２からの各角速度ω１、ω２に基づいて、ベルト３の移動速度変動又は移動速度距離変動が小さくなるように、第１のローラ１を回転駆動する駆動モータ３２を、サーボアンプ３３を介して駆動制御する。

なお、ベルト駆動機構の構成については上記のような構成に限られるものではなく、２つの回転体（支持回転体、従動回転体）がベルトを挟んで対向していればよい。また、対向ローラ４は、ベルト３の従動回転体であればよいが、被搬送物などの影響を受けないために非搬送経路に設けることが好ましい。

次に、この実施形態におけるベルト３の駆動制御について説明する。
上述したようにベルト３を架張している支持ローラ１、２のひとつ（ここでは第１ローラ１）と、その第１ローラ１にベルト３を挟んで圧接している対向ローラ４の２つローラの回転角速度ω１、ω２、又は、回転変位量ｘ１，ｘ２を連続的に検出し、この２種類の検出結果からベルトのＰＬＤ変動ｆ（ｔ）、及び、第１ローラ１の偏芯変動ｇ（ｔ）、及び、対向ローラ４の偏芯変動ｈ（ｔ）を求める。また、ＰＬＤ変動ｆ（ｔ）を求めることなく、ＰＬＤ変動ｆ（ｔ）の影響を取り除く。

ＰＬＤ変動ｆ（ｔ）は、ベルトが１周する間に、ベルト移動経路上の特定地点を通過するベルト部分のＰＬＤの時間変化を示す周期関数である。１周期内では特定できる規則性が少なく交流成分に分解して近似することは難しい。

第１ローラ１の偏芯変動ｇ（ｔ）は、第１ローラ１が一回転する間に、ベルト移動経路上の特定地点を通過する第１ローラ１部分の偏芯変動の時間変化を示す周期関数である。１回転を１周期とした正弦波に近似できる。

対向ローラ４の偏芯変動ｇ（ｔ）は、偏心ローラが一回転する間に、ベルト移動経路上の特定地点を通過する従動ローラ部分の偏芯変動の時間変化を示す周期関数である。１回転を１周期とした正弦波に近似できる。

ＰＬＤ変動ｆ（ｔ）と第１ローラ１の偏芯変動ｇ（ｔ）と対向ローラ４の偏芯変動ｈ（ｔ）は、ベルト３の移動速度Ｖ又は移動距離Ｘに大きく影響するので、このＰＬＤ変動ｆ（ｔ）と第１ローラ１の偏芯変動ｇ（ｔ）と対向ローラ４の偏芯変動ｈ（ｔ）を２つのローラ１、４の回転角速度ω１，ω２又は回転変位量ｘ１、ｘ２から高精度で求め、そのＰＬＤ変動ｆ（ｔ）に基づいてベルト３の駆動制御を行うことで、ベルト３の移動速度Ｖを高い精度で制御することができる。

そこで、第１ローラの偏芯変動ｇ（ｔ）と従動ローラの偏芯変動ｈ（ｔ）を影響のない範囲の精度で製造したときのベルトのＰＬＤ変動ｆ（ｔ）を除去する例について説明する。
先ず、図３に第１ローラ１及び対向ローラ４とベルトの拡大図を示す。
ベルトのＰＬＤはベルトの厚みとベルトの層構造に相関がありベルトの厚みＴにより近似できる。例えば単層構造の場合はほぼベルトの厚みの半分となり、ＰＬＤ＝Ｔ／２、と表せる。この１／２は、ベルトの構造によって決まる定数であるので、ＰＬＤ厚み定数としてαで表すと、ＰＬＤは、次に（３）式で表せる。

例えば単層もしくは多層においても層の部材同士のヤング率が影響のない範囲で近い値であれば、αは１／２となる。また、複数層のベルトにおいては、ＰＬＤはヤング率が高い層にあり、その層の中央にＰＬＤに設定することもできるが、ヤング率が比較的近い層が複数ある場合は複数層の場合は実験的に求めてもよい。

また、ＰＬＤはベルトの厚みＴと強い相関があるので、ＰＬＤ変動によるＰＬＤ厚み定数αの変化は無視できる程度である。したがって、ＰＬＤ変動ｆ（ｔ）はベルトの厚み変動をｊ（ｔ）とすると、次に（４）式で近似できる。

ＰＬＤ厚み定数αとベルトの厚みＴは予め設定した所定の定数であるが、値を適宣選定できるように、調整可能にすることが好ましい。ここでは、ベルトの厚みＴの設定値をｔとして表す。

詳細は後述するが、（４）式によりＰＬＤ変動ｆ（ｔ）をベルトの厚み変動をｊ（ｔ）に変換すると、ベルトの真の速度をＶｒとすると、第１ローラ１で検出される速度Ｖ１は、（５）式で表される。

ここで、ｒａ：第１ローラ１の半径、ｔ：ベルトの厚み設定値（予め設定している定数）、α ：ＰＬＤ厚み定数、Ｖ１：第１ローラ１で検出される速度、Ｖｒ：ベルトの真の速度、ｊ（ｔ）：ベルトの厚み変動（時間の関数）である。

これは、ベルトの厚み変動ｊ（ｔ）により速度を検知している第１ローラ１の回転角速度ω１が見かけ上、変化するためである。

次に、（５）式の詳細について説明する。
第１ローラ１の回転角速度ω１とベルト移動速度Ｖ１との関係は、（６）式で表される。

第１ローラ１のベルト移動検出速度Ｖ１は、ベルトの厚み設定値（予め設定している定数）をｔとすると、次の（７）式で表される。

ここで、（７）式のω１を（６）式に代入すると、前述した次の（５）式になる。

つまり、ω１はベルトの厚み変動ｊ（ｔ）がベルトの厚み設定値ｔより大きくなると第１ローラ１で検出される速度Ｖ１はベルトの真の速度Ｖｒより小さくなる。

次に、対向ローラ４で検出される速度（ベルト表面の速度となる）Ｖ２の関係を示す。対向ローラ４で検出される速度（ベルト表面の速度となる）Ｖ２は、（８）式で表される。

（６）式を（８）式に代入すると、（９）式となる。

つまり、対向ローラ４で検出されるベルト表面の速度Ｖ２はベルトの厚み変動ｊ（ｔ）が大きくなると大きくなる。

したがって、速度Ｖ１、Ｖ２は、振幅は異なるが、波の周期が同じで、かつ、逆位相の速度変動をとることになる。この逆位相の波を足し合わすことによりベルトの厚み変動ｊ（ｔ）を取り除くことができる。

このように、本発明では、支持ローラと対向ローラがベルトを挟んで対向しているので、ベルトの厚み変動ｊ（ｔ）がそれぞれのローラに同時に作用する。よって、それぞれのベルトの厚み変動ｊ（ｔ）の時間を同一とできるので、厚み変動ｊ（ｔ）を関数ではなく定数として扱うことができ、これにより、従来なしえなかった精度でベルトの厚み変動ｊ（ｔ）を取り除くことが可能となる。

