JP4716803B2 - 線材送給装置 - Google Patents

Description

本発明は、複数のローラの間に線材を挟んでそれらローラをサーボモータで回転駆動することにより線材を送給する線材送給装置に関する。

図８に示した従来の線材送給装置には、複数（具体的には、２つ）の送給機構部３が備えられている。各送給機構部３には、１対のローラ２，２が線材１を間に挟んで上下に並べて設けられ、図９に示したサーボモータ４によりローラ２，２の回転位置を制御して線材を送給していた（例えば、特許文献１参照）。
特開２００３−２３０９２６号公報（段落［００３６］、図１，２）

ところで、上述したように複数の送給機構部３を備えた線材送給装置には、複数の送給機構部３の間で１つのサーボモータ４を共通の駆動源としたものと、複数の送給機構部３の各にサーボモータ４をそれぞれ備えたものとがある。このように複数の送給機構部３の各にサーボモータ４をそれぞれ備えた線材送給装置では、各サーボモータ４が小型化されてロータイナーシャが小さくなるため、動作指令に対する応答性が向上し、各線材１の送給・停止を俊敏に切り替えることが可能になる。

しかしながら、一部の送給機構部３のみが線材１に軸力を付与するように能動し、残りの送給機構部３が線材１から力を受けて従動する事態が起こり得る。そして、能動状態の送給機構部３においては、サーボモータ４が負荷（送給抵抗）を受けた状態で駆動制御される一方、従動状態の送給機構部３においては、サーボモータ４が無負荷状態で駆動制御されることになり、制御上のダンパ機能が低下する。このため、従動状態の送給機構部３では、サーボモータ４とローラ２との間に備えたギヤ５（図９参照）のバックラッシの範囲でサーボモータ４が微動する発振現象が生じ得た。そして、上記したようにサーボモータ４の応答性が良い分、発振の周波数が高くなり、発熱によるサーボダウンが起きていた。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、サーボモータの発振を抑え、発熱によるサーボダウンを防ぐことが可能な線材送給装置の提供を目的とする。

上記目的を達成するためになされた請求項１の発明に係る線材送給装置は、線材を間に挟んで対称回転する１対のローラと、ローラにギヤを介して連結されたサーボモータとを有してなる送給機構部を複数備え、それら複数の送給機構部の各サーボモータによりローラの回転位置を制御して線材を送給する線材送給装置において、複数の送給機構部のサーボモータの出力回転軸同士を、ギヤを介さずにタイミングベルトで連結したところに特徴を有する。

請求項２の発明は、請求項１に記載の線材送給装置において、送給機構部を少なくとも３つ以上備え、それら全ての送給機構部のサーボモータの出力回転軸をタイミングベルトで連結したところに特徴を有する。

請求項３の発明は、請求項２に記載の線材送給装置において、送給機構部を少なくとも３つ以上備え、それら送給機構部に備えたサーボモータを線材の送給方向に沿って並べ、隣り合ったサーボモータの出力回転軸同士をタイミングベルトで連結したところに特徴を有する。

請求項４の発明は、請求項１乃至３の何れかに記載の線材送給装置において、送給機構部を少なくとも３つ以上備え、１対のローラによる線材の挟持力を、線材の送給方向の前方へ向かうに従って徐々に大きくしたところに特徴を有する。

請求項５の発明は、請求項１乃至４の何れかに記載の線材送給装置において、ローラとサーボモータとの間に減速機を設け、減速機の入力回転軸にタイミングベルトを係止するためのプーリを軸支したところに特徴を有する。

請求項６の発明は、請求項１乃至５の何れかに記載の線材送給装置において、サーボモータは、超低慣性モータであるところに特徴を有する。

請求項１の構成によれば、複数の送給機構部のサーボモータの出力回転軸同士をギヤを介さずにタイミングベルトで連結したので、それら複数のサーボモータのうち一部のサーボモータのみが負荷を受けた状態で駆動制御されかつ、残りのサーボモータが無負荷状態で駆動制御されている事態が生じても、負荷を受けて発振が抑えられているサーボモータが、無負荷状態のサーボモータの発振を規制し、発熱によるサーボダウンを防ぐことが可能になる

