JP4818813B2 - 作物列検知装置、作物列追従装置および農業用作業機 - Google Patents
作物列検知装置、作物列追従装置および農業用作業機 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4818813B2 JP4818813B2 JP2006151132A JP2006151132A JP4818813B2 JP 4818813 B2 JP4818813 B2 JP 4818813B2 JP 2006151132 A JP2006151132 A JP 2006151132A JP 2006151132 A JP2006151132 A JP 2006151132A JP 4818813 B2 JP4818813 B2 JP 4818813B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- crop row
- displacement
- crop
- detection device
- brackets
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Harvesting Machines For Root Crops (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
Description
1.上下平行リンク機構41と追従用付勢部材9によって上下方向の追従性を高めるとともに、左右平行リンク6と復帰用付勢部材69により左右方向の追従性も高められるため、誤作動を防止しつつ高精度に作物列を検知することができ、正確に作物列をトレースすることができる。
2.不用意に根菜類収穫機3を後退させても、接触アーム7,7が畝に突き刺さるのを防止し、根菜類収穫機3をスムーズに後退させるとともに、接触アーム7,7の変形や破損を防止することができる。
3.作物列のズレ量に応じて無段階アクチュエータ21の動作速度および動作量を無段階に調節できるため、円滑かつ高精度に根菜類収穫機3の進行方向を変更することができる等の効果を奏する。
2 作物列追従装置
3 農業用作業機(根菜類収穫機)
4 上下動支持部材
5 揺動フレーム
6 左右平行リンク
7 接触アーム
8 左右変位センサ
9 追従用付勢部材
10 安全用付勢部材
11 従来の根菜類収穫機
12 ヒッチ
13 油圧シリンダ
14 堀取口
15 センサ
16 コンベア
21 無段階アクチュエータ
21a 油圧シリンダ
41 上下平行リンク機構
42 リンク部材
43 掛止穴(追従用付勢部材用)
44 掛止穴(安全用付勢部材用)
45 上下変位センサ
51 フレーム部材
52 回動軸
53 位置規制部材
61 固定ブラケット
62 回動垂下ブラケット
63 揺動ブラケット
64 回転軸
65 押動ピン
66 押動ブラケット
66a 当接部
67 回動ピン
68 ストッパーピン
69 復帰用付勢部材
71 屈曲部
72 先端部
91 機体側掛止部材
92 雄ネジ部
101 フレーム側掛止部材
102 雄ネジ部
Claims (5)
- 農作物収穫機や除草機等の作業機の作物列に対する位置ズレを検知する作物列検知装置であって、
前記作業機に対し上下平行リンク機構によって上下動自在に支持され、追従用付勢部材によって所定の高さ位置を保持するように上方向に付勢される上下動支持部材と、
この上下動支持部材の下端部に揺動自在に軸支され、その一端部が安全用付勢部材によって上方に付勢されるとともに、他端部が下方に付勢される揺動フレームと、
この揺動フレームの前記他端部に固定される固定ブラケット、この固定ブラケットの左右端部に垂下されて回動自在に軸支される一対の回動垂下ブラケット、およびこれら回動ブラケットに軸支されて左右方向に揺動自在に連結される揺動ブラケットから構成される左右平行リンクと、
前記各回動垂下ブラケットの下端部に固定されて作物列の両側に配置され、前記追従用付勢部材によって所定の接地圧を保持するように接地される一対の接触アームと、
これら接触アームの左右方向の変位を検出する左右変位センサと
を有していることを特徴とする作物列検知装置。 - 請求項1において、前記回動ブラケットは、前記作業機の進行方向と略平行な回転軸回りに軸支されていることを特徴とする作物列検知装置。
- 請求項1において、前記揺動ブラケットは、その左右方向の略中心位置に押動ピンを有しているとともに、この押動ピンの左右両側には、この押動ピンによって押し動かされる一対の押動ブラケットが前記固定ブラケットに回動自在に軸支されており、それら押動ブラケットには、前記押動ピンを初期位置に戻す方向に付勢する復帰用付勢部材が設けられていることを特徴とする作物列検知装置。
- 請求項1から請求項3のいずれかに記載の作物列検知装置を用いた作物列追従装置であって、
前記作業機の進行方向を変更するとともに、その動作速度および動作量を無段階に調節可能な無段階アクチュエータと、
前記左右変位センサの検出信号に基づいて前記接触アームの変位方向および変位量を取得し、その変位方向に基づいて前記作業機の修正方向を決定し、前記変位量の大きさに比例させて前記無段階アクチュエータの動作速度および動作量を無段階に制御する制御手段と
を有していることを特徴とする作物列追従装置。 - 請求項4に記載の作物列追従装置を搭載し、前記接触アームの検出信号に基づき変位方向および変位量を取得し、前記変位方向に基づいてトラクタとの連結部分に設けた前記無段階アクチュエータの動作方向を決定するとともに、前記変位量の大きさに比例させて前記無段階アクチュエータの動作速度および動作量を無段階に制御して作物列との位置ズレを修正することを特徴とする農業用作業機。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006151132A JP4818813B2 (ja) | 2006-05-31 | 2006-05-31 | 作物列検知装置、作物列追従装置および農業用作業機 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006151132A JP4818813B2 (ja) | 2006-05-31 | 2006-05-31 | 作物列検知装置、作物列追従装置および農業用作業機 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007319049A JP2007319049A (ja) | 2007-12-13 |
