JP4583111B2 - モータの駆動制御装置およびディスク回転システム - Google Patents
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Description
本発明の他の目的は、モータの回転ムラを小さくすることができる直流多相ブラシレスモータの駆動制御装置を提供することにある。
本発明のさらに他の目的は、磁気記憶ディスクを回転させるスピンドルモータの回転ムラを抑え、小型化および高密度記録が可能な磁気ディスク記録装置を提供することにある。
本発明の前記ならびにそのほかの目的と特徴は、本明細書の記述および添付図面から明らかになるであろう。
すなわち、無通電相における逆起電圧のゼロクロス点を検出してステータコイルへの通電切替えをPLL制御によって行なうとともに、コイルに流れる電流を検出する電流検出回路を備え検出電流値に基づいて速度制御を行なうモータ駆動制御装置において、通電切替え制御を行なうPLLループから回転数情報を取り出して外部から供給される目標回転数とを比較して速度誤差を検出する速度誤差検出回路を設け、該速度誤差検出回路の出力と前記電流検出回路の出力とを比較してコイルに流す電流を決定して電流出力回路を制御するようにしたものである。
すなわち、本発明に従うと、マイクロプロセッサに代わってモータの速度制御を行なうことができる。
図1は、本発明をハードディスク記憶装置おけるスピンドルモータなどに用いられる3相ブラシレスモータの駆動制御回路に適用した場合の概略構成を示す。図1に示されている回路は、モータのコイルLu,Lv,Lwを除き単結晶シリコンのような1個または数個の半導体基板上に形成される。
Iout={(Vcc×DTY)−B-EMF}/RL
で表わされるので、PWM信号のデューティDTYが変化されると、コイルの出力電流Ioutは上記式に従って制御される。出力電流&位相制御回路21では、フィルタ28からの電流差情報に基づいて電流差が「0」となるような出力電流値を決定し、その電流値から上記式に従ってPWM信号のデューティDTYを決定する。
先ず、処理の開始に先立って、図1の通電相制御回路25に設けられAD変換回路14におけるAD変換結果を累積保持する積算レジスタをリセットする(ステップS1)。その後、ロータが反応しないような短いパルスの電流をV相とW相のコイルに流しそのとき相互誘導現象で「U相」のコイルに現われる誘起電圧の検出を所定回数行ない、検出された誘起電圧をAD変換回路14で変換した結果を上記積算レジスタに累積させるとともに、電流の向きを変えて同一動作を繰り返す(ステップS2〜S4)。
各処理では、先ずすべてのコイルの端子U,V,Wをハイインピーダンス状態にしてつまりコイルに電流を流さないで所定回数AD変換回路14を動作させて、変換結果を積算レジスタAに累積させる(ステップS101〜S103)。次に、着目する相以外の相のコイルにロータが反応しない電流を所定回数繰返し流してAD変換回路14による変換結果を積算レジスタBに累積させる(ステップS104〜S106)。それから、積算レジスタBの値からAの値を引いてレジスタCに格納する(ステップS107)。これによって、各コイルの検出系のオフセットがキャンセルされる。
位相制御PLL上のループフィルタ23から速度制御部の速度検出回路41に入力される速度情報(回転数情報)NCNTは、マスタクロックφcの周波数をfc、相切替え周波数をfcomとすると、次式
NCNT=fc/16・fcom ……(1)
で表わされる。上式の分母に"16"があるのは、本実施例では、ロータが電気角で60度回転する間に出力トランジスタに印加される駆動信号が前述したように16個のパルスよりなるからである。
fBEMF=fc/6・16・NCNT ……(2)
が成り立つ。
No=60・fspn
fspn=(2/P)・fBEMF ……(5)
で表わされ、式(5)は逆数をとって次式(6)のように変形される。
1/fspn=(P/2)・(1/fBEMF) ……(6)
