JPH0869535A - 背景特徴マスク生成装置および移動物体特徴抽出装置 - Google Patents
背景特徴マスク生成装置および移動物体特徴抽出装置Info
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- JPH0869535A JPH0869535A JP6204082A JP20408294A JPH0869535A JP H0869535 A JPH0869535 A JP H0869535A JP 6204082 A JP6204082 A JP 6204082A JP 20408294 A JP20408294 A JP 20408294A JP H0869535 A JPH0869535 A JP H0869535A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 背景が変動したり、背景の中に移動物体に類
似した特徴が含まれていても、安定して移動物体だけの
特徴を抽出することを実現する。 【構成】 背景と移動物体から構成される動画像に対し
て、検索領域マスク生成手段３０８により予め検索領域
マスクを生成する。また、背景画像生成手段３０３によ
り随時生成される背景画像から特徴抽出し、２値化する
ことにより２値背景特徴画像を生成する。さらに、検索
領域マスクと２値背景特徴画像との論理積をとり、検索
領域マスクで指定される検索領域から背景特徴に対応す
る画素を除外した領域を指定する背景特徴マスクを生成
する。そして、マスク手段３１４により、背景に依存す
る特徴と移動物体に依存する特徴が混在する入力画像か
ら、背景特徴マスクを利用して移動物体の特徴だけを抽
出する。
似した特徴が含まれていても、安定して移動物体だけの
特徴を抽出することを実現する。 【構成】 背景と移動物体から構成される動画像に対し
て、検索領域マスク生成手段３０８により予め検索領域
マスクを生成する。また、背景画像生成手段３０３によ
り随時生成される背景画像から特徴抽出し、２値化する
ことにより２値背景特徴画像を生成する。さらに、検索
領域マスクと２値背景特徴画像との論理積をとり、検索
領域マスクで指定される検索領域から背景特徴に対応す
る画素を除外した領域を指定する背景特徴マスクを生成
する。そして、マスク手段３１４により、背景に依存す
る特徴と移動物体に依存する特徴が混在する入力画像か
ら、背景特徴マスクを利用して移動物体の特徴だけを抽
出する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、固定カメラにより入力
された背景および移動物体から構成されている動画像か
ら、移動物体が通過する経路に沿った移動物体の存在領
域のうち背景が持っている特徴に対応する画素を除外す
るマスクを生成することを目的とした背景特徴マスク生
成装置と、各時刻において生成された背景特徴マスクを
利用して移動物体の特徴だけを抽出することを目的とし
た移動物体特徴抽出装置に関する。
された背景および移動物体から構成されている動画像か
ら、移動物体が通過する経路に沿った移動物体の存在領
域のうち背景が持っている特徴に対応する画素を除外す
るマスクを生成することを目的とした背景特徴マスク生
成装置と、各時刻において生成された背景特徴マスクを
利用して移動物体の特徴だけを抽出することを目的とし
た移動物体特徴抽出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】固定カメラによる入力画像から移動物体
の特徴を抽出する場合、従来の手法では、背景の中に移
動物体に類似している特徴が存在しないことを仮定して
いる。また、撮影条件の変動により、後から背景の中に
このような特徴が出現することがないとも仮定してい
る。
の特徴を抽出する場合、従来の手法では、背景の中に移
動物体に類似している特徴が存在しないことを仮定して
いる。また、撮影条件の変動により、後から背景の中に
このような特徴が出現することがないとも仮定してい
る。
【０００３】例えば、特開平５−６４９４号公報に記載
の「移動物体計測装置及び交通流計測画像処理装置」の
実施例１では、存在領域設定回路によって同公報に記載
の図２のような移動物体の移動経路に沿った移動物体の
存在領域を予め設定し、垂直線検出回路によって移動物
体を示すデータを抽出している。
の「移動物体計測装置及び交通流計測画像処理装置」の
実施例１では、存在領域設定回路によって同公報に記載
の図２のような移動物体の移動経路に沿った移動物体の
存在領域を予め設定し、垂直線検出回路によって移動物
体を示すデータを抽出している。
【０００４】しかし、この手法では移動物体の存在領域
内に背景に依存する垂直エッジが存在している場合に
は、移動物体の垂直エッジと同様に移動物体を示すデー
タとして抽出される。
内に背景に依存する垂直エッジが存在している場合に
は、移動物体の垂直エッジと同様に移動物体を示すデー
タとして抽出される。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】背景および移動物体か
ら構成されている動画像から、移動物体が持っている特
徴だけを抽出するとき、背景画像が移動物体に類似した
特徴を持っている場合には移動物体が持っている特徴を
背景画像が持っている特徴と分離する必要がある。
ら構成されている動画像から、移動物体が持っている特
徴だけを抽出するとき、背景画像が移動物体に類似した
特徴を持っている場合には移動物体が持っている特徴を
背景画像が持っている特徴と分離する必要がある。
【０００６】しかしながら、従来の手法では予め移動物
体の存在領域を設けておき、この存在領域内では背景に
検出しようとしている特徴のないことを仮定し、この存
在領域内で抽出された特徴は全て移動物体のものである
と判断している。従って、背景がこのような特徴を持っ
ている場合には、上記移動物体の存在領域内にも背景に
依存する特徴が含まれている可能性がある。また、当初
存在領域内にこのような特徴が存在しなかったとして
も、天候や時刻による撮影条件の変動により、後から移
動物体の存在領域内に背景に依存する特徴が出現する場
合もある。このような場合には、これらの背景に依存す
る特徴が移動物体の特徴として抽出されるという問題点
がある。
体の存在領域を設けておき、この存在領域内では背景に
検出しようとしている特徴のないことを仮定し、この存
在領域内で抽出された特徴は全て移動物体のものである
と判断している。従って、背景がこのような特徴を持っ
ている場合には、上記移動物体の存在領域内にも背景に
依存する特徴が含まれている可能性がある。また、当初
存在領域内にこのような特徴が存在しなかったとして
も、天候や時刻による撮影条件の変動により、後から移
動物体の存在領域内に背景に依存する特徴が出現する場
合もある。このような場合には、これらの背景に依存す
る特徴が移動物体の特徴として抽出されるという問題点
がある。
【０００７】本発明の目的は、上記の問題点を解決する
ために、背景が変動したり、背景の中に移動物体に類似
した特徴が含まれていても、安定して移動物体の特徴を
抽出することを実現することにある。
ために、背景が変動したり、背景の中に移動物体に類似
した特徴が含まれていても、安定して移動物体の特徴を
抽出することを実現することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】第１の発明の背景特徴マ
スク生成装置は、背景および移動物体から構成されてい
る動画像のうち当該時刻の画像を入力する画像入力手段
と、前記画像入力手段により入力された画像を記憶する
入力画像記憶手段と、前記入力画像記憶手段の内容であ
る画像のうち、移動物体が通過する経路に沿った領域に
含まれる画素を１、その他の画素を０とすることにより
予め検索領域マスクを生成する検索領域マスク生成手段
と、前記検索領域マスク生成手段により生成された検索
領域マスクを記憶する検索領域マスク記憶手段と、前記
入力画像記憶手段の内容である入力画像と後述の背景画
像記憶手段の内容である当該時刻の１フレーム前の背景
画像とを参照し、新たに当該時刻の背景画像を生成する
背景画像生成手段と、前記背景画像生成手段により生成
された背景画像を格納する背景画像記憶手段と、前記背
景画像記憶手段の内容である背景画像から特徴を抽出し
各画素に対応する特徴値を輝度値とする背景特徴画像を
生成する背景特徴抽出手段と、前記背景特徴抽出手段に
より生成された背景特徴画像を記憶する背景特徴画像記
憶手段と、前記背景特徴画像記憶手段の内容である背景
特徴画像を、各画素について輝度値が閾値以上ならば
０、輝度値が閾値未満ならば１として２値背景特徴画像
を生成する２値化手段と、前記２値化手段により生成さ
れた２値背景特徴画像を記憶する２値背景特徴画像記憶
手段と、前記検索領域マスク記憶手段の内容である検索
領域マスクと前記２値背景特徴画像記憶手段の内容であ
る２値背景特徴画像との論理積をとり、背景特徴マスク
を生成する論理積手段と、前記論理積手段により生成さ
れた背景特徴マスクを記憶する背景特徴マスク記憶手段
とを有している。
スク生成装置は、背景および移動物体から構成されてい
