JP2005254982A - 車両用可変舵角装置 - Google Patents
車両用可変舵角装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2005254982A JP2005254982A JP2004069251A JP2004069251A JP2005254982A JP 2005254982 A JP2005254982 A JP 2005254982A JP 2004069251 A JP2004069251 A JP 2004069251A JP 2004069251 A JP2004069251 A JP 2004069251A JP 2005254982 A JP2005254982 A JP 2005254982A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering angle
- variable
- actuator
- steering
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Steering Controls (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
【課題】 可変舵角アクチュエータ故障時におけるハンドルの中立位置と前輪の中立位置とのずれを防止する車両用可変舵角装置を提供する。
【解決手段】 ハンドル入力軸1aと接続したキャリア10bと、主モータ7と接続したリングローラ10cとを有する第1遊星機構10と、出力軸2aと接続したキャリア11bと、補助モータ8と接続したリングローラ11cとを有する第2遊星機構11と、からなる舵角比可変機構6と、主モータ7に対し駆動指令を出力し、ハンドル1からの操舵入力に対する前輪の転舵角の比である舵角比を可変に制御するコントローラ9と、を備え、コントローラ9は、主モータ7の故障時、中立ずれが発生した場合、補助モータ8に対し中立ずれを補正する駆動指令を出力する。
【選択図】 図1
【解決手段】 ハンドル入力軸1aと接続したキャリア10bと、主モータ7と接続したリングローラ10cとを有する第1遊星機構10と、出力軸2aと接続したキャリア11bと、補助モータ8と接続したリングローラ11cとを有する第2遊星機構11と、からなる舵角比可変機構6と、主モータ7に対し駆動指令を出力し、ハンドル1からの操舵入力に対する前輪の転舵角の比である舵角比を可変に制御するコントローラ9と、を備え、コントローラ9は、主モータ7の故障時、中立ずれが発生した場合、補助モータ8に対し中立ずれを補正する駆動指令を出力する。
【選択図】 図1
Description
この発明は、ハンドルからの入力にアクチュエータからの入力を加えることにより、ハンドル入力に対する前輪の転舵角度を可変する車両用可変舵角装置の技術分野に属する。
従来の車両用可変舵角装置は、アクチュエータ故障時において、ハンドルの中立位置と前輪の中立位置とのずれ(中立ずれ)を防ぐために、ハンドルから出力への見た目上の舵角比に工夫を凝らせる、または装置の故障を事前に予測し、中立位置を合わせた上でアクチュエータを停止するなどの対策が施されている(例えば、特許文献1、特許文献2および特許文献3参照)。
特開2001−270453号公報
特開2002−145098号公報
特開2003−175843号公報
しかしながら、上記従来技術にあっては、アクチュエータが故障しない限り中立ずれを徐々に補正できるが、アクチュエータが故障したときに中立ずれを補正する手段を持たず、装置に修理を施すまでの間、中立ずれの状態で操舵を行わなければならないという問題があった。
本発明は、上記問題に着目してなされたもので、その目的とするところは、可変舵角アクチュエータ故障時における中立ずれを防止できる車両用可変舵角装置を提供することにある。
上述の目的を達成するため、本発明では、少なくとも3つの回転メンバを有し、ハンドルを接続した第1回転メンバと、第1アクチュエータを接続した第2回転メンバと、ステアリングギアボックスを接続した第3回転メンバと、を有する舵角比可変機構と、
前記第1アクチュエータに対し駆動指令を出力し、ハンドルからの操舵入力に対する前輪の転舵角の比である舵角比を可変に制御する舵角比制御手段と、
を備えた車両用可変舵角装置において、
前記舵角比可変機構に接続され、第1回転メンバの入力角度に対する第3回転メンバの出力角度の比を可変する第2アクチュエータを設け、
前記舵角比制御手段は、第1アクチュエータと第2アクチュエータの少なくとも一方に対し、駆動指令を出力する。
