JP7341025B2 - 回転装置、及びパレット治具交換システム - Google Patents

Description

本発明は、回転装置、及びパレット治具交換システムに関する。

産業機械において、機械本体に規定の部品を着脱して使用するものがある。例えば、特許文献１には、ワークを保持するワークホルダのフレーム（規定の部品）を識別するにあたって、マーカを用いる従来例が開示されている。

特開２０１７－１４４５３４号公報

しかしながら、特許文献１に開示されるような従来技術には、回転駆動箇所への言及や、回転駆動箇所を踏まえた電源系や通信系への配慮について、記載も示唆もされていない。特にマーカを読取る読取り部（マーカリーダ）は、電源及び情報通信を必要とするため、読取り部からケーブルが延在することとなる。場合によっては、回転駆動箇所が駆動することによってケーブルに負荷がかかり、ときには断線してシステムトラブルを引き起こす危険性がある。

回転装置（ＮＣ円テーブル装置そのもの、又はＮＣ円テーブル装置をトラニオン型に形成した回転装置を含む）は、ＮＣ工作機械に搭載される補用機器の１つであるが、このような回転装置も、規定の部品であるパレット治具を取り付けて使用する。回転装置は、回転駆動する箇所を含むため、このようなケーブルに係る問題解決が不可欠である。

本発明は、かかる事情を鑑みてなされたものであり、ケーブルへの負担を抑制しながらも、装着中のパレット治具を識別することができる回転装置、及びこのような回転装置を応用したパレット治具交換システムを提供することを目的とする。

本発明の一態様によれば、回転装置であって、パレット治具装着部と、駆動回転体と、ケーブル収容スペースとを備え、前記パレット治具装着部は、パレット治具を着脱可能に構成され、読取り部を有し、この読取り部が前記パレット治具に設けられたＩＤマーカを読取り可能に構成され、前記駆動回転体は、駆動系を有し、前記パレット治具装着部と接続され、これを前記駆動系によって回転軸線回りに回転させるように構成され、前記ケーブル収容スペースは、前記パレット治具装着部から前記駆動回転体にわたって設けられ、前記読取り部から延在するケーブルを収容可能に構成されるものが提供される。

本発明に係る回転装置を実施することで、ケーブルへの負担を抑制しながらも、当該回転装置に装着されたパレット治具を識別することができ、ひいてはパレット治具の自動交換を行うパレット治具交換システムの実現にも寄与するという有利な効果を奏する。

第１の実施形態に係る回転装置の部分断面図であって、パレット治具を装着する前の態様を示している。 第１の実施形態に係る回転装置の部分断面図であって、パレット治具を装着した後の態様を示している。 第１の実施形態に係る回転装置の主装置を示す詳細断面図。 第２の実施形態に係る回転装置の主装置を示す詳細断面図。 ＮＣ円テーブル装置を用いた一般的なトラニオン型の回転装置の外観を示す斜視図。

以下、図面を用いて本発明の実施形態について説明する。以下に示す実施形態中で示した各種特徴事項は、互いに組み合わせ可能である。

１．第１の実施形態
第１節では、第１の実施形態に係る回転装置１について説明する。ところで、一般的に回転装置においては、アダプタとプレートとからなるパレット治具装着部の両端が２つの回転テーブル（少なくとも一方がＮＣ円テーブル装置に含まれるもの）に支持され、このプレートにパレット治具が取り付けられるトラニオン型の装置がある。図５は、一般的なトラニオン型の回転装置の外観を示している。第１の実施形態に係る回転装置１も、図５に示されるようなトラニオン型の装置である。

１－１．全体構成
図１は、第１の実施形態に係る回転装置１の部分断面図であって、パレット治具４を装着する前の態様を示している。図２は、第１の実施形態に係る回転装置１の部分断面図であって、パレット治具４を装着した後の態様を示している。図３は、第１の実施形態に係る回転装置１の主装置２ａ（ここでは、ＮＣ円テーブル装置）を示す詳細断面図である。

＜回転装置１＞
図１及び図２に示されるように、回転装置１は、主装置２ａ（特に後述の駆動回転体２０）と、副装置２ｂと、パレット治具装着部３と、パレット治具４とを備える。特に、パレット治具装着部３は、規定の部品であるパレット治具４を着脱可能に構成されることに留意されたい。また、回転装置１は、ケーブル収容スペースＳを備え、このケーブル収容スペースＳは、パレット治具装着部３から駆動回転体２０にわたって設けられ、後述の読取り部３４から延在するケーブル３４ｃが収容可能に構成される。以下、各構成要素について説明する。