る動画像のうち当該時刻の画像を入力する画像入力手段
と、前記画像入力手段により入力された画像を記憶する
入力画像記憶手段と、前記入力画像記憶手段の内容であ
る画像のうち、移動物体が通過する経路に沿った領域に
含まれる画素を１、その他の画素を０とすることにより
予め検索領域マスクを生成する検索領域マスク生成手段
と、前記検索領域マスク生成手段により生成された検索
領域マスクを記憶する検索領域マスク記憶手段と、前記
入力画像記憶手段の内容である入力画像と後述の背景画
像記憶手段の内容である当該時刻の１フレーム前の背景
画像とを参照し、新たに当該時刻の背景画像を生成する
背景画像生成手段と、前記背景画像生成手段により生成
された背景画像を格納する背景画像記憶手段と、前記背
景画像記憶手段の内容である背景画像から特徴を抽出し
各画素に対応する特徴値を輝度値とする背景特徴画像を
生成する背景特徴抽出手段と、前記背景特徴抽出手段に
より生成された背景特徴画像を記憶する背景特徴画像記
憶手段と、前記背景特徴画像記憶手段の内容である背景
特徴画像を、各画素について輝度値が閾値以上ならば
０、輝度値が閾値未満ならば１として２値背景特徴画像
を生成する２値化手段と、前記２値化手段により生成さ
れた２値背景特徴画像を記憶する２値背景特徴画像記憶
手段と、前記検索領域マスク記憶手段の内容である検索
領域マスクと前記２値背景特徴画像記憶手段の内容であ
る２値背景特徴画像との論理積をとり、背景特徴マスク
を生成する論理積手段と、前記論理積手段により生成さ
れた背景特徴マスクを記憶する背景特徴マスク記憶手段
とを有している。
【０００９】第２の発明の背景特徴マスク生成装置は、
背景および移動物体から構成されている動画像のうち当
該時刻の画像を入力する画像入力手段と、前記画像入力
手段により入力された画像を記憶する入力画像記憶手段
と、前記入力画像記憶手段の内容である入力画像のう
ち、移動物体が通過する経路に沿った領域に含まれる画
素を１、その他の画素を０とすることにより予め検索領
域マスクを生成する検索領域マスク生成手段と、前記検
索領域マスク生成手段により生成された検索領域マスク
を記憶する検索領域マスク記憶手段と、前記入力画像記
憶手段の内容である入力画像から特徴を抽出し各画素に
対応する特徴値を輝度値とする特徴画像を生成する特徴
抽出手段と、前記特徴抽出手段により生成された特徴画
像を記憶する特徴画像記憶手段と、前記特徴画像記憶手
段の内容である特徴画像と後述の背景特徴画像記憶手段
の内容である当該時刻の１フレーム前の背景特徴画像と
を参照し、新たに当該時刻の背景特徴画像を生成する背
景特徴画像生成手段と、前記背景特徴画像生成手段によ
り生成された背景特徴画像を格納する背景特徴画像記憶
手段と、前記背景特徴画像記憶手段の内容である背景特
徴画像を、各画素について輝度値が閾値以上ならば０、
輝度値が閾値未満ならば１として２値背景特徴画像を生
成する２値化手段と、前記２値化手段により生成された
２値背景特徴画像を記憶する２値背景特徴画像記憶手段
と、前記検索領域マスク記憶手段の内容である検索領域
マスクと前記２値背景特徴画像記憶手段の内容である２
値背景特徴画像との論理積をとり、背景特徴マスクを生
成する論理積手段と、前記論理積手段により生成された
背景特徴マスクを記憶する背景特徴マスク記憶手段とを
有している。
背景および移動物体から構成されている動画像のうち当
該時刻の画像を入力する画像入力手段と、前記画像入力
手段により入力された画像を記憶する入力画像記憶手段
と、前記入力画像記憶手段の内容である入力画像のう
ち、移動物体が通過する経路に沿った領域に含まれる画
素を１、その他の画素を０とすることにより予め検索領
域マスクを生成する検索領域マスク生成手段と、前記検
索領域マスク生成手段により生成された検索領域マスク
を記憶する検索領域マスク記憶手段と、前記入力画像記
憶手段の内容である入力画像から特徴を抽出し各画素に
対応する特徴値を輝度値とする特徴画像を生成する特徴
抽出手段と、前記特徴抽出手段により生成された特徴画
像を記憶する特徴画像記憶手段と、前記特徴画像記憶手
段の内容である特徴画像と後述の背景特徴画像記憶手段
の内容である当該時刻の１フレーム前の背景特徴画像と
を参照し、新たに当該時刻の背景特徴画像を生成する背
景特徴画像生成手段と、前記背景特徴画像生成手段によ
り生成された背景特徴画像を格納する背景特徴画像記憶
手段と、前記背景特徴画像記憶手段の内容である背景特
徴画像を、各画素について輝度値が閾値以上ならば０、
輝度値が閾値未満ならば１として２値背景特徴画像を生
成する２値化手段と、前記２値化手段により生成された
２値背景特徴画像を記憶する２値背景特徴画像記憶手段
と、前記検索領域マスク記憶手段の内容である検索領域
マスクと前記２値背景特徴画像記憶手段の内容である２
値背景特徴画像との論理積をとり、背景特徴マスクを生
成する論理積手段と、前記論理積手段により生成された
背景特徴マスクを記憶する背景特徴マスク記憶手段とを
有している。
【００１０】第３の発明の移動物体特徴抽出装置は、背
景および移動物体から構成されている動画像のうち当該
時刻の画像を入力する画像入力手段と、前記画像入力手
段により入力された画像を記憶する入力画像記憶手段
と、前記入力画像記憶手段の内容である入力画像と後述
の背景画像記憶手段の内容である当該時刻の１フレーム
前の背景画像とを参照し、新たに当該時刻の背景画像を
生成する背景画像生成手段と、前記背景画像生成手段に
より生成された背景画像を記憶する背景画像記憶手段
と、前記背景画像記憶手段の内容である背景画像から特
徴を抽出し背景特徴画像を生成する背景特徴抽出手段
と、前記背景特徴抽出手段により生成された背景特徴画
像を記憶する背景特徴画像記憶手段と、前記背景特徴画
像記憶手段の内容である背景特徴画像を、各画素につい
て輝度値が閾値以上ならば０、輝度値が閾値未満ならば
１として２値画像を生成する２値化手段と、前記２値化
手段により生成された２値画像を記憶する２値背景特徴
画像記憶手段と、前記入力画像記憶手段の内容である入
力画像から移動物体の通過経路に沿った領域を１、それ
以外の領域を０とする２値画像を予め生成する検索領域
マスク生成手段と、前記検索領域マスク生成手段により
生成された２値画像を記憶する検索領域マスク記憶手段
と、前記検索領域マスク記憶手段の内容である検索領域
マスクと前記２値背景特徴画像記憶手段の内容である２
値画像との論理積を求めることにより背景特徴マスクを
生成する論理積手段と、前記論理積手段により生成され
た背景特徴マスクを記憶する背景特徴マスク記憶手段
と、前記入力画像記憶手段の内容である入力画像から特
徴を抽出し、各画素に対応する特徴量を輝度値とする特
徴画像を生成する特徴抽出手段と、前記特徴抽出手段に
より生成された特徴画像を記憶する特徴画像記憶手段
と、前記特徴画像記憶手段の内容である特徴画像と前記
背景特徴マスク画像の内容である背景特徴マスクとを参
照し、背景特徴マスクの１の領域に含まれる画素には対
応する特徴画像の輝度値を与え、背景特徴マスクの０の
領域に含まれる画素には輝度値０を与えることにより、
移動物体特徴画像を生成するマスク手段と、前記マスク
手段により生成された移動物体特徴画像を記憶する移動
物体特徴画像記憶手段とを有している。
景および移動物体から構成されている動画像のうち当該
時刻の画像を入力する画像入力手段と、前記画像入力手
段により入力された画像を記憶する入力画像記憶手段
と、前記入力画像記憶手段の内容である入力画像と後述
の背景画像記憶手段の内容である当該時刻の１フレーム
前の背景画像とを参照し、新たに当該時刻の背景画像を
生成する背景画像生成手段と、前記背景画像生成手段に
より生成された背景画像を記憶する背景画像記憶手段
と、前記背景画像記憶手段の内容である背景画像から特
徴を抽出し背景特徴画像を生成する背景特徴抽出手段
と、前記背景特徴抽出手段により生成された背景特徴画
像を記憶する背景特徴画像記憶手段と、前記背景特徴画
像記憶手段の内容である背景特徴画像を、各画素につい
て輝度値が閾値以上ならば０、輝度値が閾値未満ならば
１として２値画像を生成する２値化手段と、前記２値化
手段により生成された２値画像を記憶する２値背景特徴
画像記憶手段と、前記入力画像記憶手段の内容である入
力画像から移動物体の通過経路に沿った領域を１、それ
以外の領域を０とする２値画像を予め生成する検索領域
マスク生成手段と、前記検索領域マスク生成手段により
生成された２値画像を記憶する検索領域マスク記憶手段
と、前記検索領域マスク記憶手段の内容である検索領域
マスクと前記２値背景特徴画像記憶手段の内容である２
値画像との論理積を求めることにより背景特徴マスクを
生成する論理積手段と、前記論理積手段により生成され
た背景特徴マスクを記憶する背景特徴マスク記憶手段
と、前記入力画像記憶手段の内容である入力画像から特
徴を抽出し、各画素に対応する特徴量を輝度値とする特
徴画像を生成する特徴抽出手段と、前記特徴抽出手段に
より生成された特徴画像を記憶する特徴画像記憶手段
と、前記特徴画像記憶手段の内容である特徴画像と前記
背景特徴マスク画像の内容である背景特徴マスクとを参
照し、背景特徴マスクの１の領域に含まれる画素には対
