JP4797580B2 - パルスモータ - Google Patents

Description

本発明は、複数の鉄芯歯を有する第１鉄芯と第２鉄芯とが、空隙を介して対向配置されたパルスモータに関する。

図７（Ａ）及び（Ｂ）は、歯先磁石を持たない従来のパルスモータの構成例を示す正断面図であり、（Ａ）は起磁力が小の場合、（Ｂ）は起磁力が大の場合の磁束経路を示している。図８は側断面図である。１ａ，１ｂは一対の第１鉄芯であり、バイアス永久磁石２を挟んで平行に配置されている。

３は励磁コイルであり、バイアス永久磁石２が中心部に位置するように第１鉄芯１ａ，１ｂの周りに巻回されている。４は第２鉄芯であり、適当な空隙Ｇを介して第１鉄芯１ａ，１ｂと対向配置されている。

励磁コイル３に図示方向のドライブ電流Ｉが与えられて発生するコイル磁束をφｃ、バイアス永久磁石２の極性が図示の極性でその磁束をφｍとするとき、第１鉄芯１ａ，１ｂと第２鉄芯４を回る主磁束φは、第１鉄芯１ａ側では両者が加算され、第１鉄芯１ｂ側では減算されるので、
主磁束φ＝バイアス永久磁石磁束φｍ±コイル磁束φｃ
で表される。

図９は、第１鉄芯、第２鉄芯の起磁力ｎＩ（ｎはコイルの巻回数、Ｉはドライブ電流）と磁束密度Ｂの関係を示す特性図であり、飽和特性を有している。バイアス永久磁石２は、起磁力ｎＩに適当なバイアスを与え、磁束密度の変化が直線領域となるＰ点に動作点をシフトさせる。

Ｃ１は、適当なピッチで第１鉄芯１ａ，１ｂにおける第２鉄芯４との対向部に形成された鉄芯歯である。Ｃ３は、第２鉄芯４における第１鉄芯１との対向部に形成された鉄芯歯であり、第１鉄芯１側の鉄芯歯Ｃ１と同一ピッチを有している。

このような構成において、励磁コイル３へのドライブ電流Ｉが小さく、起磁力が小の場合の磁束経路を図７（Ａ）により第１鉄芯１ａ側で説明すれば、主磁束φ（φｃ＋φｍ）は、鉄芯歯Ｃ１を経由し、空隙を介して対向すると共に鉄芯歯Ｃ１と所定ピッチにシフトした第２鉄芯側の鉄芯歯Ｃ３を通過する経路をとる。φｒ１は、鉄芯歯Ｃ１と鉄芯歯Ｃ３間で発生する主磁束φの漏れ磁束である。

図１０は、特許文献１に開示されている歯先磁石を有する従来のパルスモータの構成例を示す正断面図である。図９（Ａ）は起磁力が小の場合、（Ｂ）は起磁力が大の場合の磁束経路を示し、図７、図８と同一要素については同一符号を付し説明を省く。図１１は、図１０（Ｂ）の要部拡大図である。

Ｃ２は、鉄芯歯Ｃ１と隣り合う鉄芯歯Ｃ１の中間部に形成された補極歯であり、鉄芯歯Ｃ１と同じ高さを有している。５は歯先磁石であり、補極歯Ｃ２と隣り合う鉄芯歯Ｃ１との間に対の形で埋め込まれている。これら歯先磁石５は、鉄芯歯Ｃ１の配列方向、即ち磁束φの方向に対し直交する方向に着磁され、かつ配列順に従って交互に逆方向に着磁されている。

これら歯先磁石５は、鉄芯歯Ｃ１と補極歯Ｃ２と同一の高さに設計され、鉄芯歯Ｃ１，補極歯Ｃ２，歯先磁石５は、第２鉄芯４に対してフラットな対向面を形成している。歯先磁石の機能については、特許文献１に開示されているので、説明を省く。

このような構成において、励磁コイル３へのドライブ電流Ｉが小さく、起磁力が小の場合の磁束経路を図１０（Ａ）により第１鉄芯１ａ側で説明すれば、主磁束φ（φｃ＋φｍ）は、補極歯Ｃ２よりこれを挟む一対の歯先磁石５を通り、補極歯Ｃ２と対向する鉄芯歯Ｃ１を経由し、空隙を介して対向する第２鉄芯４側の鉄芯歯Ｃ３を通過する経路をとる。