具体的には、（９）式を、ｊ（ｔ）について展開すると、（１０）式になる。

これを（５）式のｊ（ｔ）に代入する。代入された式は、Ｖｒについての２次方程式で（１１）式で表せる。そして、２次方程式をＶｒについて解くと、（１２）式が得られる。

この（１２）式で、速度Ｖ１と速度Ｖ２以外は定数であるので、ベルトの真の速度Ｖｒは、（１２）式に速度Ｖ１と速度Ｖ２を代入することで求められる。よって、ベルトの厚み変動ｊ（ｔ）に関係なく求めることが可能となる。

速度Ｖｒへの変換方法としては、速度Ｖ１と速度Ｖ２の値に対してＶｒをテーブル化しておき、速度Ｖ１と速度Ｖ２の値に応じてテーブルから真の速度Ｖｒを求めるようにすることもできる。

また、ベルトの変位量は、速度の時間での積分値であるので、本発明によりベルトの厚み変動ｊ（ｔ）に関係なく求めることが可能となる。

真の速度Ｖｒと同様に速度Ｖ１と速度Ｖ２の値に対して真の移動距離Ｘｒをテーブル化しておき、速度Ｖ１と速度Ｖ２の値に応じてテーブルからの情報を基に真の移動距離Ｘｒを求めるようにすることができる。

次に、ベルト表面の速度Ｖ２と対向ローラ４の回転角速度ω２との関係を説明する。
対向ローラ４の回転角速度ω２とベルト表面の速度Ｖ２の関係は、次の（１３）式で表される。

ここで、ω２：対向ローラ４の回転角速度、ｒｂ：対向ローラ４の回転半径、Ｖ２：対向ローラ４で検出される速度（ベルト表面の速度となる）である。

（１４）式によりベルト表面の速度Ｖ２は対向ローラ４の回転角速度ω２により求めることができる。

このように、少なくとも２つの支持回転体間に掛け回されて周回移動するベルト状部材と、ベルト状部材を介して少なくとも１つの支持回転体に対向し、ベルト状部材の移動に伴って連れ回りする従動回転体と、支持回転体及び従動回転体の回転角変位又は回転角速度に基づいてベルト状部材の移動速度変動又は移動距離変動が小さくなるようにベルト状部材の移動制御を行う制御手段とを備えることで、回転角変位を検出する２つの回転体はベルト状部材を挟んで対向していることで、ベルトの厚み変動ｊ（ｔ）がそれぞれの回転体に同時に作用し、これによって、それぞれのベルトの厚み変動ｊ（ｔ）の時間を同一とできるので厚み変動ｊ（ｔ）を関数ではなく定数として扱えるようになり、高精度にベルトの厚み変動ｊ（ｔ）による移動速度変動又は移動距離変動を取り除くことができる。

次に、本発明の第２実施形態について図４を参照して説明する。なお、図４は同実施形態に係る画像形成装置におけるベルト駆動制御に関わる部分の説明図である。
ここでは、回転型エンコーダ１１のセンサ１１ｃから出力されるパルスに基づいて第１のローラ１の円周位置を検出する支持ローラ円周位置検出部２３と、回転型エンコーダ１２のセンサ１２ｃから出力されるパルスに基づいて対向ローラ４の円周位置を検出する対向ローラ円周位置検出部２４とを備えている。

また、ベルト駆動制御部３１には、ベルト３が少なくとも１周するのに要する時間に相当する期間についての回転変動情報を記憶する変動情報記憶手段としての変動情報記憶部４１と、変動補正処理部４２とを備えている。また、ベルト３に位置検出用マーク３ｍが設けられ、この位置検出用マーク３ｍを検出するベルト円周位置検出手段１３を備えている。

この実施形態では、ベルトの厚み変動ｊ（ｔ）の他、第１のローラ（支持ローラ）１の偏芯変動ｇ（ｔ）、及び、対向ローラ４の偏芯変動ｈ（ｔ）を求めるようにしている。

つまり、図５を参照して、第１のローラ１の回転角側を一定に保ったときの対向ローラ４で検出される速度Ｖ２の値を示したもので、横軸に時間ｔ、縦軸に速度変動を表している。なお、ｔ１はベルト３の１周期当たりの周期、ｔ２は第１のローラ１の１周期当たりの周期、ｔ３は対向ローラ４の１周期あたりの周期である。また、図５において、実線は速度Ｖ２の出力値、破線は第１のローラ１の偏芯成分の速度変動、二点鎖線はベルト３の厚み変動による速度変動を示している。このように、第１のローラ１、対向ローラ４、ベルト３は、周期ｔ１、ｔ２、ｔ３が異なるので、容易に、第１のローラ（支持ローラ）１の偏芯変動ｇ（ｔ）、対向ローラ（従動回転体）２の偏芯変動ｈ（ｔ）を求めることができる。

ローラ１、４の速度変動成分のほとんどは偏芯によるものであるので、図５に示す速度データをフーリエ変換等により特定周波数の交流成分を抽出し、変動情報記憶部４１にそれぞれ別々に記憶する。

また、２つのローラ１，４の周波数成分を取り除いた値をベルトの厚み変動ｊ（ｔ）による速度変動として変動情報記憶部４１に記憶する。もしくは、ＰＬＤ変動ｆ（ｔ）として、（４）式にて求めてｆ（ｔ）として記憶することもできる。ベルトの厚み変動ｆ（ｔ）による速度変動は交流周期での規則性が少なく、全速度変動成分からローラの速度変動成分を取り除くことで求める方が好ましい。

また、２つのローラ１，４はベルト３を挟んで対向しているので、ベルト３の厚み変動ｊ（ｔ）が同時に作用する。そのため、それぞれに作用するベルトの厚み変動ｊ（ｔ）を関数ではなく定数として扱える。その作用により、正確に３つの変動成分に分解できる。

これにより、図５に示す速度変動成分は、図６に示すベルトの厚み変動ｊ（ｔ）の速度変動、図７に示す第１のローラ（支持ローラ）１の偏芯変動ｇ（ｔ）の速度変動、図８に示す対向ローラ（従動回転体）４の偏芯変動ｈ（ｔ）の速度変動に、正確に分解することができる。

そこで、この変動成分をそれぞれ変動情報記憶部４１に記憶する。変動成分は速度変動又は移動距離変動に関する情報であればどのように記憶してもよい。そして、この変動情報記憶部４１に記憶した変動成分に関する情報に基づいて変動補正処理部４２によってベルトの移動速度変動又は移動距離変動が小さくなるように駆動モータ３２を駆動制御する。

なお、本実施形態とは異なりベルト周方向の別の場所に２つのローラを配置し、それぞれ別々のベルト周方向の場所で速度を検出した場合、ベルトの厚み変動ｊ（ｔ）がローラに対し別々に作用するため本発明のようにベルトの厚み変動ｊ（ｔ）を正確に求めることは容易ではない。また、本発明では周期と波形（正弦波）が比較的正確に求められる各ローラの変動成分を全体の速度変動から取り除いてベルトの変動周期としているが、従来ではベルトの変動成分を周期を特定して求めなければならなったため、ベルトの変動周期を予め予測する必要があり、予測周期と異なる変動は検出できない。また、正弦波以外の変動は検出できない。ベルトの厚み変動ｊ（ｔ）は製造の際に偶発的に発生するものであり全ての周期を予測することは非常に困難である。