JP4818813B2 true JP4818813B2 (ja) | 2011-11-16 |
Family
ID=38852361
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006151132A Active JP4818813B2 (ja) | 2006-05-31 | 2006-05-31 | 作物列検知装置、作物列追従装置および農業用作業機 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4818813B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014183813A (ja) * | 2013-03-25 | 2014-10-02 | Sanei Kogyo Kk | 根菜収穫機の作物位置センサ装置 |
JP6800903B2 (ja) * | 2018-03-20 | 2020-12-16 | 日農機製工株式会社 | 作物列検知装置およびそれを用いた作物収穫機 |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4051005B2 (ja) * | 2003-06-11 | 2008-02-20 | サンエイ工業株式会社 | 根菜収穫機における機体上昇停止装置 |
JP3763535B2 (ja) * | 2003-07-11 | 2006-04-05 | 安久津 義人 | 根菜収穫機の根菜コンベア制御装置 |
-
2006
- 2006-05-31 JP JP2006151132A patent/JP4818813B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2007319049A (ja) | 2007-12-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP2862432A1 (en) | Header height sensor | |
CA3080226A1 (en) | Gang arm gauge wheel height control for crop harvesting device | |
JP4818813B2 (ja) | 作物列検知装置、作物列追従装置および農業用作業機 | |
JP5096116B2 (ja) | 農作業機 | |
JP4970746B2 (ja) | 根菜類収穫機の根菜類列検知装置およびこれを搭載した根菜類収穫機 | |
KR100542527B1 (ko) | 수확기 | |
JP2007295892A (ja) | 管理機装着除草機 | |
JP3429124B2 (ja) | 田植機の昇降制御装置 | |
JP2007037461A (ja) | コンバインの刈高さ検出装置 | |
JP2004283008A (ja) | 収穫機 | |
JP2005095045A (ja) | 収穫機の刈取り部対地高さ検出装置 | |
CN114946286B (zh) | 甘薯垄体除草机的自适应仿形调控装置及方法 | |
JP3564452B2 (ja) | ビートハーベスタのビート列感知装置 | |
JPS5851695Y2 (ja) | コンバインにおける刈高さ調節用検知体の取付構造 | |
JP6909700B2 (ja) | コンバイン | |
JP3717417B2 (ja) | トラクタの昇降制御装置 | |
JP2007049925A (ja) | トラクタの自動耕深制御装置 | |
JP2542856B2 (ja) | 水田作業車における制御装置 | |
JP2625428B2 (ja) | 歩行型水田作業機 | |
JPH0432895Y2 (ja) | ||
JPS6018010Y2 (ja) | 茎稈センサ−付刈取機 | |
JPH0570205U (ja) | 作業用走行車の旋回位置制御装置 | |
JP2019162067A (ja) | 作物列検知装置およびそれを用いた作物収穫機 | |
JPH02107112A (ja) | 掘取り作業機の掘取り深さ検知装置 | |
JPS6347408B2 (ja) |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20090529 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090604 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20110803 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20110803 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20110831 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140909 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4818813 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |