JP4775584B2 - ポジショナおよび複合カールコード - Google Patents
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Description
図において、512は溶接物或いは治具501を固定回転させる導電性の回転テーブル、502は回転テーブル512の中心に圧入固定されている導電性の中空シャフト、503は中空シャフト502の他端に固定されているドーナツ円盤状の導電性リング、504はリング503に下方より接触しているカーボンブラシ、505はカーボンブラシ504に接続されているケーブルであり、溶接電流を外部溶接電源に送るためのものである。506は中空シャフト502に固定されている第1のプーリー、507はモータ508に接続されている第2のプーリー、509は第1のプーリー506と第2のプーリー507とを連動させるタイミングベルト、510は外装ケース、511はエアチューブあるいはケーブルである。
そこで、テーブル上の治具等にエア供給や信号伝達を行うために、ロータリジョイントを適用することが考えられる。しかし、ロータリジョイントには寿命があるために、定期的なメンテナンスが必要であり、メンテナンス性の向上が大きな課題であった。
さらに、ロータリジョイントを適用しても、ロータリジョイント自体が特定の電気的インピーダンスを安定に保つことができないため、DeviceNetやCC−Link(商標登録)のようなフィールドネットワークを利用することは困難であった。
請求項1記載の発明は、フレームに取付けられた駆動手段と、前記駆動手段に取付けられた減速機と、前記減速機を介して駆動される中空シャフトと、前記中空シャフトの一端に回転中心が取付けられた回転テーブルと、前記中空シャフト内部に配線され、エアチューブ、IO信号・電源用ケーブルおよび通信用可動ケーブルを芯線がそれぞれ平行となるように互いに結束し、予め巻径が小さくなる方向に捻りを加えられ、コイル状に成形された複合カールコードと、を備えたものである。
また、請求項2記載の発明は、前記複合カールコードは、予め巻径が小さくなる方向に捻りを加えられ、巻数を増やした状態で取付けられたものである。
また、請求項3記載の発明は、フレームに取付けられた駆動手段と、前記駆動手段に取付けられた減速機と、前記減速機を介して駆動される中空シャフトと、前記中空シャフトの一端に取付けられた回転テーブルと、前記中空シャフトの他端に取付けられたロータリジョイントと、前記回転テーブルに固定された無線通信装置と、を備えたものである。
また、請求項4記載の発明は、前記無線通信装置は、前記回転テーブル裏面あるいは前記回転テーブル内部に固定されたものである。
また、請求項5記載の発明は、特性インピーダンスが安定に保たれた通信用可動ケーブルと、前記通信用可動ケーブルに対して芯線方向が平行となるように結束されたIO信号・電源用ケーブルと、前記通信用可動ケーブルに対して芯線方向が平行となるように結束されたエアチューブと、からなり、予め巻径が小さくなる方向に捻りを加えられ、コイル状に成形されたものである。
また、ロータリジョイントを取外し、エアチューブ、カールコードおよび特性インピーダンスが所定の仕様で安定に保たれたケーブルで構成された複合カールコードを備えているので、従来のエア供給およびIO信号入出力に加えて、通信が可能である。さらに、設置の際にケーブル類を中空シャフトに通す作業が不要となるため、設置作業性が向上する。
また、前記カールコードは組み付けの際、予め巻径が小さくなる方向に捻りを加えられ、巻数を増やした状態で中空シャフト内に配線されているので、カールコードの巻径が大きくなる方向へ回転テーブルが回転する場合であっても、中空シャフト内径面に接触することなく、安定した状態で配線が可能となる。
また、ロータリジョイントを取付けた場合、回転テーブルに設けられた無線通信装置および治具等に対して、電源およびエアのみをロータリジョイントを介して供給するので、通信は無線通信装置により行うことができ、通信ケーブルが省略される結果、当該ケーブル断線の可能性が減少するので、信頼性が向上する。さらに、設置の際にケーブル類を中空シャフトに通す作業が不要となるため、設置作業性が向上する。
また、前記無線通信装置は回転テーブル裏面に、あるいは回転テーブル内に埋め込まれて設けられて、回転テーブル上の治具設置の障害となることはないので、回転テーブル上の領域を有効に使用することができる。
また、前記IO信号・電源用ケーブルおよび前記通信用可動ケーブルの断面径のうち最も大きい断面径に対して、巻内径が2.5倍以下であるため、従来のコイルケーブルよりも省スペース性に優れる。
2 中空シャフト
3 ロータリジョイント
4 ブラシ
6 第1ギア
7 第2ギア
8 モータ
12 回転テーブル
201 複合カールコード
301 エアチューブ
302 IO信号・電源用ケーブル
303 DeviceNetケーブル
401 コネクタ
402 無線通信装置
403 電源ケーブル
405 エアチューブ
501 治具
502 中空シャフト
503 導電性リング
504 カーボンブラシ
505 ケーブル
506 第1のプーリー
507 第2のプーリー
508 モータ
509 タイミングベルト
510 外装ケース
511 エアチューブあるいはケーブル
512 回転テーブル
以上のように、本実施例によれば、本体設置の際にケーブル類をポジショナ側面のパネルに接続するだけで良く、中空シャフト2に通す作業が不要となる。また、ロータリジョイント3が中空シャフト2の端部に設けられているので、容易に脱着でき、メンテナンス性に優れる。
図3は本発明の第2実施例において適用したカールコードを示す外観図である。図において、301はエアチューブで、素材はウレタンである。302はIO信号・電源用ケーブルで、シースがフッ素樹脂製の可動用多芯ケーブルである。303はDeviceNetケーブルでケーブルの特性インピーダンスが所定の仕様で安定に保たれている。各ケーブルの断面径は約φ10である。
本発明の複合カールコードは、チューブ301、IO信号・電源用多芯ケーブル302およびDeviceNetケーブル303を平行となるように接着し、コイル状に成形したものである。ここで、接着剤については、溶剤がシクロヘキサゴンとしている。
また、本複合カールを中空シャフト2内に配線する際には、巻径が小さくなる方向に予め最大1/4回転分捻りを加え、巻数を増やした状態で取付ける。このように組付けることで、複合カールコード201の巻径が大きくなる方向へ回転テーブル12が回転する場合であっても、中空シャフト内径面に接触することなく、安定した状態で配線が可能となる。
以上のように構成されているので、回転テーブルが回転した時に、複合カールケーブルは捻られるが、回転に対して柔軟に変形する。そのため、安定してエア供給、信号入出力、電源供給および通信をすることができる。
また、IO信号・電源用ケーブルのシース材質はフッ素樹脂製に限らず、PCV、ウレタン、塩化ビニル等任意で良い。
また、上記DeviceNetケーブルは通信方法に応じてMECHATROLINK(商標登録)ケーブル、CC−Link(商標登録)ケーブル、RS−232Cケーブル、GPIB等の可動通信ケーブルとしても良く、シース材質はPCV、ウレタン、塩化ビニル等任意で良い。
さらには、上記カールコードの配列順序は、任意で良い。
また、前記カールコードは組み付けの際、予め巻径が小さくなる方向に捻りを加えられ、巻数を増やした状態で中空シャフト内に配線されているので、カールコードの巻径が大きくなる方向へ回転テーブルが回転する場合であっても、中空シャフト内径面に接触することなく、安定した状態で配線が可能となる。
図4において、無線通信装置402は電源のみがロータリジョイント3を介して供給され、外部機器と無線通信を行う。回転テーブル上の治具等の機器とは、コネクタ401を介して接続する。
本実施例において、無線通信装置は回転テーブル12の裏面に設けられているので、治具等の障害になることはない。無線通信装置が有指向性であれば、ある特定の回転位置でしか通信ができないという制約があるが、無指向性であれば、任意の回転位置で通信できる。
なお、無線通信装置402は電波、赤外線あるいは光等を利用したものであって、任意の通信装置で良い。
また、無線通信装置402の配置場所は無線通信を妨げる場所でない限り、任意で良く、回転テーブル12内に埋め込んでも良い。コネクタについては、無線通信装置と一体である必要は無く、治具等機器の設置の妨げにならない位置に設けるのが望ましい。
また、治具等の機器との通信については、任意で良いが、ディージーチェーン接続のシリアル通信が望ましい。
また、前記無線通信装置402は回転テーブル12内に埋め込まれているため、回転テーブル12上に設置された治具等機器の障害とならずに、回転テーブル上の領域を有効に活用できる。
Claims (6)
- フレームに取付けられた駆動手段と、
前記駆動手段に取付けられた減速機と、
前記減速機を介して駆動される中空シャフトと、
前記中空シャフトの一端に回転中心が取付けられた回転テーブルと、
前記中空シャフト内部に配線され、エアチューブ、IO信号・電源用ケーブルおよび通信用可動ケーブルを芯線がそれぞれ平行となるように互いに結束し、予め巻径が小さくなる方向に捻りを加えられ、コイル状に成形された複合カールコードと、を備えたことを特徴とするポジショナ。 - 前記複合カールコードは、
予め巻径が小さくなる方向に捻りを加えられ、
巻数を増やした状態で取付けられたことを特徴とする請求項1に記載のポジショナ。 - フレームに取付けられた駆動手段と、
前記駆動手段に取付けられた減速機と、
前記減速機を介して駆動される中空シャフトと、
前記中空シャフトの一端に取付けられた回転テーブルと、
前記中空シャフトの他端に取付けられたロータリジョイントと、
前記回転テーブルに固定された無線通信装置と、を備えたことを特徴とするポジショナ。 - 前記無線通信装置は、
前記回転テーブル裏面あるいは前記回転テーブル内部に固定されたことを特徴とする請求項3に記載のポジショナ。 - 特性インピーダンスが安定に保たれた通信用可動ケーブルと、
前記通信用可動ケーブルに対して芯線方向が平行となるように結束されたIO信号・電源用ケーブルと、
前記通信用可動ケーブルに対して芯線方向が平行となるように結束されたエアチューブと、
からなり、予め巻径が小さくなる方向に捻りを加えられ、コイル状に成形されたことを特徴とする複合カールコード。 - 前記エアチューブ、前記IO信号・電源用ケーブルおよび前記通信用可動ケーブルの断面径のうち最も大きい断面径に対して、巻内径が2.5倍以下であることを特徴とする請求項5に記載の複合カールコード。
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