φｒ１は、第１鉄芯１側の歯Ｃ１と第２鉄芯４側の鉄芯歯Ｃ３間で発生する主磁束φの漏れ磁束である。φｓは歯先磁石磁束を示し、補極歯Ｃ２の高さが鉄芯歯Ｃ１と同一であるため、空隙を介して対向する第２鉄芯側の鉄芯歯Ｃ３を経由する。φｑは歯先磁石漏れ磁束を示し、同じく補極歯Ｃ２の高さが鉄芯歯Ｃ１と同一であるため、空隙を介して補極歯Ｃ２と対向する鉄芯歯Ｃ１間を経由する。

第１鉄芯又は第２鉄芯の、鉄芯歯と鉄芯歯の間に形成された補極歯と、前記鉄芯歯との間に埋め込まれた歯先磁石を有するパルスモータに関連する先行技術文献としては、特許文献１がある。

特開平６−２２５５１１号公報

歯先磁石を持たない従来のパルスモータの構成を示す図７において、励磁コイル３へのドライブ電流Ｉが大きく、起磁力が大の場合の磁束経路を、図７（Ｂ）により第１鉄芯１ａ側で説明する。

主磁束φ（φｃ＋φｍ）のメインは、図７（Ａ）と同じく、鉄芯歯Ｃ１を経由し、空隙を介して対向すると共に鉄芯歯Ｃ１と所定ピッチにシフトした第２鉄芯４側の鉄芯歯Ｃ３を通過する経路をとる。

鉄芯歯Ｃ１と鉄芯歯Ｃ３間で発生する主磁束φの漏れ磁束φｒ１に加えて、鉄芯歯Ｃ１と鉄芯歯Ｃ１間の凹部と鉄芯歯Ｃ３との間及び前記凹部と第２鉄芯４の鉄芯歯Ｃ３と鉄芯歯Ｃ３間の凹部との間に、漏れ磁束φｒ２が新たに発生する。

補極歯及び歯先磁石を有する従来のパルスモータの構成を示す図１０において、励磁コイル３へのドライブ電流Ｉが大きく、起磁力が大の場合の磁束経路を図１１により第１鉄芯１ａ側で説明する。

主磁束φ（φｃ＋φｍ）のメインは、図９（Ａ）と同じく、補極歯Ｃ２よりこれを挟む歯先磁石５を通り、補極歯Ｃ２と対向する鉄芯歯Ｃ１を経由し、空隙を介して対向すると共に、鉄芯歯Ｃ１と所定ピッチにシフトした第２鉄芯４側の鉄芯歯Ｃ３を通過する経路をとる。

図１１で、メインの主磁束経路に加えて、歯先磁石５を経由しないで、鉄芯歯Ｃ１から鉄芯歯Ｃ３を経由する磁束及び補極歯Ｃ２から鉄芯歯Ｃ３を経由する主磁束φが新たに発生する。これに伴ない、補極歯Ｃ２から鉄芯歯Ｃ３を経由する主磁束φに対する漏れ磁束φｒ２が新たに発生する。

第１鉄芯１と第２鉄芯４との間に発生する相対的な発生推力Ｆは、第１鉄芯１側の鉄芯歯Ｃ１と第２鉄芯４側の鉄芯歯Ｃ３を通る主磁束φによる吸引力と主磁束の時間変化量
ｄφ／ｄｔに依存する。従来構成では、推力向上要求に対して次のような問題点がある。

（１）図７（Ｂ）において、鉄芯歯Ｃ１から鉄芯歯Ｃ３を経由する主磁束及び漏れ磁束φｒ１は、推力に寄与するので問題ない。しかしながら、鉄芯歯Ｃ１と鉄芯歯Ｃ１間の凹部と鉄芯歯Ｃ３との間、及び前記凹部と第２鉄芯４の鉄芯歯Ｃ３と鉄芯歯Ｃ３間の凹部との間に新たに漏れ磁束φｒ２が発生する。漏れ磁束φｒ２の発生により主磁束の量が減少する。ドライブ電流Ｉの増加に伴ない、これらの漏れ磁束は、発生推力の向上を妨げる要因となる。

（２）図１１において、鉄芯歯Ｃ１及び補極歯Ｃ２から鉄芯歯Ｃ３を経由する主磁束及び漏れ磁束φｒ１は、推力に寄与するので問題ない。しかしながら、補極歯Ｃ２から鉄芯歯Ｃ３を経由する漏れ磁束φｒ２は、推力発生のメカニズムに逆方向に作用する。従って、ドライブ電流Ｉの増加に伴ない増加するこれらの磁束は、発生推力の向上を妨げる要因となる。