ここで、複数の送給機構部のサーボモータの出力回転軸同士をタイミングベルトで連結する構成としては、複数の送給機構部を２つ以上のグループに分け、各グループにおける送給機構部のサーボモータの出力回転軸同士をタイミングベルトで連結した構成にしてもよいし、請求項２の発明のように、線材送給装置に備えた全ての送給機構部のサーボモータの出力回転軸をタイミングベルトで連結した構成にしてもよい。そして、請求項２の構成によれば、一部のサーボモータが無負荷状態になった場合にそのサーボモータの発振を残り全部のサーボモータで規制することができ、確実に発振を抑えることができる。

また、全ての送給機構部のサーボモータの出力回転軸をタイミングベルトで連結する構成としては、１つの送給機構部のサーボモータの出力回転軸に、他の全ての送給機構部のサーボモータの出力回転軸を連結した構成にしてもよいし、請求項３の発明のように、全ての送給機構部のサーボモータを線材の送給方向に沿って並べ、隣り合ったサーボモータの出力回転軸同士をタイミングベルトで連結した構成にしてもよい。そして、請求項３の構成によれば、各タイミングベルトを比較的短くすることができ、タイミングベルトの設置が容易になる。

さらに、送給機構部を少なくとも３つ以上備えた場合には、請求項４の構成のように、それら各送給機構部のローラによる線材の挟持力を、線材の送給方向の前方へ向かうに従って徐々に大きくすることで線材をスムーズに送給することが可能になる。

また、ローラとサーボモータとの間に減速機を設けた場合に、請求項５の構成のようにタイミングベルトを係止するためのプーリを減速機の入力回転軸に軸支すれば、プーリ軸支用の軸部品を別途設ける必要がなくなり、部品点数の削減が図られる。

さらに、請求項６の構成のように、サーボモータを超低慣性モータとすることにより、線材の送給動作の俊敏な切り替えが可能になる。

［第１実施形態］
以下、本発明に係る一実施形態を図１〜図６に基づいて説明する。
図１に示したばね成形機１０は、鉛直に起立した基板３０に、本発明に係る線材送給装置２０Ｓの他、成形工具１４Ｔ，１５Ｔ、切断工具１３Ｔ、心金工具１２等を組み付けて備えている。心金工具１２は基板３０の前面から突出しており、一方の成形工具１５Ｔが心金工具１２の斜め下方に配置され、他方の成形工具１４Ｔが心金工具１２の斜め上方に配置され、さらに、切断工具１３Ｔが心金工具１２の上方に配置されている。また、これら切断工具１３Ｔ及び成形工具１４Ｔ，１５Ｔは、それぞれサーボモータ１３Ｍ，１４Ｍ，１５Ｍを駆動源として直動し、心金工具１２の近傍の成形空間Ｒに対して進退する。そして、線材送給装置２０Ｓが線材９０を成形空間Ｒに送給すると、図２に示すように、線材９０が各成形工具１４Ｔ，１５Ｔの先端面に摺接して円弧状に塑性変形され、心金工具１２を取り巻くようにコイルばねが成形される。そのコイルばねのばね長が所定長となったところで、切断工具１３Ｔが成形空間Ｒ側に前進し、切断工具１３Ｔのエッジと心金工具１２のエッジとの間で線材９０の一部を切断して、所定長のコイルばねを後続の線材９０から切り離す。なお、各成形工具１４Ｔ，１５Ｔの先端面には、線材９０を案内するための線材摺接溝１４Ｚ，１５Ｚが形成されている。

線材送給装置２０Ｓは、図１に示すように４つの送給機構部２０Ａを水平方向に並べて備えている。各送給機構部２０Ａには、上下に並んだ１対のローラ２１，２１を有している。それらローラ２１，２１を軸支するために、図３に示すように基板３０及びその後方（図３の左側）の基台３１には、１対の出力段シャフト２５Ａ，２５Ｂが回転可能に組み付けられている。これら出力段シャフト２５Ａ，２５Ｂは上下に並んで平行になっており、ローラ２１，２１が各出力段シャフト２５Ａ，２５Ｂの一端に嵌合されている。そして、各ローラ２１が、出力段シャフト２５Ａ，２５Ｂに一体形成されたフランジ部２５Ｆにピン止めされ（ピンは図示せず）かつ、各出力段シャフト２５Ａ，２５Ｂの一端面に螺子止めされた押さえ盤２２にて抜け止めされている。また、各出力段シャフト２５Ａ，２５Ｂの他端側にはそれぞれギヤ２６，２６が備えられ、これらギヤ２６，２６同士の噛合により上下のローラ２１，２１が対称的に回転する。