応する特徴画像の輝度値を与え、背景特徴マスクの０の
領域に含まれる画素には輝度値０を与えることにより、
移動物体特徴画像を生成するマスク手段と、前記マスク
手段により生成された移動物体特徴画像を記憶する移動
物体特徴画像記憶手段とを有している。
【００１１】第４の発明の移動物体特徴抽出装置は、背
景および移動物体から構成されている動画像のうち当該
時刻の画像を入力する画像入力手段と、前記画像入力手
段により入力された画像を記憶する入力画像記憶手段
と、前記入力画像記憶手段の内容である入力画像から特
徴を抽出し、各画素に対応する特徴値を輝度値とする特
徴画像を生成する特徴抽出手段と、前記特徴抽出手段に
より生成された特徴画像を記憶する特徴画像記憶手段
と、前記特徴画像記憶手段の内容である特徴画像と後述
の背景特徴画像記憶手段の内容である当該時刻の１フレ
ーム前の背景特徴画像とを参照し、新たに当該時刻の背
景特徴画像を生成する背景特徴画像生成手段と、前記背
景特徴画像生成手段により生成された背景特徴画像を記
憶する背景特徴画像記憶手段と、前記背景特徴画像記憶
手段の内容である背景特徴画像を、各画素について輝度
値が閾値以上ならば０、輝度値が閾値未満ならば１とし
て２値画像を生成する２値化手段と、前記２値化手段に
より生成された２値画像を記憶する２値背景特徴画像記
憶手段と、前記入力画像記憶手段の内容である入力画像
から移動物体の通過経路に沿った領域を１、それ以外の
領域を０とする２値画像を予め生成する検索領域マスク
生成手段と、前記検索領域マスク生成手段により生成さ
れた２値画像を記憶する検索領域マスク記憶手段と、前
記検索領域マスク記憶手段の内容である検索領域マスク
と前記２値背景特徴画像記憶手段の内容である２値画像
との論理積を求めることにより特徴背景マスクを生成す
る論理積手段と、前記論理積手段により生成された背景
特徴マスクを記憶する背景特徴マスク記憶手段と、前記
特徴画像記憶手段の内容である特徴画像と前記背景特徴
マスク画像の内容である背景特徴マスクとを参照し、背
景特徴マスクの１の領域に含まれる画素には対応する特
徴画像の輝度値を与え、背景特徴マスクの０の領域に含
まれる画素には輝度値０を与えることにより、移動物体
特徴画像を生成するマスク手段と、前記マスク手段によ
り生成された移動物体特徴画像を記憶する移動物体特徴
画像記憶手段とを有している。
景および移動物体から構成されている動画像のうち当該
時刻の画像を入力する画像入力手段と、前記画像入力手
段により入力された画像を記憶する入力画像記憶手段
と、前記入力画像記憶手段の内容である入力画像から特
徴を抽出し、各画素に対応する特徴値を輝度値とする特
徴画像を生成する特徴抽出手段と、前記特徴抽出手段に
より生成された特徴画像を記憶する特徴画像記憶手段
と、前記特徴画像記憶手段の内容である特徴画像と後述
の背景特徴画像記憶手段の内容である当該時刻の１フレ
ーム前の背景特徴画像とを参照し、新たに当該時刻の背
景特徴画像を生成する背景特徴画像生成手段と、前記背
景特徴画像生成手段により生成された背景特徴画像を記
憶する背景特徴画像記憶手段と、前記背景特徴画像記憶
手段の内容である背景特徴画像を、各画素について輝度
値が閾値以上ならば０、輝度値が閾値未満ならば１とし
て２値画像を生成する２値化手段と、前記２値化手段に
より生成された２値画像を記憶する２値背景特徴画像記
憶手段と、前記入力画像記憶手段の内容である入力画像
から移動物体の通過経路に沿った領域を１、それ以外の
領域を０とする２値画像を予め生成する検索領域マスク
生成手段と、前記検索領域マスク生成手段により生成さ
れた２値画像を記憶する検索領域マスク記憶手段と、前
記検索領域マスク記憶手段の内容である検索領域マスク
と前記２値背景特徴画像記憶手段の内容である２値画像
との論理積を求めることにより特徴背景マスクを生成す
る論理積手段と、前記論理積手段により生成された背景
特徴マスクを記憶する背景特徴マスク記憶手段と、前記
特徴画像記憶手段の内容である特徴画像と前記背景特徴
マスク画像の内容である背景特徴マスクとを参照し、背
景特徴マスクの１の領域に含まれる画素には対応する特
徴画像の輝度値を与え、背景特徴マスクの０の領域に含
まれる画素には輝度値０を与えることにより、移動物体
特徴画像を生成するマスク手段と、前記マスク手段によ
り生成された移動物体特徴画像を記憶する移動物体特徴
画像記憶手段とを有している。
【００１２】
【作用】本発明の背景特徴マスク生成装置では、背景お
よび移動物体からなる動画像から、移動物体の移動経路
に沿った移動物体の存在領域のうち、当該時刻の背景が
持っている特徴に対応する画素を除外した領域を指定す
る背景特徴マスクを生成する。
よび移動物体からなる動画像から、移動物体の移動経路
に沿った移動物体の存在領域のうち、当該時刻の背景が
持っている特徴に対応する画素を除外した領域を指定す
る背景特徴マスクを生成する。
【００１３】このため、天候や時刻により変化する撮影
環境の中でも常に当該時刻の背景画像を参照するため、
各時刻における最適な背景特徴マスクを生成することが
可能である。
環境の中でも常に当該時刻の背景画像を参照するため、
各時刻における最適な背景特徴マスクを生成することが
可能である。
【００１４】また、本発明の移動物体特徴抽出装置で
は、当該時刻の背景画像を参照して背景特徴マスクを生
成し、移動物体の存在領域内で当該時刻の背景が持って
いる特徴に対応する画素を除外した部分だけを参照する
ことにより、移動物体の特徴だけを抽出する。
は、当該時刻の背景画像を参照して背景特徴マスクを生
成し、移動物体の存在領域内で当該時刻の背景が持って
いる特徴に対応する画素を除外した部分だけを参照する
ことにより、移動物体の特徴だけを抽出する。
【００１５】このため、当該時刻の背景が持っている特
徴だけを無視して、効率よく移動物体だけの特徴を抽出
することが可能である。
徴だけを無視して、効率よく移動物体だけの特徴を抽出
することが可能である。
【００１６】
【実施例】第１の発明の背景特徴マスク生成装置の一実
施例について、図１および図５を用いて現在の１フレー
ムに関して特徴としてエッジを検出する場合について説
明する。ここで、図１は第１の発明の一実施例を示す構
成図であり、図５は第１の発明に関し特徴抽出としてエ
ッジを検出する例を説明する構成図である。また、現在
の１フレームの処理を開始する時点では、現在の１フレ
ーム前の処理が終了しており、その結果、背景画像記憶
手段１０５には現在の１フレーム前の背景画像が記憶さ
れている。
施例について、図１および図５を用いて現在の１フレー
ムに関して特徴としてエッジを検出する場合について説
明する。ここで、図１は第１の発明の一実施例を示す構
成図であり、図５は第１の発明に関し特徴抽出としてエ
ッジを検出する例を説明する構成図である。また、現在
の１フレームの処理を開始する時点では、現在の１フレ
ーム前の処理が終了しており、その結果、背景画像記憶
手段１０５には現在の１フレーム前の背景画像が記憶さ
れている。
【００１７】まず、画像入力手段１００により、例えば
図５（ａ）に示すような背景と移動物体からなる動画像
のうち現在の１フレームを入力し、入力画像記憶手段１
０１に記憶する。ここで、図５（ａ）は道路シーンであ
り、白線および制限速度を示す路面表示と道路体が背景
に属し、車両が移動物体である。
図５（ａ）に示すような背景と移動物体からなる動画像
のうち現在の１フレームを入力し、入力画像記憶手段１
０１に記憶する。ここで、図５（ａ）は道路シーンであ
り、白線および制限速度を示す路面表示と道路体が背景
に属し、車両が移動物体である。
【００１８】検索領域マスク生成手段１０２は、入力画
像記憶手段１０１の内容である入力画像を参照し、例え
ば特開平５−６４９４号公報に記載の請求項１に対する
実施例にある存在領域設定回路と同様の処理を行い、検
索領域内を１検索領域外を０とする２値画像である検索
領域マスクを生成し、検索領域マスク記憶手段１０３に
記憶する。例えば、図５（ａ）の入力画像から得られる
検索領域マスクは図５（ｃ）のようになる。図５（ｃ）
の検索領域マスクでは、灰色領域に属する画素の輝度値
が１、白色領域に属する画素の輝度値が０になってい
る。
像記憶手段１０１の内容である入力画像を参照し、例え
ば特開平５−６４９４号公報に記載の請求項１に対する
実施例にある存在領域設定回路と同様の処理を行い、検
索領域内を１検索領域外を０とする２値画像である検索
領域マスクを生成し、検索領域マスク記憶手段１０３に
記憶する。例えば、図５（ａ）の入力画像から得られる
検索領域マスクは図５（ｃ）のようになる。図５（ｃ）
の検索領域マスクでは、灰色領域に属する画素の輝度値
が１、白色領域に属する画素の輝度値が０になってい
る。
【００１９】背景画像生成手段１０４は入力画像記憶手
段１０１の内容である入力画像と、背景画像記憶手段１
０５の内容である現在の１フレーム前の背景画像とを参
照し、例えば特願平６−６６９５０号公報記載の背景画
像生成方法と同様の処理を行い、現在の背景画像を生成
し、背景画像記憶手段１０５に記憶する。特願平６−６
６９５０号公報には、入力された動画像を過去ｎフレー
ム間にわたり蓄積し、各画素ごとに変動があったかどう