前記第1アクチュエータに対し駆動指令を出力し、ハンドルからの操舵入力に対する前輪の転舵角の比である舵角比を可変に制御する舵角比制御手段と、
を備えた車両用可変舵角装置において、
前記舵角比可変機構に接続され、第1回転メンバの入力角度に対する第3回転メンバの出力角度の比を可変する第2アクチュエータを設け、
前記舵角比制御手段は、第1アクチュエータと第2アクチュエータの少なくとも一方に対し、駆動指令を出力する。
本発明にあっては、一方のアクチュエータが故障した場合、他方のアクチュエータを用いて舵角比制御を実施できるため、中立ずれの発生を防止できる。
以下、本発明を実施するための最良の形態を、実施例1,2に基づいて説明する。
まず、構成を説明する。
図1は、本発明の車両用可変舵角装置を適用したステアリング装置の概略構成図である。
図1に示すように、実施例1のステアリング装置は、ハンドル1と前輪を転舵させるステアリングギア2との間に、舵角比を制御する可変舵角装置3を備えている。
図1は、本発明の車両用可変舵角装置を適用したステアリング装置の概略構成図である。
図1に示すように、実施例1のステアリング装置は、ハンドル1と前輪を転舵させるステアリングギア2との間に、舵角比を制御する可変舵角装置3を備えている。
ハンドル1と可変舵角装置3は、ハンドル入力軸1aで接続され、ステアリングギア2と可変舵角装置3は、出力軸2aで接続されている。ハンドル入力軸1aには、ハンドル1の入力角度を検出する入力角度センサ4が設けられている。また、出力軸2aには、出力角度を検出する出力角度センサ5が設けられている。
可変舵角装置3は、一対の遊星ローラ機構を用いた舵角比可変機構6と、主モータ(第1アクチュエータ)7と、補助モータ(第2アクチュエータ)8とを有し、ハンドル1からの操舵入力に主モータ7と補助モータ8からの入力を加え、出力角度を任意に増減させる。補助モータ8は、主モータ7に対して小型で小出力のモータを使用している。
主モータ7と補助モータ8の回転は、コントローラ(舵角比制御手段)9により制御される。コントローラ9は、入力角度センサ4と出力角度センサ5からの入力と、車速等の走行状態に基づいて、目標舵角比を演算し、主モータ7に対し目標舵角比を得る駆動指令を出力し、舵角比を可変する。
また、コントローラ9は、主モータ7の故障時、ハンドル1の中立位置と前輪の中立位置とがずれる、いわゆる中立ずれが発生している場合には、補助モータ8に対し駆動指令を出力し、中立ずれを補正する。なお、主モータ故障時の補助モータ8の目標値は、正常時の目標舵角比での前輪転舵角とする。
次に、図2は実施例1の可変舵角装置3のレイアウトを示すスケルトン、図3はその具体的な構成図である。
図2,3に示すように、可変舵角装置3は、第1遊星機構10と第2遊星機構11とからなる一対の遊星ローラ機構を備えている。
図2,3に示すように、可変舵角装置3は、第1遊星機構10と第2遊星機構11とからなる一対の遊星ローラ機構を備えている。
第1遊星機構10は、太陽ローラ10a、遊星ローラ10dを支持するキャリア(第1回転メンバ)10bおよびリングローラ(第2回転メンバ)10cから構成されている。また、第2遊星機構は、太陽ローラ11a、遊星ローラ11dを支持するキャリア(第3回転メンバ)11bおよびリングローラ(第4回転メンバ)11cから構成されている。
第1遊星機構10のキャリア10bは、ハンドル入力軸1aと接続されている。第2遊星機構11のキャリア11bは、出力軸2aと接続されている。第1遊星機構10と第2遊星機構11の太陽ローラ10a,11a同士は、シャフト12により接続されている。
図3に示すように、第1遊星機構10のリングローラ10cには、ウォームホイール10eが設けられるとともに、主モータ7の回転軸7aには、ウォームホイール10eと噛み合うウォームギア7bが設けられている。
また、第2遊星機構11のリングローラ11cには、ウォームホイール11eが設けられるとともに、主モータ8の回転軸8aには、ウォームホイール11eと噛み合うウォームギア8bが設けられている。
次に、作用を説明する。
[主モータ故障時の中立ずれ補正制御処理]
図4は、コントローラ9で実行される主モータ故障時の中立ずれ補正制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。
[主モータ故障時の中立ずれ補正制御処理]
図4は、コントローラ9で実行される主モータ故障時の中立ずれ補正制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。