図４に示すように、ローラ２１の外周面には１対の溝２１Ｍ，２１Ｎが周方向に延びている。これら両溝２１Ｍ，２１Ｎの内面は、互いに曲率が異なった円弧状をなし、両ローラ２１，２１の間で、大きな溝２１Ｎ，２１Ｎ同士と小さな溝２１Ｍ，２１Ｍ同士とが向かい合わされている。また、図４の状態に対してローラ２１，２１の裏表を逆にして出力段シャフト２５Ａ，２５Ｂに取り付けることにより、大小の溝２１Ｍ，２１Ｎの配置を逆にすることができる。そして、基板３０寄り位置で互いに向かい合わされた溝２１Ｎ，２１Ｎの間に線材９０が通され、ローラ２１，２１の間に挟持される。この状態でローラ２１，２１同士は互いに僅かに離され、これにより線材９０にローラ２１，２１の挟持力がかかっている。

図１に示すように、線材９０は４つの送給機構部２０Ａ全体を横切るようにして全ての送給機構部２０Ａにおけるローラ２１，２１の間に挟持されている。これにより、線材９０が水平方向に延びて、その先端が成形空間Ｒに向いている。また、線材９０の送給方向において、送給機構部２０Ａ群の前後及び隣り合った送給機構部２０Ａ，２０Ａの間には、線材９０の送給ラインに沿ってノズル７０が備えられ、それらノズル７０の内部を線材９０が貫通して案内されている。

図３に示すように基板３０のうち出力段シャフト２５Ａ，２５Ｂが貫通した部分には、上下方向に延びたブロック収容孔３０Ａが形成されている。そのブロック収容孔３０Ａの下端側に１対のブロック２４，２４が上下に重ねて収容されている。また、下側のブロック２４は基板３０に固定され、上側のブロック２４は上下動可能になっている。そして、出力段シャフト２５Ａ，２５Ｂの一端部が、これらブロック２４，２４に回転可能に軸支されている。ブロック収容孔３０Ａの上端部にはエアーシリンダ２３が固定され、そのエアーシリンダ２３から下方に延びた直動ロッド２３Ｒが上側のブロック２４に連結されている。また、上側の出力段シャフト２５Ａのうちローラ２１から離れた側の端部を軸支したベアリング２５Ｒは、出力段シャフト２５Ａの揺動を許容した構造になっている。そして、エアーシリンダ２３へのエアーの供給圧力を調整することで、ローラ２１，２１による線材９０の挟持力を変更することができる。また、本実施形態では、線材９０の送給方向の前方（成形空間Ｒ側）に向かうに従って送給機構部２０Ａにおけるローラ２１，２１の挟持力が徐々に大きくなるように設定されている。

下側の出力段シャフト２５Ｂのさらに下方には、１対の入力段シャフト２８Ａ，２８Ｂが上下に並べられ、両端部を基台３１に回転可能に軸支されている。それらのうち上側の入力段シャフト２８Ａには可動ペアギヤ４１が一体回転可能かつスライド可能に組み付けられ、下側の入力段シャフト２８Ｂには固定ペアギヤ４０が一体回転可能かつスライド不能に組み付けられている。

