JP4665665B2 - 産業車両の荷役制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、荷役動作を行う油圧装置である荷役装置を備える産業車両においてその荷役装置の作動を制御する産業車両の荷役制御装置に関する。

従来、荷役装置を備える産業車両においてその荷役装置の作動を制御する荷役制御装置として、フォークリフトにおいて運転席に着座検出用センサを設け、この着座検出用センサにより離席状態が検出されたときには、作業機レバーからのレバー操作信号が入力されても、作業機シリンダを動作させないようにするものが知られている（特許文献１参照）。特許文献１に記載された荷役制御装置では、一旦離席状態が検出されて作業機シリンダの動作が禁止されると、作業機レバーが中立位置であることが検知されるまでは（すなわち、作業機レバーが操作された状態であれば一旦中立位置に戻されるまでは）作業機シリンダの動作が禁止されたままとなるようになっている。

実開平４−１００１９９号公報

しかしながら、上記特許文献１に記載された産業車両の荷役制御装置では、作業機レバーの操作を検出するための手段が必要となってしまうため、部品点数が増大するとともに制御構成や機器のレイアウトなども複雑となってしまう。一方、構成の複雑化などを抑制するために、作業機レバーの操作を検出するための手段を設けないことも考えられる。しかし、この場合、離席状態が検出された後に、例えば産業車両の乗員が荷役操作をしながら着席をしてしまうと、乗員の着席と同時にその操作中の荷役操作に基づく荷役動作の禁止が解除されることになり、急激に荷役動作が開始されてしまうことになる。この場合、急激な荷役動作が生じることで乗員において驚く等の心理的不安定状態を招く虞があり、とくに乗員が意図しない荷役操作が行われていたような場合にはその程度がより甚だしくなってしまう。また、乗員が着席したばかりで不安定な姿勢である可能性もあり、その場合は不安定な操作状態が生じ易くなってしまう。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、産業車両の乗員が運転席から離席したときに荷役動作を禁止するとともに再度着席したときには不安定な操作状態や乗員の心理的不安定状態が生じてしまうことを抑制することを簡易な構成で実現することができる産業車両の荷役制御装置を提供することを目的とする。

課題を解決するための手段及び効果

本発明は、荷役動作を行う油圧装置である荷役装置を備える産業車両において前記荷役装置の作動を制御する産業車両の荷役制御装置に関する。
そして、本発明に係る産業車両の荷役制御装置は、上記目的を達成するために以下のようないくつかの特徴を有している。すなわち、本発明は、以下の特徴を単独で、若しくは、適宜組み合わせて備えている。

上記目的を達成するための本発明に係る産業車両の荷役制御装置における第１の特徴は、前記産業車両を運転する乗員が運転席へ着席しているか否かを検出する乗員検出手段と、前記荷役装置が操作されてもその操作に基づく荷役動作を禁止するように作動する荷役禁止手段と、前記乗員検出手段によって乗員が運転席に着席していない離席状態が検出されたときに前記荷役禁止手段を作動させて荷役動作を禁止するよう制御する荷役禁止制御手段と、前記荷役禁止制御手段による制御によって前記荷役装置の荷役動作が禁止されている荷役禁止状態において、前記乗員検出手段によって乗員が運転席に着席した着席状態が検出されたときに、当該着席状態の検出から所定の遅延時間が経過した後に前記荷役装置の荷役動作が禁止されないように前記荷役禁止手段の作動を解除する荷役禁止解除手段と、を備えていることである。

この構成によると、産業車両の乗員が運転席に着席していない離席状態になると、荷役禁止手段が作動して、荷役装置が操作されても作動しないように荷役動作が禁止されることになる。そして、その後乗員が運転席に着席するとその着席状態の検出から所定の遅延時間の経過後に荷役禁止手段の作動が解除され、荷役装置の操作に基づく荷役動作が許可されることになる。このため、離席後における着席状態の検出から所定の遅延時間が経過するまでは荷役操作に関わらず荷役動作が禁止されたままの状態に保たれ、着席しながら荷役操作が行われたとしても着席後遅延時間が経過してから荷役動作が開始されることになる。これにより、その遅延時間の間に乗員の姿勢も安定した状態になり、また、遅延時間経過後に荷役動作が開始するためそのときには乗員の心理的準備も十分に整った状態になっている。また、遅延時間経過後に荷役動作の禁止を解除するという簡易な構成であり、構成の複雑化を招いてしまうことも抑制できる。したがって、産業車両の乗員が運転席から離席したときに荷役動作を禁止するとともに再度着席したときには不安定な操作状態や乗員の心理的不安定状態が生じてしまうことを抑制することを簡易な構成で実現することができる産業車両の荷役制御装置を得ることができる。

本発明に係る産業車両の荷役制御装置における第２の特徴は、前記荷役禁止手段は、前記荷役装置が操作されてもその操作に基づく荷役動作を禁止するように当該荷役装置への圧油の供給および当該荷役装置からの圧油の排出のうちの少なくともいずれか一方を規制するよう作動することである。

この構成によると、荷役装置への圧油の給排を規制することで簡易な機構によって容易且つ確実に荷役動作を禁止することができる。

本発明に係る産業車両の荷役制御装置における第３の特徴は、前記遅延時間は０．５秒以上１．５秒以下の時間として設定されていることである。

この構成によると、着席状態の検出後において０．５秒以上１．５秒以下に設定された遅延時間が経過することで、乗員の姿勢が十分に安定した状態になるとともに乗員の心理的準備も十分に整った状態に移行することになる。そして、不必要に長くなってしまうことによって乗員が違和感を感じてしまうことのない範囲で遅延時間を設定することができる。