上述した例では、第１のローラ１の回転角側を一定に保ったときの対向ローラ４で検出される速度Ｖ２の値を示しているが、これに加え、対向ローラ４の回転角側を一定に保ったときの第１のローラ１で検出される速度Ｖ１の値を求め、２つを比較することでより精度のよい変動成分の分解が可能となる。

また、第１のローラ１又は対向ローラ４を一定に保つ方法で説明したが、速度を一定に保つのが難しい場合は、駆動しているローラの回転速度変動も記憶し、もう一方のローラで検出された速度変動データからそのデータを予め取り除いた後、前述した第１のローラ１又は対向ローラ４の回転角側を一定に保ったときの処理を行うようにしてもよい。

さらに、第１のローラ１、対向ローラ４、ベルト３の一周当たりの相対位置を特定でききる位置検出手段としての上記円周位置検出部２３、２４を備えることで、その位置情報と記憶された、それぞれの変動成分によりベルトの移動速度変動又は移動距離変動が小さくなるように、駆動制御を行うことが可能となる。

例えば、検出された速度情報又は移動距離情報から記憶されたそれぞれの変動成分を取り除くことで変動の影響のない駆動制御を行うことが可能となる。

また、記憶する変動成分、もしくは周方向の位置検出手段は適宣選定可能であり、上記実施形態に限定されるものではない。例えば、第１のローラ１とベルト３の変動成分のみ記憶し、また位置検出手段を設け、第１のローラ１の回転角速度情報のみでベルト３の移動速度変動又は移動距離変動が小さくなるように、駆動制御を行うことが可能となる。

例えば、第１のローラ１と対向ローラ４の変動成分のみ記憶し、また位置検出手段を設け、ベルト３の変動成分は前記第１実施形態で説明した処理で変動成分を取り除き、ベルト３の移動速度変動又は移動距離変動が小さくなるように、駆動制御を行うことが可能となる。

次に、ベルトの移動速度変動成分又は移動距離変動成分を求めるタイミングについて図９のフロー図を参照して説明する。
ここでは、ベルトの移動速度変動成分又は移動距離変動成分は、装置本体の電源投入時のイニシャライズ処理に行うようにしている。これにより、このときは少なくとも搬送物が搬送されていないので駆動負荷が一定に安定し、ローラ回転数が安定した領域で測定可能となる。

つまり、電源オンになると、速度変動を確認し、変動が許容値内でなければ（許容値を超えていれば）、再度速度変動を確認し、変動値が信頼できると判別されたときには変動情報データを書換え、信頼できないと判別されたときにはエラー表示を行うようにしている。

また、画像情報の乱れをユーザーやサービスマンが認識し、装置本体の操作部やホスト（情報処理装置）側のドライバからユーザーが変動成分を求めるモードを指示することで、図９に示すモード信号入力によって、上述した処理を行うようにすることもできる。

また、上記の処理では、毎回移動距離変動成分のデータを更新し記憶するのではなく、画像に影響がでると判断できる所定の許容値を設け、その値を超えたときは再度、移動距離変動成分を求めて確認し、再度、許容値を超えていたらデータを更新するようにしている。これにより、制御時間が短縮できる上に、誤検知も防止することができる。

また、再度、繰り返される情報は、例えばベルト２周期分の速度変動を記憶し、１周期目と２周期目とそれぞれ変動成分を抽出し、その抽出された変動成分をローラ毎、ベルト毎でそれぞれ比較し、それぞれの速度変動が予め設定された許容値より小さい場合は検出結果が正しいと判断しデータを更新するようにしてもよい。これにより、さらに精度よく誤検知を防止することができる。

このとき、１周期目と２周期目とのデータが異なる場合は、装置の操作部やホスト（情報処理装置）側のドライバ上でエラー表示を行うようにしてもよい。

次に、本発明を適用した画像形成装置の第１例について図１０及び図１１を参照して説明する。なお、図１０は同画像形成装置の概略構成図、図１１は同装置のタンデム画像形成部の拡大説明図である。
この画像形成装置は、タンデム型で中間転写（間接転写）方式の電子写真画像形成装置であり、装置本体１００と、装置本体１００を載置する給紙テーブル１０２と、装置本体１００上に取り付けるスキャナ１０３と、スキャナ１０３上に取り付けた原稿自動搬送装置（ＡＤＦ）１０４とを備えている。

装置本体１００には、その中央に、像担持体としての中間転写体であるベルト状部材である中間転写ベルト１１０が設けられている。この中間転写ベルト１１０は、３つの支持回転体としての支持ローラ１１４，１１５，１１６に掛け回されており、同図中時計回り方向に回転移動する。これらの３つの支持ローラのうちの第２支持ローラ１１５の図中左側には、画像転写後に中間転写ベルト１１０上に残留する残留トナーを除去する中間転写ベルトクリーニング装置１１７が設けられている。また、３つの支持ローラのうちの第１支持ローラ１１４と第２支持ローラ１１５との間に張り渡したベルト部分には、そのベルト移動方向に沿って、イエロー（Ｙ）、マゼンタ（Ｍ）、シアン（Ｃ）、黒（Ｋ）の４つの画像形成部１１８が並べて配置されたタンデム画像形成部１２０が対向配置されている。なお、本実施形態においては、第３支持ローラ１１６を駆動ローラとしている。

また、タンデム画像形成部１２０の上方には、潜像形成手段としての露光装置１２１が設けられている。また、中間転写ベルト１１０を挟んでタンデム画像形成部１２０の反対側には、第２の転写手段としての２次転写装置１２２が設けられている。この２次転写装置１２２においては、２つのローラ１２３間に記録材搬送部材としてのベルト状部材である２次転写ベルト１２４が掛け渡されている。

この２次転写ベルト１２４は、中間転写ベルト１１０を介して第３支持ローラ１１６に押し当てられるように設けられている。この２次転写装置１２２により、中間転写ベルト１１０上の画像を被記録媒体（記録材）であるシートに転写する。また、この２次転写装置１２２の図中左方には、シート上に転写された画像を定着する定着装置１２５が設けられ、更に定着装置１２４の図中左方には排紙トレイ１２７が設けられている。

また、本実施形態では、このような２次転写装置１２２及び定着装置１２５の下に、上述したタンデム画像形成部１２０と平行に、シートの両面に画像を記録すべくシートを反転するシート反転装置１２８も設けられている。