（３）更に、図１１において、主磁束φのメインは、補極歯Ｃ２の高さと鉄芯歯Ｃ１の高さが同一のために、補極歯Ｃ２から歯先磁石５を経由している。このような経路では、主磁束φが歯先磁石５の磁化に逆らって歯先磁石５内を通過するため、図７の従来構成より大きな起磁力を必要とする。従って、低起磁力では推力向上効果が得られない。

更に、鉄芯歯Ｃ３から補極歯Ｃ２に流れる歯先磁石磁束φｓの吸引力は、鉄芯歯Ｃ１から鉄芯歯Ｃ３を経由する主磁束φ＋歯先磁束φｓによって生じる吸引力による推力を損なう方向に作用するために、推力向上を妨げる要因となる。

従って本発明が解決しようとする課題は、発生推力を妨げる要因とならない補極歯を備えたパルスモータを実現することにある。

このような課題を達成するために、本発明は次の通りの構成になっている。
（１）第１鉄芯と第２鉄芯とが空隙を介して対向配置され、第１鉄芯は、突極部を備えた２枚の鉄芯を、コアの厚さ方向に着磁されたバイアス用の永久磁石を突極部に挟んで積み重ねるとともに、突極部に励磁コイルを備え、突極部には複数の鉄芯歯を形成し、鉄芯歯間に補極歯を形成したパルスモータにおいて、
前記鉄芯歯と前記補極歯の歯先間に段差を形成せしめたことを特徴とするパルスモータ。

（２）前記補極歯と対向する前記鉄芯歯の間に埋め込まれた歯先磁石を備え、前記鉄芯歯の歯先と前記補極歯の歯先間の段差をδ２、前記鉄芯歯の歯先と前記歯先磁石の歯先間の段差をδ１とするとき、δ２＞δ１となる段差を形成せしめたことを特徴とする（１）に記載のパルスモータ。

（３）前記補極歯及び前記歯先磁石は、前記第１鉄芯又は第２鉄芯の少なくともいずれかに備えることを特徴とする（１）又は（２）に記載のパルスモータ。

（４）前記歯先磁石は、前記第１鉄芯又は第２鉄芯の鉄芯歯の配列方向に着磁され、かつ配列順に従って交互に逆方向に着磁されていることを特徴とする（１）乃至（３）のいずれかに記載のパルスモータ。

（５）前記歯先磁石は、前記鉄芯歯を通過する主磁束の当該歯先磁石内通過を妨げる極性で着磁されていることを特徴とする（２）乃至（４）のいずれかに記載のパルスモータ。

（６）前記鉄芯歯と前記補極歯の歯先間の段差を等価的に変更するための推力特性設定手段を備えることを特徴とする（１）乃至（５）のいずれかに記載のパルスモータ。

（７）前記推力特性設定手段は、前記補極歯に巻回された補極コイルであることを特徴とする（６）に記載のパルスモータ。

（８）前記推力特性設定手段は、前記補極歯を形成する磁歪材であることを特徴とする（６）に記載のパルスモータ。

（９）前記推力特性設定手段は、前記補極歯を形成する磁性材を具備した圧電素子であることを特徴とする（６）に記載のパルスモータ。

（１０）前記段差を形成した部分に、前記歯先磁石と着磁方向が直交する補助歯先磁石を設けたことを特徴とする（２）乃至（５）のいずれかに記載のパルスモータ。

（１１）前記補助歯先磁石は、前記主磁束の前記歯先磁石内の通過を妨げる極性に着磁されていることを特徴とする（１０）に記載のパルスモータ。

以上説明したことから明らかなように、本発明によれば次のような効果がある。
（１）鉄芯歯Ｃ１と補極歯Ｃ２０との間に段差を形成せしめたことにより、補極歯Ｃ２０から鉄芯歯Ｃ３を経由する漏れ磁束φｒ２の発生を回避でき、ドライブ電流Ｉの増加に伴なう発生推力向上を妨げる要因を排除することができる。

（２）主磁束φが歯先磁石５内を通過しない様に、バイアス永久磁石２の極性に対して歯先磁石極性を選択することにより、補極歯Ｃ２０からの漏れ磁束φｒ２を低減し、鉄芯歯Ｃ１に主磁束φを集中することができる。よって、低起磁力から推力向上効果が得られる。