かをフレーム間差分を利用して判定し、全く変動がなか
った画素についてだけ背景画像に現在の入力画像の画素
値を足し込むことにより、背景画像を逐次更新する背景
画像生成方法と、それを実現する装置について記載され
ている。図５（ａ）に示す入力画像が得られる背景画像
は、移動物体の車両を除いた図５（ｂ）のような画像に
なる。
段１０１の内容である入力画像と、背景画像記憶手段１
０５の内容である現在の１フレーム前の背景画像とを参
照し、例えば特願平６−６６９５０号公報記載の背景画
像生成方法と同様の処理を行い、現在の背景画像を生成
し、背景画像記憶手段１０５に記憶する。特願平６−６
６９５０号公報には、入力された動画像を過去ｎフレー
ム間にわたり蓄積し、各画素ごとに変動があったかどう
かをフレーム間差分を利用して判定し、全く変動がなか
った画素についてだけ背景画像に現在の入力画像の画素
値を足し込むことにより、背景画像を逐次更新する背景
画像生成方法と、それを実現する装置について記載され
ている。図５（ａ）に示す入力画像が得られる背景画像
は、移動物体の車両を除いた図５（ｂ）のような画像に
なる。
【００２０】背景特徴抽出手段１０６は、背景画像記憶
手段１０５の内容である現在の背景画像を参照し、例え
ばソーベルオペレータにより特徴抽出し、各画素におけ
る特徴値を輝度値とする背景特徴画像を生成し、背景特
徴画像記憶手段１０７に記憶する。
手段１０５の内容である現在の背景画像を参照し、例え
ばソーベルオペレータにより特徴抽出し、各画素におけ
る特徴値を輝度値とする背景特徴画像を生成し、背景特
徴画像記憶手段１０７に記憶する。
【００２１】２値化手段１０８は背景特徴画像記憶手段
１０７の内容である背景特徴画像を参照し、各画素につ
いて特徴値が閾値以上ならば輝度値を０、特徴値が閾値
未満ならば輝度値を１とする２値画像を生成し、２値背
景特徴画像として２値背景特徴画像記憶手段１０９に記
憶する。図５（ｂ）の背景画像をもとにエッジ検出を
し、さらに２値化すると、白線および制限速度を示す路
面表示の輪郭部分と道路体の縁にエッジが検出され、図
５（ｄ）のような２値背景特徴画像が得られる。図５
（ｄ）の２値背景特徴画像では、灰色領域に属する画素
の輝度値が１、白色領域に属する画素の輝度値が０にな
っている。
１０７の内容である背景特徴画像を参照し、各画素につ
いて特徴値が閾値以上ならば輝度値を０、特徴値が閾値
未満ならば輝度値を１とする２値画像を生成し、２値背
景特徴画像として２値背景特徴画像記憶手段１０９に記
憶する。図５（ｂ）の背景画像をもとにエッジ検出を
し、さらに２値化すると、白線および制限速度を示す路
面表示の輪郭部分と道路体の縁にエッジが検出され、図
５（ｄ）のような２値背景特徴画像が得られる。図５
（ｄ）の２値背景特徴画像では、灰色領域に属する画素
の輝度値が１、白色領域に属する画素の輝度値が０にな
っている。
【００２２】論理積手段１１０は、検索領域マスク記憶
手段１０３の内容である検索領域マスクと、２値背景特
徴画像記憶手段１０９の内容である２値背景特徴画像と
の論理積を求め、背景特徴マスクを生成し、背景特徴マ
スク記憶手段１１１に記憶する。図５（ｃ）に示す検索
領域マスクと図５（ｄ）に示す２値背景特徴画像とを参
照した場合には、これらの論理積により図５（ｅ）に示
す背景特徴マスクが生成される。図５（ｅ）の背景特徴
マスクでは、灰色領域に属する画素の輝度値が１、白色
領域に属する画素の輝度値が０になっている。
手段１０３の内容である検索領域マスクと、２値背景特
徴画像記憶手段１０９の内容である２値背景特徴画像と
の論理積を求め、背景特徴マスクを生成し、背景特徴マ
スク記憶手段１１１に記憶する。図５（ｃ）に示す検索
領域マスクと図５（ｄ）に示す２値背景特徴画像とを参
照した場合には、これらの論理積により図５（ｅ）に示
す背景特徴マスクが生成される。図５（ｅ）の背景特徴
マスクでは、灰色領域に属する画素の輝度値が１、白色
領域に属する画素の輝度値が０になっている。
【００２３】次に、第２の発明の背景特徴マスク生成装
置の一実施例について、図２および図６を用いて現在の
１フレームに関して特徴抽出としてエッジを検出する例
について説明する。ここで、図２は第２の発明の一実施
例を示す構成図であり、図６は第２の発明に関し特徴抽
出としてエッジを検出する例を説明する説明図である。
また、現在の１フレームの処理を開始する時点では、現
在の１フレーム前の処理が終了しており、その結果、背
景特徴画像記憶手段２０７には現在の１フレーム前の背
景特徴画像が記憶されている。
置の一実施例について、図２および図６を用いて現在の
１フレームに関して特徴抽出としてエッジを検出する例
について説明する。ここで、図２は第２の発明の一実施
例を示す構成図であり、図６は第２の発明に関し特徴抽
出としてエッジを検出する例を説明する説明図である。
また、現在の１フレームの処理を開始する時点では、現
在の１フレーム前の処理が終了しており、その結果、背
景特徴画像記憶手段２０７には現在の１フレーム前の背
景特徴画像が記憶されている。
【００２４】まず、画像入力手段２００により、例えば
図６（ａ）に示すような背景と移動物体からなる動画像
のうち現在の１フレームを入力し、入力画像記憶手段２
０１に記憶する。ここで、図６（ａ）は道路シーンであ
り、白線および制限速度を示す路面表示と道路体が背景
に属し、車両が移動物体である。
図６（ａ）に示すような背景と移動物体からなる動画像
のうち現在の１フレームを入力し、入力画像記憶手段２
０１に記憶する。ここで、図６（ａ）は道路シーンであ
り、白線および制限速度を示す路面表示と道路体が背景
に属し、車両が移動物体である。
【００２５】検索領域マスク生成手段２０２は、入力画
像記憶手段２０１の内容である入力画像を参照し、例え
ば特開平５−６４９４号公報に記載の請求項１に対する
実施例にある存在領域設定回路と同様の処理を行い、検
索領域内を１検索領域外を０とする２値画像である検索
領域マスクを生成し、検索領域マスク記憶手段２０３に
記憶する。例えば、図６（ａ）の入力画像から得られる
検索領域マスクは図６（ｃ）のようになる。図６（ｃ）
の検索領域マスクでは、灰色領域に属する画素の輝度値
が１、白色領域に属する画素の輝度値が０になってい
る。
像記憶手段２０１の内容である入力画像を参照し、例え
ば特開平５−６４９４号公報に記載の請求項１に対する
実施例にある存在領域設定回路と同様の処理を行い、検
索領域内を１検索領域外を０とする２値画像である検索
領域マスクを生成し、検索領域マスク記憶手段２０３に
記憶する。例えば、図６（ａ）の入力画像から得られる
検索領域マスクは図６（ｃ）のようになる。図６（ｃ）
の検索領域マスクでは、灰色領域に属する画素の輝度値
が１、白色領域に属する画素の輝度値が０になってい
る。
【００２６】特徴抽出手段２０４は入力画像記憶手段２
０１の内容である現在の入力画像を参照し、例えばソー
ベルオペレータにより特徴抽出し、各画素における特徴
を輝度値とする特徴画像を生成し、特徴画像記憶手段２
０５に記憶する。図６（ａ）に示す入力画像からエッジ
検出して得られるエッジ画像は図６（ｂ）のようにな
る。
０１の内容である現在の入力画像を参照し、例えばソー
ベルオペレータにより特徴抽出し、各画素における特徴
を輝度値とする特徴画像を生成し、特徴画像記憶手段２
０５に記憶する。図６（ａ）に示す入力画像からエッジ
検出して得られるエッジ画像は図６（ｂ）のようにな
る。
【００２７】背景特徴画像生成手段２０６は、特徴画像
記憶手段２０５の内容である特徴画像と、背景特徴画像
記憶手段２０７の内容である現在の１フレーム前の背景
特徴画像とを参照し、例えば特願平６−６６９５０号公
報記載の背景画像生成方法と同様の処理を行い、現在の
背景特徴画像を生成し、背景特徴画像記憶手段２０７に
記憶する。
記憶手段２０５の内容である特徴画像と、背景特徴画像
記憶手段２０７の内容である現在の１フレーム前の背景
特徴画像とを参照し、例えば特願平６−６６９５０号公
報記載の背景画像生成方法と同様の処理を行い、現在の
背景特徴画像を生成し、背景特徴画像記憶手段２０７に
記憶する。
【００２８】２値化手段２０８は背景特徴画像記憶手段
２０７の内容である背景特徴画像を参照し、各画素につ
いて特徴値が閾値以上ならば輝度値を０、特徴値が閾値
未満ならば輝度値を１とする２値画像を生成し、２値背
景特徴画像として２値背景特徴画像記憶手段２０９に記
憶する。図６（ｂ）の特徴画像をもとに背景特徴画像を
生成し、さらに２値化すると、図６（ｄ）のような２値
背景特徴画像になる。図６（ｄ）の２値背景特徴画像で
は、灰色領域に属する画素の輝度値が１、白色領域に属
する画素の輝度値が０になっている。
２０７の内容である背景特徴画像を参照し、各画素につ
いて特徴値が閾値以上ならば輝度値を０、特徴値が閾値
未満ならば輝度値を１とする２値画像を生成し、２値背
景特徴画像として２値背景特徴画像記憶手段２０９に記
憶する。図６（ｂ）の特徴画像をもとに背景特徴画像を
生成し、さらに２値化すると、図６（ｄ）のような２値
背景特徴画像になる。図６（ｄ）の２値背景特徴画像で
は、灰色領域に属する画素の輝度値が１、白色領域に属