この画像形成装置を使用してコピーをとるときは、原稿自動搬送装置１０４又はスキャナ１０３の図示しないコンタクトガラス上に原稿をセットして、スキャナ１０３を駆動することにより、原稿内容を読み取る。この原稿読取りに並行して、図示しない駆動源である駆動モータで駆動ローラ１１６を回転駆動させる。これにより、中間転写ベルト１１０が図中時計回り方向に移動するとともに、この移動に伴って残り２つの支持ローラ（従動ローラ）１１４，１１５が連れ回り回転する。また、これと同時に、個々の画像形成部１１８において潜像担持体としての感光体ドラム１４０Ｙ，１４０Ｍ，１４０Ｃ，１４０Ｋを回転させ、各感光体ドラム上に、イエロー、マゼンタ、シアン、黒の色別情報を用いてそれぞれ露光現像し、単色のトナー画像（顕像）を形成する。

そして、各感光体ドラム１４０Ｙ，１４０Ｍ，１４０Ｃ，１４０Ｋ上のトナー画像を中間転写ベルト１１０上に互いに重なり合うように順次転写して、中間転写ベルト１１０上に合成カラー画像を形成する。

一方、給紙テーブル１０２の給紙カセット１４４から選択的にシートを繰り出して半走路１４５を介して装置本体１００内の給紙路１４６に導き、レジストローラ１４９に突き当てて止める。

そして、中間転写ベルト１１０上の合成カラー画像にタイミングを合わせてレジストローラ１４９を回転し、中間転写ベルト１１０と２次転写装置１２２との間にシートを送り込み、２次転写装置１２２で転写してシート上にカラー画像を転写する。画像転写後のシートは、２次転写ベルト１２４で搬送して定着装置１２５へと送り込み、定着装置１２５で転写画像を定着して後、排出ローラで排紙トレイ１２７上にスタックし、あるいは、シート反転装置１２８に送り込んで反転して再び転写位置へと導き、裏面にも画像を記録した後排紙トレイ１２７上に排出する。

なお、画像転写後の中間転写ベルト１１０は、中間転写ベルトクリーニング装置１１７で、画像転写後に中間転写ベルト１１０上に残留する残留トナーを除去し、タンデム画像形成部１２０による再度の画像形成に備える。

次に、本実施形態の中間転写ベルト１１０の構成について説明する。なお、以下の説明は、中間転写ベルトに限られるものではなく、広く、駆動制御がなされるベルトについて同様である。
中間転写ベルト１１０としては、フッ素系樹脂、ポリカーボネート樹脂、ポリイミド樹脂等を主材料とした単層ベルトや、ベルトの全層又はベルトの一部を弾性部材とした複数層弾性ベルトなどが使用される。中間転写ベルトに限らず、一般に、画像形成装置に用いられるベルトには複数の機能が要求される。

そこで、要求される複数の機能を同時に達成するために、ベルト厚さ方向に複数の層を有する複数層ベルトが多く用いられる。例えば、中間転写ベルト１１０については、トナー離型性、感光体ニップ性、耐久性、抗張性、対駆動ローラ高摩擦性、対感光体低摩擦性などの複数の機能が要求される。

トナー離型性は、中間転写ベルト１１０から記録用紙への転写性の向上や当該中間転写ベルト上に残った転写残トナーに対するクリーニング性の向上を図る上で必要な機能である。感光体ニップ性は、各感光体ドラム１４０ｙ，１４０ｍ，１４０ｃ，１４０ｋに密着して中間転写ベルト１１０への転写性を向上させる上で必要な機能である。耐久性は、経時使用によって亀裂や磨耗が少なく長期的な使用を可能にし、ランニングコストを低減する上で必要な機能である。抗張性は、ベルト駆動時のベルト周方向における伸縮を防止して高精度なベルト移動速度やベルト移動位置の制御を行う上で必要な機能である。対駆動ローラ高摩擦性は、駆動ローラ１１６と中間転写ベルト１１０との間の滑りを防止して安定かつ高精度な駆動を実現する上で必要な機能である。対感光体低摩擦性は、感光体ドラム４０Ｙ，４０Ｍ，４０Ｃ，４０Ｋと中間転写ベルト１１０との間に速度差が生じてもこれらの間で滑りを発生させて負荷変動を抑制する上で必要な機能である。これらの機能を高い水準で同時に実現するためには、例えば、以下に説明するような複数層ベルトからなる中間転写ベルトを用いる。

ここで、中間転写ベルト１１０の層構造の一例について図１２の説明図を参照して説明する。
この中間転写ベルト１１０は、互いに異なる材質が異なる５層構造の無端状ベルトで、ベルトの厚みは５００〜７００［μｍ］以下となるように形成されたものである。なお、ベルト表面側（感光体ドラムと接触する面側）から順に、第１層、第２層、第３層、第４層、第５層とする。

第１層は、フッ素が充填されたポリウレタン樹脂のコート層である。この層により、感光体ドラム４０Ｙ，４０Ｍ，４０Ｃ，４０Ｋと中間転写ベルト１１０との間の低摩擦性（対感光体低摩擦性）と、トナー離型性とが実現される。第２層は、シリコン−アクリル共重合体のコート層で、第１層の耐久性の向上と第３層の経時劣化を防止する役割を果たしている。第３層は、厚みが約４００〜５００［μｍ］のクロロプレンからなるゴム層（弾性層）で、ヤング率が１〜２０［Ｍｐａ］である。第３層は、２次転写部においてトナー像や平滑性の悪い記録用紙などによる局部的な凹凸に応じて変形するので、トナー像に対して過度に転写圧を高めることがなく、文字の中抜けの発生が抑制される。また、平滑性の悪い記録用紙に対して良好な密着性が得られので、均一性の優れた転写画像を得ることができる。

第４層は、厚みが約１００［μｍ］のポリフッ化ビニリデンの層でベルト周方向の伸縮を防止する役割を果たしている。ヤング率は、５００〜１０００［Ｍｐａ］である。第５層は、ポリウレタンのコート層があり、駆動ローラ１６との高摩擦性係数を実現している。

この他の材料例としては、次のものが挙げられる。
第１層及び第２層では、弾性材料による感光体への汚染防止と、中間転写ベルト１１０の表面への表面摩擦抵抗を低減させてトナーの付着力を小さくすることによるクリーニング性の向上と、記録用紙への２次転写性の向上と図るために、ポリウレタン、ポリエステル、エポキシ樹脂等を１種類あるいは２種類以上使用してもよい。また、表面エネルギーを小さくして潤滑性を高めるために、フッ素樹脂、フッ素化合物、フッ化炭素、２酸化チタン、シリコンカーバイト等の粉体若しくは粒子を１種類あるいは２種類以上、又は、互いに粒径が異なる同種のものを分散させてもよい。また、フッ素系ゴム材料のように熱処理を行うことで表面にフッ素リッチな層を形成し、表面エネルギーを小さくしたものを使用してもよい。