図12では、図9(B)の演算器と図10(A)の演算器によりループフィルタ23の出力"NCNT"を入力とし、乗算器で16倍した値を順次加算して電気角360度分の速度情報を電気角360度毎に出力する速度検出回路41が構成されている。また、速度差検出回路42は減算器SUBで構成され、該速度検出回路41から出力される上記速度情報"NOCNT"とMPUから供給される目標速度情報(回転数)"TGCNT"との差分"SECNT"を求めて出力する。具体的には、"TGCNT"から電気角360度毎に得られる"NOCNT"を引いた値(TGCNT−NOCNT)を"SECNT"としてフィルタ回路43へ出力する。この場合、BEMFCNTをP/2個保持することは、回路規模の増大を招く。本例では、目標値の±数%以上の回転数に至った場合、SECNTをクランプしても問題ないことから、"TGCNT"をP/2で割った値から電気角360度毎に得られる"BEMFCNT"を引いた値(2・TGCNT/P−BEMFCNT)をP/2個保持する。
SECNT=ΔBEMFCNT(1)+ΔBEMFCNT(2)+……+ΔBEMFCNT(6)
となる。
SPNCRNT=ΣSECNT+FILTER0・ΣSECNT ……(8)
で示される演算を行なって、電流値情報"SPNCRNT"として出力する。そして、マルチプレクサ44によってモードに応じてMPUからの電流指令値"CRNT"またはフィルタ23の出力"SPNCRNT"のいずれかが選択されて誤差電流検出回路27へ供給される。式(8)において、"FILTER0"はフィルタ定数である。
11 電流出力回路
12 出力電流値のサンプルホールド回路
13 出力電流検出用差動アンプ
14 AD変換回路
16 逆起電圧検出回路
17 セレクタ
21 出力電流制御回路
22 位相比較回路
23 ループフィルタ
24 デジタルコード制御発振回路
25 通電相制御回路
26 ソフトスイッチ制御回路
27 誤差電流検出回路
28 フィルタ
29 シリアルポート
30 シーケンサ
41 速度検出回路
42 速度誤差検出回路
43 フィルタ
44 マルチプレクサ
Claims (5)
- マイクロプロセッサ及びブラシレスモータと共に利用され、半導体基板上に形成され、上記ブラシレスモータの回転駆動を制御する駆動制御装置であって、
上記駆動制御装置は、
複数のコイルを備えた上記ブラシレスモータの各相のコイルに順次電流を流す電流出力回路と、
上記ブラシレスモータの上記各相のコイルの端子間電圧を検出するコイル電圧検出回路と、
上記ブラシレスモータのコイルに流れる電流を検出するコイル電流検出回路と、
上記コイル電圧検出回路により検出されたコイル電圧と上記コイル電流検出回路により検出されたコイル電流をデジタル信号に変換するアナログ−デジタル変換回路と、
上記コイル電圧検出回路と上記コイル電流検出回路により検出された信号に基づいて上記電流出力回路を制御する制御系回路と、
を備え、上記ブラシレスモータの上記各相のコイルに流す電流を順次切り替えることで上記ブラシレスモータの回転駆動を制御し、
上記制御系回路は、
上記コイル電圧検出回路により検出されたモータ回転中の上記コイルの逆起電圧のゼロクロス点と上記電流出力回路が出力する電流のゼロ点の位相差を検出する位相差検出回路と、
上記位相差検出回路により検出された位相差を累積する第1フィルタ回路と、
上記第1フィルタ回路の出力に応じて周波数が制御される発振回路と、
上記電流出力回路を駆動して上記電流出力回路の出力電流を制御する信号を生成する出力電流制御回路と、
上記第1フィルタ回路の出力値である回転数情報を入力とし、上記回転数情報を順次加算して電気角360度分の速度情報を電気角360度毎に出力する速度検出回路と、
上記速度情報と上記マイクロプロセッサから供給される目標速度情報との差分を求める速度差検出回路と、
上記速度差検出回路によって検出された速度差を積算し換算電流値に変換する第2フィルタ回路と、
上記アナログ−デジタル変換回路によって変換されたコイル電流の変換値と上記第2フィルタ回路から出力された上記換算電流値とを比較し電流差を検出する誤差電流検出回路と、
上記誤差電流検出回路の出力を積算し、電流差情報として上記出力電流制御回路へ供給する第3フィルタ回路と、を含み、
上記発振回路の出力信号が上記各相のコイルに流す電流の切替えタイミングを与える信号として上記出力電流制御回路に供給され、該出力電流制御回路から上記位相差検出回路に対してフィードバック制御することにより上記逆起電圧のゼロクロス点の位相と上記出力電流制御回路から生成される上記信号の位相とが一致するように位相制御ループが構成され、