本発明に係る産業車両の荷役制御装置における第４の特徴は、前記産業車両における前記荷役装置として、荷の昇降動作を行うリフト装置が備えられ、前記荷役禁止手段として、前記リフト装置の下降方向における動作を禁止するように作動するリフト下降禁止機構が備えられ、前記荷役禁止制御手段は前記乗員検出手段によって前記離席状態が検出されたときに前記リフト下降禁止機構を作動させて前記リフト装置の下降動作を禁止し、前記荷役禁止解除手段は前記リフト装置の下降動作が禁止されている状態で前記乗員検出手段によって前記着席状態が検出されたときに当該着席状態の検出から前記遅延時間が経過した後に前記リフト下降禁止機構の作動を解除することである。

この構成によると、離席状態ではリフト装置の下降動作が禁止され、乗員が着席してから遅延時間が経過するとリフト装置の下降動作が許可されることになる。リフト装置の下降方向の動作は、リフトシリンダの油室から圧油を排出させることで重力に従って行われることになるため、荷役動作時に最も大きな衝撃が生じる荷役動作になる。このため、乗員が着席した際におけるリフト装置の下降動作を遅延させることによって、不安定な操作状態や乗員の心理的不安定状態が生じてしまうことを最も効果的に抑制することができることになる。

本発明に係る産業車両の荷役制御装置における第５の特徴は、前記荷役禁止解除手段が前記荷役禁止手段の作動を解除することを乗員に事前に通知する通知手段を更に備えていることである。

この構成によると、荷役動作の禁止が解除されることを事前に通知する通知手段が備えられているため、乗員が不意に着席してしまったような場合であっても、乗員は荷役禁止手段の作動が解除されることを把握することができ、不安定な操作状態や乗員の心理的不安定状態が生じてしまうことをより確実に抑制することができる。

本発明に係る産業車両の荷役制御装置における第６の特徴は、前記荷役禁止解除手段は、前記荷役禁止状態にて前記着席状態が検出されてから前記遅延時間が経過した時点である解除予定タイミングにおいて前記乗員検出手段で前記離席状態が検出されているときは、当該解除予定タイミングにおいて前記荷役禁止手段の作動の解除を行わないことである。

この構成によると、解除予定タイミングにおいて離席状態が検出されているときは荷役禁止手段の作動の解除が行われない。このため、乗員が瞬間的に着席して再び離席状態に戻ったような場合に、離席状態であるにも関わらず着席状態が継続していることを前提として荷役禁止手段の作動の解除が行われるような不適切な解除が行われてしまうことを防止することができる。

本発明に係る産業車両の荷役制御装置における第７の特徴は、前記荷役禁止解除手段は、前記荷役禁止状態にて前記着席状態が検出されてから前記遅延時間よりも短い所定の判定時間が経過した時点である判定タイミングにおいて前記乗員検出手段で前記離席状態が検出されているときは、前記荷役禁止状態にて前記着席状態が検出されてから前記遅延時間が経過したタイミングで前記荷役禁止手段の作動の解除を行わないことである。

この構成によると、遅延時間よりも短い判定時間において離席状態が検出されているときは荷役禁止手段の作動の解除が行われない。このため、乗員が瞬間的に着席して再び離席状態に戻ったような場合に、離席状態であるにも関わらず着席状態が継続していることを前提として荷役禁止手段の作動の解除が行われるような不適切な解除が行われてしまうことを防止することができる。

以下、本発明を実施するための最良の形態について図面を参照しつつ説明する。

まず、本発明の実施形態に係る産業車両の荷役制御装置が備えられる産業車両について説明する。図１は、産業車両の例示であるフォークリフト１０の側面図である。この図１に示すフォークリフト１０は、例えば、前輪駆動・後輪操舵の四輪車として構成されている。そして、フォークリフト１０の前部には、荷役動作を行う油圧装置である荷役装置として、荷の昇降動作を行うリフト装置１１と、リフト装置１１の前後傾動作を行うティルト装置１２とが備えられている。

図１に示すように、リフト装置１１には、左右一対のアウタマスト１３と、その間においてアウタマスト１３に対して昇降可能に配設されているインナマスト１４と、スプロケットおよびチェーン（図示せず）を介してインナマスト１４に対して昇降可能に吊り下げられており荷が積載されるフォーク１５と、インナマスト１４をアウタマスト１３に対して昇降駆動するための単動式のリフトシリンダ１６とが備えられている。

ティルト装置１２は、ティルトシリンダ１７とロッド１８とを備えて構成されている。ティルトシリンダ１７は、その一端側がフォークリフト１０の車体フレーム１９に対して回動自在な状態で支持されている。ロッド１８は、ティルトシリンダ１７に対して前後動可能に配設されており、その先端側がアウタマスト１３に対して回動自在な状態で取り付けられている。このティルト装置１２を介してリフト装置１１のアウタマスト１３が車体フレーム１９に対して傾動可能に連結されている。すなわち、ロッド１８がティルトシリンダ１７から突出する方向に伸出動作を行うことでリフト装置１１を前傾させる前傾動作がティルト装置１２により行われることになる。一方、ロッド１８がティルトシリンダ１７内に収納される方向に縮退動作を行うことでリフト装置１１を後傾させる後傾動作がティルト装置１２により行われることになる。

また、フォークリフト１０の車体フレーム１９の上部には運転室２０が設けられており、この運転室２０内にはフォークリフト１０を運転する乗員が着席する運転シート（運転席）２１が配置されている。そして、運転室２０内の前部には、フォークリフト１０における荷役操作のための荷役操作レバー類２２や、操舵操作のためのステアリング、加速操作や制動操作のためのペダル類などが設けられている。

以下、上述したように荷役装置としてリフト装置１１とティルト装置１２とを備えるフォークリフト１０において荷役装置（１１、１２）の作動を制御する本発明の実施形態に係る産業車両の荷役制御装置について、第１実施形態乃至第３実施形態に分けて説明する。