＜主装置２ａ＞
図１～図３に示されるように、主装置２ａは、駆動回転体２０と、テーブル本体２２とを有する。駆動回転体２０は、駆動系（例えば、不図示のサーボモータ）を有し、回転可能に構成される。パレット治具装着部３の一端が駆動回転体２０に接続される。

駆動回転体２０がパレット治具装着部３と接続され、パレット治具装着部３を駆動系によって回転軸線Ｒ回りに回転させることができる。

また、駆動回転体２０は、ロータリジョイント２１を内装する。ロータリジョイント２１は、貫通孔２ｈを有し、この貫通孔２ｈが前述のケーブル収容スペースＳの一部を構成する。特に、貫通孔２ｈにおける中心線が回転軸線Ｒと一致するように構成されることに留意されたい。

より具体的には、駆動回転体２０は、スピンドル２４と、回転テーブル２３とを備える。スピンドル２４は、駆動系から直接的に又は間接的に動力を受けることで回転可能に構成される。スピンドル２４は、中空であって、その内側にロータリジョイント２１を内装する。回転テーブル２３は、その一方面がスピンドル２４に接続され、且つ一方に対する他方の面がパレット治具装着部３に接続され、このパレット治具装着部３を回転可能に構成される。

なお、主装置２ａの詳細な内部構造については、第１－２節において、図３を用いて改めて説明する。

＜副装置２ｂ＞
図１及び図２に示されるように、副装置２ｂは、主装置２ａと同一の構成であってもよいし、主装置２ａから駆動系を除いた構成でもよい。特に、駆動回転体２０と接続されたパレット治具装着部３の一端に対する他端が、副装置２ｂにおける回転体２０ｂ（駆動系の有無に限定されない）に接続される。すなわち、主装置２ａ及び副装置２ｂで支持することによって、パレット治具装着部３を回転可能に構成される。

＜パレット治具装着部３＞
図１及び図２に示されるように、パレット治具装着部３は、回転テーブル２３に接続されたアダプタ３０に、プレート３１が設けられて形成される。プレート３１には、作動流体を用いてパレット治具４を固定可能に構成されるパレットクランプ３２が設けられている。なお、安定に固定するために、一般的には４つパレットクランプ３２が設けられるが、これに限定されるものではない。図１及び図２においては、２つのパレットクランプ３２が正面視において視認される例が示されている。

また、パレット治具４上のワーク固定具４３を動作させる作動流体をプレート３１からパレット治具４に接続する不図示のオートカプラを設置してもよい。なお、ワークの固定を外段取りとして、パレット治具４に手動で固定するのであれば、オートカプラは不要である。

また、パレット治具装着部３におけるプレート３１は、読取り部３４を有し、この読取り部３４がパレット治具４に設けられたＩＤマーカ４４を読取り可能に構成されることに留意されたい。より具体的には、プレート３１（パレット治具装着部３）は、凹部３５と、カバー３６とを備える。この凹部３５に、読取り部３４が設けられる。カバー３６は、読取り部３４に異物（例えば、切粉や切削水等）が接触又は付着することを防止するように、凹部３５の開口を覆うように構成される。

なお、読取り部３４及びこれが読取るＩＤマーカ４４の種類は特に限定されるものではない。好ましくは、回転装置１においては、読取り部３４がＲＦＩＤリーダであり、ＩＤマーカ４４がＲＦＩＤタグである。この場合、カバー３６は導電性を有しないものとする。なぜなら、導電性があると電波を遮断してしまい、ＲＦＩＤタグ（ＩＤマーカ４４）の情報を読取りできなくなる可能性があるからである。具体的には、カバー３６の材質は絶縁体、例えば樹脂性のカバーが望ましい。

また、読取りの精度を高くするために、パレット治具４を装着した状態において、読取り部３４とＩＤマーカ４４とが互いに対向する位置にくるように構成されることが好ましい。もちろんあくまでも一例であり、読み取れる程度に近接させるのでもかまわない。