ステップS1で、主モータ7の故障を検出したとき、中立ずれ補正モードとなり、ステップS2へ移行する。
主モータ7の故障としては、固着、空回り、過熱による動作不良、回路不良等が考えられる。主モータ7の故障は、モータの回転数や電流値等を計測することにより検出できる(故障判定手段に相当)。
主モータ7の故障としては、固着、空回り、過熱による動作不良、回路不良等が考えられる。主モータ7の故障は、モータの回転数や電流値等を計測することにより検出できる(故障判定手段に相当)。
ステップS2では、入力角度センサ4と出力角度センサ5の出力から中立ずれ量を算出する(中立ずれ量検出手段に相当)。中立ずれがある場合(あらかじめ設定された許容しきい値を超えている場合)にはステップS3へ移行し、中立ずれが無い場合(許容しきい値以下の場合)にはステップS5へ移行する。
ステップS3では、入力角度センサ4の出力から操舵方向を計算し(切り増し・切り戻し検出手段に相当)、前輪を直進に戻す切り戻し方向であった場合はステップS4へ移行する。操舵方向が前輪を更に切り増す切り増し方向であった場合、ステップS2へ移行する。
ステップS4では、補助モータ8に対し、前輪転舵角を通常の目標舵角比のものに近づけるような駆動指令を出力し、ステップS2へ移行する。
ステップS5では、主モータ7と補助モータ8に対し停止指令を出力し、ステップS6へと移行する。
ステップS6では、舵角比固定モードとなり、本制御を終了する。
[主モータ故障時の中立ずれ補正制御作動]
図4のフローチャートにおいて、中立ずれが検出されたとき、切り戻し操舵がなされている場合には、ステップS4において、補助モータ8に対し駆動指令を出力し、切り増し操舵がなされている場合には、補助モータ8に駆動指令を出力しないという制御を繰り返す。
図4のフローチャートにおいて、中立ずれが検出されたとき、切り戻し操舵がなされている場合には、ステップS4において、補助モータ8に対し駆動指令を出力し、切り増し操舵がなされている場合には、補助モータ8に駆動指令を出力しないという制御を繰り返す。
ステップS2からステップS4において、中立ずれ量を常に監視しながら舵角比を徐々に通常制御時の目標舵角比に近付け、ずれ量が十分に小さくなったとき、ステップS5において、補助モータ8に停止指令を出力し、ステップS6において、舵角比を固定とする。
[主モータ故障時の中立ずれ]
図5に示すように、ハンドル1からの入力(ハンドル角度)に主モータ7からの入力を加えることで出力角度を任意に制御する可変舵角装置を備えたステアリング装置において、可変舵角用モータが故障した場合には、ハンドルの中立位置と前輪の中立位置とがずれてしまい、操舵が困難となる。
図5に示すように、ハンドル1からの入力(ハンドル角度)に主モータ7からの入力を加えることで出力角度を任意に制御する可変舵角装置を備えたステアリング装置において、可変舵角用モータが故障した場合には、ハンドルの中立位置と前輪の中立位置とがずれてしまい、操舵が困難となる。
[補助モータによる中立ずれ補正]
そこで、実施例1のステアリング装置では、主モータ7が故障・停止した際に主モータ7とは別に設けた補助モータ8によって中立位置のずれを修正し、より安全な走行を可能とする。また、中立位置を合わせた後は補助モータ8をロックし、舵角比固定のステアリングとして機能させることとする。
そこで、実施例1のステアリング装置では、主モータ7が故障・停止した際に主モータ7とは別に設けた補助モータ8によって中立位置のずれを修正し、より安全な走行を可能とする。また、中立位置を合わせた後は補助モータ8をロックし、舵角比固定のステアリングとして機能させることとする。
補助モータ8は前輪を戻す方向でのみ働かせることとし、前輪が直進に戻る力(セルフアライニングトルク)を利用することで、補助モータ8の必要出力を小さく抑える。
1.切り増し操舵時
切り増し操舵時に主モータ7が故障した場合、ハンドル1を中立位置まで戻しても、前輪は中立まで戻りきらないことになる。その場合、図6に示すように、前輪が直進方向に戻ろうとする力(セルフアライニングトルク)を利用し、補助モータ8は前輪の戻り量を制御することで、図7に示すように、ハンドル1と前輪の中立位置を揃えるとともに、戻るまでの操舵入出力関係を故障前と近い状態に保つことができ、急激な舵角比変化を抑制できる。