（第１実施形態）
図２は、本発明の第１実施形態に係る産業車両の荷役制御装置１（以下、単に「荷役制御装置１」という）を示す油圧系統と制御系統とをポンプ２３、リフトシリンダ１６、ティルトシリンダ１７等とともに示す概略図である。この図２に示すように、荷役制御装置１は、シートスイッチ２４、コントロールバルブ２５、コントローラ２６、ランプ２７、ブザー２８などを備えて構成されている。

シートスイッチ２４は、フォークリフト１０を運転する乗員が運転シート２１（図１参照）へ着席しているか否かを検出する乗員検出手段を構成している。このシートスイッチ２４は、運転シート２１に設けられており、乗員が運転シート２１に着席することで乗員の体重によって開閉するスイッチとして構成されている。そして、乗員が運転シート２１に着席しているときはシートスイッチ２４が閉（ＯＮ）となって着席状態を検出し、乗員が離席するとシートスイッチ２４が開（ＯＦＦ）となって離席状態を検出するようになっている。

コントロールバルブ２５は、リフト用切換弁２９、ティルト用切換弁３０、アンロードバルブ３１、下降ロックバルブ３２、前傾ロックバルブ３３等を備えて構成されている。

リフト用切換弁２９は、リフト装置１１の昇降動作の制御手段として設けられており、圧油を供給するポンプ２３に対してアンロードバルブ３１を介して接続されているとともに、下降ロックバルブ３２を介してリフトシリンダ１６の油室１６ａに接続されている。そして、このリフト用切換弁２９の中立位置２９ｂから切換位置２９ａへの切換操作が行われることで、ポンプ２３からの圧油をリフトシリンダ１６の油室１６ａに供給可能なり、これによりリフトシリンダ１６が作動してリフト装置１１の上昇動作が行われるようになっている。一方、リフト用切換弁２９の切換位置２９ｃへの切換操作が行われることで、リフトシリンダ１６の油室１６ａからの圧油をタンク３６に排出可能になり、これによりリフトシリンダ１６が作動してリフト装置１１の下降動作が行われるようになっている。

ティルト用切換弁３０は、ポンプ２３に対してアンロードバルブ３１を介して接続されるとともに、ティルトシリンダ１７の油室１７ａと油室１７ｂとにそれぞれ接続されている。なお、ティルト用切換弁３０とティルトシリンダ１７の油室１７ｂとは前傾ロックバルブ３３を介して接続されている。そして、このティルト用切換弁３０の中立位置３０ｂから切換位置３０ａへの切換操作が行われることで、ポンプ２３からの圧油をティルトシリンダ１７の油室１７ｂに供給可能であるとともに油室１７ａからの圧油をタンク３６に排出可能になっている。これにより、ロッド１８が縮退してティルト装置１２による後傾動作が行われるようになっている。一方、ティルト用切換弁３０の切換位置３０ｃへの切換操作が行われることで、ポンプ２３からの圧油をティルトシリンダ１７の油室１７ａに供給可能であるとともに油室１７ｂからの圧油をタンク３６に排出可能になっている。これにより、ロッド１８が伸出してティルト装置１２による前傾動作が行われるようになっている。

アンロードバルブ３１は、コントローラ２６からの指令に基づいて作動する電磁弁として構成されている。このアンロードバルブ３１は、コントローラ２６からの指令に基づいて通電されて励磁されることでポンプ２３からの圧油をタンク３６へと戻すように切換位置３１ａに切り換えられるようになっている。一方、コントローラ２６からの指令に基づいて消磁されることで、アンロードバルブ３１が切換位置３１ｂに切り換えられてポンプ２３とリフト用切換弁２９およびティルト用切換弁３０とを接続するようになっている。すなわち、アンロードバルブ３１が切換位置３１ｂの状態ではポンプ２３からの圧油が荷役装置（１１、１２）に供給可能であり、一方、切換位置３１ａの状態ではポンプ２３からの圧油の荷役装置（１１、１２）への供給が禁止されるようになっている。したがって、このアンロードバルブ３１は、切換位置３１ａに切り換えられることで、荷役装置（１１、１２）が操作されてもその操作に基づく荷役動作を禁止するように荷役装置（１１、１２）への圧油の供給を規制するよう作動する荷役禁止手段を構成している。

下降ロックバルブ３２は、コントローラ２６からの指令に基づいて作動する電磁弁として構成されている。この下降ロックバルブ３２は、コントローラ２６からの指令に基づいて通電されて励磁されることで切換位置３２ａに切り換えられてリフト用切換弁２９とリフトシリンダ１６の油室１６ａとを連通するようになっている。一方、コントローラ２６からの指令に基づいて消磁されることで、下降ロックバルブ３２が切換位置３２ｂに切り換えられて、リフト用切換弁２９からリフトシリンダ１６の油室１６ａへの流れを順方向とする逆止弁を介してリフト用切換弁２９と油室１６ａとが接続されるようになっている。すなわち、下降ロックバルブ３２が切換位置３２ｂの状態ではリフトシリンダ１６の油室１６ａからの圧油の排出が規制され、一方、切換位置３２ａの状態では油室１６ａからの圧油の排出が規制されないようになっている。したがって、この下降ロックバルブ３２は、切換位置３２ｂに切り換えられることで、リフト装置１１が操作されてもその操作に基づくリフト装置１１の下降方向における動作を禁止するようにリフト装置１１からの圧油の排出を規制するよう作動する荷役禁止手段であってリフト下降禁止機構を構成している。

前傾ロックバルブ３３は、コントローラ２６からの指令に基づいて作動する電磁弁として構成されている。この前傾ロックバルブ３３は、コントローラ２６からの指令に基づいて通電されて励磁されることで切換位置３３ａに切り換えられてティルト用切換弁３０とティルトシリンダ１７の油室１７ｂとを連通するようになっている。一方、コントローラ２６からの指令に基づいて消磁されることで、前傾ロックバルブ３３が切換位置３３ｂに切り換えられて、ティルト用切換弁３０からティルトシリンダ１７の油室１７ｂへの流れを順方向とする逆止弁を介してティルト用切換弁３０と油室１７ｂとが接続されるようになっている。すなわち、前傾ロックバルブ３３が切換位置３３ｂの状態ではティルトシリンダ１７の油室１７ｂからの圧油の排出が規制され、一方、切換位置３３ａの状態では油室１７ｂからの圧油の排出が規制されないようになっている。したがって、この前傾ロックバルブ３３は、切換位置３３ｂに切り換えられることで、ティルト装置１２が操作されてもその操作に基づくティルト装置１２による前傾動作を禁止するようにティルト装置１２からの圧油の排出を規制するよう作動する荷役禁止手段を構成している。

コントローラ２６は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）やメモリ（ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory））、電流制御回路などを備えて構成されている。メモリには、シートスイッチ２４から入力される信号に基づいて電磁弁（３１、３２、３３）の制御を行うためのプログラムを含む各種ソフトウェアが格納されている。これらのハードウェア及びソフトウェアが組み合わされることによって、荷役禁止制御部（荷役禁止制御手段）３４、荷役禁止解除部（荷役禁止解除手段）３５などがコントローラ２６内に構築される。なお、コントローラ２６は、キースイッチ３７を介してバッテリ３８と接続されている。また、ランプ２７およびブザー２８もコントローラ２６に接続されており、コントローラ２６からの指令に基づいてランプ２７およびブザー２８が作動するようになっている。

荷役禁止制御部３４は、シートスイッチ２４によって乗員が運転シート２１に着席していない離席状態が検出されたときに荷役禁止手段であるアンロードバルブ３１、下降ロックバルブ３２、および前傾ロックバルブ３３を作動させて荷役動作を禁止するように制御する。すなわち、乗員が運転シート２１に着席した着席状態においてはコントローラ２６からの指令に基づいて、アンロードバルブ３１は消磁されて切換位置３１ｂに、下降ロックバルブ３２は励磁されて切換位置３２ａに、前傾ロックバルブ３３は励磁されて切換位置３３ａになっている。これにより、リフト用切換弁２９およびティルト用切換弁３０の切換操作に伴って、リフトシリンダ１６およびティルトシリンダ１７に圧油が供給され、また、リフトシリンダ１６およびティルトシリンダ１７からの圧油が排出されるようになっている。この状態からシートスイッチ２４にて離席状態が検出されると、荷役禁止制御部３４からの指令に基づいて、アンロードバルブ３１が励磁されて切換位置３１ａに、下降ロックバルブ３２が消磁されて切換位置３２ｂに、前傾ロックバルブ３３が消磁されて切換位置３３ｂに、それぞれ切り換えられる。これにより、前述したように、ポンプ２３からの圧油はアンロードバルブ３１を介してタンク３６へと戻され、リフト装置１１の下降方向の動作が禁止され、ティルト装置１２による前傾動作が禁止されることになる。

荷役禁止解除部３５は、荷役禁止制御部３４による制御によって荷役装置（１１、１２）の荷役動作が禁止されている荷役禁止状態において、シートスイッチ２４によって着席状態が検出されたときに、その着席状態の検出から所定の遅延時間が経過した後に荷役装置（１１、１２）の荷役動作が禁止されないように荷役禁止手段である各バルブ（３１、３２、３３）の作動を解除する。すなわち、アンロードバルブ３１を切換位置３１ｂに切り換え、下降ロックバルブ３２を切換位置３２ｂに切り換え、前傾ロックバルブ３３を切換位置３３ｂに切り換えることで、荷役動作の禁止を解除する。この場合、所定の遅延時間は、０．５秒以上１．５秒以下の時間（例えば、１秒）として設定される。

ランプ２７およびブザー２８は、コントローラ２６の荷役禁止解除部３５が荷役禁止手段（３１、３２、３３）の作動を解除して（荷役動作の禁止が解除されて）荷役動作が許可されることを乗員に事前に通知する通知手段を構成している。ランプ２７は、乗員が着席しておらずシートスイッチ２４にて離席状態が検出されているときはコントローラ２６の制御によって点灯した状態になっており、乗員が着席してシートスイッチ２４にて着席状態が検出されるとコントローラ２６の制御によってすぐに消灯するようになっている。これにより、乗員は、着席後ランプ２７がすぐに消灯したことを確認することで、遅延時間が経過後に（着席後１秒後に）荷役動作の禁止が解除されることを把握することができる。また、ブザー２８は、乗員が着席してシートスイッチ２４にて着席状態が検出されるとコントローラ２６の制御によって遅延時間よりも短い所定の通知時間（例えば、０．５秒）が着席検出から経過した時点で鳴らされるようになっている。これにより、乗員は、着席後に通知時間が経過してブザー２８が鳴ったことを確認することで、その後遅延時間が経過したタイミングで荷役動作の禁止が解除されることを把握することができる。

次に、上述した荷役制御装置１の作動に関し、乗員が瞬間的な着席動作を行った場合におけるコントローラ２６による制御について詳しく説明する。荷役制御装置１では、そもそも荷役禁止手段を作動させる離席状態の検出において、安定した離席状態（乗員が瞬間的に離席して着席するような場合ではなく、継続的に離席している状態）を正確に検出するために、所定の安定検出時間を考慮して最終的に離席状態の検出が行われるようになっている。すなわち、シートスイッチ２４にて一旦離席状態が検出されてから所定の安定検出時間（例えば、２秒）が経過するまでの間ずっとその離席状態が検出されているときに、最終的に離席状態を検出するようになっている（一旦、離席状態が検出された後すぐに乗員が着席した場合は、安定検出時間が経過した時点で着席状態が検出されることになる）。

