JP4672658B2 - 物体検出装置及びエレベータの物体検出装置 - Google Patents
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Description
また、この発明による物体検出装置は、撮影部で撮影された監視領域の検出対象が存在していないときの背景画像と現画像とを取得する画像取得手段と、背景画像の輪郭線情報を抽出する背景輪郭線情報抽出手段と、背景画像の輪郭線情報に基づく背景画像の輪郭線を除く輪郭線が現画像から抽出できるか否かにより、監視領域における検出対象の有無を検出する物体検出手段とを備え、背景輪郭線情報抽出手段は、複数画素を平均化することで背景画像を複数のブロックに分割した上で、該背景画像の輪郭線情報を抽出し、物体検出手段は、複数画素を平均化することで現画像を複数のブロックに分割するとともに、現画像の所定座標のブロックで輪郭線を抽出する際に、該ブロックの座標が背景画像で輪郭線が位置する座標であるか否かを背景画像の輪郭線情報に基づいて判定し、背景画像で輪郭線が位置する座標であると判定した場合、輪郭線の検出感度を下げた上で、該ブロックで輪郭線を抽出する。
さらに、この発明による物体検出装置は、撮影部で撮影された監視領域の検出対象が存在していないときの背景画像と現画像とを取得する画像取得手段と、背景画像の輪郭線情報を抽出する背景輪郭線情報抽出手段と、背景画像の輪郭線情報に基づく背景画像の輪郭線を除く輪郭線が現画像から抽出できるか否かにより、監視領域における検出対象の有無を検出する物体検出手段とを備え、背景輪郭線情報抽出手段は、複数画素をまとめることで背景画像を複数のブロックに分割するとともに、該各ブロックで輪郭線が占める割合を算出し、物体検出手段は、複数画素をまとめることで背景画像を複数のブロックに分割するとともに、現画像の所定座標のブロックで輪郭線を抽出する際に、該ブロックと同じ座標の背景画像のブロックで輪郭線が占める割合に基づいて輪郭線の検出感度を決定し、該検出感度を用いて該ブロックで輪郭線が抽出できるか否かを判定する。
実施の形態1.
図1は、この発明の実施の形態1によるエレベータの物体検出装置を示す構成図である。図2、図3、及び図5〜7は、図1の物体検出装置で用いられる画像データを示す説明図である。図4は、図1の物体検出装置で用いられるラプラシアンフィルタを示す説明図である。図1において、物体検出装置は、画像取得手段1と、背景輪郭線情報抽出手段2と、物体検出手段3とを有している。画像取得手段1は、撮影部であるカメラ5と、A/D変換器6と、記憶制御部7と、背景画像メモリ8と、現画像メモリ9とを含んでいる。カメラ5は、監視領域であるエレベータのかご内を撮影する。A/D変換器6は、カメラ5から出力されるアナログの画像データをデジタルデータに変換する。記憶制御部7は、例えば人や荷物等の検出対象がかご内に存在していないことが管理者によって確認された際に操作される。また、記憶制御部7は、該操作に応じて、そのときにカメラ5によって撮影された画像データを背景画像として背景画像メモリ8に記憶させる(図2参照)。現画像メモリ9は、カメラ5によって撮影された現時点の画像(以下、現画像と表記する)を所定間隔で記憶する(図3参照)。即ち、現画像は所定間隔で更新される。つまり、画像取得手段1は、カメラ5で撮影された背景画像と現画像とを取得する。
Δ(x,y)=4×f(x,y)−{f(x,y−1)+f(x,y+1)+f(x−1,y)+f(x+1,y)}
Ratio=COUNT_WHITE/所定領域内の全画素数
実施の形態2の物体検出装置の構成は、実施の形態1の物体検出装置と全体として同じであるので、図1を用いて説明する。この実施の形態2の背景輪郭線抽出部12は、複数画素を平均化することで背景画像を複数のブロックB(i,j)に分割する。また、背景輪郭線抽出部12は、該ブロックB(i,j)の輝度変化値Δ(i,j)を算出するとともに、第1のThを用いて閾値処理を行うことで、ブロック毎に輪郭線を抽出する。即ち、背景輪郭線メモリ13は、図5の輪郭線の画像データよりも粗い画像データを記憶する。
Ratio=COUNT_EDGE÷所定領域内のブロック数
図15は、この発明の実施の形態3によるエレベータの物体検出装置を示す構成図である。図において、この実施の形態の物体検出装置には、背景輪郭線情報抽出手段25と、物体検出手段26とが設けられている。背景輪郭線情報抽出手段25には、背景輪郭量算出部30と、背景輪郭量メモリ31とが設けられている。
第4のTh=α×BE(i,j)