する画素の輝度値が０になっている。
【００２９】論理積手段２１０は、検索領域マスク記憶
手段２０３の内容である検索領域マスクと２値背景特徴
画像記憶手段２０９の内容である２値背景特徴画像との
論理積を求め、背景特徴マスクを生成し、背景特徴マス
ク記憶手段２１１に記憶する。図６（ｃ）に示す検索領
域マスクと、図６（ｄ）に示す２値背景特徴画像とを参
照した場合には、これらの論理積により図６（ｅ）に示
すような背景特徴マスクが生成される。図６（ｅ）の背
景特徴マスクでは、灰色領域に属する画素の輝度値が
１、白色領域に属する画素の輝度値が０になっている。
手段２０３の内容である検索領域マスクと２値背景特徴
画像記憶手段２０９の内容である２値背景特徴画像との
論理積を求め、背景特徴マスクを生成し、背景特徴マス
ク記憶手段２１１に記憶する。図６（ｃ）に示す検索領
域マスクと、図６（ｄ）に示す２値背景特徴画像とを参
照した場合には、これらの論理積により図６（ｅ）に示
すような背景特徴マスクが生成される。図６（ｅ）の背
景特徴マスクでは、灰色領域に属する画素の輝度値が
１、白色領域に属する画素の輝度値が０になっている。
【００３０】次に、第３の発明の移動物体特徴抽出装置
の一実施例について、図３および図５および図７を用い
て現在の１フレームに関して特徴抽出としてエッジを検
出する例について説明する。ここで、図３は第３の発明
の一実施例を示す構成図であり、図５は第３の発明に関
し、特徴の一例としてエッジを利用し、入力画像を得て
から背景特徴マスクを生成するまでの処理を示す説明図
であり、図７は第３の圧に関し、特徴の一例としてエッ
ジを利用し、背景特徴マスクを得てから車両の特徴を得
るまでの処理を示す説明図である。現在の１フレームの
処理を開始する時点では、現在の１フレーム前の処理が
終了しており、その結果、背景画像記憶手段３０３には
現在の１フレーム前の背景画像が記憶されている。
の一実施例について、図３および図５および図７を用い
て現在の１フレームに関して特徴抽出としてエッジを検
出する例について説明する。ここで、図３は第３の発明
の一実施例を示す構成図であり、図５は第３の発明に関
し、特徴の一例としてエッジを利用し、入力画像を得て
から背景特徴マスクを生成するまでの処理を示す説明図
であり、図７は第３の圧に関し、特徴の一例としてエッ
ジを利用し、背景特徴マスクを得てから車両の特徴を得
るまでの処理を示す説明図である。現在の１フレームの
処理を開始する時点では、現在の１フレーム前の処理が
終了しており、その結果、背景画像記憶手段３０３には
現在の１フレーム前の背景画像が記憶されている。
【００３１】まず、画像入力手段３００により、例えば
図５（ａ）および図７（ａ）に示すような背景と移動物
体からなる動画像のうち現在の１フレームを入力し、入
力画像記憶手段３０１に記憶する。ここで、図５（ａ）
および図７（ａ）は道路シーンであり、白線および制限
速度を示す路面表示と道路体が背景に属し、車両が移動
物体である。
図５（ａ）および図７（ａ）に示すような背景と移動物
体からなる動画像のうち現在の１フレームを入力し、入
力画像記憶手段３０１に記憶する。ここで、図５（ａ）
および図７（ａ）は道路シーンであり、白線および制限
速度を示す路面表示と道路体が背景に属し、車両が移動
物体である。
【００３２】背景画像生成手段３０２は入力画像記憶手
段３０１の内容である入力画像と、背景画像記憶手段３
０３の内容である現在の１フレーム前の背景画像とを参
照し、例えば特願平６−６６９５０号公報記載の背景画
像生成方法と同様の処理を行い、現在の背景画像を生成
し、背景画像記憶手段３０３に記憶する。図５（ａ）に
示す入力画像から得られる背景画像は、移動物体の車両
を除いた図５（ｂ）のような画像になる。
段３０１の内容である入力画像と、背景画像記憶手段３
０３の内容である現在の１フレーム前の背景画像とを参
照し、例えば特願平６−６６９５０号公報記載の背景画
像生成方法と同様の処理を行い、現在の背景画像を生成
し、背景画像記憶手段３０３に記憶する。図５（ａ）に
示す入力画像から得られる背景画像は、移動物体の車両
を除いた図５（ｂ）のような画像になる。
【００３３】背景特徴抽出手段３０４は、背景画像記憶
手段３０３の内容である現在の背景画像を参照し、例え
ばソーベルオペレータにより特徴抽出し、各画素におけ
る特徴を輝度値とする背景特徴画像を生成し、背景特徴
画像記憶手段３０５に記憶する。
手段３０３の内容である現在の背景画像を参照し、例え
ばソーベルオペレータにより特徴抽出し、各画素におけ
る特徴を輝度値とする背景特徴画像を生成し、背景特徴
画像記憶手段３０５に記憶する。
【００３４】２値化手段３０６は背景特徴画像記憶手段
３０５の内容である背景特徴画像を参照し、各画素につ
いて特徴値が閾値以上ならば輝度値を０、特徴値が閾値
未満ならば輝度値を１とする２値画像を生成し、２値背
景特徴画像として２値背景特徴画像記憶手段３０７に記
憶する。図５（ｂ）の背景画像をもとにエッジ検出を
し、さらに２値化すると、白線および制限速度を示す路
面表示の輪郭部分と道路体の縁にエッジが検出され、図
５（ｄ）のような２値背景特徴画像が得られる。図５
（ｄ）の２値背景特徴画像では、灰色領域に属する画素
の輝度値が１、白色領域に属する画素の輝度値が０にな
っている。
３０５の内容である背景特徴画像を参照し、各画素につ
いて特徴値が閾値以上ならば輝度値を０、特徴値が閾値
未満ならば輝度値を１とする２値画像を生成し、２値背
景特徴画像として２値背景特徴画像記憶手段３０７に記
憶する。図５（ｂ）の背景画像をもとにエッジ検出を
し、さらに２値化すると、白線および制限速度を示す路
面表示の輪郭部分と道路体の縁にエッジが検出され、図
５（ｄ）のような２値背景特徴画像が得られる。図５
（ｄ）の２値背景特徴画像では、灰色領域に属する画素
の輝度値が１、白色領域に属する画素の輝度値が０にな
っている。
【００３５】検索領域マスク生成手段３０８は、入力画
像記憶手段３０１の内容である入力画像を参照し、例え
ば特開平５−６４９４号公報に記載の請求項１に対する
実施例にある存在領域設定回路と同様の処理を行い、検
索領域内を１検索領域外を０とする２値画像である検索
領域マスクを生成し、検索領域マスク記憶手段３０９に
記憶する。図５（ａ）の入力画像から得られる検索領域
マスクは図５（ｃ）のようになる。図５（ｃ）の検索領
域マスクでは、灰色領域に属する画素の輝度値が１、白
色領域に属する画素の輝度値が０になっている。
像記憶手段３０１の内容である入力画像を参照し、例え
ば特開平５−６４９４号公報に記載の請求項１に対する
実施例にある存在領域設定回路と同様の処理を行い、検
索領域内を１検索領域外を０とする２値画像である検索
領域マスクを生成し、検索領域マスク記憶手段３０９に
記憶する。図５（ａ）の入力画像から得られる検索領域
マスクは図５（ｃ）のようになる。図５（ｃ）の検索領
域マスクでは、灰色領域に属する画素の輝度値が１、白
色領域に属する画素の輝度値が０になっている。
【００３６】論理積手段３１０は、検索領域マスク記憶
手段３０９の内容である検索領域マスクと、２値背景特
徴画像記憶手段３０７の内容である２値背景特徴画像と
の論理積を求め、背景特徴マスクを生成し、背景特徴マ
スク記憶手段３１１に記憶する。図５（ｃ）に示す検索
領域マスクと図５（ｄ）に示す２値背景特徴画像とを参
照した場合には、これらの論理積により図５（ｅ）に示
す背景特徴マスクが生成される。図５（ｅ）の背景特徴
マスクでは、灰色領域に属する画素の輝度値が１、白色
領域に属する画素の輝度値が０になっている。
手段３０９の内容である検索領域マスクと、２値背景特
徴画像記憶手段３０７の内容である２値背景特徴画像と
の論理積を求め、背景特徴マスクを生成し、背景特徴マ
スク記憶手段３１１に記憶する。図５（ｃ）に示す検索
領域マスクと図５（ｄ）に示す２値背景特徴画像とを参
照した場合には、これらの論理積により図５（ｅ）に示
す背景特徴マスクが生成される。図５（ｅ）の背景特徴
マスクでは、灰色領域に属する画素の輝度値が１、白色
領域に属する画素の輝度値が０になっている。
【００３７】特徴抽出手段３１２は、入力画像記憶手段
３０１の内容である入力画像を参照し、例えばソーベル
オペレータにより特徴抽出し、各画素における特徴値を
輝度値とする特徴画像を生成し、特徴画像記憶手段３１
３に記憶する。図７（ａ）に示す入力画像をもとにエッ
ジ検出すると、図７（ｃ）に示すような白線および制限
速度を示す路面表示の輪郭や道路体の縁や車両の線成分
から構成されるエッジ画像が得られる。
３０１の内容である入力画像を参照し、例えばソーベル
オペレータにより特徴抽出し、各画素における特徴値を
輝度値とする特徴画像を生成し、特徴画像記憶手段３１
３に記憶する。図７（ａ）に示す入力画像をもとにエッ
ジ検出すると、図７（ｃ）に示すような白線および制限
速度を示す路面表示の輪郭や道路体の縁や車両の線成分
から構成されるエッジ画像が得られる。
【００３８】マスク手段３１４は、特徴画像記憶手段３
１３の内容である特徴画像と、背景特徴マスク記憶手段
３１１の内容である背景特徴マスクとを参照し、背景特
徴マスクの輝度値１の画素に対応する画素には特徴画像