固定ペアギヤ４０は、小ギヤ４０Ａと中ギヤ４０Ｂとを一体に備えてなる。一方、可動ペアギヤ４１は、大ギヤ４１Ａと中ギヤ４１Ｂとを一体化してなる。そして、固定ペアギヤ４０の小ギヤ４０Ａに対応する側に可動ペアギヤ４１の大ギヤ４１Ａが配置され、固定ペアギヤ４０の中ギヤ４０Ｂに対応する側に可動ペアギヤ４１の中ギヤ４１Ｂが配置されている。また、大ギヤ４１Ａと中ギヤ４１Ｂとの間には、中ギヤ４１Ｂの歯底径より外径が小さい中継部４１Ｃが設けられている。そして、可動ペアギヤ４１がスライド可能なストロークの一端側に配置されると、図３に示すように可動ペアギヤ４１の大ギヤ４１Ａと固定ペアギヤ４０の小ギヤ４０Ａとが噛合すると共に、固定ペアギヤ４０の中ギヤ４０Ｂが前記中継部４１Ｃに対向して両中ギヤ４０Ｂ，４１Ｂが空回りする。一方、可動ペアギヤ４１がストロークの他端側に配置されると、可動ペアギヤ４１の中ギヤ４１Ｂと固定ペアギヤ４０の中ギヤ４０Ｂとが噛合すると共に、固定ペアギヤ４０の小ギヤ４０Ａが前記中継部４１Ｃに対向して大小のギヤ４０Ａ，４１Ａが空回りする。これらにより、上下の入力段シャフト２８Ａ，２８Ｂの間でギヤ比を変更することができる。

なお、可動ペアギヤ４１のうち中継部４１Ｃには、周方向にレバー係止溝４１Ｄが形成されており、ここに可動ペアギヤ４１を手動でスライドさせるためのレバー２９が係止している。また、レバー２９の揺動領域には、１対のリミットスイッチ４２Ａ，４２Ｂが設けられている。そして、これらリミットスイッチ４２Ａ，４２Ｂが出力した検出信号に基づいて、可動ペアギヤ４１がスライド可能なストロークの一端側と他端側の何れに配置されているかを判別している。

上側の入力段シャフト２８Ａのうち可動ペアギヤ４１と反対側の端部には出力ギヤ２７が一体回転可能に組み付けられ、この出力ギヤ２７に前記した下側の出力段シャフト２５Ｂのギヤ２６が噛合している。これにより、上下の入力段シャフト２８Ａ，２８Ｂ、及び、上下の出力段シャフト２５Ａ，２５Ｂが連動回転する。

下側の入力段シャフト２８Ｂには、減速機４４を介してサーボモータ４５が連結されている。具体的には、入力段シャフト２８Ｂの後端寄り位置（基板３０から離れた側の端部寄り位置）が、基台３１に備えた直立壁３１Ａにベアリングを介して軸支され、入力段シャフト２８Ｂの後端部が直立壁３１Ａから後方に突出している。また、減速機４４の外側ケース４４Ｈは、直立壁３１Ａの後方から対向した直立壁３１Ｂに固定され、それら直立壁３１Ａ，３１Ｂの間で減速機４４の出力回転軸４４Ｓと下側の入力段シャフト２８Ｂの後端部とが軸継手４３により連結されている。

減速機４４における外側ケース４４Ｈの後端部には円筒スリーブ５１が固定されている。図５に示すように円筒スリーブ５１の内部には、減速機４４の入力回転軸５２がベアリング５２Ｂ１，５２Ｂ２によって回転可能に軸支されている。詳細には、入力回転軸５２は、減速機４４側から順番にギヤ部５２Ｇ、プーリ支持部５２Ｐ、モータ連結部５２Ｃとを備えてなる。プーリ支持部５２Ｐの外径は、ギヤ部５２Ｇより僅かに大きくなっており、モータ連結部５２Ｃの外径はプーリ支持部５２Ｐの外径の略２倍の大きさになっている。そして、モータ連結部５２Ｃのうちプーリ支持部５２Ｐ側の端部が一方のベアリング５２Ｂ１によって軸支され、プーリ支持部５２Ｐのうちギヤ部５２Ｇ側の端部が他方のベアリング５２Ｂ２によって軸支されている。

ギヤ部５２Ｇは、外側ケース４４Ｈ内に突入して減速機４４を構成する図示しないギヤに噛合している。モータ連結部５２Ｃの中心部には、図示しない円筒孔が形成され、そこにサーボモータ４５の出力回転軸４５Ｓが挿入されかつキー結合されている。また、サーボモータ４５のステータ４５Ｈが円筒スリーブ５１の後端部に固定されている。これにより、サーボモータ４５の出力回転軸４５Ｓを回転駆動すると、そのサーボモータ４５の出力トルクが減速機４４及び前記した固定ペアギヤ４０，可動ペアギヤ４１等を介して出力段シャフト２５Ａ，２５Ｂに伝達され、ローラ２１，２１が対称回転する。

