JP4828553B2 - レーダ装置、及び物標の角度検出方法 - Google Patents
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Description
次に、式1の関係を図2(A)に示す。図2(A)は、受信波の位相差を縦軸、基準方向を0度とする物標の角度を横軸に示す。すると、式1に対応する直線L1からは、位相差φ1に対応する角度θ1が、-10度〜+10度の範囲で一意に求められる。
20:受信アンテナ切替部、40:受信回路、50:信号処理部、54:角度検出手段
Claims (6)
- 車両に搭載され、レーダ波を所定の基準方向に送信し、物標により反射された前記レーダ波を受信波として受信し、前記基準方向に対する前記物標の角度を検出するレーダ装置において、
第1の間隔に離間した第1の受信アンテナ対で受信する前記受信波の第1の位相差と、前記第1の間隔より小さい第2の間隔に離間した第2の受信アンテナ対で受信する前記受信波の第2の位相差を検出する位相差検出手段と、
前記第1の位相差に対応する複数の第1の角度と、前記第2の位相差に対応する複数の第2の角度との組合せごとに前記第1、第2の角度の差を求め、当該差がゼロである前記第1、第2の角度、または当該差が最小の前記第1、第2の角度の平均を検出角度として求める第1の処理を行う角度検出手段とを有し、
前記角度検出手段は、前記第1の処理を繰り返し、過去所定回数の検出角度の差が所定範囲内のときは、前記第1の処理の代わりに、前記複数の第1、第2の角度と前回の検出角度との組合せごとに前記第1、第2の角度と前記前回の検出角度との差を求め、前記複数の第1の角度のうち当該差が最も小さい前記第1の角度と、前記複数の第2の角度のうち当該差が最も小さい前記第2の角度との平均を今回の検出角度とする第2の処理を行い、前記第1または第2の処理により求めた前記検出角度を前記車両の制御装置に出力することを特徴とするレーダ装置。 - 請求項1において、
前記角度検出手段は、前記第2の処理による前回の検出角度と、前々回の検出角度の差が前記所定範囲外のときは、前記第1の処理を行い、前記差が前記所定範囲内のときは、前記第2の処理を行うことを特徴とするレーダ装置。 - 請求項1において、
前記位相差検出手段は、前記第2の間隔より小さい第3の間隔に離間した第3の受信アンテナ対で受信する前記受信波の第3の位相差をさらに検出し、
前記角度検出手段は、前記複数の第1の角度と、前記複数の第2の角度と、前記第3の位相差に対応する複数の第3の角度から、互いに最も近い第1、第2、第3の角度を抽出し、当該抽出した第1、第2、第3の角度の平均を前記検出角度とすることを特徴とするレーダ装置。 - 請求項3において、
前記第1、第2、第3の受信アンテナ対は、異なる間隔に離間した3本の受信アンテナのうちの2本のアンテナの組合せであることを特徴とするレーダ装置。 - 車両に搭載され、レーダ波を所定の基準方向に送信し、物標により反射された前記レーダ波を受信波として受信するレーダ装置による、前記基準方向に対する前記物標の角度を検出する角度検出方法において、
第1の間隔に離間した第1の受信アンテナ対で受信する前記受信波の第1の位相差と、前記第1の間隔より小さい第2の間隔に離間した第2の受信アンテナ対で受信する前記受信波の第2の位相差を検出する位相差検出工程と、
前記第1の位相差に対応する複数の第1の角度と、前記第2の位相差に対応する複数の第2の角度との組合せごとに前記第1、第2の角度の差を求め、当該差がゼロである前記第1、第2の角度、または当該差が最小の前記第1、第2の角度の平均を検出角度として求める第1の処理を行う角度検出工程とを有し、
前記角度検出工程では、前記第1の処理を繰り返し、過去所定回数の検出角度の差が所定範囲内のときは、前記第1の処理の代わりに、前記複数の第1、第2の角度と前回の検出角度との組合せごとに前記第1、第2の角度と前記前回の検出角度との差を求め、前記複数の第1の角度のうち当該差が最も小さい前記第1の角度と、前記複数の第2の角度のうち当該差が最も小さい前記第2の角度との平均を今回の検出角度とする第2の処理を行い、前記第1または第2の処理により求めた前記検出角度を前記車両の制御装置に出力することを特徴とする角度検出方法。 - 請求項5において、
前記角度検出工程では、前記第2の処理による前回の検出角度と、前々回の検出角度の差が前記所定範囲外のときは、前記第1の処理を行い、前記差が前記所定範囲内のときは、前記第2の処理を行うことを特徴とする角度検出方法。
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