の輝度値を与え、背景特徴マスクの輝度値０の画素に対
応する画素には輝度値０を与えることにより、移動物体
特徴画像を生成し、移動物体特徴画像記憶手段３１５に
記憶する。例えば、図７（ｃ）に示す特徴画像と図７
（ｂ）に示す背景特徴マスクとを参照した場合には、図
７（ｄ）に示す移動物体特徴画像が生成される。
１３の内容である特徴画像と、背景特徴マスク記憶手段
３１１の内容である背景特徴マスクとを参照し、背景特
徴マスクの輝度値１の画素に対応する画素には特徴画像
の輝度値を与え、背景特徴マスクの輝度値０の画素に対
応する画素には輝度値０を与えることにより、移動物体
特徴画像を生成し、移動物体特徴画像記憶手段３１５に
記憶する。例えば、図７（ｃ）に示す特徴画像と図７
（ｂ）に示す背景特徴マスクとを参照した場合には、図
７（ｄ）に示す移動物体特徴画像が生成される。
【００３９】次に、第４の発明の移動物体特徴抽出装置
の一実施例について、図４および図６および図７を用い
て現在の１フレームに関して特徴抽出としてエッジを検
出する例について説明する。ここで、図４は第４の発明
の一実施例を示す構成図であり、図６は第４の発明に関
し、特徴の一例としてエッジを利用し、入力画像を得て
から背景特徴マスクを生成するまでの処理を示す説明図
であり、図７は第４の発明に関し、特徴の一例としてエ
ッジを利用し、背景特徴マスクを得てから車両の特徴を
得るまでの処理を示す説明図である。また、現在の１フ
レームの処理を開始する時点では、現在の１フレーム前
の処理が終了しており、その結果、背景特徴画像記憶手
段４０５には現在の１フレーム前の背景画像が記憶され
ている。
の一実施例について、図４および図６および図７を用い
て現在の１フレームに関して特徴抽出としてエッジを検
出する例について説明する。ここで、図４は第４の発明
の一実施例を示す構成図であり、図６は第４の発明に関
し、特徴の一例としてエッジを利用し、入力画像を得て
から背景特徴マスクを生成するまでの処理を示す説明図
であり、図７は第４の発明に関し、特徴の一例としてエ
ッジを利用し、背景特徴マスクを得てから車両の特徴を
得るまでの処理を示す説明図である。また、現在の１フ
レームの処理を開始する時点では、現在の１フレーム前
の処理が終了しており、その結果、背景特徴画像記憶手
段４０５には現在の１フレーム前の背景画像が記憶され
ている。
【００４０】まず、画像入力手段４００により、例えば
図６（ａ）および図７（ａ）に示すような背景と移動物
体からなる動画像のうち現在の１フレームを入力し、入
力画像記憶手段４０１に記憶する。ここで、図６（ａ）
および図７（ａ）は道路シーンであり、白線および制限
速度を示す道路表示と道路体が背景に属し、車両が移動
物体である。
図６（ａ）および図７（ａ）に示すような背景と移動物
体からなる動画像のうち現在の１フレームを入力し、入
力画像記憶手段４０１に記憶する。ここで、図６（ａ）
および図７（ａ）は道路シーンであり、白線および制限
速度を示す道路表示と道路体が背景に属し、車両が移動
物体である。
【００４１】特徴抽出手段４０２は入力画像記憶手段４
０１の内容である当該時刻の入力画像を参照し、例えば
ソーベルオペレータにより特徴抽出し、各画素における
特徴を輝度値とする特徴画像を生成し、特徴画像記憶手
段４０３に記憶する。図６（ａ）に示す入力画像からエ
ッジ検出して得られるエッジ画像は図６（ｂ）のように
なる。
０１の内容である当該時刻の入力画像を参照し、例えば
ソーベルオペレータにより特徴抽出し、各画素における
特徴を輝度値とする特徴画像を生成し、特徴画像記憶手
段４０３に記憶する。図６（ａ）に示す入力画像からエ
ッジ検出して得られるエッジ画像は図６（ｂ）のように
なる。
【００４２】背景特徴画像生成手段４０４は、特徴画像
記憶手段４０３の内容である特徴画像と、背景特徴画像
記憶手段４０５の内容である現在の１フレーム前の背景
特徴画像とを参照し、例えば特願平６−６６９５０号公
報記載の背景画像生成方法と同様の処理を行い、現在の
背景特徴画像を生成し、背景特徴画像記憶手段４０５に
記憶する。
記憶手段４０３の内容である特徴画像と、背景特徴画像
記憶手段４０５の内容である現在の１フレーム前の背景
特徴画像とを参照し、例えば特願平６−６６９５０号公
報記載の背景画像生成方法と同様の処理を行い、現在の
背景特徴画像を生成し、背景特徴画像記憶手段４０５に
記憶する。
【００４３】２値化手段４０６は背景特徴画像記憶手段
４０５の内容である背景特徴画像を参照し、各画素につ
いて特徴値が閾値以上ならば輝度値を０、特徴値が閾値
未満ならば輝度値を１とする２値画像を生成し、２値背
景特徴画像記憶手段４０７に記憶する。図６（ｂ）のよ
うな特徴画像をもとに背景特徴画像を生成し、さらに２
値化すると、図６（ｄ）のような２値背景特徴画像が生
成される。図６（ｄ）の２値背景特徴画像では、灰色領
域に属する画素の輝度値が１、白色領域に属する画素の
輝度値が０になっている。
４０５の内容である背景特徴画像を参照し、各画素につ
いて特徴値が閾値以上ならば輝度値を０、特徴値が閾値
未満ならば輝度値を１とする２値画像を生成し、２値背
景特徴画像記憶手段４０７に記憶する。図６（ｂ）のよ
うな特徴画像をもとに背景特徴画像を生成し、さらに２
値化すると、図６（ｄ）のような２値背景特徴画像が生
成される。図６（ｄ）の２値背景特徴画像では、灰色領
域に属する画素の輝度値が１、白色領域に属する画素の
輝度値が０になっている。
【００４４】検索領域マスク生成手段４０８は、入力画
像記憶手段４０１の内容である入力画像を参照し、例え
ば特開平５−６４９４号公報に記載の請求項１に対する
実施例にある存在領域設定回路と同様の処理を行い、検
索領域内を１、検索領域外を０とする２値画像である検
索領域マスクを生成し、検索領域マスク記憶手段４０９
に記憶する。図６（ａ）の入力画像から得られる検索領
域マスクは図６（ｃ）のようになる。図６（ｃ）の検索
領域マスクでは、灰色領域に属する画素の輝度値が１、
白色領域に属する画素の輝度値が０になっている。
像記憶手段４０１の内容である入力画像を参照し、例え
ば特開平５−６４９４号公報に記載の請求項１に対する
実施例にある存在領域設定回路と同様の処理を行い、検
索領域内を１、検索領域外を０とする２値画像である検
索領域マスクを生成し、検索領域マスク記憶手段４０９
に記憶する。図６（ａ）の入力画像から得られる検索領
域マスクは図６（ｃ）のようになる。図６（ｃ）の検索
領域マスクでは、灰色領域に属する画素の輝度値が１、
白色領域に属する画素の輝度値が０になっている。
【００４５】論理積手段４１０は、検索領域マスク記憶
手段４０９の内容である検索領域マスクと２値背景特徴
画像記憶手段４０７の内容である２値背景特徴画像との
論理積を求め、背景特徴マスクを生成し、背景特徴マス
ク記憶手段４１１に記憶する。図６（ｃ）に示す検索領
域マスクと図６（ｄ）に示す２値背景特徴画像とを参照
した場合には、これらの論理積により図６（ｅ）に示す
背景特徴マスクが生成される。図６（ｅ）の背景特徴マ
スクでは、灰色領域に属する画素が１、白色領域に属す
る画素が０になっている。
手段４０９の内容である検索領域マスクと２値背景特徴
画像記憶手段４０７の内容である２値背景特徴画像との
論理積を求め、背景特徴マスクを生成し、背景特徴マス
ク記憶手段４１１に記憶する。図６（ｃ）に示す検索領
域マスクと図６（ｄ）に示す２値背景特徴画像とを参照
した場合には、これらの論理積により図６（ｅ）に示す
背景特徴マスクが生成される。図６（ｅ）の背景特徴マ
スクでは、灰色領域に属する画素が１、白色領域に属す
る画素が０になっている。
【００４６】マスク手段４１２は、特徴画像記憶手段４
０３の内容である特徴画像と、背景特徴マスク記憶手段
４１１の内容である背景特徴マスクとを参照し、背景特
徴マスクの輝度値１の画素に対応する画素には特徴画像
の輝度値を与え、背景特徴マスクの輝度値０の画素に対
応する画素には輝度値０を与えることにより、移動物体
特徴画像を生成し、移動物体特徴画像記憶手段４１３に
記憶する。例えば、図７（ｃ）に示す特徴画像と、図７
（ｂ）に示す前記背景特徴マスクとを参照した場合、図
７（ｄ）に示す移動物体特徴画像が生成される。
０３の内容である特徴画像と、背景特徴マスク記憶手段
４１１の内容である背景特徴マスクとを参照し、背景特
徴マスクの輝度値１の画素に対応する画素には特徴画像
の輝度値を与え、背景特徴マスクの輝度値０の画素に対
応する画素には輝度値０を与えることにより、移動物体
特徴画像を生成し、移動物体特徴画像記憶手段４１３に
記憶する。例えば、図７（ｃ）に示す特徴画像と、図７
（ｂ）に示す前記背景特徴マスクとを参照した場合、図
７（ｄ）に示す移動物体特徴画像が生成される。
【００４７】
【発明の効果】本発明の背景特徴マスク生成装置を適用
すると、固定カメラから撮影された背景および移動物体
から構成される動画像内に含まれる特徴の中から、予め
移動物体の存在領域を設定し、この存在領域から背景に
依存する特徴に対応する画素を除いて背景特徴マスクを
生成することができる。したがって、背景特徴マスクを
用いることにより、入力画像から得られる特徴が背景に
依存するものかどうかを識別することが可能である。