このように離席状態の検出に安定検出時間が設定されていると、図３に示すように、瞬間的な着席動作を乗員が行った場合、コントローラ２６によって不適切な制御が行われてしまう虞がある。図３は、このような不適切な制御が行われてしまう例を説明する図であって、シートスイッチ２４による着席（ＯＮ）／離席（ＯＦＦ）の検出とコントローラ２６による荷役動作の許可／禁止の制御とのタイムチャートを示したものである。まず、乗員が運転シート２１に着席してすぐに離席すると、乗員が運転シート２１に着席した短時間の間だけシートスイッチ２４にて着席状態が検出される。このとき、乗員が離席していても、前述の安定検出時間が経過するまでは離席状態が検出されないことになる。そして、シートスイッチ２４にて最初に着席状態が検出された時点（図中のタイミングＡ）から遅延時間（１秒）が経過するまでの間は、コントローラ２６の制御によって荷役動作が禁止され、遅延時間経過後に荷役動作が許可される（荷役動作の禁止が解除される）ことになる。このため、荷役動作が許可された時点は乗員が着席していない状態が発生してしまうことになる。その後、安定検出時間（２秒）が経過すると（図中のタイミングＢ）、離席状態が検出されることになり、荷役動作が禁止されることになる。なお、図中のタイミングＣで着席状態が検出されたときのように遅延時間が経過した後も乗員が着席している場合は、不適切な制御は行われないことになる。

そこで、上述したような不適切な制御が行われてしまうことを防止するために、本実施形態の荷役制御装置１では、瞬間的な着席動作が行われた場合に荷役動作の禁止が解除されないようにするための構成が荷役禁止解除部３５に備えられている。図４のタイムチャートに示すように、まず、シートスイッチ２４にて着席状態が検出されて（図中のタイミングＤ）その後すぐに乗員が離席すると、乗員が運転シート２１に着席した短時間の間だけ着席状態が検出される。このとき、コントローラ２６の荷役禁止制御部３４の制御によって荷役動作は禁止されている。そして、荷役禁止状態にて着席状態が検出されて（タイミングＤ）から遅延時間（１秒）が経過する時点（図中のタイミングＥ）である解除予定タイミングにおいて、シートスイッチ２４にて離席状態が検出されているかどうかが荷役禁止解除部３５によって検知される。荷役禁止解除部３５は、解除予定タイミングにおいてシートスイッチ２４で離席状態が検出されているときは、図４に示すように、その解除予定タイミングにおいて荷役禁止手段（３１、３２、３３）の作動の解除を行わず、荷役動作の禁止が解除されない（荷役動作が許可されない）ようになっている。なお、着席状態が検出されて（図中のタイミングＦ）遅延時間が経過して解除予定タイミングになったとき（図中のタイミングＧ）に着席状態が検出されると、荷役動作の禁止が解除されることになる。

以上説明したように、荷役制御装置１によると、フォークリフト１０の乗員が運転シート２１に着席していない離席状態になると、荷役禁止手段（３１、３２、３３）が作動して、荷役装置（１１、１２）が操作されても作動しないように荷役動作が禁止されることになる。そして、その後乗員が運転シート２１に着席するとその着席状態の検出から所定の遅延時間の経過後に荷役禁止手段（３１、３２、３３）の作動が解除され、荷役装置（１１、１２）の操作に基づく荷役動作が許可されることになる。このため、離席後における着席状態の検出から所定の遅延時間が経過するまでは荷役操作に関わらず荷役動作が禁止されたままの状態に保たれ、着席しながら荷役操作が行われたとしても着席後遅延時間が経過してから荷役動作が開始されることになる。これにより、その遅延時間の間に乗員の姿勢も安定した状態になり、また、遅延時間経過後に荷役動作が開始するためそのときには乗員の心理的準備も十分に整った状態になっている。また、遅延時間経過後に荷役動作の禁止を解除するという簡易な構成であり、構成の複雑化を招いてしまうことも抑制できる。したがって、フォークリフト１０の乗員が運転シート２１から離席したときに荷役動作を禁止するとともに再度着席したときには不安定な操作状態や乗員の心理的不安定状態が生じてしまうことを抑制することを簡易な構成で実現することができる。

また、荷役制御装置１によると、着席状態の検出後において０．５秒以上１．５秒以下に設定された遅延時間が経過することで、乗員の姿勢が十分に安定した状態になるとともに乗員の心理的準備も十分に整った状態に移行することになる。そして、不必要に長くなってしまうことによって乗員が違和感を感じてしまうことのない範囲で遅延時間を設定することができる。

また、荷役制御装置１によると、荷役動作の禁止が解除されることを事前に通知する通知手段（２７、２８）が備えられているため、乗員が不意に着席してしまったような場合であっても、乗員は荷役禁止手段（３１、３２、３３）の作動が解除されることを把握することができ、不安定な操作状態や乗員の心理的不安定状態が生じてしまうことをより確実に抑制することができる。

また、荷役制御装置１によると、解除予定タイミングにおいて離席状態が検出されているときは荷役禁止手段（３１、３２、３３）の作動の解除が行われない。このため、乗員が瞬間的に着席して再び離席状態に戻ったような場合に、離席状態であるにも関わらず着席状態が継続していることを前提として荷役禁止手段（３１、３２、３３）の作動の解除が行われるような不適切な解除が行われてしまうことを防止することができる。

以上、本発明の第１実施形態について説明したが、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した限りにおいて様々な変更が可能なものである。例えば、次のように変更して実施することもできる。