即ち、差分画像輪郭線抽出部33は、現画像の所定座標のブロックで輪郭線を抽出する際に、該ブロックと同じ座標の背景画像のブロックで輪郭線が占める割合に応じた検出感度を用いて、該ブロックで輪郭線を抽出する。差分画像輪郭線抽出部33は、Σ(i,j)が第4のTh以下である場合、該ブロックを輪郭線が無いブロックとする。また、差分画像輪郭線抽出部33は、Σ(i,j)が第4のThよりも大きい場合、該ブロックを輪郭線が有るブロックとする。
Claims (8)
- 撮影部で撮影された監視領域の検出対象が存在していないときの背景画像と現画像とを取得する画像取得手段と、
上記背景画像の輪郭線情報を抽出する背景輪郭線情報抽出手段と、
上記背景画像の輪郭線情報に基づく背景画像の輪郭線を除く輪郭線が上記現画像から抽出できるか否かにより、監視領域における検出対象の有無を検出する物体検出手段と
を備え、
上記物体検出手段は、上記現画像の所定座標の画素で輪郭線を抽出する際に、該画素の座標が上記背景画像で輪郭線が位置する座標であるか否かを上記背景画像の輪郭線情報に基づいて判定し、上記背景画像で輪郭線が位置する座標であると判定した場合、輪郭線の検出感度を下げた上で、該画素で輪郭線を抽出することを特徴とする物体検出装置。 - 撮影部で撮影された監視領域の検出対象が存在していないときの背景画像と現画像とを取得する画像取得手段と、
上記背景画像の輪郭線情報を抽出する背景輪郭線情報抽出手段と、
上記背景画像の輪郭線情報に基づく背景画像の輪郭線を除く輪郭線が上記現画像から抽出できるか否かにより、監視領域における検出対象の有無を検出する物体検出手段と
を備え、
上記背景輪郭線情報抽出手段は、複数画素を平均化することで上記背景画像を複数のブロックに分割した上で、該背景画像の輪郭線情報を抽出し、
上記物体検出手段は、複数画素を平均化することで上記現画像を複数のブロックに分割するとともに、上記現画像の所定座標のブロックで輪郭線を抽出する際に、該ブロックの座標が上記背景画像で輪郭線が位置する座標であるか否かを上記背景画像の輪郭線情報に基づいて判定し、上記背景画像で輪郭線が位置する座標であると判定した場合、輪郭線の検出感度を下げた上で、該ブロックで輪郭線を抽出することを特徴とする物体検出装置。 - 撮影部で撮影された監視領域の検出対象が存在していないときの背景画像と現画像とを取得する画像取得手段と、
上記背景画像の輪郭線情報を抽出する背景輪郭線情報抽出手段と、
上記背景画像の輪郭線情報に基づく背景画像の輪郭線を除く輪郭線が上記現画像から抽出できるか否かにより、監視領域における検出対象の有無を検出する物体検出手段と
を備え、
上記背景輪郭線情報抽出手段は、複数画素をまとめることで上記背景画像を複数のブロックに分割するとともに、該各ブロックで輪郭線が占める割合を算出し、
上記物体検出手段は、複数画素をまとめることで上記背景画像を複数のブロックに分割するとともに、上記現画像の所定座標のブロックで輪郭線を抽出する際に、該ブロックと同じ座標の上記背景画像のブロックで輪郭線が占める割合に基づいて輪郭線の検出感度を決定し、該検出感度を用いて該ブロックで輪郭線が抽出できるか否かを判定することを特徴とする物体検出装置。 - 上記物体検出手段は、監視領域における検出対象の有無を検出するとともに、抽出した輪郭線に基づいて、監視領域に含まれる所定領域で検出対象が占める領域の割合を求めることを特徴とする請求項1から請求項3までのいずれか1項に記載の物体検出装置。
- 上記物体検出手段は、抽出した輪郭線、及び該輪郭線の近傍の領域を検出対象が占める領域の画素として、上記所定領域で該検出対象が占める領域の画素数が、上記所定領域のすべての画素数に占める割合を求めることで、検出対象が所定領域で占める領域の割合を求めることを特徴とする請求項4記載の物体検出装置。
- 上記物体検出手段は、上記現画像を複数のブロックに分割し、上記背景画像の輪郭線を除く輪郭線が抽出できたブロック数を上記所定領域でカウントするとともに、該輪郭線が抽出できたブロック数が上記所定領域のすべてのブロック数に占める割合を求めることで、検出対象が上記所定領域で占める領域の割合を求めることを特徴とする請求項4記載の物体検出装置。
- 上記物体検出手段は、上記現画像と上記背景画像との差分画像を求めた上で、上記背景画像の輪郭線情報に基づく背景画像の輪郭線を除く輪郭線が上記差分画像から抽出できるか否かにより、監視領域における検出対象の有無を検出することを特徴とする請求項1から請求項3までのいずれか1項に記載の物体検出手段。
- 請求項1から請求項7までのいずれか1項に記載の物体検出装置を、エレベータのかご内を監視領域として、上記かご内における検出対象の有無を検出する装置に適用したことを特徴とするエレベータの物体検出装置。
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