切り増し操舵時に主モータ7が故障した場合、ハンドル1を中立位置まで戻しても、前輪は中立まで戻りきらないことになる。その場合、図6に示すように、前輪が直進方向に戻ろうとする力(セルフアライニングトルク)を利用し、補助モータ8は前輪の戻り量を制御することで、図7に示すように、ハンドル1と前輪の中立位置を揃えるとともに、戻るまでの操舵入出力関係を故障前と近い状態に保つことができ、急激な舵角比変化を抑制できる。
2.切り戻し操舵時
切り戻し操舵時に主モータ7が故障した場合、ハンドル1を中立位置まで戻すと、前輪が逆方向に切れてしまうことがある。その場合、図8に示すように、前輪が直進方向に戻ろうとする力に対抗して前輪の戻る量を抑えるよう補助モータ8を制御することで、図9に示すように、ハンドル1と前輪の中立位置を揃えるとともに、中立に戻るまでの操舵入出力関係を故障前と近い状態に保つことができ、急激な舵角比変化を抑制できる。
切り戻し操舵時に主モータ7が故障した場合、ハンドル1を中立位置まで戻すと、前輪が逆方向に切れてしまうことがある。その場合、図8に示すように、前輪が直進方向に戻ろうとする力に対抗して前輪の戻る量を抑えるよう補助モータ8を制御することで、図9に示すように、ハンドル1と前輪の中立位置を揃えるとともに、中立に戻るまでの操舵入出力関係を故障前と近い状態に保つことができ、急激な舵角比変化を抑制できる。
このように、切り戻し操舵時に主モータ7が故障した場合に限り補助モータ8を動かすことにより、補助モータ8の必要出力を、主モータ7に対して小さく設定できるため、小型の補助モータ8の用いることができる。
次に、効果を説明する。
実施例1の車両用可変舵角装置にあっては、以下に列挙する効果が得られる。
実施例1の車両用可変舵角装置にあっては、以下に列挙する効果が得られる。
(1) 舵角比可変機構6に補助モータ8を設けたため、主モータ7が故障しても補助モータ8により舵角比を制御でき、ハンドル1の中立位置と前輪の中立位置とがずれるのを防止できる。
(2) 主モータ7を第1遊星機構10のリングローラ10cと接続し、補助モータ8を第2遊星機構11のリングローラ11cと接続したため、モータ同士の干渉を抑えることができ、それぞれを完全独立に制御することができる。また、主モータ7が固着した場合も、補助モータ8により中立ずれを補正できる。
(3) コントローラ9は、主モータ7が故障したとき、補助モータ8に駆動指令を出力して中立ずれを補正するため、それぞれを独立した制御系とすることで、制御系の設計を容易にし、かつ主モータ7と補助モータ8が同時に故障を起こすのを防止できる。
(4) コントローラ9は、補助モータ8に対し、通常制御時の目標舵角比を得る駆動指令を出力するため、主モータ7が故障した際にも舵角比を故障前に近くすることができる。よって、故障が発生した際にも、運転者の操舵行動に応じた車両挙動が得られ、車両挙動を安定化させることができる。
(5) コントローラ9は、前輪が直進方向に戻ろうとする力であるセルフアライニングトルクを利用して中立ずれを補正するため、補助モータ8に必要とされる出力を抑えることができ、補助モータ8の小型化を図ることができる。
(6) コントローラ8は、切り増し操舵時には補助モータ8に対し停止指令を出力し、切り戻し操舵時にのみ補助モータ8に対し中立ずれ量を低減させる駆動指令を出力するため、補助モータ8の必要出力を抑えてモータの小型化を図ることができる。
(7) コントローラ8は、中立ずれ量がなくなったとき、補助モータ8に対し停止指令を出力するため、補助モータ8を中立ずれの補正時のみに使用することで、補助モータ8の小型化を図ることができる。
まず、構成を説明する。
実施例2の車両用可変舵角装置は、主モータ7と補助モータ8を同一の回転メンバに接続した点で実施例1と異なり、その他の構成は図2,3に示した実施例1と同じであるため、同一の構成部分には同一符号を付して説明を省略する。
実施例2の車両用可変舵角装置は、主モータ7と補助モータ8を同一の回転メンバに接続した点で実施例1と異なり、その他の構成は図2,3に示した実施例1と同じであるため、同一の構成部分には同一符号を付して説明を省略する。
図10は実施例1の可変舵角装置30のレイアウトを示すスケルトン、図11はその具体的な構成図である。
図10に示すように、主モータ7と補助モータ8は、第2遊星機構11のリングローラ10cに接続されている。図11に示すように、主モータ7と補助モータ8の出力軸7a,8aは、1つのウォームギア13に対し逆方向からそれぞれ接続され、このウォームギア13が、第2遊星機構11のリングローラ(第2回転メンバ)11cと接続されている。
