JP4710755B2 - 部品実装装置および部品実装方法ならびに部品実装プログラム - Google Patents
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Description
ステップとを実行し、前記所要時間算出ステップでの前記非正規方向の所要時間の算出において、前記回転駆動機構の機械的遊びに起因する位置決め誤差を補正するために前記吸着ノズルを一旦回転方向にオーバーランさせた後に目標とする回転位置に戻す回転補正動作分の所要時間を加味する。
の形態の部品実装装置における部品の回転位置ずれの説明図、図6は本発明の一実施の形態の部品実装装置における部品の回転位置決め動作のフロー図、図7は本発明の一実施の形態の部品実装方法における部品の回転位置決め動作と回転方向との関係を示す説明図、図8は本発明の一実施の形態の部品実装方法における部品の回転位置決め処理のフロー図、図9は本発明の一実施の形態の部品実装方法における部品の回転位置決めに必要とされる所要時間計算処理のフロー図である。
けられた昇降機構15に伝達され、ここでノズル昇降モータ13の回転運動が昇降軸部材16の上下動に変換される。これらのノズル昇降モータ13を個別に制御することにより、移載ヘッド8の複数の吸着ノズルを、個別にストローク可変に昇降させることができるようになっている。ノズル昇降モータ13および昇降機構15は、移載ヘッド8に設けられ複数の吸着ノズルを個別に昇降させるノズル昇降手段となっている。
の回転動作が混在する場合には、逆転時に隙間c分だけの回転位置決め誤差が生じる。このため本実施の形態に示す部品実装方法においては、後述するように、非正規方向への回転動作を含む場合には、回転動作の終末において正規方向への回転を付加することにより、隙間cに起因する回転位置決め誤差を相殺して、回転駆動機構の機械的遊びに起因する位置決め誤差を補正するようにしている。
移載ヘッド8が部品供給部4から部品を取り出した後において、吸着ノズル25に吸着保持された部品は必ずしも一定の正しい回転位置で保持されているとは限らない。テープフィーダ5によって供給される部品の姿勢のばらつきや、吸着ノズル25によるピックアップ動作時の位置ずれなどによって、吸着保持状態における部品の回転方向位置にはばらつきが存在する。
てここで正規方向であると判断されたならば、図7(a)に示すように、図5(a)に示す位置決め回転量Δθaだけ、吸着ノズル25を正規方向(時計回り方向)に回転する(ST3)。これにより、部品Pは当該部品の実装角度に対応した所定の目標回転位置に到達する(ST7)。
4 部品供給部
8 移載ヘッド
19 軸回転部(回転駆動機構)
20 ノズル回転モータ(回転駆動機構)
21a、21b 歯付ベルト(回転駆動機構)
25 吸着ノズル
32 搭載動作制御部(制御部)
Claims (5)
- 部品供給部から移載ヘッドによって部品を取り出して基板に移送搭載する部品実装装置であって、
前記移載ヘッドを前記部品供給部と前記基板との間で移動させるヘッド移動機構と、前記移載ヘッドに装着され前記部品を吸着して保持する吸着ノズルと、前記吸着ノズルをノズル軸廻りに回転させる回転駆動機構と、前記ヘッド移動機構および回転駆動機構を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、前記吸着ノズルを前記ノズル軸廻りに正規方向または正規方向の反対の非正規方向に回転させてこの吸着ノズルに保持された部品を所定の回転位置に位置決めする回転位置決めにおいて、
前記回転位置決めに必要とされる所要時間を前記正規方向および非正規方向の2方向について算出する所要時間算出ステップと、算出された2方向についての所要時間のうち短い所要時間を与える方向を回転方向に決定する方向決定ステップと、決定された回転方向に前記吸着ノズルを回転させて回転位置決めを行うように前記回転駆動機構を制御するノズル回転ステップとを実行し、
前記所要時間算出ステップでの前記非正規方向の所要時間の算出において、前記回転駆動機構の機械的遊びに起因する位置決め誤差を補正するために前記吸着ノズルを一旦回転方向にオーバーランさせた後に目標とする回転位置に戻す回転補正動作分の所要時間を加味することを特徴とする部品実装装置。 - 移載ヘッドを部品供給部と基板との間で移動させるヘッド移動機構と、前記移載ヘッドに装着され部品を吸着して保持する吸着ノズルと、前記吸着ノズルをノズル軸廻りに回転させる回転駆動機構と、前記ヘッド移動機構および回転駆動機構を制御する制御部とを備えた部品実装装置によって、前記部品供給部から前記移載ヘッドによって部品を取り出して基板に移送搭載する部品実装方法であって、
前記吸着ノズルを前記ノズル軸廻りに正規方向または正規方向の反対の非正規方向に回転させてこの吸着ノズルに保持された部品を所定の回転位置に位置決めする回転位置決めにおいて、
前記回転位置決めに必要とされる所要時間を前記正規方向および非正規方向の2方向について算出する所要時間算出ステップと、算出された2方向についての所要時間のうち短い所要時間を与える方向を回転方向に決定する方向決定ステップと、決定された回転方向に前記吸着ノズルを回転させて回転位置決めを行うノズル回転ステップとを実行し、