第３層の弾性層では、ブチルゴム、フッ素系ゴム、アクリルゴム、ＥＰＤＭ、ＮＢＲ、アクリロニトリル−ブタジエン−スチレンゴム天然ゴム、イソプレンゴム、スチレン−ブタジエンゴム、ブタジエンゴム、エチレン−プロピレンゴム、エチレン−プロピレンタ−ポリマー、クロロプレンゴム、クロロスルホン化ポリエチレン、塩素化ポリエチレン、ウレタンゴム、シンジオタクチック１、２−ポリブタジエン、エピクロロヒドリン系ゴム、リコーンゴム、フッ素ゴム、多硫化ゴム、ポリノルボルネンゴム、水素化ニトリルゴム、熱可塑性エラストマー（例えばポリスチレン系、ポリオレフィン系、ポリ塩化ビニル系、ポリウレタン系、ポリアミド系、ポリウレア、ポリエステル系、フッ素樹脂系）等からなる群より選ばれる１種類あるいは２種類以上を使用することができる。

第４層としては、ポリカーボネート、フッ素系樹脂（ＥＴＦＥ、ＰＶＤＦ）、ポリスチレン、クロロポリスチレン、ポリ−α―メチルスチレン、スチレン−ブタジエン共重合体、スチレン−塩化ビニル共重合体、スチレン−酢酸ビニル共重合体、スチレン−マレイン酸共重合体、スチレン−アクリル酸エステル共重合体（スチレン−アクリル酸メチル共重合体、スチレン−アクリル酸エチル共重合体、スチレン−アクリル酸ブチル共重合体、スチレン−アクリル酸オクチル共重合体及びスチレン−アクリル酸フェニル共重合体等）、スチレン−メタクリル酸エステル共重合体（スチレン−メタクリル酸メチル共重合体、スチレン−メタクリル酸エチル共重合体、スチレン−メタクリル酸フェニル共重合体等）、スチレン−α−クロルアクリル酸メチル共重合体、スチレン−アクリロニトリル−アクリル酸エステル共重合体等のスチレン系樹脂（スチレンまたはスチレン置換体を含む単重合体または共重合体）、メタクリル酸メチル樹脂、メタクリル酸ブチル樹脂、アクリル酸エチル樹脂、アクリル酸ブチル樹脂、変性アクリル樹脂（シリコーン変性アクリル樹脂、塩化ビニル樹脂変性アクリル樹脂、アクリル・ウレタン樹脂等）、塩化ビニル樹脂、スチレン−酢酸ビニル共重合体、塩化ビニル−酢酸ビニル共重合体、ロジン変性マレイン酸樹脂、フェノール樹脂、エポキシ樹脂、ポリエステル樹脂、ポリエステルポリウレタン樹脂、ポリエチレン、ポリプロピレン、ポリブタジエン、ポリ塩化ビニリデン、アイオノマー樹脂、ポリウレタン樹脂、シリコーン樹脂、ケトン樹脂、エチレン−エチルアクリレート共重合体、キシレン樹脂及びポリビニルブチラール樹脂、ポリアミド樹脂、変性ポリフェニレンオキサイド樹脂等からなる群より選ばれる１種類あるいは２種類以上を使用することができる。

弾性ベルトとして伸びを防止する方法として、上記第４層のように伸びの少ない芯体樹脂層にゴム層を形成する方法、芯体層に伸びを防止する材料を入れる方法等があるが、特に製法に関わるものではない。伸びを防止する芯体層を構成する材料は、例えば、綿、絹などの天然繊維、ポリエステル繊維、ナイロン繊維、アクリル繊維、ポリオレフィン繊維、ポリビニルアルコール繊維、ポリ塩化ビニル繊維、ポリ塩化ビニリデン繊維、ポリウレタン繊維、ポリアセタール繊維、ポリフロロエチレン繊維、フェノール繊維などの合成繊維、炭素繊維、ガラス繊維、ボロン繊維などの無機繊維、鉄繊維、銅繊維などの金属繊維からなる群より選ばれる１種あるいは２種以上を用い、これらを織布状あるいは糸状にしたものを用いることができる。もちろん、上記材料に限定されるものではない。糸は１本または複数のフィラメントを撚ったもの、片撚糸、諸撚糸、双糸等、どのような撚り方であってもよい。

また、例えば上記材料群から選択された材質の繊維を混紡してもよい。もちろん、糸に適当な導電処理を施して使用することもできる。一方、織布は、メリヤス織り等どのような織り方の織布でも使用可能であり、もちろん交織した織布も使用可能であり当然導電処理を施すこともできる。芯体層を設ける製造方法は特に限定されるものではない。例えば筒状に織った織布を金型等に被せてその上に被覆層を設ける方法、筒状に織った織布を液状ゴム等に浸漬して芯体層の片面あるいは両面に被覆層を設ける方法、糸を金型等に任意のピッチで螺旋状に巻き付けてその上に被覆層を設ける方法等を挙げることができる。

また、層によっては、抵抗値調節用導電剤が含まれる、例えば、カーボンブラック、グラファイト、アルミニウムやニッケル等の金属粉末、酸化錫、酸化チタン、酸化アンチモン、酸化インジウム、チタン酸カリウム、酸化アンチモン−酸化錫複合酸化物（ＡＴＯ）、酸化インジウム−酸化錫複合酸化物（ＩＴＯ）等の導電性金属酸化物、導電性金属酸化物は、硫酸バリウム、ケイ酸マグネシウム、炭酸カルシウム等の絶縁性微粒子を被覆したものでもよい。ただし、これら上記材料に限定されるものではないことは当然である。

ところで、ベルト材質が均一の単層ベルトの場合、ベルトの内周面と外周面の伸縮度が一致するため、前述したように、ベルトの移動速度を決定するベルトピッチ線は、ベルト厚み方向の中央となる。

これに対し、上記のような複数層ベルトの場合、ベルトピッチ線は、ベルト厚み方向の中央部にはならない。複数層ベルトにおいては、ベルトを構成する複数の層の中にヤング率が突出して大きい層がある場合には、ベルトピッチ線は、当該層のほぼ中央部に存在する。これは、ベルト周方向の伸縮防止のために高いヤング率をもつ層（以下、「抗張層」という。）が芯線となり、他の層が伸縮して支持ローラに巻き付くことによる。

上記中間転写ベルト１１０の場合、抗張層である第４層が突出して大きいヤング率をもつので、この第４層の内部にベルトピッチ線が存在することになる。そして、このようにヤング率が突出して大きい抗張層がある場合、その抗張層のベルト周方向における厚みムラが、ＰＬＤの変動に大きく影響することになる。要するに、複数層ベルトにおいて、ＰＬＤは、主に、ベルトを構成する複数の層のうちのヤング率が大きい層の影響を受けて決定される。

このほか、第４層（抗張層）の位置がベルト１周にわたってベルト厚み方向に変位している場合も、ＰＬＤが変動する。例えば、第４層（抗張層）と支持ローラとの間に存在する第５層に厚みムラがあると、その厚みムラに応じて第４層（抗張層）のベルト厚み方向の位置が変化し、ＰＬＤが変動する。