図10に示すように、主モータ7と補助モータ8は、第2遊星機構11のリングローラ10cに接続されている。図11に示すように、主モータ7と補助モータ8の出力軸7a,8aは、1つのウォームギア13に対し逆方向からそれぞれ接続され、このウォームギア13が、第2遊星機構11のリングローラ(第2回転メンバ)11cと接続されている。
次に、作用を説明する。
一般的に、ウォームギアとウォームホイールは、その形状が複雑であり、製作に費用がかかる。実施例1のように、ウォームギアを主モータ7と補助モータ8とでそれぞれ設けると、部品点数が多くコストが嵩む。
一般的に、ウォームギアとウォームホイールは、その形状が複雑であり、製作に費用がかかる。実施例1のように、ウォームギアを主モータ7と補助モータ8とでそれぞれ設けると、部品点数が多くコストが嵩む。
これに対し実施例2では、主モータ7と補助モータ8の出力軸7a,8aを、1つのウォームギア13に接続することで、実施例1に対し、1つのウォームギアを省くことができる。
次に、効果を説明する。
実施例2の車両用可変舵角装置にあっては、実施例1の効果(1),(3)〜(7)に加え、以下の効果が得られる。
実施例2の車両用可変舵角装置にあっては、実施例1の効果(1),(3)〜(7)に加え、以下の効果が得られる。
(8) 可変舵角機構30は、主モータ7と補助モータ8を、同一のウォームギア13を介して第2遊星機構11のリングローラ11cと接続したため、実施例1と比較して、部品点数を減らして製作コストを低く抑えることができる。
(他の実施例)
以上、本発明を実施するための最良の形態を、実施例1,2に基づいて説明したが、本発明の具体的な構成は、実施例1,2の構成に限定されるものではなく、例えば、舵角比変速機構として、一対の遊星歯車機構や、遊星ローラと遊星歯車を組み合わせた遊星ギア付き遊星ローラを用いてもよい。
以上、本発明を実施するための最良の形態を、実施例1,2に基づいて説明したが、本発明の具体的な構成は、実施例1,2の構成に限定されるものではなく、例えば、舵角比変速機構として、一対の遊星歯車機構や、遊星ローラと遊星歯車を組み合わせた遊星ギア付き遊星ローラを用いてもよい。
また、実施例1,2では、補助モータを主モータの故障時に中立ずれを補正するために用いる構成としたが、通常の舵角比制御を主モータと補助モータとで並列的に実施し、一方が故障した場合に他方で中立ずれを補正する構成としてもよい。
1 ハンドル
1a ハンドル入力軸
2 ステアリングギア
2a 出力軸
3 可変舵角装置
4 入力角度センサ
5 出力角度センサ
6 舵角比可変機構
7 主モータ
7a 回転軸
7b ウォームギア
8 補助モータ
8a 回転軸
8b ウォームギア
9 コントローラ
10 第1遊星機構
10a 太陽ローラ
10b キャリア
10c リングローラ
10d 遊星ローラ
10e ウォームホイール
11 第2遊星機構
12 シャフト
13 ウォームギア
1a ハンドル入力軸
2 ステアリングギア
2a 出力軸
3 可変舵角装置
4 入力角度センサ
5 出力角度センサ
6 舵角比可変機構
7 主モータ
7a 回転軸
7b ウォームギア
8 補助モータ
8a 回転軸
8b ウォームギア
9 コントローラ
10 第1遊星機構
10a 太陽ローラ
10b キャリア
10c リングローラ
10d 遊星ローラ
10e ウォームホイール
11 第2遊星機構
12 シャフト
13 ウォームギア
Claims (8)
- 少なくとも3つの回転メンバを有し、ハンドルを接続した第1回転メンバと、第1アクチュエータを接続した第2回転メンバと、ステアリングギアボックスを接続した第3回転メンバと、を有する舵角比可変機構と、
前記第1アクチュエータに対し駆動指令を出力し、ハンドルからの操舵入力に対する前輪の転舵角の比である舵角比を可変に制御する舵角比制御手段と、
を備えた車両用可変舵角装置において、
前記舵角比可変機構に接続され、第1回転メンバの入力角度に対する第3回転メンバの出力角度の比を可変する第2アクチュエータを設け、
前記舵角比制御手段は、第1アクチュエータと第2アクチュエータの少なくとも一方に対し、駆動指令を出力することを特徴とする車両用可変舵角装置。 - 請求項1に記載の車両用可変舵角装置において、
前記舵角比可変機構は、第4回転メンバを備え、
前記第2アクチュエータを、第4回転メンバに接続したことを特徴とする車両用可変舵角装置。 - 請求項1に記載の車両用可変舵角装置において、
前記第2アクチュエータを、第1アクチュエータと共に第2回転メンバに接続したことを特徴とする車両用可変舵角装置。 - 請求項1ないし請求項3のいずれか1項に記載の車両用可変舵角装置において、
第1アクチュエータの故障を判定する故障判定手段を設け、