上記速度検出回路、上記速度差検出回路、上記第2フィルタ回路、上記誤差電流検出回路及び上記第3フィルタ回路によって速度制御部を構成して上記ブラシレスモータの回転数を制御することを特徴とするモータの駆動制御装置。 - 上記モータの磁極数をPとしたとき、上記速度検出回路は、上記回転数情報を順次加算して、上記ブラシレスモータの機械角360度の間に電気角360度の積分値をP/2に相当する回数だけ算出してモータの回転数を抽出し、上記目標速度情報と比較するように構成されていることを特徴とする請求項1に記載のモータの駆動制御装置。
- 上記出力電流制御回路は、上記第3フィルタ回路の出力に基づいて上記コイルに流す電流を制御するPWM信号を生成し上記電流出力回路に供給することを特徴とする請求項1〜2のいずれかに記載のモータの駆動制御装置。
- 上記第2フィルタ回路の出力または上記マイクロプロセッサからの電流指令値のいずれかを選択して上記出力電流制御回路へ供給可能な切替え回路を備えていることを特徴とする請求項1〜3のいずれかに記載のモータの駆動制御装置。
- ブラシレスモータの各相のコイルに流す電流を順次切り替えることで上記ブラシレスモータを回転駆動する上記ブラシレスモータ用の駆動制御装置と、
該駆動制御装置により回転駆動される上記ブラシレスモータと、
上記駆動制御装置に対して回転数指令値および動作モード指令を与えるシステム制御装置とを有するディスク回転システムであって、
上記駆動制御装置は、
複数のコイルを備えた上記ブラシレスモータの各相のコイルに順次電流を流す電流出力回路と、
上記ブラシレスモータの上記各相のコイルの端子間電圧を検出するコイル電圧検出回路と、
上記ブラシレスモータのコイルに流れる電流を検出するコイル電流検出回路と、
上記コイル電圧検出回路により検出されたコイル電圧と上記コイル電流検出回路により検出されたコイル電流をデジタル信号に変換するアナログ−デジタル変換回路と、
上記コイル電圧検出回路と上記コイル電流検出回路により検出された信号に基づいて上記電流出力回路を制御する制御系回路と、
を備え、
上記制御系回路は、
上記コイル電圧検出回路により検出されたモータ回転中の上記コイルの逆起電圧のゼロクロス点と上記電流出力回路が出力する電流のゼロ点の位相差を検出する位相差検出回路と、
該位相差検出回路により検出された位相差を累積する第1フィルタ回路と、
該第1フィルタ回路の出力に応じて周波数が制御される発振回路と、
上記電流出力回路を駆動して上記電流出力回路の出力電流を制御する信号を生成する出力電流制御回路と、
上記第1フィルタ回路の出力値である回転数情報を入力とし、上記回転数情報を順次加算して電気角360度分の速度情報を電気角360度毎に出力する速度検出回路と、
上記速度情報と上記システム制御装置から供給される上記回転数指令値との差分を求める速度差検出回路と、
上記速度差検出回路によって検出された速度差を積算し換算電流値に変換する第2フィルタ回路と、
上記第2フィルタ回路の出力または上記システム制御装置から供給された電流指令値のいずれかを選択可能な切替え回路と、
上記アナログ−デジタル変換回路によって変換されたコイル電流の変換値と上記切替え回路によって選択される上記第2フィルタ回路から出力された上記換算電流値または上記システム制御装置から供給された上記電流指令値とを比較し電流差を検出する誤差電流検出回路と、
上記誤差電流検出回路の出力を積算し、電流差情報として上記出力電流制御回路へ供給する第3フィルタ回路と、を含み、
上記駆動制御装置は、
上記発振回路の出力信号が上記各相のコイルに流す電流の切替えタイミングを与える信号として上記出力電流制御回路に供給され、該出力電流制御回路から上記位相差検出回路に対してフィードバック制御することにより上記逆起電圧のゼロクロス点の位相と上記出力電流制御回路から生成される上記信号の位相とが一致するように位相制御ループが構成され、
上記速度検出回路、上記速度差検出回路、上記第2フィルタ回路、上記誤差電流検出回路及び上記第3フィルタ回路によって速度制御部を構成して上記ブラシレスモータの回転数を制御ように構成されており、
ディスクの回転起動時に、所定の回転数に達するまでは上記切替え回路は上記システム制御装置からの上記回転数指令値を選択して上記誤差電流検出回路へ供給しオープンループによるトルク加速回転制御を行ない、所定の回転数に達した後は上記切替え回路は上記第2フィルタ回路の上記出力を選択して上記誤差電流検出回路へ供給しクローズドループによる回転制御を行なうように構成されていることを特徴とするディスク回転システム。
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