また、つなぎ目のある無端状ベルト（シームベルト）の場合、その製造方法は、第４層のポリフッ化ビニリデンのシートを作成して、そのシート端部を約２［ｍｍ］ほど重ね合わせて溶融接着し、無端状にした後、他の各層を順次形成することが多い。この場合、溶融接着した部分（つなぎ目部分）は、溶融によって物性が変化して他の部分と伸縮性が異なるため、他の部分と同じ厚みであっても、つなぎ目部分のＰＬＤは他の部分のＰＬＤから大きく外れる。このような部分では、ベルト厚み変動が無くても、ＰＬＤ変動が発生して、この部分が駆動ローラに巻き付いた時にベルト速度変動が発生する。

なお、つなぎ目のあるシームベルトは、ベルト周長が互いに異なる製品ごとに固有の金型が必要となるつなぎ目のないシームレスベルトに比べて、このような金型が必要なく、ベルト周長の調整が自由である点で、製造コストが抑えられるという利点がある。

この画像形成装置では、中間転写ベルト１１０を一定速度で移動させる必要がある。しかし、実際には、部品誤差、環境、経時変化により、そのベルト移動速度に変動が生じる。中間転写ベルト１１０のベルト移動速度が変動すると、実際のベルト移動位置が目標とするベルト移動位置からズレてしまい、感光体ドラム４０Ｙ，４０Ｍ，４０Ｃ上の各トナー画像の先端位置が中間転写ベルト１１０上でズレて色ズレが発生する。また、ベルト移動速度が相対的に速い時に中間転写ベルト１１０上に転写されたトナー画像部分は本来の形状よりもベルト周方向に引き延ばされた形状となり、逆に、ベルト移動速度が相対的に遅い時に中間転写ベルト１１０上に転写されたトナー画像部分は本来の形状よりもベルト周方向に縮小された形状となる。この場合、最終的にシート上に形成された画像には、そのベルト周方向に対応する方向に周期的な画像濃度の変化（バンディング）が表れる。

そこで、中間転写ベルト１１０の支持ローラであるローラ１１４にベルト１１０を介して対向する従動回転体としての対向ローラ１５０を配置し、前記実施形態で説明したように、支持ローラ１１６及び対向ローラ１５０の回転角変位又は回転角速度に基づいて中間転写ベルト１１０の移動速度変動又は移動距離変動が小さくなるように中間転写ベルト１１０の移動制御を行うことで、中間転写ベルト１１０を高い精度で一定速度に維持することができる。

次に、本発明を適用した画像形成装置の第２例について図１３及び図１４を参照して説明する。なお、図１３は同画像形成装置の概略構成図、図１４は同じく要部平面説明図である。
この画像形成装置は、液体吐出方式のシリアル型画像形成装置であり、左右の側板２２１Ａ、２２１Ｂに横架したガイド部材である主従のガイドロッド２３１、２３２でキャリッジ２３３を主走査方向に摺動自在に保持し、主走査モータ３０１によって支持回転体である駆動プーリ３０２と従動プーリ３０３とテンションを付与するテンションプーリ３０５の間に掛け回したタイミングベルト３０４を介して矢示方向（キャリッジ主走査方向）に移動走査する。

このキャリッジ２３３には、イエロー（Ｙ）、シアン（Ｃ）、マゼンタ（Ｍ）、ブラック（Ｋ）の各色のインク滴を吐出するための液体吐出ヘッドからなる記録ヘッド２３４ａ、２３４ｂ（区別しないときは「記録ヘッド２３４」という。）を複数のノズルからなるノズル列を主走査方向と直交する副走査方向に配列し、インク滴吐出方向を下方に向けて装着している。

記録ヘッド２３４は、それぞれ２つのノズル列を有し、記録ヘッド２３４ａの一方のノズル列はブラック（Ｋ）の液滴を、他方のノズル列はシアン（Ｃ）の液滴を、記録ヘッド２３４ｂの一方のノズル列はマゼンタ（Ｍ）の液滴を、他方のノズル列はイエロー（Ｙ）の液滴を、それぞれ吐出する。なお、ここでは２ヘッド構成で４色の液滴を吐出する構成としているが、各色毎の記録ヘッドを備えることもできるし、４色の液滴を吐出する複数のノズルを並べたノズル列を有する１つの記録ヘッド構成とすることもできる。

また、キャリッジ２３３には、記録ヘッド２３４のノズル列に対応して各色のインクを供給するためのサブタンク２３５ａ、２３５ｂ（区別しないときは「サブタンク２３５」という。）を搭載している。このサブタンク２３５には各色の供給チューブ２３６を介して、供給ユニット２２４によって各色のインクカートリッジ２１０から各色のインクが補充供給される。

一方、給紙トレイ２０２の用紙積載部（圧板）２４１上に積載した用紙２４２を給紙するための給紙部として、用紙積載部２４１から用紙２４２を１枚ずつ分離給送する半月コロ（給紙コロ）２４３及び給紙コロ２４３に対向し、摩擦係数の大きな材質からなる分離パッド２４４を備え、この分離パッド２４４は給紙コロ２４３側に付勢されている。

そして、この給紙部から給紙された用紙２４２を記録ヘッド２３４の下方側に送り込むために、用紙２４２を案内するガイド部材２４５と、カウンタローラ２４６と、搬送ガイド部材２４７と、先端加圧コロ２４９を有する押さえ部材２４８とを備えるとともに、給送された用紙２４２を静電吸着して記録ヘッド２３４に対向する位置で搬送するための搬送手段である搬送ベルト２５１を備えている。

この搬送ベルト２５１は、無端状ベルトであり、支持回転体である搬送ローラ２５２と従動ローラ２５３及びテンションを付与するテンションローラ２５４との間に掛け渡されて、ベルト搬送方向（副走査方向）に周回するように構成している。また、この搬送ベルト２５１の表面を帯電させるための帯電手段である帯電ローラ２５６を備えている。この帯電ローラ２５６は、搬送ベルト２５１の表層に接触し、搬送ベルト２５１の回動に従動して回転するように配置されている。この搬送ベルト２５１は、副走査モータ３１１によってタイミングプーリ３１２と搬送ローラ２５２の軸に設けたタイミングプーリ３１３との間に掛け回したタイミングベルト３１４を介して搬送ローラ２５２が回転駆動されることによってベルト搬送方向に周回移動する。

さらに、記録ヘッド２３４で記録された用紙２４２を排紙するための排紙部として、搬送ベルト２５１から用紙２４２を分離するための分離爪２６１と、排紙ローラ２６２及び排紙コロ２６３とを備え、排紙ローラ２６２の下方に排紙トレイ２０３を備えている。

また、装置本体の背面部には両面ユニット２７１が着脱自在に装着されている。この両面ユニット２７１は搬送ベルト２５１の逆方向回転で戻される用紙２４２を取り込んで反転させて再度カウンタローラ２４６と搬送ベルト２５１との間に給紙する。また、この両面ユニット２７１の上面は手差しトレイ２７２としている。