（１）上記第１実施形態では、荷役装置としてリフト装置とティルト装置とが備えられている場合を例にとって説明したが、必ずしもこの通りでなくてもよい。例えば、リフト装置およびティルト装置のいずれか一方を備えているものであってもよく、また、リフト装置およびティルト装置以外の荷役装置を備えているものであってもよい。

（２）上記第１実施形態では、乗員検出手段としてシートスイッチを例にとって説明したが、必ずしもこの通りでなくてもよい。例えば、運転室の床面に設けられるフロアースイッチを利用したもの、シートベルトの着脱と連動するシートベルトスイッチを利用したもの、赤外線センサを利用したもの、ステアリングに設けられたスイッチを利用したもの、無線カード（スマートＩＤカード等）を利用したものなど種々の形態で実施することができる。

（３）上記第１実施形態では、荷役禁止手段として、電磁式のアンロードバルブ、下降ロックバルブ、および前傾ロックバルブを例にとって説明したが、必ずしもこの通りでなくてもよい。例えば、パイロット圧によって切り換え操作が行われる油圧式のバルブを荷役禁止手段として用いるものであってもよい。

（４）上記第１実施形態では、荷役禁止手段としてアンロードバルブを備えている場合を例にとって説明したが、アンロードバルブは必ずしも設けられていないものであってもよい。また、荷役禁止手段としてアンロードバルブのみを備えているものや、下降ロックバルブや前傾ロックバルブのうちのいずれか一方を備えているものなど、種々の組み合わせの荷役禁止手段が設けられているものであってもよい。

（５）上記第１実施形態では、荷役禁止制御部および荷役禁止解除部の制御によって、離席状態の検出で荷役動作の全てが禁止されて着席状態が検出されると遅延時間経過後に全ての荷役動作が許可される場合を例にとって説明したが、必ずしもこの通りでなくてもよい。例えば、リフト装置の下降方向の動作のみが対象となっているものであってもよい。この場合、荷役禁止制御部はシートスイッチによって離席状態が検出されたときにリフト下降禁止機構である下降ロックバルブを作動させてリフト装置の下降動作を禁止する。そして、荷役禁止解除部は、リフト装置の下降動作が禁止されている状態でシートスイッチによって着席状態が検出されたときにその着席状態の検出から遅延時間が経過した後に下降ロックバルブの作動を解除して荷役動作の禁止を解除することになる。

この変形例によると、離席状態ではリフト装置の下降動作が禁止され、乗員が着席してから遅延時間が経過するとリフト装置の下降動作が許可されることになる。リフト装置の下降方向の動作は、リフトシリンダの油室から圧油を排出させることで重力に従って行われることになるため、荷役動作時に最も大きな衝撃が生じる荷役動作になる。このため、乗員が着席した際におけるリフト装置の下降動作を遅延させることによって、不安定な操作状態や乗員の心理的不安定状態が生じてしまうことを最も効果的に抑制することができることになる。

（６）上記第１実施形態では、荷役制御装置において安定検出時間が設定されている場合に、瞬間的な着席動作が行われた場合に不適切な制御が行われてしまうことを防止するため、解除予定タイミングにて離席状態が検出されているときは荷役操作の禁止を解除しない構成について説明したが、他の構成によってその不適切な制御の発生を防止するものであってもよい。

例えば、図５のタイムチャートに示すように作動するような構成を備えることで、瞬間的な着席動作が行われた場合に荷役動作の禁止が解除されないようにするものであってもよい。図５に示すように、まず、シートスイッチにて着席状態が検出されて（図中のタイミングＨ）その後すぐに乗員が離席すると、乗員が運転シートに着席した短時間の間だけ着席状態が検出される。このとき、コントローラの荷役禁止制御部の制御によって荷役動作は禁止されている。そして、荷役禁止状態にて着席状態が検出されて（タイミングＨ）から遅延時間（１秒）よりも短い所定の判定時間（例えば、０．５秒）が経過した時点（図中のタイミングＩ）である判定タイミングにおいて、シートスイッチにて離席状態が検出されているかどうかが荷役禁止解除部によって検知される。荷役禁止解除部は、判定タイミングにおいてシートスイッチで離席状態が検出されているときは、図５に示すように、荷役禁止状態にて着席状態が検出されてから遅延時間が経過したタイミングでアンロードバルブや下降ロックバルブなどの荷役禁止手段の作動の解除を行わず、荷役動作の禁止が解除されない（荷役動作が許可されない）ようになっている。なお、着席状態が検出されて（図中のタイミングＪ）判定時間が経過して判定タイミングになったとき（図中のタイミングＫ）に着席状態が検出されると、荷役動作の禁止が解除されることになる。

この変形例によると、遅延時間よりも短い判定時間において離席状態が検出されているときは荷役禁止手段の作動の解除が行われない。このため、乗員が瞬間的に着席して再び離席状態に戻ったような場合に、離席状態であるにも関わらず着席状態が継続していることを前提として荷役禁止手段の作動の解除が行われるような不適切な制御が行われてしまうことを防止することができる。

（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について説明する。図６は、第２実施形態に係る産業車両の荷役制御装置２（以下、単に「荷役制御装置２」という）を示す油圧系統と制御系統とを荷役装置等とともに示す概略図である。荷役制御装置２は、第１実施形態の荷役制御装置１と同様の構成を備えているが、コントロールバルブ２５ａの構成が第１実施形態のコントロールバルブ２５とは異なっている。

