JP4622493B2 - 車両用操舵装置 - Google Patents
車両用操舵装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4622493B2 JP4622493B2 JP2004353319A JP2004353319A JP4622493B2 JP 4622493 B2 JP4622493 B2 JP 4622493B2 JP 2004353319 A JP2004353319 A JP 2004353319A JP 2004353319 A JP2004353319 A JP 2004353319A JP 4622493 B2 JP4622493 B2 JP 4622493B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- neutral deviation
- steering angle
- motor
- angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Description
図5中(1)に示すように、ステアリングシャフト3を右側に操舵するとき、可変舵角コントローラ12により舵角比δ/θを1よりも大きくする制御指令が出力されると、ロータ23がステアリングシャフト3よりも高回転となり、ステアリングシャフト3の回転速度よりもピニオンシャフト4の回転速度を増速する。
図5中(2)に示すように、ステアリングシャフト3を右側に操舵するとき、可変舵角コントローラ12により舵角比δ/θを1とする制御指令が出力されると、ロータ23がステアリングシャフト3と同じ回転となり、ステアリングシャフト3の回転速度とピニオンシャフト4の回転速度は同じとなる。尚、ステータ22はステアリングシャフト3と一体に回転するため、ロータ23はステータ22に対し固定された状態となる(フェール時もロック機構によってパターン(2)を達成する)。
図5中(3)に示すように、ステアリングシャフト3を右側に操舵するとき、可変舵角コントローラ12により舵角比δ/θを1よりも小さくする制御指令が出力されると、ロータ23がステアリングシャフト3よりも低回転となり、ステアリングシャフト3の回転速度よりもピニオンシャフト4の回転速度を減速する。
図5中(4)に示すように、ピニオンシャフト4の回転を固定した場合、ロータ23を左側に回転すると、ステアリングシャフト3は右側に回転する。すなわち、ピニオンシャフト4を固定したときは、ロータ23の回転方向とステアリングシャフト3の回転方向の関係が逆転する。
時刻t1において、運転者が中立位置から左側に操舵を行い、このとき可変舵角機構20では最小舵角比で制御されている。
図8は中立ズレ補正制御を表すフローチャートである。
ステップ101では、操舵角θと車速Vから舵角比を決定し、この舵角比に基づいて目標ピニオン角δ*を算出する。
上記制御フローの作用について説明する。
(1)中立ズレ補正制御が行われない場合
(条件1)中立ズレ量Δθを算出し、中立ズレ量Δθの絶対値が予め設定された閾値ΔθT以下のとき。
上記各条件1〜条件3が不成立となったときには、更に下記(条件4)を満たすか否かで第1中立ズレ補正制御もしくは第2中立ズレ補正制御が行われる(特許請求の範囲に記載の切り換え手段に相当)。
次に、実施例1の第1中立ズレ補正制御について説明する。中立ズレ量Δθが検出されると、EPS目標モータ制御量設定部122dにおいて、この中立ズレ量Δθに応じたパワーモータ53の回転数を設定してEPSコントローラ13により回転制御を行う。一方、VGRS目標モータ制御量設定部122cでは、初期操舵角θinitを維持するように、すなわち、操舵角変化量が所定値以下となるようにフィードバック制御が行われる。
(1).共線図上にステアリングホイール1と、VGRSモータ20aと、パワーモータ53と、操向輪8を転舵するピニオンシャフト4が接続された車両用操舵装置において、ステアリングホイール1の目標操舵状態量を設定する目標操舵状態量設定部122aと、ピニオンシャフト4の目標転舵状態量を設定する目標転舵状態量設定部122bと、目標操舵状態量設定部122aにより設定された目標操舵状態量と、目標転舵状態設定部122bにより設定された目標転舵状態量に基づいて、VGRSモータ20aとパワーモータ53の制御量を設定する目標モータ制御量設定部122c,122dとを設けた。
次に、実施例2の第1中立ズレ補正制御について説明する。図5の共線図で説明したように、ステアリングホイール1から操向輪8の間は、機械的に結合されているため回転速度の関係は直線で規定される。よって、初期操舵角θinitを維持した状態で、ピニオン角δを目標ピニオン角δ*に回転させるには、図10に示すように、ロータ23の回転速度をピニオンシャフト4の回転速度よりも増速させればよい。
(式1)
(Ns2−Nc)=λ(Ns1−Nc)
(式2)
Nc1={1/(1−λ)}×Ns2
(式3)
Ns2=Ne
(式4)
Nv=(−1/λc)×Nc
(式5)
Nv={−1/(λc(1−λ))}×Ne
(式6)
Tc=(1−λ)×Ts2
(式7)
Ts2=Te
(式8)
Tv=−λc×Tc
(式9)
Tv=−λc×(1−λ)×Te
上記関係は第1中立ズレ補正制御部122により設定される。
2 操舵角センサ
3 ステアリングシャフト
4 ピニオンシャフト
5 電動パワーステアリング機構
6 ピニオン
7 ラック軸
8 操向輪
10 ピニオン角センサ
11 車速センサ
12 VGRSコントローラ
13 EPSコントローラ
20 可変舵角機構
20a 舵角制御用モータ(VGRSモータ)
53 パワーモータ
60 可変舵角機構
61 舵角制御用モータ(VGRSモータ)
Claims (3)
- ステアリングホイールと接続された入力軸と、
操向輪と接続され、転舵量を出力する出力軸と、
前記入出力軸回転数比を変更可能な舵角制御用モータを有する可変舵角制御機構と、
前記出力軸に設けられ、運転者の操舵力をアシストするパワーモータを有する電動パワーステアリング機構と、
を備えた車両用操舵装置において、
前記入力軸の回転位置と前記出力軸の回転位置との中立ズレ量を検出する中立ズレ検出手段と、
前記入力軸の回転位置を維持するように前記舵角制御用モータを制御する舵角制御用モータ制御手段と、
前記中立ズレ検出手段により検出された中立ズレ量に基づいて、前記パワーモータに対し補正制御量を出力する第1中立ズレ補正制御手段と、
前記入力軸の回転位置を検出する操舵角検出手段と、
を設け、
前記舵角制御用モータ制御手段は、前記操舵角検出手段により検出された操舵角の変化量が所定値以下となるように前記舵角制御用モータを制御することを特徴とする車両用操舵装置。 - 請求項1に記載の車両用操舵装置において、
前記舵角制御用モータ制御手段は、前記中立ズレ検出手段により検出された中立ズレ量に基づいて、前記舵角制御用モータを制御することを特徴とする車両用操舵装置。 - 請求項1または2に記載の車両用操舵装置において、
運転者によりステアリングホイールが操作されているかどうかを検出する操作状態検出手段と、
前記舵角制御用モータのみにより中立ズレ補正を行う第2中立ズレ補正制御手段と、
前記中立ズレ検出手段により中立ズレが検出され、かつ、前記操舵状態検出手段により操作状態を検出したときは、前記第2中立ズレ補正制御手段による補正制御を実行し、それ以外のときは前記第1中立ズレ補正制御手段による補正制御を実行する切り換え手段と、
を設けたことを特徴とする車両用操舵装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004353319A JP4622493B2 (ja) | 2004-12-06 | 2004-12-06 | 車両用操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004353319A JP4622493B2 (ja) | 2004-12-06 | 2004-12-06 | 車両用操舵装置 |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010171285A Division JP5234061B2 (ja) | 2010-07-30 | 2010-07-30 | 車両用操舵装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006160045A JP2006160045A (ja) | 2006-06-22 |