また、ケーブル収容スペースＳは、空間３ｓと、貫通孔３ｈと、貫通孔２ｈとによって構成される。具体的には、プレート３１は、貫通孔３ｈに続く空間３ｓを有し、この空間３ｓに読取り部３４から延在するケーブル３４ｃが収容される。ここでは、プレート３１は、本体部３１ｂと、本体部３１ｂに外付けされたカバー３１ｃとからなり、本体部３１ｂの外側であり且つカバー３１ｃの内側の領域が空間３ｓとして機能している。このような態様で、読取り部３４から延在するケーブル３４ｃが空間３ｓ、貫通孔３ｈ、及び貫通孔２ｈからなるケーブル収容スペースＳに収容されることとなる。本実施形態では、前述の通り、貫通孔２ｈにおける中心線が回転軸線Ｒと一致している。このため、回転装置１を回転駆動させた場合においても、ケーブル３４ｃの移動は小さく抑えられることとなる。換言すると、ケーブル３４ｃが引っ張られる等の負荷を小さくすることができる、という有利な効果を奏する。

＜パレット治具４＞
図１及び図２に示されるように、パレット治具４は、パレット４１と、ブロック４２と、ワーク固定具４３と、ＩＤマーカ４４とを備える。

ブロック４２は、パレット４１の底面側に設けられ、プレート３１に設けられたパレットクランプ３２に嵌合可能に構成される。これにより、パレット治具４をプレート３１（パレット治具装着部３）上に固定することができる。

ワーク固定具４３は、パレット４１の上面側に設けられる。ワーク固定具４３は、ワークを固定可能な固定具であり、例えばチャック等が採用されればよい。また、ワークの種類に応じて異なるワーク固定具４３を装着したパレット治具４が準備されることとなる。ワーク固定具４３は、作動流体を使用して動作するものでもよいし、外段取りにて手動で固定するものでもよい。

ＩＤマーカ４４は、パレット４１の底面側に設けられ、前述の通り、プレート３１における読取り部３４によって情報を読取り可能に構成される。すなわち、パレット治具４ごとに異なるＩＤマーカ４４が付されており、読取り部３４によってパレット治具４を識別することができる。

このような構成を有する回転装置１によれば、ケーブル３４ｃへの負担を抑制しながらも、回転装置１に装着されたパレット治具４を識別することができる。

また、近年では、ロボットを用いた規定の部品を交換可能な部品交換システムが登場してきているが、回転装置１によればパレット治具４の自動交換を行うパレット治具交換システムの実現にも寄与すると考えられる。

このようなパレット治具交換システムは、例えば、ロボット（不図示）と、回転装置１と、制御装置（不図示）とを備える。不図示のロボットは、パレット治具４を把握可能に構成される。そして、不図示のロボットは、パレット治具４を把握してこれを移動させ、このパレット治具４に設けられたＩＤマーカ４４を読取り部３４に読取らせるように構成される。不図示の制御装置は、ロボット及び回転装置１と接続され、読取り部３４からパレット治具４のＩＤを取得可能に構成される。制御装置は、取得されたパレット治具４のＩＤを照合可能に構成される。制御装置は、パレット治具４を交換するようにロボットを制御可能に構成される。なお、読取り部３４のうちの少なくとも１つが回転装置１に設けられる。

特に、加工するワークが配膳されたときに、制御装置が加工プログラムを呼び出すこととなるが、読取り部３４が読み取ったＩＤマーカ４４が有する情報によって、装着されたパレット治具４と、呼び出した加工プログラムが指定するパレット治具４とが一致しているかを不図示の制御装置が確認・判別することが好ましい。

また、落雷などにより制御装置の電源が落ちてしまうと、どのワークをどの段階まで加工していたのかが分からなくなってしまう。仮に、正しい加工プログラムとは異なるものを作動させたり、誤ったパレット治具４を取り付けていると、工具とパレット治具４との干渉を招き、故障の原因ともなりうる。そのため、復旧作業においてもできるだけヒューマンエラーが起こらないような設計が求められる。回転装置１においては、読取り部３４がＩＤマーカ４４を読取ることで、パレット治具４を識別することが可能であり、非常時において本来必須であったパレット治具４の確認という作業を省略することができる、という有利な効果を奏する。

１－２．主装置２ａの内部構成
主装置２ａの内部構成は、第１－１節において説明した箇所を除いて特に限定されるものではない。駆動系を有して回転テーブル２３が回転可能に構成されていれば、内部の構成要素がどのように連関していてもよい。