荷役制御装置２のコントロールバルブ２５ａは、アンロードバルブが設けられていない点と、後傾ロックバルブ３９が設けられている点とにおいて、コントロールバルブ２５とは異なっている。コントロールバルブ２５ａにはアンロードバルブが設けられていないため、１つの荷役禁止手段によって全ての荷役動作の禁止が行われることはなく、各荷役動作に対応して個別に設けられている荷役禁止手段によってそれぞれの荷役動作が禁止されることになる。なお、コントローラ２６ａの荷役禁止制御部３４ａおよび荷役禁止解除部３５ａは、アンロードバルブに対応した制御を行う構成が不要であるとともに後傾ロックバルブ３９の制御を行う構成を備える点で、第１実施形態とは異なっている。

コントロールバルブ２５ａにおいては、荷役禁止手段としては、第１実施形態と同様の下降ロックバルブ３２と前傾ロックバルブ３３とに加えて、後傾ロックバルブ３９が設けられている。後傾ロックバルブ３９は、コントローラ２６ａからの指令に基づいて作動する電磁弁として構成されている。この後傾ロックバルブ３９は、コントローラ２６ａからの指令に基づいて通電されて励磁されることで切換位置３９ａに切り換えられてティルト用切換弁３０とティルトシリンダ１７の油室１７ａとを連通するようになっている。一方、コントローラ２６ａからの指令に基づいて消磁されることで、後傾ロックバルブ３９が切換位置３９ｂに切り換えられて、ティルト用切換弁３０からティルトシリンダ１７の油室１７ａへの流れを順方向とする逆止弁を介してティルト用切換弁３０と油室１７ａとが接続されるようになっている。すなわち、後傾ロックバルブ３９が切換位置３９ｂの状態ではティルトシリンダ１７の油室１７ａからの圧油の排出が規制され、一方、切換位置３９ａの状態では油室１７ａからの圧油の排出が規制されないようになっている。したがって、この後傾ロックバルブ３９は、切換位置３９ｂに切り換えられることで、ティルト装置１２が操作されてもその操作に基づくティルト装置１２による後傾動作を禁止するようにティルト装置１２からの圧油の排出を規制するよう作動する荷役禁止手段を構成している。

なお、コントローラ２６ａの荷役禁止制御部３４ａは、シートスイッチ２４によって離席状態が検出されたときに荷役禁止手段である下降ロックバルブ３２、前傾ロックバルブ３３、および後傾ロックバルブ３９を作動させて荷役動作を禁止するように制御する。また、コントローラ２６の荷役禁止解除部３５ａは、荷役禁止制御部３４ａによる制御によって荷役装置（１１、１２）の荷役動作が禁止されている荷役禁止状態において、シートスイッチ２４によって着席状態が検出されたときに、その着席状態の検出から遅延時間が経過した後に荷役装置（１１、１２）の荷役動作が禁止されないように各バルブ（３２、３３、３９）の作動を解除する。

以上説明した荷役制御装置２によっても、第１実施形態の荷役制御装置１と同様に、フォークリフト１０の乗員が運転シート２１から離席したときに荷役動作を禁止するとともに再度着席したときに不安定な操作状態や乗員の心理的不安定状態が生じてしまうことを抑制することを簡易な構成で実現することができる。

以上、本発明の第２実施形態について説明したが、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した限りにおいて様々な変更が可能なものである。

なお、上記第２実施形態では、ティルト装置による前傾動作を禁止する前傾ロックバルブと後傾動作を禁止する後傾ロックバルブとをそれぞれ設ける場合を例にとって説明したが、前後傾動作を禁止する手段としては、必ずしもこの通りでなくてもよい。例えば、ティルト用切換弁とティルトシリンダの一方の油室との間の油路を連通および遮断状態のいずれかに切り換える電磁弁を１つ設け、遮断状態に切り換えられることで前傾動作と後傾動作とをいずれも禁止するロックバルブを設けているものであってもよい。

（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態について説明する。図７は、第３実施形態に係る産業車両の荷役制御装置３（以下、単に「荷役制御装置３」という）を示す油圧系統と制御系統とを荷役装置等とともに示す概略図である。荷役制御装置３は、第１実施形態の荷役制御装置１と同様の構成を備えているが、コントロールバルブ２５ｂの構成と、荷役操作スイッチ４２および荷役禁止手段であるリレー４３が備えられている点とが第１実施形態とは異なっている。

荷役制御装置３のコントロールバルブ２５ｂは、アンロードバルブおよび前傾ロックバルブが設けられていない点において、第１実施形態のコントロールバルブ２５とは異なっている。すなわち、コントロールバルブ２５ｂには、荷役禁止手段としては下降ロックバルブ３２のみが設けられている。なお、コントローラ２６ｂの荷役禁止制御部３４ｂおよび荷役禁止解除部３５ｂは、コントロールバルブ２５ｂについては下降ロックバルブ３２の制御のみを行うことになる。

また、荷役制御装置３には、荷役操作スイッチ４２と荷役禁止手段としてのリレー４３とが設けられている。荷役操作スイッチ４２およびリレー４３は、直列に接続されており、ポンプ２３を駆動するポンプモータ４０の運転を制御するモータコントローラ４１とバッテリ３８とを接続する回路に配置されている。シートスイッチ２４にて着席状態が検出されているときは、コントローラ２６ｂからの指令に基づいて、リレー４３は遮断されていない状態になっている。この状態では、荷役操作スイッチ４２が乗員によって操作されてＯＮ状態になると、バッテリ３８から供給される電流がモータコントローラ４１を介して供給されてモータ４０の運転が制御されてポンプ２３が駆動されることになる。これにより、リフト用方向切換弁２９やティルト用方向切換弁３０の操作に伴って圧油がリフトシリンダ１６やティルトシリンダ１７に供給されて荷役動作が行われることになる。そして、荷役操作スイッチ４２が操作されてＯＦＦ状態になると、バッテリ３８からの電流供給が遮断されてモータ４０の運転が停止し、荷役動作が行われないことになる。