さらに、キャリッジ２３３の走査方向一方側の非印字領域には、記録ヘッド２３４のノズルの状態を維持し、回復するための回復手段を含む本発明に係るヘッドの維持回復装置である維持回復機構２８１を配置している。この維持回復機構２８１には、記録ヘッド２３４の各ノズル面をキャピングするための各キャップ部材（以下「キャップ」という。）２８２ａ、２８２ｂ（区別しないときは「キャップ２８２」という。）と、ノズル面をワイピングするためのブレード部材であるワイパーブレード２８３と、増粘した記録液を排出するために記録に寄与しない液滴を吐出させる空吐出を行うときの液滴を受ける空吐出受け２８４などを備えている。また、キャリッジ２３３の走査方向他方側の非印字領域には、図示しないが、記録中などに増粘した記録液を排出するために記録に寄与しない液滴を吐出させる空吐出を行うときの液滴を受ける空吐出受けを配置している。

このように構成したこの画像形成装置においては、給紙トレイ２０２から用紙２４２が１枚ずつ分離給紙され、略鉛直上方に給紙された用紙２４２はガイド２４５で案内され、搬送ベルト２５１とカウンタローラ２４６との間に挟まれて搬送され、更に先端を搬送ガイド２４７で案内されて先端加圧コロ２４９で搬送ベルト２５１に押し付けられ、略９０°搬送方向を転換される。

このとき、帯電ローラ２５６に対してプラス出力とマイナス出力とが交互に繰り返すように、つまり交番する電圧が印加され、搬送ベルト２５１が交番する帯電電圧パターン、すなわち、周回方向である副走査方向に、プラスとマイナスが所定の幅で帯状に交互に帯電されたものとなる。このプラス、マイナス交互に帯電した搬送ベルト２５１上に用紙２４２が給送されると、用紙２４２が搬送ベルト２５１に吸着され、搬送ベルト２５１の周回移動によって用紙２４２が副走査方向に搬送される。

そこで、キャリッジ２３３を移動させながら画像信号に応じて記録ヘッド２３４を駆動することにより、停止している用紙２４２にインク滴を吐出して１行分を記録し、用紙２４２を所定量搬送後、次の行の記録を行う。記録終了信号又は用紙２４２の後端が記録領域に到達した信号を受けることにより、記録動作を終了して、用紙２４２を排紙トレイ２０３に排紙する。

この画像形成装置において、用紙搬送時に搬送ベルト２５１搬送量に変動があると、位置ずれや濃度ムラ、色ずれなどが発生するため、高精度な移動制御が必要になる。同様に、タイミングベルト３１４も、主走査時にキャリッジ２３３の速度変動が発生すると、位置ずれや濃度ムラが発生するため、高精度な移動制御が必要である。

そこで、搬送ベルト２５１について説明すると、この搬送ベルト２５１は例えばポリイミド（ＰＩ）が主材料の単層ベルトであり、ベルト１周にわたり厚み偏差に分布があるため、ベルト駆動時にＰＬＤ変動が生じる。そこで、搬送ベルト２５１が掛け回された従動ローラ２５３の軸上に図示しない回転型エンコーダ（ホイールエンコーダ）を設けて従動ローラ２５３の回転角速度又は回転角変位を得る。

また、従動ローラ２５３にベルトを挟んで対向ローラ３２０を配置し、この対向ローラ３２０にも軸上に図示しない回転型エンコーダ（ホイールエンコーダ）を設けて従動ローラ２５３の回転角速度又は回転角変位を得る。

なお、回転型エンコーダは軸方向で互いに異なる面に設置されており十分な直径の例えば軸径の４倍の大きさの回転エンコーダを備えている。また、従動ローラ２５３と対向ローラ３２０の半径比は７：３に設定してある。これは、周波数分解するとき、互いの交流成分が干渉しないためである。このように素数の比にすることで波形の干渉を防止でき前述した実施形態で説明した変動の抽出が容易になる。

従動ローラ２５３と対向ローラ３２０の２つの回転角速度が得られることから、上述した実施形態と同様に、従動ローラ２５３の回転角速度ω１、対向ローラ３２０の回転角速度ω２に基づいて、搬送ベルト２５１を所望の移動速度及び移動量で駆動することができる。

なお、ここでは、搬送ベルト２５１について説明したが、搬送ベルト２５１の代わりにタイミングベルトを使用しても本発明の制御が可能である。

また、ここでは、シリアル型画像形成装置について説明したが、用紙の搬送方向と直交する用紙幅方向に用紙幅相当分にノズルを配列させたライン形画像形成装置においても同様な効果が得られる。

次に、主走査機構のタイミングベルト３０４の制御について図１４をも参照して説明する。
タイミングベルト３０４は、例えばベルト周長が１．２［ｍ］であり、ベルト歯数が３００歯であり、ベルト幅が１５［ｍｍ］のポリウレタンベルトからなる歯付き無端状ベルトである。このタイミングベルト３０４は、抗張体として、素線径が０．１［ｍｍ］のワイヤーロープがベルト周方向に沿って３本束ねて内包されている。駆動プーリ３０２は、歯数が１８歯である歯付きプーリであり、従動プーリ３０３は歯数が２７歯である歯付きプーリである。テンションプーリ３０５はベルト３０４にテンションを付与するためのものであるが、従動プーリ３０３にテンション付与機能を持たせてテンションプーリ３０５をはずすこともできる。ただし、従動プーリ３０３にベルト３０４を介して対向する従動回転体としての対向ローラを配置した場合には、回転型エンコーダを設置する従動プーリ３０３がテンション機構を持っていると、テンションによる従動プーリ３０３の変位によって回転検出誤差を発生させる場合があるので、このときにはテンションプーリ３０５を備える方が好ましい。

タイミングベルト３０４は、製造時において、ワイヤーロープ（抗張体）の設置誤差や金型誤差によるポリウレタンゴムの厚み偏差などにより、ベルト１周にわたりＰＬＤ変動を有する。

そこで、駆動プーリ３０２にベルト３０４を介して対向する対向ローラ３２１を配置している。そして、駆動プーリ３０２の軸上に回転型エンコーダを設置するか、主走査モータ３０１に内蔵された回転検出手段を用いることで、駆動プーリ３０２の回転角速度又は回転角変位が得られる。また、駆動プーリ３０２にベルト３０４を挟んで加圧している対向ローラ３２１の軸上に図示しない回転型エンコーダが設置されており、対向ローラ３２１の回転角速度又は回転角変位が得られる。この場合、対向ローラ３２１を設けることで、対向ローラ３２１が駆動プーリ３０２にベルト３０４を加圧しているのでベルト３０４の歯飛が防止できる。この作用はタイミングベルトに限定されるものではなく本発明を駆動ローラと対向ローラの組み合わせにすればベルトのスリップを効率よく防止できる。

また、駆動プーリ３０２と対向ローラ３２１の半径比は５７：２３に設定してある。これは周波数分解する際、互いの交流成分が干渉しないためである。このように比較的大きい数の素数の比にすることで波形の干渉を防止でき前述した実施形態で述べた変動の抽出が容易になる。