例えば、図３に示されるように、主装置２ａは、アダプタ３０を取付可能に構成される回転テーブル２３を備える。アダプタ３０を取り付けた状態で回転テーブル２３が回転制御されることで、アダプタ３０に接続されたプレート３１及びパレット治具４が所望の加工姿勢に制御される。このため、不図示の工具等をワーク固定具４３に固定されたワークに対して所望の角度で当てることができ、加工時間の短縮及び作業効率の向上に寄与する。

主装置２ａにおける駆動回転体２０は、主装置２ａの前後方向に延びる回転軸線Ｒを有するスピンドル２４と、このスピンドル２４の外周面に固着されるウォームホイール２８と、スピンドル２４の前面に同心に固着された回転テーブル２３とを備える。

具体的には、テーブル本体２２の内部には、ウォームシャフト２７が回転可能に収容され、このウォームシャフト２７によってウォームホイール２８が回転駆動される。ウォームシャフト２７は、不図示のサーボモータで回転駆動されればよい。

そして、駆動回転体２０とテーブル本体２２との間には、軸受け２６が介装されている。軸受け２６は、駆動回転体２０を回転可能に軸支する。

このような構成によって、駆動回転体２０は、スピンドル２４の回転軸線Ｒの回りで回転可能である。したがって、回転テーブル２３も、スピンドル２４の回転軸線Ｒの回りで回転可能である。

また、スピンドル２４の内側は中空である。そして、スピンドル２４の内側に、ロータリジョイント２１が嵌合される。ロータリジョイント２１は、ブロック２１１と、回転シャフト２１２と、ディストリビュータ２１３と、回転シール２１４とを有する。

より具体的には、流体圧用の連通したディストリビュータ通路を有する筒形状のディストリビュータ２１３と、ディストリビュータ２１３の内周面に回転可能に嵌合する回転シャフト２１２と、回転に際して作動流体の漏れを防止する回転シール２１４と、ディストリビュータ２１３に連通するブロック２１１とが設けられている。そして、ロータリジョイント２１を介して、パレット治具装着部３におけるパレットクランプ３２に作動流体を供給する。

このように、第１の実施形態においては、回転装置１がロータリジョイント２１を内蔵するものである。具体的には、駆動回転体２０の回転に伴って回転するパレットクランプ３２に作動流体を送るために、ロータリジョイント２１が必要であり、この回転装置１は、ロータリジョイント２１を内蔵する構成を有している。このようなロータリジョイント２１の中心に貫通孔２ｈを設けて、ケーブル３４ｃを挿通させることで、回転装置１の回転駆動時において、ケーブル３４ｃにかかる負荷を抑制しつつ、前述のＩＤマーカ４４の読取りを読取り部３４によって実現することができる点に留意されたい。

２．第２の実施形態
第２節では、第２の実施形態に係る回転装置１について説明する。なお、第１の実施形態に係る回転装置１との共通部分についてはその説明を省略する。

図４は、第２の実施形態に係る回転装置１の主装置２ａを示す詳細断面図である。第２の実施形態に係る回転装置１は、第１の実施形態に係る回転装置１とは異なり、アダプタ３０を有してなるトラニオン型ではない。これに代えて、回転テーブル２３にプレート３１（パレット治具装着部３）が直接設けられるものである。換言すると、回転装置１においては、パレット治具装着部３の底面が駆動回転体２０に接続される。

第２の実施形態においても、プレート３１は、読取り部３４を有し、この読取り部３４がパレット治具４に設けられたＩＤマーカ４４を読取り可能に構成されることに留意されたい。

また、第２の実施形態に係る回転装置１においては、プレート３１（本体部３１ｂ）が、貫通孔３ｈを有し、この貫通孔３ｈと、さらに連通する貫通孔２ｈとに読取り部３４から延在するケーブル３４ｃが収容される。すなわち、第２の実施形態では、ケーブル収容スペースＳが、貫通孔２ｈ，３ｈからなるものである。

そして、第２の実施形態に係る回転装置１においても、貫通孔２ｈにおける中心線が回転軸線Ｒと一致するように構成されることに留意されたい。このような構成によれば、第１の実施形態同様に、回転装置１を駆動させた場合においても、ケーブル３４ｃの移動は小さく抑えられることとなる。換言すると、ケーブル３４ｃが引っ張られる等の負荷を小さくすることができる、という有利な効果を奏する。