JP4622493B2 true JP4622493B2 (ja) | 2011-02-02 |
Family
ID=36662532
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004353319A Active JP4622493B2 (ja) | 2004-12-06 | 2004-12-06 | 車両用操舵装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4622493B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4858694B2 (ja) * | 2006-07-14 | 2012-01-18 | トヨタ自動車株式会社 | 伝達比可変操舵装置 |
JP5516498B2 (ja) * | 2011-05-02 | 2014-06-11 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の挙動制御装置 |
FR2993332B1 (fr) * | 2012-07-12 | 2015-03-13 | Skf Ab | Cage pour palier a roulement, palier a roulement et direction electrique de vehicule automobile |
JP6194619B2 (ja) | 2013-04-18 | 2017-09-13 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0826127A (ja) * | 1994-07-18 | 1996-01-30 | Fuji Heavy Ind Ltd | 自動操舵装置の制御方法 |
JPH1178945A (ja) * | 1997-09-12 | 1999-03-23 | Toyota Motor Corp | ステアリング装置 |
JP2001270453A (ja) * | 2000-03-28 | 2001-10-02 | Toyoda Mach Works Ltd | 伝達比可変型操舵装置 |
JP2003137125A (ja) * | 2001-11-06 | 2003-05-14 | Nissan Motor Co Ltd | 舵角比可変装置 |
JP2004034751A (ja) * | 2002-06-28 | 2004-02-05 | Koyo Seiko Co Ltd | 車両用操舵装置 |
-
2004
- 2004-12-06 JP JP2004353319A patent/JP4622493B2/ja active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0826127A (ja) * | 1994-07-18 | 1996-01-30 | Fuji Heavy Ind Ltd | 自動操舵装置の制御方法 |
JPH1178945A (ja) * | 1997-09-12 | 1999-03-23 | Toyota Motor Corp | ステアリング装置 |
JP2001270453A (ja) * | 2000-03-28 | 2001-10-02 | Toyoda Mach Works Ltd | 伝達比可変型操舵装置 |
JP2003137125A (ja) * | 2001-11-06 | 2003-05-14 | Nissan Motor Co Ltd | 舵角比可変装置 |
JP2004034751A (ja) * | 2002-06-28 | 2004-02-05 | Koyo Seiko Co Ltd | 車両用操舵装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2006160045A (ja) | 2006-06-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10315693B2 (en) | Vehicle steering control device | |
JP7495281B2 (ja) | 操舵装置 | |
JP5971512B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP3593110B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
US7690477B2 (en) | Vehicular steering system | |
EP1892178B1 (en) | Vehicle steering system | |
JP2019127237A (ja) | 操舵制御装置 | |
JP7474414B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP2005041283A (ja) | 操舵制御装置 | |
JP5234061B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
US20030042067A1 (en) | Electric power steering device and control method thereof | |
JP2005112025A (ja) | 操舵制御装置 | |
US9884642B2 (en) | Steering device | |
JP4622493B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP2017001611A (ja) | ステアリング制御装置 | |
JP2021195085A (ja) | 操舵装置 | |
JP2008273419A (ja) | 車両の操舵制御装置 | |
JP2006015865A (ja) | ステアリングシステム | |
JP2008179318A (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
JP4639796B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP2004050853A (ja) | 自動車の操舵比可変式ステアリング装置 | |
JP5780421B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP2005254982A (ja) | 車両用可変舵角装置 | |
JP2007190938A (ja) | 車両用ステアリングシステム | |
JP2004026024A (ja) | 自動車の操舵比可変式ステアリング装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20071029 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20100302 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100706 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100730 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20101005 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20101018 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4622493 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131112 Year of fee payment: 3 |