前記舵角比制御手段は、第1アクチュエータが故障したとき、第2アクチュエータに対し駆動指令を出力することを特徴とする車両用可変舵角装置。 - 請求項4に記載の車両用可変舵角装置において、
前記舵角比制御手段は、第2アクチュエータに対し、運転者の操舵行動に応じた車両挙動が得られるような駆動指令を出力することを特徴とする車両用可変舵角装置。 - 請求項4または請求項5に記載の車両用可変舵角装置において、
前記ハンドルの中立位置と前輪の中立位置とのずれ量である中立ずれ量を検出する中立ずれ量検出手段を設け、
前記舵角比制御手段は、第1アクチュエータの故障時、中立ずれ量があらかじめ設定された許容しきい値を超えているとき、前輪のセルフアライニングトルクを利用して中立ずれ量を低減させることを特徴とする車両用可変舵角装置。 - 請求項6に記載の車両用可変舵角装置において、
前記ハンドルの切り増し・切り戻し方向を検出する切り増し・切り戻し検出手段を設け、
前記舵角比制御手段は、第1アクチュエータの故障時、中立ずれ量があらかじめ設定された許容しきい値を超えているとき、
前記ハンドルが切り戻し操舵されている場合には、第2アクチュエータに対し、中立ずれ量を低減させる駆動指令を出力し、
前記ハンドルが切り増し操舵されている場合には、第2アクチュエータに対し、停止指令を出力することを特徴とする車両用可変舵角装置。 - 請求項6または請求項7に記載の車両用可変舵角装置において、
前記舵角比制御手段は、中立ずれ量が許容しきい値以下となったとき、第2アクチュエータに対し停止指令を出力することを特徴とする車両用可変舵角装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004069251A JP2005254982A (ja) | 2004-03-11 | 2004-03-11 | 車両用可変舵角装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004069251A JP2005254982A (ja) | 2004-03-11 | 2004-03-11 | 車両用可変舵角装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005254982A true JP2005254982A (ja) | 2005-09-22 |
Family
ID=35081140
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004069251A Pending JP2005254982A (ja) | 2004-03-11 | 2004-03-11 | 車両用可変舵角装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2005254982A (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007137325A (ja) * | 2005-11-21 | 2007-06-07 | Nissan Motor Co Ltd | 可変舵角操舵装置、自動車、操舵系の収縮方法及び遊星ローラ機構 |
JP2007160997A (ja) * | 2005-12-12 | 2007-06-28 | Toyota Motor Corp | 車輌の走行制御装置 |
JP2007253915A (ja) * | 2006-02-24 | 2007-10-04 | Nissan Motor Co Ltd | 可変舵角操舵装置、自動車及び可変舵角操舵装置の操舵比固定方法 |
JP2007331487A (ja) * | 2006-06-13 | 2007-12-27 | Nissan Motor Co Ltd | 可変舵角操舵装置、その操舵トルク検出方法、および自動車 |
JP2010195184A (ja) * | 2009-02-25 | 2010-09-09 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用操舵装置、車両用操舵装置付き車両 |
JP2011225176A (ja) * | 2010-04-22 | 2011-11-10 | Nsk Ltd | 車両用操舵装置 |
-
2004
- 2004-03-11 JP JP2004069251A patent/JP2005254982A/ja active Pending
