JP4884331B2 - 移動物体追跡装置 - Google Patents
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具体的には、[数式5]で表される関数と、そのパラメータであるRを記憶する。
これは、追跡評価値をテンプレートの確率密度関数として捉え、確率密度関数の勾配を用いた山登り法によって、予測点から最も近い追跡評価値の極大点を求める方法である。この方法によれば、前記テンプレートマッチングに比べて少ない演算量で高速に追跡評価値の極大点を得られることが知られている。また、この手法では類似度合いの尺度として重み付きの色ヒストグラムを用いることが一般的であるが、前記エッジ強度・方向のヒストグラムを用いても良い。
100・・・制御部
101・・・入力部
102・・・記憶部
103・・・追跡部
1031・・予測手段
1032・・抽出手段
1033・・修正手段
1034・・テンプレート生成手段
1035・・テンプレート更新手段
104・・・判定部
105・・・出力部
150・・・カメラ
Claims (5)
- 順次入力される入力画像から、同一移動物体をテンプレートを用いて追跡する移動物体追跡装置であって、
前記入力画像から複数の移動物体についてそれぞれテンプレートを生成するテンプレート生成手段と、
前記移動物体と前記テンプレートを関連付けて記憶した記憶手段と、
前記記憶手段に記憶している前記テンプレートと前記入力画像との類似の程度を調べて評価値を算出し、該評価値が所定閾値より大きく且つ最大となるテンプレート候補の位置を抽出する抽出手段と、
前記抽出手段にて抽出された、一のテンプレート候補の抽出位置とその他のテンプレート候補の抽出位置との距離が所定距離以下の場合に、前記一のテンプレート候補の抽出位置を修正する修正手段と、
前記テンプレート候補の抽出位置にて生成したテンプレートをもって、前記記憶部に記憶されているテンプレートを更新する更新手段と、
を備えたことを特徴とする移動物体追跡装置。
- 前記修正手段は、前記一のテンプレート候補とその他のテンプレート候補との抽出位置の距離が、前記所定の距離以下の範囲では、評価値が小さくなるように修正し、前記抽出手段に前記一のテンプレート候補の抽出位置を再抽出させる請求項1に記載の移動物体追跡装置。
- 前記所定距離は、前記一のテンプレートの抽出位置がその他のテンプレートの領域に含まれない程度の距離である請求項1または請求項2の何れか1項に記載の移動物体追跡装置。
- 前記修正手段は、前記一のテンプレート候補とその他のテンプレート候補との抽出位置の距離が所定距離以上になるか、所定回数にわたって修正を繰り返した場合に修正を終了する請求項1乃至請求項3の何れか1項に記載の移動物体追跡装置。
- 前記修正手段は、前記評価値が低いテンプレート候補から順に一のテンプレート候補の抽出位置とする請求項1乃至請求項4の何れか1項に記載の移動体追跡装置。
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