すると、固定カメラから撮影された背景および移動物体
から構成される動画像内に含まれる特徴の中から、予め
移動物体の存在領域を設定し、この存在領域から背景に
依存する特徴に対応する画素を除いて背景特徴マスクを
生成することができる。したがって、背景特徴マスクを
用いることにより、入力画像から得られる特徴が背景に
依存するものかどうかを識別することが可能である。
【００４８】また、本発明の移動物体特徴抽出装置を適
用すると、固定されたカメラから撮影された背景および
移動物体から構成される動画像内に含まれる特徴の中か
ら、移動物体の特徴だけを抽出することが可能である。
また、当該時刻の背景特徴マスクを利用するため、撮影
環境の変動により背景の特徴が変化しても、安定して移
動物体の特徴だけを抽出することが可能である。
用すると、固定されたカメラから撮影された背景および
移動物体から構成される動画像内に含まれる特徴の中か
ら、移動物体の特徴だけを抽出することが可能である。
また、当該時刻の背景特徴マスクを利用するため、撮影
環境の変動により背景の特徴が変化しても、安定して移
動物体の特徴だけを抽出することが可能である。
【００４９】従って、特開平５−６４９４号公報に記載
の「移動物体計測装置及び交通流計測画像処理装置」の
実施例１のように、背景の中に移動物体と類似している
特徴が存在する場合に、入力画像中の特徴を移動物体と
背景とに区別することができない方法に比べ、背景の中
に移動物体に類似した特徴があったり、撮影環境の変動
によりこのような特徴が出現するような画像からも移動
物体の特徴だけを抽出することが可能であるため、様々
な環境で撮影された入力画像への応用が可能である。
の「移動物体計測装置及び交通流計測画像処理装置」の
実施例１のように、背景の中に移動物体と類似している
特徴が存在する場合に、入力画像中の特徴を移動物体と
背景とに区別することができない方法に比べ、背景の中
に移動物体に類似した特徴があったり、撮影環境の変動
によりこのような特徴が出現するような画像からも移動
物体の特徴だけを抽出することが可能であるため、様々
な環境で撮影された入力画像への応用が可能である。
【図１】第１の発明の背景特徴マスク生成装置の一実施
例を示すブロック図。
例を示すブロック図。
【図２】第２の発明の背景特徴マスク生成装置の一実施
例を示すブロック図。
例を示すブロック図。
【図３】第３の発明の移動物体特徴抽出装置の一実施例
を示すブロック図。
を示すブロック図。
【図４】第４の発明の移動物体特徴抽出装置の一実施例
を示すブロック図。
を示すブロック図。
【図５】第１の発明の背景特徴マスク生成装置および第
３の発明の移動物体特徴抽出装置における背景特徴マス
クの生成過程を示す説明図。
３の発明の移動物体特徴抽出装置における背景特徴マス
クの生成過程を示す説明図。
【図６】第２の発明の背景特徴マスク生成装置および第
４の発明の移動物体特徴抽出装置における背景特徴マス
クの生成過程を示す説明図。
４の発明の移動物体特徴抽出装置における背景特徴マス
クの生成過程を示す説明図。
【図７】第３および第４の発明の移動物体特徴抽出装置
における移動物体の抽出過程を示す説明図。
における移動物体の抽出過程を示す説明図。
１００，２００，３００，４００ 画像入力手段 １０１，２０１，３０１，４０１ 入力画像記憶手段 １０２，２０２，３０８，４０８ 検索領域マスク生成
手段 １０３，２０３，３０９，４０９ 検索領域マスク記憶
手段 １０４，３０２ 背景画像生成手段 １０５，３０３ 背景画像記憶手段 １０６，３０４ 背景特徴抽出手段 １０７，２０７，３０５，４０５ 背景特徴画像記憶手
段 １０８，２０８，３０６，４０６ ２値化手段 １０９，２０９，３０７，４０７ ２値背景特徴画像記
憶手段 １１０，２１０，３１０，４１０ 論理積手段 １１１，２１１，３１１，４１１ 背景特徴マスク記憶
手段 ２０４，３１２，４０２ 特徴抽出手段 ２０５，３１３，４０３ 特徴画像記憶手段 ２０６，４０４ 背景特徴画像生成手段 ３１４，４１２ マスク手段 ３１５，４１３ 移動物体特徴画像記憶手段
手段 １０３，２０３，３０９，４０９ 検索領域マスク記憶
手段 １０４，３０２ 背景画像生成手段 １０５，３０３ 背景画像記憶手段 １０６，３０４ 背景特徴抽出手段 １０７，２０７，３０５，４０５ 背景特徴画像記憶手
段 １０８，２０８，３０６，４０６ ２値化手段 １０９，２０９，３０７，４０７ ２値背景特徴画像記
憶手段 １１０，２１０，３１０，４１０ 論理積手段 １１１，２１１，３１１，４１１ 背景特徴マスク記憶
手段 ２０４，３１２，４０２ 特徴抽出手段 ２０５，３１３，４０３ 特徴画像記憶手段 ２０６，４０４ 背景特徴画像生成手段 ３１４，４１２ マスク手段 ３１５，４１３ 移動物体特徴画像記憶手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０６Ｔ 7/00 Ｇ０８Ｇ 1/01 Ｄ 1/04 Ｄ Ｈ０４Ｎ 5/262 7/18 Ｋ Ｇ０６Ｆ 15/68 ３２０ Ｚ 9061−5Ｈ 15/70 ３３０ Ｅ
Claims (4)
- 【請求項１】背景および移動物体から構成されている動
画像のうち当該時刻の画像を入力する画像入力手段と、
前記画像入力手段により入力された画像を記憶する入力
画像記憶手段と、前記入力画像記憶手段の内容である画
像のうち、移動物体が通過する経路に沿った領域に含ま
れる画素を１、その他の画素を０とすることにより予め
検索領域マスクを生成する検索領域マスク生成手段と、
前記検索領域マスク生成手段により生成された検索領域
マスクを記憶する検索領域マスク記憶手段と、前記入力
画像記憶手段の内容である入力画像と後述の背景画像記
憶手段の内容である当該時刻の１フレーム前の背景画像
とを参照し、新たに当該時刻の背景画像を生成する背景
画像生成手段と、前記背景画像生成手段により生成され
た背景画像を格納する背景画像記憶手段と、前記背景画
像記憶手段の内容である背景画像から特徴を抽出し各画
素に対応する特徴値を輝度値とする背景特徴画像を生成
する背景特徴抽出手段と、前記背景特徴抽出手段により
生成された背景特徴画像を記憶する背景特徴画像記憶手
段と、前記背景特徴画像記憶手段の内容である背景特徴
画像を、各画素について輝度値が閾値以上ならば０、輝
度値が閾値未満ならば１として２値背景特徴画像を生成
する２値化手段と、前記２値化手段により生成された２
値背景特徴画像を記憶する２値背景特徴画像記憶手段
と、前記検索領域マスク記憶手段の内容である検索領域
マスクと前記２値背景特徴画像記憶手段の内容である２
値背景特徴画像との論理積をとり、背景特徴マスクを生
成する論理積手段と、前記論理積手段により生成された
背景特徴マスクを記憶する背景特徴マスク記憶手段とを
具備し、背景および移動物体から構成されている動画像
から、移動物体が通過する経路に沿った検索領域のうち
背景が持っている特徴に対応する画素を除外した背景特
徴マスクを生成する背景特徴マスク生成装置。 - 【請求項２】背景および移動物体から構成されている動
画像のうち当該時刻の画像を入力する画像入力手段と、
前記画像入力手段により入力された画像を記憶する入力
画像記憶手段と、前記入力画像記憶手段の内容である入
力画像のうち、移動物体が通過する経路に沿った領域に
含まれる画素を１、その他の画素を０とすることにより
予め検索領域マスクを生成する検索領域マスク生成手段
と、前記検索領域マスク生成手段により生成された検索
領域マスクを記憶する検索領域マスク記憶手段と、前記
入力画像記憶手段の内容である入力画像から特徴を抽出
し各画素に対応する特徴値を輝度値とする特徴画像を生
成する特徴抽出手段と、前記特徴抽出手段により生成さ
れた特徴画像を記憶する特徴画像記憶手段と、前記特徴
画像記憶手段の内容である特徴画像と後述の背景特徴画
像記憶手段の内容である当該時刻の１フレーム前の背景
特徴画像とを参照し、新たに当該時刻の背景特徴画像を
生成する背景特徴画像生成手段と、前記背景特徴画像生
成手段により生成された背景特徴画像を格納する背景特
徴画像記憶手段と、前記背景特徴画像記憶手段の内容で
ある背景特徴画像を、各画素について輝度値が閾値以上
ならば０、輝度値が閾値未満ならば１として２値背景特
徴画像を生成する２値化手段と、前記２値化手段により
生成された２値背景特徴画像を記憶する２値背景特徴画
像記憶手段と、前記検索領域マスク記憶手段の内容であ
る検索領域マスクと前記２値背景特徴画像記憶手段の内
容である２値背景特徴画像との論理積をとり、背景特徴
マスクを生成する論理積手段と、前記論理積手段により
生成された背景特徴マスクを記憶する背景特徴マスク記
憶手段とを具備し、背景および移動物体から構成されて
いる動画像から、移動物体が通過する経路に沿った検索
領域のうち背景が持っている特徴に対応する画素を除外
した背景特徴マスクを生成する背景特徴マスク生成装
置。 - 【請求項３】背景および移動物体から構成されている動
画像のうち当該時刻の画像を入力する画像入力手段と、
前記画像入力手段により入力された画像を記憶する入力
画像記憶手段と、前記入力画像記憶手段の内容である入
力画像と後述の背景画像記憶手段の内容である当該時刻