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007137325A (ja) * | 2005-11-21 | 2007-06-07 | Nissan Motor Co Ltd | 可変舵角操舵装置、自動車、操舵系の収縮方法及び遊星ローラ機構 |
JP2007160997A (ja) * | 2005-12-12 | 2007-06-28 | Toyota Motor Corp | 車輌の走行制御装置 |
JP4702028B2 (ja) * | 2005-12-12 | 2011-06-15 | トヨタ自動車株式会社 | 車輌の走行制御装置 |
JP2007253915A (ja) * | 2006-02-24 | 2007-10-04 | Nissan Motor Co Ltd | 可変舵角操舵装置、自動車及び可変舵角操舵装置の操舵比固定方法 |
JP2007331487A (ja) * | 2006-06-13 | 2007-12-27 | Nissan Motor Co Ltd | 可変舵角操舵装置、その操舵トルク検出方法、および自動車 |
JP2010195184A (ja) * | 2009-02-25 | 2010-09-09 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用操舵装置、車両用操舵装置付き車両 |
JP2011225176A (ja) * | 2010-04-22 | 2011-11-10 | Nsk Ltd | 車両用操舵装置 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10011297B2 (en) | Vehicle steering device | |
JP4884056B2 (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
JP5804198B2 (ja) | 車両の操舵制御装置及び操舵制御方法 | |
US9914476B2 (en) | Vehicle steering system | |
JP2010132100A (ja) | 車両用操舵制御装置および方法 | |
JP2010280312A (ja) | 車両用操舵装置および車両用操舵方法 | |
JP6523720B2 (ja) | 後輪転舵制御装置 | |
JP5412822B2 (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
JP5076564B2 (ja) | 駆動制御装置およびそれを用いた操舵制御装置 | |
JP2005112025A (ja) | 操舵制御装置 | |
JP5125724B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP2005254982A (ja) | 車両用可変舵角装置 | |
JP2007283891A (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP2006282067A (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
JP4873159B2 (ja) | 車両の操舵装置 | |
KR100802741B1 (ko) | 듀얼모터식 좌우독립형 sbw 시스템의 듀얼모터 제어방법 | |
KR20170006066A (ko) | 차량의 능동 전륜 조향 시스템의 제어 장치 및 제어 방법 | |
JP4639796B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP2008179318A (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
JP2015171837A (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP5181540B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP4333399B2 (ja) | 車両操舵装置 | |
JP4626290B2 (ja) | 車両偏向抑止装置 | |
JP2019151327A (ja) | アクチュエータ制御装置 | |
JP2007269219A (ja) | 車両用操舵装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20051117 |