（３）低起磁力のｎＩから発生推力向上効果が得られ、この効果により、励磁コイル３の銅損を低く抑えることができ、電力効率を向上させることができる。

（４）鉄芯歯Ｃ１と補極歯Ｃ２０間の段差を等価的に変更する手段により、起磁力に対する発生推力特性を任意に変更することができる。

（５）補助歯先磁石の追加により、大推力時の補極歯からの漏洩磁束、極小ギャップ時の歯先磁石からの漏洩磁束が抑制され、推力低下を防止しすることができる。

以下、本発明を図面により詳細に説明する。図１は本発明を適用したパルスモータの一実施形態を示す正断面図である。図７乃至図１０で説明した従来構成と同一要素には同一符号を付して説明を省略する。以下、本発明の特徴部につき説明する。

図１（Ａ），（Ｂ）において、隣り合う鉄芯歯Ｃ１とＣ１との間に形成されたＣ２０が本発明を適用した補極歯である。図２は、一対の鉄芯歯Ｃ１及びその間に形成された補極歯Ｃ２０並びに補極歯Ｃ２０と鉄芯歯Ｃ１との間に埋め込まれた歯先磁石５の拡大図である。

図２において、δ２が鉄芯歯Ｃ１と補極歯Ｃ２０との間に形成された段差である。この実施形態では、鉄芯歯Ｃ１と歯先磁石５との間にも段差が形成されており、その段差をδ１で示す。これら段差の関係は、δ２＞δ１に選定されている。

このように、鉄芯歯Ｃ１と補極歯Ｃ２０との間に形成された段差による効果を図１（Ａ）及び（Ｂ）により説明する。

補極歯Ｃ２０から鉄芯歯Ｃ３までの空間距離は、空隙Ｇに対して十分に大きい距離を持つ構成（δ２>>Ｇ)とすることができ、更に鉄芯歯Ｃ１と補極歯Ｃ２０及び鉄芯歯Ｃ１と歯先磁石５との段差関係をδ２＞δ１に選定することで、図１０（Ｂ）で示した補極歯Ｃ２から鉄芯歯Ｃ３へ流れる、推力を損なう吸引力の要因となる主磁束φとその漏れ磁束φｒ２の発生を回避できる。従って、鉄芯歯Ｃ１から鉄芯歯Ｃ３を流れるシンプルな主磁束φのみによって推力を発生させることができる。

歯先磁石５の磁束φｓも、段差関係δ２＞δ１により、図１０の従来構造のように空隙を介して第２鉄芯４側の鉄芯歯Ｃ３側を経由せず、第１鉄芯１側をのみ経由するので、従来構造で発生する歯先磁石漏れ磁束φｑ及びφｓも阻止できる。

ドライブ電流Ｉを増加させた起磁力が大の場合における主磁束φの経路を示す図１（Ｂ）を図１（Ａ）と比較すれば、図１０の従来構造のように補極歯Ｃ２を経由して鉄芯歯Ｃ３への主磁束φの経路が追加されることはなく、図１（Ａ）と同様に、もっぱら鉄芯歯Ｃ１のみを経由して対向する第２鉄芯鉄芯歯Ｃ３への経路を取り、主磁束φの経路に全く変化はない。従って、推力向上の阻害要因である補極歯を経由する主磁束並びにその漏れ磁束φｒ２は本質的に発生しない。

図３は、起磁力ｎＩと発生推力Ｆの関係を示す特性図であり、図７に示した従来構成の特性Ｈ１、図１０に示した従来構成の特性Ｈ２と本発明構造の特性Ｈ３を比較したものである。補極歯Ｃ２０からの漏れ磁束を軽減した効果により、主磁束φが第１及び第２鉄芯の飽和磁束密度Ｂｓ近づく過程及び飽和に達した時にも従来構成に比較して発生推力の向上を図ることができる。

図３で明らかなように、本発明構成によれば低起磁力のｎＩから発生推力向上効果が得られ、この効果により、励磁コイル３の銅損を低く抑えることができ、電力効率が向上する。

この効果は、一般のモータ等に使用されている電磁軟鉄板(珪素鋼板等)の飽和磁束密度Ｂｓを超える高飽和磁束密度材料（ＦｅＣｏ系等）を鉄芯の材質として採用することにより、さらに発生推力の向上に寄与する。