の１フレーム前の背景画像とを参照し、新たに当該時刻
の背景画像を生成する背景画像生成手段と、前記背景画
像生成手段により生成された背景画像を記憶する背景画
像記憶手段と、前記背景画像記憶手段の内容である背景
画像から特徴を抽出し背景特徴画像を生成する背景特徴
抽出手段と、前記背景特徴抽出手段により生成された背
景特徴画像を記憶する背景特徴画像記憶手段と、前記背
景特徴画像記憶手段の内容である背景特徴画像を、各画
素について輝度値が閾値以上ならば０、輝度値が閾値未
満ならば１として２値画像を生成する２値化手段と、前
記２値化手段により生成された２値画像を記憶する２値
背景特徴画像記憶手段と、前記入力画像記憶手段の内容
である入力画像から移動物体の通過経路に沿った領域を
１、それ以外の領域を０とする２値画像を予め生成する
検索領域マスク生成手段と、前記検索領域マスク生成手
段により生成された２値画像を記憶する検索領域マスク
記憶手段と、前記検索領域マスク記憶手段の内容である
検索領域マスクと前記２値背景特徴画像記憶手段の内容
である２値画像との論理積を求めることにより背景特徴
マスクを生成する論理積手段と、前記論理積手段により
生成された背景特徴マスクを記憶する背景特徴マスク記
憶手段と、前記入力画像記憶手段の内容である入力画像
から特徴を抽出し、各画素に対応する特徴量を輝度値と
する特徴画像を生成する特徴抽出手段と、前記特徴抽出
手段により生成された特徴画像を記憶する特徴画像記憶
手段と、前記特徴画像記憶手段の内容である特徴画像と
前記背景特徴マスク画像の内容である背景特徴マスクと
を参照し、背景特徴マスクの１の領域に含まれる画素に
は対応する特徴画像の輝度値を与え、背景特徴マスクの
０の領域に含まれる画素には輝度値０を与えることによ
り、移動物体特徴画像を生成するマスク手段と、前記マ
スク手段により生成された移動物体特徴画像を記憶する
移動物体特徴画像記憶手段とを具備し、背景および移動
物体から構成されている動画像から、移動物体が持って
いる特徴だけを抽出する移動物体特徴抽出装置。 - 【請求項４】背景および移動物体から構成されている動
画像のうち当該時刻の画像を入力する画像入力手段と、
前記画像入力手段により入力された画像を記憶する入力
画像記憶手段と、前記入力画像記憶手段の内容である入
力画像から特徴を抽出し、各画素に対応する特徴値を輝
度値とする特徴画像を生成する特徴抽出手段と、前記特
徴抽出手段により生成された特徴画像を記憶する特徴画
像記憶手段と、前記特徴画像記憶手段の内容である特徴
画像と後述の背景特徴画像記憶手段の内容である当該時
刻の１フレーム前の背景特徴画像とを参照し、新たに当
該時刻の背景特徴画像を生成する背景特徴画像生成手段
と、前記背景特徴画像生成手段により生成された背景特
徴画像を記憶する背景特徴画像記憶手段と、前記背景特
徴画像記憶手段の内容である背景特徴画像を、各画素に
ついて輝度値が閾値以上ならば０、輝度値が閾値未満な
らば１として２値画像を生成する２値化手段と、前記２
値化手段により生成された２値画像を記憶する２値背景
特徴画像記憶手段と、前記入力画像記憶手段の内容であ
る入力画像から移動物体の通過経路に沿った領域を１、
それ以外の領域を０とする２値画像を予め生成する検索
領域マスク生成手段と、前記検索領域マスク生成手段に
より生成された２値画像を記憶する検索領域マスク記憶
手段と、前記検索領域マスク記憶手段の内容である検索
領域マスクと前記２値背景特徴画像記憶手段の内容であ
る２値画像との論理積を求めることにより背景特徴マス
クを生成する論理積手段と、前記論理積手段により生成
された背景特徴マスクを記憶する背景特徴マスク記憶手
段と、前記特徴画像記憶手段の内容である特徴画像と前
記背景特徴マスク画像の内容である背景特徴マスクとを
参照し、背景特徴マスクの１の領域に含まれる画素には
対応する特徴画像の輝度値を与え、背景特徴マスクの０
の領域に含まれる画素には輝度値０を与えることによ
り、移動物体特徴画像を生成するマスク手段と、前記マ
スク手段により生成された移動物体特徴画像を記憶する
移動物体特徴画像記憶手段とを具備し、背景および移動
物体から構成されている動画像から、移動物体が持って
いる特徴だけを抽出する移動物体特徴抽出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6204082A JP2621806B2 (ja) | 1994-08-30 | 1994-08-30 | 背景特徴マスク生成装置および移動物体特徴抽出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6204082A JP2621806B2 (ja) | 1994-08-30 | 1994-08-30 | 背景特徴マスク生成装置および移動物体特徴抽出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0869535A true JPH0869535A (ja) | 1996-03-12 |
| JP2621806B2 JP2621806B2 (ja) | 1997-06-18 |
Family
ID=16484489
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6204082A Expired - Fee Related JP2621806B2 (ja) | 1994-08-30 | 1994-08-30 | 背景特徴マスク生成装置および移動物体特徴抽出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2621806B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001067566A (ja) * | 1999-08-30 | 2001-03-16 | Fujitsu Ltd | 火災検知装置 |
| WO2007129374A1 (ja) * | 2006-04-26 | 2007-11-15 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | 物体検出装置及びエレベータの物体検出装置 |
| JP2009223818A (ja) * | 2008-03-18 | 2009-10-01 | Toyota Motor Corp | 画像処理装置 |
| JP2014010765A (ja) * | 2012-07-02 | 2014-01-20 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 移動体検出装置、画像式感知器及びコンピュータプログラム |
-
1994
- 1994-08-30 JP JP6204082A patent/JP2621806B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001067566A (ja) * | 1999-08-30 | 2001-03-16 | Fujitsu Ltd | 火災検知装置 |
| WO2007129374A1 (ja) * | 2006-04-26 | 2007-11-15 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | 物体検出装置及びエレベータの物体検出装置 |
| JPWO2007129374A1 (ja) * | 2006-04-26 | 2009-09-17 | 三菱電機株式会社 | 物体検出装置及びエレベータの物体検出装置 |
| KR100936108B1 (ko) * | 2006-04-26 | 2010-01-11 | 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 | 물체 검출 장치 및 엘리베이터의 물체 검출 장치 |
| JP4672658B2 (ja) * | 2006-04-26 | 2011-04-20 | 三菱電機株式会社 | 物体検出装置及びエレベータの物体検出装置 |
| US8103105B2 (en) | 2006-04-26 | 2012-01-24 | Mitsubishi Electric Corporation | Object detection device, and object detection device for elevator |
| JP2009223818A (ja) * | 2008-03-18 | 2009-10-01 | Toyota Motor Corp | 画像処理装置 |
| JP2014010765A (ja) * | 2012-07-02 | 2014-01-20 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 移動体検出装置、画像式感知器及びコンピュータプログラム |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2621806B2 (ja) | 1997-06-18 |
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