３．変形例
第３節では、第１及び第２の実施形態に係る回転装置１の変形例について説明する。すなわち、次のような態様によって、回転装置１をさらに創意工夫してもよい。

（１）第１及び第２の実施形態に係る回転装置１は、ウォームシャフト２７及びウォームホイール２８を介して回転テーブル２３を回転駆動させるものであるが、これに限定されるものではない。例えば、図示を省略されたダイレクトドライブモータを用いて回転テーブル２３を直接駆動可能に実施してもよい。
（２）ＩＤマーカ４４として、ＱＲコード（登録商標）等、画像ベースの２次元コードを採用してもよい。かかる場合、読取り部３４は、ＱＲコードリーダ等の画像読取り部であり、カバー３６は可視光を透過する透明な部材を採用することとなる。
（３）第１の実施形態に係る回転装置１が副装置２ｂを有しなくてもよい。すなわち、主装置２ａのみによってパレット治具装着部３が支持されてもよい（片持ち式）。換言すると、回転装置１においては、パレット治具装着部３の一端が駆動回転体２０に接続され、この一端に対する他端には回転体（駆動系の有無に限定されない）が接続されない。
（４）第１の実施形態に係る回転装置１では、ケーブル３４ｃをプレート３１から主装置２ａに向かう方向に延在させているが、これに代えてケーブル３４ｃをプレート３１から副装置２ｂに向かう方向に延在させてもよい。
（５）回転装置１がロータリジョイント２１を内蔵しないものについても、貫通孔３ｈ等をケーブル収容スペースＳとして設けることで、第１及び第２の実施形態に係る回転装置１と同様の効果を奏する。特に、ケーブル収容スペースＳの少なくとも一部の中心線が回転軸線Ｒに一致するように構成されることが好ましい。

４．結言
以上のように、本実施形態によれば、ケーブルへの負担を抑制しながらも、装着中のパレット治具を識別することができる回転装置を実施することができる。

次に記載の各態様で提供されてもよい。
前記回転装置において、前記駆動回転体は、ロータリジョイントを内装し、前記ロータリジョイントは、貫通孔を備え、前記貫通孔は、前記ケーブル収容スペースの一部を構成し、その中心線が前記回転軸線と一致するように構成されるもの。
前記回転装置において、前記駆動回転体は、スピンドルと、回転テーブルとを備え、前記スピンドルは、前記駆動系から直接的に又は間接的に動力を受けることで回転可能に構成され、中空であって、その内側に前記ロータリジョイントを内装し、前記回転テーブルは、その一方の面が前記スピンドルに接続され、且つ前記一方に対する他方の面が前記パレット治具装着部に接続され、前記パレット治具装着部を回転可能に構成されるもの。
前記回転装置において、前記パレット治具装着部は、凹部と、カバーとを備え、前記凹部に、前記読取り部が設けられ、前記カバーは、前記読取り部に異物が接触又は付着することを防止するように、前記凹部の開口を覆うように構成されるもの。
前記回転装置において、前記読取り部がＲＦＩＤリーダであり、前記ＩＤマーカがＲＦＩＤタグであり、前記カバーは、導電性を有しないもの。
前記回転装置において、前記パレット治具を装着した状態において、前記読取り部と前記ＩＤマーカとが互いに対向する位置にくるように構成されるもの。
前記回転装置において、前記パレット治具装着部の一端が前記駆動回転体に接続され、前記一端に対する他端は、前記駆動回転体、又は駆動系を有しない非駆動回転体に接続されるもの。
前記回転装置において、前記パレット治具装着部の底面が前記駆動回転体に接続されるもの。
前記回転装置において、前記パレット治具装着部の一端が前記駆動回転体に接続され、前記一端に対する他端には回転体が接続されないもの。
パレット治具交換システムであって、ロボットと、回転装置と、制御装置とを備え、前記ロボットは、パレット治具を把握可能に構成され、前記パレット治具を把握してこれを移動させ、このパレット治具に設けられたＩＤマーカを読取り部に読取らせるように構成され、前記回転装置は、前記回転装置で、前記制御装置は、前記ロボット及び前記回転装置に接続され、前記読取り部から前記パレット治具のＩＤを取得可能に構成され、取得された前記パレット治具のＩＤを照合可能に構成され、前記パレット治具を交換するように前記ロボットを制御可能に構成され、前記読取り部のうちの少なくとも１つが前記回転装置に設けられるもの。
もちろん、この限りではない。

最後に、本発明に係る種々の実施形態を説明したが、これらは、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。当該新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。当該実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