本発明によれば、鉄芯歯Ｃ１と補極歯Ｃ２０の歯先間の段差を等価的に変更する手段により、起磁力による発生推力特性を変更することができる。図４及び図５は、段差を等価的に変更する手段を備えた実施形態を示す要部の正断面図である。

図４の実施形態では、主磁束φが歯先磁石５内を通過しない様に歯先磁石極性を選択すると共に、補極歯Ｃ２０の基部に補極コイル６を巻回し、推力特性設定手段（図示せず）からの設定電流Ｉｓを供給して励磁する。

この励磁により発生する補極コイル磁束φｔｃの極性及び強度によって、発生推力の特性を図３において点線Ｈ４で示すように制御することができる。この効果によって、加速時のみ高起磁力を用いて大推力を用いて加速し、一定速度では図１に示す実施形態のような高効率の特性に滑らかに切り替えることができる。

一般に、鉄芯歯を持つパルスモータでは、コギング・トルクによる推力の高調波リップルがあり、滑らかな回転・直線運動の妨げになる。補極歯Ｃ２０に巻回された補極コイル６の励磁を、推力リップルを相殺するように推力発生させることにより、滑らかな回転・直線運動を行うことができ、低騒音、効率向上を図ることができる。

図５の実施形態では、補極歯Ｃ２０を鉄芯１の内部に形成し、これに補極コイル６を巻回したものであり、補極コイル磁束φｔｃの極性及び強度によって、発生推力の特性を図３において点線Ｈ４で示すように制御することができる。この構成によれば、歯先磁石を省くことが可能である。

鉄芯歯Ｃ１と補極歯Ｃ２０の段差を等価的に変更する他の手段としては、補極歯を磁歪材料で形成して高さを変更する手段、あるいは補極歯を磁性材を具備した圧電素子で構成する手段を採用することも可能である。

図６は、段差を形成した部分に、補助歯先磁石を設けた実施形態を示す要部の正断面図である。図１に示した本発明の基本構成では、歯先磁石５の作る磁束を、補極歯Ｃ２０を通りバイアス磁束φｍ及びコイル磁束φｃに拮抗させることにより漏れ磁束を減少させ、鉄芯歯Ｃ１が磁気飽和近傍に達した際にも、吸引力と主磁束の時間変化量ｄφ／ｄｔを維持することで推力の向上を図っている。

しかしながら、パルスモータが大推力を発生させる際に、励磁コイル３に大きなドライブ電流Ｉが流れてコイル磁束φｃが歯先磁石５の起磁力を超えて強くなった場合には、主磁束φより補極歯Ｃ２０を経由し、鉄芯歯Ｃ３に向かって点線で示す漏洩磁束φｒ３が発生し、ｄφ／ｄｔが低下する。

鉄芯歯Ｃ１と鉄芯歯Ｃ３とを、流体軸受け等で対向させて空隙長さＧを極小空隙長Ｇ´（Ｇの１／１０〜１／１００）とした場合でも、歯先磁石５と鉄芯歯Ｃ３とが極めて近接するために、歯先磁石５と鉄芯歯Ｃ３との間で、点線で示す漏洩磁束φｒ４が発生し、ｄφ／ｄｔが低下する。

７は補助歯先磁石であり、上記のような場合に発生する漏洩磁束φｒ３及びφｒ４を抑制する。補助歯先磁石７は、段差を形成した補助歯先Ｃ２０の部分（凹部）に、一対の歯先磁石５に挟まれる形態で、その着磁方向が歯先磁石５の着磁方向と直交する向きに配置されている。

補助歯先磁石７による補助歯先磁束φｘは、バイアス磁石２の磁束φｍの対して逆極性で歯先磁石５及び主磁束φｍを経由する。この補助歯先磁束φｘにより、前記漏洩磁束φｒ３及びφｒ４が打ち消されて、ｄφ／ｄｔ低下による推力低下が抑制される。

以上説明した実施形態では、補極歯Ｃ２０及び歯先磁石５を第１鉄芯１側に設けた構成例を示したが、このような構成を第２鉄芯４側に設ける構成でもよく、両方に設ける構成であってもよい。又、発生した推力Ｆによる移動は相対的なものであり、第１鉄芯１と第２鉄芯４の関係は、どちらを固定側又は移動側にするかは任意である。