なお、サーボモータ４５は、所謂、超低慣性モータと呼ばれるモータであって、通常の円筒モータに比べて軸方向に長くなっており、これによりロータイナーシャが抑えられている。

４つの送給機構部２０Ａのうち中央２つの送給機構部２０Ａ，２０Ａ（図５における左側２つの送給機構部２０Ａ，２０Ａ）に備えたプーリ支持部５２Ｐには、１対のプーリ５３，５４が嵌合されている。それらのうち一方のプーリ５３はモータ連結部５２Ｃの端面に螺子止めされ、そのプーリ５３の端面に他方のプーリ５４が螺子止めされている。また、中央２つの送給機構部２０Ａに備えた円筒スリーブ５１には、一方のプーリ５３の外周面と対向する部位の一部と、他方のプーリ５４の外周面と対向する部位の一部とをそれぞれ切除してベルト挿通孔５１Ｗ１，５１Ｗ２が形成されている。これらベルト挿通孔５１Ｗ１，５１Ｗ２は相反する方向を向いて開放しており、中央２つの送給機構部２０Ａ，２０Ａの間では、減速機４４側に位置した一方のベルト挿通孔５１Ｗ２，５１Ｗ２同士が対向し、サーボモータ４５側に位置した他方のベルト挿通孔５１Ｗ１，５１Ｗ１同士が相反する方向を向いている。そして、それら送給機構部２０Ａ，２０Ａの間でベルト挿通孔５１Ｗ２，５１Ｗ２を通して対向している両プーリ５４，５４の間に、タイミングベルト５５が差し渡されている。

４つの送給機構部２０Ａのうち両端２つの送給機構部２０Ａ（図５には、両端２つの送給機構部２０Ａのうち成形空間Ｒに近い側の送給機構部２０Ａのみが同図の右側に示されている）は、上記した中央２つの送給機構部２０Ａにおける一方のプーリ５４及びベルト挿通孔５１Ｗ２を有さず、他方のプーリ５３及びベルト挿通孔５１Ｗ１のみを有した構造になっている。その他は中央２つの送給機構部２０Ａと同じ構成になっている。そして、両端２つの送給機構部２０Ａと中央２つの送給機構部２０Ａとの間でサーボモータ４５側のベルト挿通孔５１Ｗ１，５１Ｗ１同士が対向している。そして、両端２つの送給機構部２０Ａと中央２つの送給機構部２０Ａとの間でベルト挿通孔５１Ｗ１，５１Ｗ１を通して対向している両プーリ５３，５３の間に、タイミングベルト５５が差し渡されている。

これらの構成により、図６に示すように、隣り合ったサーボモータ４５の出力回転軸４５Ｓ同士がタイミングベルト５５で連結されて、線材送給装置２０Ｓに備えた全てのサーボモータ４５の出力回転軸４５Ｓが連結された構成になっている。

また、隣り合った円筒スリーブ５１，５１の間にはそれぞれ滑車６０が設けられ、それら滑車６０がタイミングベルト５５の内面に押し付けられている。滑車６０は、図５に示すように基台３１の直立壁３１Ｂから突出したリブ３１Ｃに組み付けられ、図示しない調節機構により上下動可能になっている。これによりタイミングベルト５５のテンションを調節することができる。

線材送給装置２０Ｓは、ばね成形機１０に備えた図示しない制御装置によって駆動制御される。具体的には、制御装置には、ローラ２１の回転位置の代用値としてサーボモータ４５の出力回転軸４５Ｓに係る回転位置データが記憶されている。また、制御装置には、各サーボモータ４５に備えた位置センサ４５Ｅの検出信号と、リミットスイッチ４２Ａ，４２Ｂの検出信号とが取り込まれている。それらリミットスイッチ４２Ａ，４２Ｂの検出信号に基づいて制御装置はサーボモータ４５とローラ２１との間の減速比（ギヤ比）を特定し、その減速比と出力回転軸４５Ｓの回転位置データとに基づいて所定周期毎の出力回転軸４５Ｓの回転位置の指令値を生成する。そして、位置センサ４５Ｅによって検出した実際の出力回転軸４５Ｓの回転位置と前記指令値との偏差に応じたモータ駆動電流をサーボモータ４５に流す。このようにして、制御装置は、ローラ２１の回転位置をフィードバック制御している。