一方、シートスイッチ２４にて離席状態が検出されると、コントローラ２６ｂの荷役禁止制御部３４ｂの制御によってリレー４３が作動されて、バッテリ３８からモータ４０への電流供給が遮断されることになる。このため、乗員による荷役操作スイッチ４２の操作によらず、モータ４０は停止したままでポンプ２３の駆動は行われず、リフトシリンダ１６およびティルトシリンダ１７への圧油の供給は行われないため、荷役動作が禁止されることになる。すなわち、リレー４３は荷役装置（１１、１２）が操作されてもその操作に基づく荷役動作を禁止するように作動する荷役禁止手段を構成している。そして、荷役禁止状態においてシートスイッチ２４にて着席状態が検出されると、その検出から遅延時間が経過した後に荷役禁止解除部３５ｂの制御によってリレー４３の遮断状態が解除されて荷役動作が許可されることになり、荷役操作スイッチ４２の操作が有効となる。

以上説明した荷役制御装置３によっても、第１実施形態の荷役制御装置１と同様に、フォークリフト１０の乗員が運転シート２１から離席したときに荷役動作を禁止するとともに再度着席したときに不安定な操作状態や乗員の心理的不安定状態が生じてしまうことを抑制することを簡易な構成で実現することができる。

以上、本発明の第３実施形態について説明したが、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した限りにおいて様々な変更が可能なものである。

産業車両の例示であるフォークリフトを示す側面図である。 本発明の第１実施形態に係る産業車両の荷役制御装置における油圧系統と制御系統とを示す図である。 瞬間的な着席動作が行われた場合について説明する比較例のタイムチャートである。 瞬間的な着席動作が行われた場合における図２に示す荷役制御装置による制御について説明するタイムチャートである。 瞬間的な着席動作が行われた場合における変形例に係る荷役制御装置による制御について説明するタイムチャートである。 本発明の第２実施形態に係る産業車両の荷役制御装置における油圧系統と制御系統とを示す図である。 本発明の第３実施形態に係る産業車両の荷役制御装置における油圧系統と制御系統とを示す図である。

符号の説明

１ 産業車両の荷役制御装置
１０ フォークリフト（産業車両）
１１ リフト装置（荷役装置）
１２ ティルト装置（荷役装置）
２１ 運転シート（運転席）
２４ シートスイッチ（乗員検出手段）
２６ コントローラ
３１ アンロードバルブ（荷役禁止手段）
３２ 下降ロックバルブ（荷役禁止手段、リフト下降禁止機構）
３３ 前傾ロックバルブ（荷役禁止手段）
３４ 荷役禁止制御部（荷役禁止制御手段）
３５ 荷役禁止解除部（荷役禁止解除手段）

Claims (7)

1. 荷役動作を行う油圧装置である荷役装置を備える産業車両において前記荷役装置の作動を制御する産業車両の荷役制御装置であって、
   前記産業車両を運転する乗員が運転席へ着席しているか否かを検出する乗員検出手段と、
   前記荷役装置が操作されてもその操作に基づく荷役動作を禁止するように作動する荷役禁止手段と、
   前記乗員検出手段によって乗員が運転席に着席していない離席状態が検出されたときに前記荷役禁止手段を作動させて荷役動作を禁止するよう制御する荷役禁止制御手段と、
   前記荷役禁止制御手段による制御によって前記荷役装置の荷役動作が禁止されている荷役禁止状態において、前記乗員検出手段によって乗員が運転席に着席した着席状態が検出されたときに、当該着席状態の検出から所定の遅延時間が経過した後に前記荷役装置の荷役動作が禁止されないように前記荷役禁止手段の作動を解除する荷役禁止解除手段と、
   を備えていることを特徴とする産業車両の荷役制御装置。
2. 前記荷役禁止手段は、前記荷役装置が操作されてもその操作に基づく荷役動作を禁止するように当該荷役装置への圧油の供給および当該荷役装置からの圧油の排出のうちの少なくともいずれか一方を規制するよう作動することを特徴とする請求項１に記載の産業車両の荷役制御装置。
3. 前記遅延時間は０．５秒以上１．５秒以下の時間として設定されていることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の産業車両の荷役制御装置。
4. 前記産業車両における前記荷役装置として、荷の昇降動作を行うリフト装置が備えられ、
   前記荷役禁止手段として、前記リフト装置の下降方向における動作を禁止するように作動するリフト下降禁止機構が備えられ、
   前記荷役禁止制御手段は前記乗員検出手段によって前記離席状態が検出されたときに前記リフト下降禁止機構を作動させて前記リフト装置の下降動作を禁止し、前記荷役禁止解除手段は前記リフト装置の下降動作が禁止されている状態で前記乗員検出手段によって前記着席状態が検出されたときに当該着席状態の検出から前記遅延時間が経過した後に前記リフト下降禁止機構の作動を解除することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の産業車両の荷役制御装置。
5. 前記荷役禁止解除手段が前記荷役禁止手段の作動を解除することを乗員に事前に通知する通知手段を更に備えていることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の産業車両の荷役制御装置。
6. 前記荷役禁止解除手段は、前記荷役禁止状態にて前記着席状態が検出されてから前記遅延時間が経過した時点である解除予定タイミングにおいて前記乗員検出手段で前記離席状態が検出されているときは、当該解除予定タイミングにおいて前記荷役禁止手段の作動の解除を行わないことを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載の産業車両の荷役制御装置。
7. 前記荷役禁止解除手段は、前記荷役禁止状態にて前記着席状態が検出されてから前記遅延時間よりも短い所定の判定時間が経過した時点である判定タイミングにおいて前記乗員検出手段で前記離席状態が検出されているときは、前記荷役禁止状態にて前記着席状態が検出されてから前記遅延時間が経過したタイミングで前記荷役禁止手段の作動の解除を行わないことを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載の産業車両の荷役制御装置。

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