さらに前記所要時間算出ステップでの前記非正規方向の所要時間の算出において、前記回転駆動機構の機械的遊びに起因する位置決め誤差を補正するために前記吸着ノズルを一旦回転方向にオーバーランさせた後に目標とする回転位置に戻す回転補正動作分の所要時間を加味することを特徴とする部品実装方法。 - 前記回転方向の実装姿勢に極性のない部品については、前記所定の回転位置として指定の実装角度に対応した回転位置と180度違いの回転位置を許容する条件で、前記回転方向を決定することを特徴とする請求項2記載の部品実装方法。
- 移載ヘッドを部品供給部と基板との間で移動させるヘッド移動機構と、前記移載ヘッドに装着され部品を吸着して保持する吸着ノズルと、前記吸着ノズルをノズル軸廻りに回転させる回転駆動機構と、前記ヘッド移動機構および回転駆動機構を制御する制御部とを備えた部品実装装置に、前記部品供給部から前記移載ヘッドによって部品を取り出して基板に移送搭載する部品実装動作を行わせるための部品実装プログラムであって、
前記吸着ノズルを前記ノズル軸廻りに正規方向または正規方向の反対の非正規方向に回転させてこの吸着ノズルに保持された部品を所定の回転位置に位置決めする回転位置決めにおいて、
前記制御部に、前記回転位置決めに必要とされる所要時間を前記正規方向および非正規方向の2方向について算出する所要時間算出ステップと、算出された2方向についての所要時間のうち短い所要時間を与える方向を回転方向に決定する方向決定ステップと、決定された回転方向に前記吸着ノズルを回転させて回転位置決めを行うように前記回転駆動機構を制御するノズル回転ステップとを実行させ、
さらに前記所要時間算出ステップでの前記非正規方向の所要時間の算出において、前記回転駆動機構の機械的遊びに起因する位置決め誤差を補正するために前記吸着ノズルを一旦回転方向にオーバーランさせた後に目標とする回転位置に戻す回転補正動作分の所要時間を加味する処理を実行させることを特徴とする部品実装プログラム。 - 前記回転方向の実装姿勢に極性のない部品については、前記所定の回転位置として指定の実装角度に対応した回転位置と180度違いの回転位置を許容する条件で、前記回転方向を決定することを特徴とする請求項4記載の部品実装プログラム。
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JP2006224880A JP4710755B2 (ja) | 2006-08-22 | 2006-08-22 | 部品実装装置および部品実装方法ならびに部品実装プログラム |
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JP2006224880A JP4710755B2 (ja) | 2006-08-22 | 2006-08-22 | 部品実装装置および部品実装方法ならびに部品実装プログラム |
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JP2008053253A JP2008053253A (ja) | 2008-03-06 |
JP4710755B2 true JP4710755B2 (ja) | 2011-06-29 |
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ID=39237059
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JP2006224880A Active JP4710755B2 (ja) | 2006-08-22 | 2006-08-22 | 部品実装装置および部品実装方法ならびに部品実装プログラム |
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Families Citing this family (2)
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JP6503553B2 (ja) * | 2015-03-24 | 2019-04-24 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 部品実装装置 |
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JPH1197897A (ja) * | 1997-09-18 | 1999-04-09 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 部品装着方法および装置 |
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2006
- 2006-08-22 JP JP2006224880A patent/JP4710755B2/ja active Active
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