更に、補極歯Ｃ２０の、鉄芯歯Ｃ１あるいは鉄芯歯Ｃ３に対する推力発生方向の位置及び幅は、鉄芯歯Ｃ１，Ｃ３のピッチに対して自由に選ぶことができる。

本発明が適用されたパルスモータの構成例を示す正断面図であり、（Ａ）は起磁力が小の場合、（Ｂ）は起磁力が大の場合の磁束経路を示す。 一対の鉄芯歯及びその間に形成された補極並びに補極歯と鉄芯歯の間に埋め込まれた歯先磁石の拡大図である。 起磁力ｎＩと発生推力Ｆの関係を示す特性図である。 鉄芯歯と補極歯の歯先間の段差を等価的に変更する手段を設けた実施形態の要部を示す正断面図である。 鉄芯歯と補極歯の歯先間の段差を等価的に変更する手段を設けた他の実施形態の要部を示す正断面図である。 段差を形成した部分に、補助歯先磁石を設けた実施形態を示す要部の正断面図である。 従来のパルスモータの構成例を示す正断面図であり、（Ａ）は起磁力が小の場合、（Ｂ）は起磁力が大の場合の磁束経路を示す。 従来のパルスモータの構成例を示す側断面図である。 起磁力ｎＩと磁束密度Ｂの関係を示す特性図である。 特許文献１に開示されている従来のパルスモータの構成例を示す正断面図であり、（Ａ）は起磁力が小の場合、（Ｂ）は起磁力が大の場合の磁束経路を示す。 図１０（Ｂ）の要部を拡大した正断面図である。

符号の説明

１ａ 第１鉄芯
２ バイアス永久磁石
３ 励磁コイル
４ 第２鉄芯
５ 歯先磁石
Ｃ１ 鉄芯歯（第１鉄芯側）
Ｃ２０ 補極歯
Ｃ３ 鉄芯歯（第２鉄芯側）
φ 主磁束
φｃ コイル磁束
φｍ バイアス磁束
φｓ 歯先磁石磁束
φｒ１、φｒ２、φｒ３、φｒ４ 漏れ磁束

Claims (11)

1. 第１鉄芯と第２鉄芯とが空隙を介して対向配置され、第１鉄芯は、突極部を備えた２枚の鉄芯を、コアの厚さ方向に着磁されたバイアス用の永久磁石を突極部に挟んで積み重ねるとともに、突極部に励磁コイルを備え、突極部には複数の鉄芯歯を形成し、鉄芯歯間に補極歯を形成したパルスモータにおいて、
   前記鉄芯歯と前記補極歯の歯先間に段差を形成せしめたことを特徴とするパルスモータ。
2. 前記補極歯と対向する前記鉄芯歯の間に埋め込まれた歯先磁石を備え、前記鉄芯歯の歯先と前記補極歯の歯先間の段差をδ２、前記鉄芯歯の歯先と前記歯先磁石の歯先間の段差をδ１とするとき、δ２＞δ１となる段差を形成せしめたことを特徴とする請求項１に記載のパルスモータ。
3. 前記補極歯及び前記歯先磁石は、前記第１鉄芯又は第２鉄芯の少なくともいずれかに備えることを特徴とする請求項１又は２に記載のパルスモータ。
4. 前記歯先磁石は、前記第１鉄芯又は第２鉄芯の鉄芯歯の配列方向に着磁され、かつ配列順に従って交互に逆方向に着磁されていることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載のパルスモータ。
5. 前記歯先磁石は、前記鉄芯歯を通過する主磁束の当該歯先磁石内通過を妨げる極性で着磁されていることを特徴とする請求項２乃至４のいずれかに記載のパルスモータ。
6. 前記鉄芯歯と前記補極歯の歯先間の段差を等価的に変更するための推力特性設定手段を備えることを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載のパルスモータ。
7. 前記推力特性設定手段は、前記補極歯に巻回された補極コイルであることを特徴とする請求項６に記載のパルスモータ。
8. 前記推力特性設定手段は、前記補極歯を形成する磁歪材であることを特徴とする請求項６に記載のパルスモータ。
9. 前記推力特性設定手段は、前記補極歯を形成する磁性材を具備した圧電素子であることを特徴とする請求項６に記載のパルスモータ。
10. 前記段差を形成した部分に、前記歯先磁石と着磁方向が直交する補助歯先磁石を設けたことを特徴とする請求項２乃至５のいずれかに記載のパルスモータ。
11. 前記補助歯先磁石は、前記主磁束の前記歯先磁石内の通過を妨げる極性に着磁されていることを特徴とする請求項１０に記載のパルスモータ。

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