１ ：回転装置
２ｈ ：貫通孔
２０ ：駆動回転体
２０ｂ ：回転体
２１ ：ロータリジョイント
２３ ：回転テーブル
２４ ：スピンドル
３ ：パレット治具装着部
３ｈ ：貫通孔
３ｓ ：空間
３４ ：読取り部
３４ｃ ：ケーブル
３５ ：凹部
３６ ：カバー
４ ：パレット治具
４４ ：ＩＤマーカ
Ｒ ：回転軸線
Ｓ ：ケーブル収容スペース

Claims (10)

1. 回転装置であって、
   パレット治具装着部と、駆動回転体と、ケーブル収容スペースとを備え、
   前記パレット治具装着部は、
   パレット治具を着脱可能に構成され、
   前記パレット治具に設けられたＩＤマーカを読取る読取り部を有し、
   前記駆動回転体は、
   前記パレット治具装着部を支持し、
   前記パレット治具装着部を駆動系によって前記駆動回転体の回転軸線回りに回転させるように構成され、
   前記ケーブル収容スペースは、
   前記パレット治具装着部から前記駆動回転体にわたって設けられ、
   前記読取り部から延在するケーブルを収容可能に構成されるもの。
2. 請求項１に記載の回転装置において、
   前記駆動回転体は、ロータリジョイントを内装し、
   前記ロータリジョイントは、貫通孔を備え、
   前記貫通孔は、
   前記ケーブル収容スペースの一部を構成し、
   前記貫通孔における中心線が前記回転軸線と一致するように構成されるもの。
3. 請求項２に記載の回転装置において、
   前記駆動回転体は、スピンドルと、略柱状の回転部品とを備え、
   前記スピンドルは、
   前記駆動系から直接的に又は間接的に動力を受けることで回転可能に構成され、
   中空であって、前記中空の前記スピンドルにおける内側に前記ロータリジョイントを内装し、
   前記回転部品は、
   当該回転部品の一方の底面が前記スピンドルに固定され、且つ前記回転部品の他方の底面が前記パレット治具装着部に固定され、
   前記パレット治具装着部を回転可能に構成されるもの。
4. 請求項１～請求項３の何れか１つに記載の回転装置において、
   前記パレット治具装着部は、凹部と、カバーとを備え、
   前記凹部に、前記読取り部が設けられ、
   前記カバーは、前記読取り部に異物が接触又は付着することを防止するように、前記凹部の開口を覆うように構成されるもの。
5. 請求項４に記載の回転装置において、
   前記読取り部がＲＦＩＤリーダであり、前記ＩＤマーカがＲＦＩＤタグであり、
   前記カバーは、導電性を有しないもの。
6. 請求項１～請求項５の何れか１つに記載の回転装置において、
   前記パレット治具を装着した状態において、前記読取り部と前記ＩＤマーカとが互いに対向する位置にくるように構成されるもの。
7. 請求項１～請求項６の何れか１つに記載の回転装置において、
   前記パレット治具装着部の一端が前記駆動回転体に固定され、
   前記一端に対する他端は、前記駆動回転体、又は駆動系を有しない非駆動回転体に固定されるもの。
8. 請求項１～請求項６の何れか１つに記載の回転装置において、
   前記パレット治具装着部の底面が前記駆動回転体に固定されるもの。
9. 請求項１～請求項６の何れか１つに記載の回転装置において、
   前記パレット治具装着部の一端が前記駆動回転体に固定され、
   前記一端に対する他端は、前記駆動回転体、及び駆動系を有しない非駆動回転体の何れにも固定されないもの。
10. パレット治具交換システムであって、
    ロボットと、回転装置と、制御装置とを備え、
    前記ロボットは、
    パレット治具を把握可能に構成され、
    前記パレット治具を把握してこれを移動させ、このパレット治具に設けられたＩＤマーカを読取り部に読取らせるように構成され、
    前記回転装置は、請求項１～請求項９の何れか１つに記載の回転装置で、
    前記制御装置は、
    前記ロボット及び前記回転装置に接続され、
    前記読取り部から前記パレット治具のＩＤを取得可能に構成され、
    取得された前記パレット治具のＩＤを照合可能に構成され、
    前記パレット治具を交換するように前記ロボットを制御可能に構成され、
    前記読取り部のうちの少なくとも１つが前記回転装置に設けられるもの。