次に、上記構成からなる本実施形態の動作を説明する。
ばね成形機１０を起動すると、制御装置が線材送給装置２０Ｓに備えた全てのサーボモータ４５を駆動制御して線材９０を所定量ずつ間欠的に成形空間Ｒに向けて送給する。すると、送給された所定量の線材９０が成形空間Ｒにおいて成形工具１４Ｔ，１５Ｔに摺接してコイルばねに成形される。そして、コイルばねが所定のばね長になったところで心金工具１２及び切断工具１３Ｔにより後続の線材９０から切り離される。これにより、順次コイルばねが製造される。ここで本実施形態の線材送給装置２０Ｓでは、各送給機構部２０Ａに備えたサーボモータ４５を超低慣性モータとしたので、制御装置からの指令に対する応答性が向上し、各線材９０の送給・停止を俊敏に切り替えることが可能になる。即ち、ばね成形機１０の高速運転が可能になる。

また、本実施形態の線材送給装置２０Ｓでは、送給機構部２０Ａによる線材９０の挟持力を、成形空間Ｒに向かうに従って徐々に大きくしたので、全ての送給機構部２０Ａの挟持力を均一にした場合に比べて線材９０をスムーズに送給することができる。

ところで、線材送給装置２０Ｓが線材９０を送給すると、線材９０と成形工具１４Ｔ，１５Ｔとの摺動抵抗が線材送給装置２０Ｓのサーボモータ４５に負荷としてかかる。そして、本実施形態の線材送給装置２０Ｓのように、複数の送給機構部２０Ａの各にサーボモータ４５をそれぞれ備えた構成では、一部の送給機構部２０Ａ（例えば、両端２つの送給機構部２０Ａ）のサーボモータ４５のみに負荷がかかり、残りの送給機構部２０Ａ（中央２つの送給機構部２０Ａ）のサーボモータ４５が無負荷状態になる事態が起こり得る。具体的には、一部の送給機構部２０Ａにおいて、サーボモータ４５の出力トルクが減速機４４及び固定ペアギヤ４０等を介してローラ２１に伝達され、その反力が負荷としてサーボモータ４５にかかる一方、残りの送給機構部２０Ａでは、線材９０を通して受けた力によりローラ２１及び減速機４４が動作し、サーボモータ４５が無負荷状態で駆動制御される事態が生じ得る。

しかしながら、本実施形態の線材送給装置２０Ｓでは、複数の送給機構部２０Ａのサーボモータ４５の出力回転軸４５Ｓ同士をギヤを介さずにタイミングベルト５５で連結したので、負荷を受けて発振を抑えられているサーボモータ４５が、無負荷状態のサーボモータ４５の発振を規制し、発熱によるサーボダウンを防ぐことが可能になる。しかも、全ての送給機構部２０Ａのサーボモータ４５の出力回転軸４５Ｓ同士をタイミングベルト５５にて連結したので、一部のサーボモータ４５が無負荷状態になった場合にそのサーボモータ４５の発振を残り全部のサーボモータ４５で規制することができ、確実に発振を抑えることができる。また、タイミングベルト５５を係止するためのプーリ５３，５４を減速機４４の入力回転軸５２に軸支したので、プーリ軸支用の軸部品を別途設ける必要がなくなり、部品点数の削減が図られる。

［第２実施形態］
本実施形態の線材送給装置２０Ｔは、図７に示されている。この線材送給装置２０Ｔは、２つの送給機構部２０Ａを備えており、これら送給機構部２０Ａは前記第１実施形態の４つの送給機構部２０Ａのうち中央２つの送給機構部２０Ａと同じ構成になっている。そして、これら両送給機構部２０Ａに備えたプーリ５４，５４同士の間にタイミングベルト５５が差し渡され、両送給機構部２０Ａのサーボモータ４５が互いに発振を規制する構成になっている。