これにより、駆動プーリ３０２と対向ローラ３２１の２つの回転角速度が得られることから、上述した実施形態と同様に、駆動プーリ３０２の回転角速度ω１、対向ローラ３２１の回転角速度ω２に基づいて、タイミングベルト３０４を所望の移動速度及び移動量で駆動することができる。

本発明の第１実施形態に係るベルト装置に関わる部分の説明図である。 ベルト駆動機構部分の異なる例を示す模式的説明図である。 第１のローラと対向ローラ部分の拡大説明図である。 本発明の第２実施形態に係るベルト装置に関わる部分の説明図である。 第１のローラの回転角側を一定に保ったときの対向ローラで検出される速度変動の一例を示す説明図である。 図５の速度変動から抽出されるベルトの厚み変動成分の説明図である。 同じく速度変動から抽出される第１のローラの偏心成分の説明図である。 同じく速度変動から抽出される速度Ｖ２の出力値成分の説明図である。 ベルトの移動速度変動成分又は移動距離変動成分を求めるタイミングの説明に供するフロー図である。 本発明に係る画像形成装置の第１例を示す全体構成図である。 同じくタンデム画像形成部の拡大説明図である。 同じく中間転写ベルトの構成例を説明する斜視説明図である。 本発明に係る画像形成装置の第２例を示す全体構成図である。 同じく平面説明図である。 同じく主走査機構部の説明に供する説明図である。 単層ベルトの厚み変動の説明に供する説明図である。 ローラとベルトの接触部位の説明に供する説明図である。

符号の説明

１…第１のローラ（支持回転体、駆動ローラ）
２…第２のローラ（支持回転体、従動ローラ）
３…ベルト
４…対向ローラ（従動回転体)
５…中間ローラ
１１、１２…回転型エンコーダ
２１…支持ローラ角速度検出部
２２…対向ローラ角速度検出部
３１…ベルト駆動制御部
３２…モータ
４１…変動情報記憶部
１１０…中間転写ベルト
２５１…搬送ベルト
３０４…タイミングベルト
１５０、３２０，３２１…対向ローラ（従動回転体）

Claims (13)

1. 少なくとも２つの支持回転体間に掛け回されて周回移動するベルト状部材と、
   前記ベルト状部材を介して少なくとも１つの支持回転体に対向し、前記ベルト状部材の移動に伴って連れ回りする従動回転体と、
   前記支持回転体及び前記従動回転体の回転角変位又は回転角速度から前記ベルト状部材の速度を算出し、当該算出結果に基づいて前記ベルト状部材の移動速度変動又は移動距離変動が小さくなるように前記ベルト状部材の移動制御を行う制御手段と、を備えている
   ことを特徴とする画像形成装置。
2. 請求項１に記載の画像形成装置において、前記制御手段は前記ベルト状部材が少なくとも１周するのに要する時間に相当する期間についての回転変動情報を所定のタイミングで求める処理を行い、かつ、前記回転変動情報を記憶する変動情報記憶手段を備えていることを特徴とする画像形成装置。
3. 請求項２に記載の画像形成装置において、前記変動情報記憶手段に記憶された回転変動情報は、前記支持回転体の回転角変位又は回転角速度を一定にして前記ベルト状部材を回転させたときの前記従動回転体の情報であることを特徴とする画像形成装置。
4. 請求項２に記載の画像形成装置において、前記変動情報記憶手段に記憶された回転変動情報は、前記支持回転体の回転角変位又は回転角速度を一定にして前記ベルト状部材を回転させたときの前記支持回転体の情報であることを特徴とする画像形成装置。
5. 請求項２ないし４のいずれかに記載の画像形成装置において、前記制御手段は、前記回転変動情報から前記支持回転体の１回転を１周期とした交流成分を抽出し、前記支持回転体における速度又は移動距離に関する情報を補正し、前記支持回転体の変動により生じる前記ベルト状部材の移動速度変動又は移動距離変動が小さくなるように動制御を行うことを特徴とする画像形成装置。
6. 請求項２ないし４のいずれかに記載の画像形成装置において、前記制御手段は、前記回転変動情報から前記従動回転体の１回転を１周期とした交流成分を抽出し、前記従動回転体における速度又は移動距離に関する情報を補正し、前記従動回転体の変動により生じる前記ベルト状部材の移動速度変動又は移動距離変動が小さくなるように駆動制御を行うことを特徴とする画像形成装置。
7. 請求項２ないし４のいずれかに記載の画像形成装置において、前記制御手段は、前記支持回転体と前記従動回転体のそれぞれの１回転を１周期とした周期を異ならせてそれぞれの交流成分を抽出し、前記支持回転体及び前記従動回転体の少なくともいずれかにおける速度または移動距離に関する情報を補正し、前記支持回転体及び前記従動回転体の少なくともいずれかの変動により生じる前記ベルト状部材の移動速度変動又は移動距離変動が小さくなるように駆動制御を行うことを特徴とする画像形成装置。
8. 請求項２ないし４のいずれかに記載の画像形成装置において、前記回転変動情報から前記支持回転体及び前記従動回転体の少なくともいずれかの１回転を１周期とした交流成分を抽出し、抽出された交流成分を前記回転変動情報から除くことで前記ベルト状部材の移動速度変動を得て、前記支持回転体における速度又は移動距離に関する情報を補正し、前記ベルト状部材の変動により生じる前記ベルトの移動速度変動又は移動距離変動が小さくなるように駆動制御を行うことを特徴とする画像形成装置。
9. 請求項２ないし８のいずれかに記載の画像形成装置において、前記制御手段は、所定のタイミングで前記回転変動情報を再び求める処理を行うことを特徴とする画像形成装置。
10. 請求項９に記載の画像形成装置において、前記制御手段は、前記変動情報記憶手段に記憶された回転変動情報と所定のタイミングで求めた回転変動情報との差が予め定めた許容範囲を超えたとき、前記回転変動情報を再度求める処理を行うことを特徴とする画像形成装置。
11. 請求項１０に記載の画像形成装置において、前記制御手段は、前記回転変動情報を再度求める処理を行うときは前記所定のタイミングで行う処理より長い期間についての変動情報を記憶させることを特徴とする画像形成装置。
12. 請求項２ないし１１のいずれかに記載の画像形成装置において、前記ベルト状部材は被記録媒体を搬送するベルトであって、前記制御手段は、被記録媒体を搬送していない所定のタイミングで前記回転変動情報を求める処理を行うことを特徴とする画像形成装置。
13. 少なくとも２つの支持回転体間に掛け回されて周回移動するベルト状部材と、
    前記ベルト状部材を介して少なくとも１つの支持回転体に対向し、前記ベルト状部材の移動に伴って連れ回りする従動回転体と、
    前記支持回転体及び前記従動回転体の回転角変位又は回転角速度から前記ベルト状部材の速度を算出し、当該算出結果に基づいて前記ベルト状部材の移動速度変動又は移動距離変動が小さくなるように前記ベルト状部材の移動制御を行う制御手段と、を備えている
    ことを特徴とするベルト装置。

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