また、各送給機構部２０Ａには、上記したサーボモータ４５に加えて補助用サーボモータ４５Ｖがそれぞれ備えられている。これら補助用サーボモータ４５Ｖは、前記第１実施形態の両端の送給機構部２０Ａ，２０Ａにおけるサーボモータ４５と同じ位置に配置されている。また、補助用サーボモータ４５Ｖの出力回転軸４５Ｗには前記プーリ５３がキー結合され、サーボモータ４５と補助用サーボモータ４５Ｖとに備えた両プーリ５３，５３の間にタイミングベルト５５が差し渡されている。これにより、サーボモータ４５を補助用サーボモータ４５Ｖにて補助して、送給機構部２０Ａから線材９０に付与可能な軸力を上げることが可能になっている。

また、サーボモータ４５及び補助用サーボモータ４５Ｖの全てが互いにタイミングベルト５５により連結されるので一部のサーボモータ４５及び／又は補助用サーボモータ４５Ｖが無負荷状態になった場合に、それらサーボモータ４５及び／又は補助用サーボモータ４５Ｖの発振を残り全部のサーボモータ４５及び／又は補助用サーボモータ４５Ｖで規制することができ、確実に発振を抑えることができる。

［他の実施形態］
本発明は、前記実施形態に限定されるものではなく、例えば、以下に説明するような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。

（１）本発明に係る線材送給装置が有する送給機構部の数は、第１及び第２の実施形態で例示した２つ又は４つに限定されるものではなく、複数であれば３つ又は５つ以上であってもよい。

（２）前記第１実施形態のレバー２９に代えて、可動ペアギヤ４１をスライドさせるための直動駆動源（例えば、エアーシリンダ）を設けた構成にしてもよい。

（３）前記第１実施形態では、サーボモータ４５とローラ２１との間の減速比（ギヤ比）が変更可能であったが、サーボモータとローラとの間の減速比を固定した構成にしてもよい。

（４）前記実施形態の線材送給装置２０Ｓで送給する線材９０は、断面が円形であったが、線材の断面は矩形であってもよい。

（５）前記実施形態では、サーボモータ４５と入力段シャフト２８Ｂとの間に減速機４４が備えられていたが、減速機４４を設けずにサーボモータ４５の出力回転軸４５Ｓを入力段シャフト２８Ｂに連結した構成にしてもよい。

本発明の第１実施形態に係るばね成形機の正面図 線材が成形工具に摺接して成形されたコイルばねの斜視図 線材送給装置の側断面図 ローラの側断面図 線材送給装置の平断面図 線材送給装置の正断面図 第２実施形態の線材送給装置の正断面図 従来の線材送給装置の正面図 従来の線材送給装置の側断面図

符号の説明

２０Ａ 各送給機構部
２０Ｓ，２０Ｔ 線材送給装置
２１ ローラ
４４ 減速機
４５ サーボモータ
４５Ｓ 出力回転軸
５２ 入力回転軸
５３，５４ プーリ
５５ タイミングベルト
９０ 線材

Claims (6)

1. 線材を間に挟んで対称回転する１対のローラと、前記ローラにギヤを介して連結されたサーボモータとを有してなる送給機構部を複数備え、それら複数の送給機構部の前記各サーボモータにより前記ローラの回転位置を制御して線材を送給する線材送給装置において、
   前記複数の送給機構部の前記サーボモータの出力回転軸同士を、前記ギヤを介さずにタイミングベルトで連結したことを特徴とする線材送給装置。
2. 前記送給機構部を少なくとも３つ以上備え、それら全ての送給機構部の前記サーボモータの出力回転軸を前記タイミングベルトで連結したことを特徴とする請求項１に記載の線材送給装置。
3. 前記送給機構部を少なくとも３つ以上備え、それら送給機構部に備えた前記サーボモータを前記線材の送給方向に沿って並べ、隣り合った前記サーボモータの出力回転軸同士を前記タイミングベルトで連結したことを特徴とする請求項２に記載の線材送給装置。
4. 前記送給機構部を少なくとも３つ以上備え、前記１対のローラによる前記線材の挟持力を、前記線材の送給方向の前方へ向かうに従って徐々に大きくしたことを特徴とする請求項１乃至３の何れかに記載の線材送給装置。
5. 前記ローラと前記サーボモータとの間に減速機を設け、前記減速機の入力回転軸に前記タイミングベルトを係止するためのプーリを軸支したことを特徴とする請求項１乃至４の何れかに記載の線材送給装置。
6. 前記サーボモータは、超低慣性モータであることを特徴とする請求項１乃至５の何れかに記載の線材送給装置。

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