TWI683528B

TWI683528B - 馬達驅動電路及方法

Info

Publication number: TWI683528B
Application number: TW107116276A
Authority: TW
Inventors: 楊家泰; 陳昆民
Original assignee: 茂達電子股份有限公司
Priority date: 2018-05-14
Filing date: 2018-05-14
Publication date: 2020-01-21
Also published as: CN110492797B; US10348228B1; TW201947865A; CN110492797A

Abstract

本發明公開一種馬達驅動電路包括霍爾感測器、驅動電路、相位調整器及相電流零點偵測器。霍爾感測器偵測馬達的轉子位置並產生霍爾訊號組。驅動電路依據霍爾訊號組產生初始換相訊號。相位調整器透過反向器電路輸出初始換相訊號，以控制該馬達的相變狀態以使馬達根據初始換相訊號運作。相電流零點偵測器接收並偵測相電流訊號組的相電流零點，產生並輸出相電流零點訊號。其中，相位調整器判斷相電流零點與第一換相點及第二換相點的中間點的相位差，並依據相位差調整初始換相訊號以產生並輸出調整換相訊號以驅動馬達。

Description

馬達驅動電路及方法

本發明涉及一種馬達驅動電路及方法，特別是涉及一種能依據相電流零點自動調整，使相電流與反電動勢同相位來提昇效率的馬達驅動電路及方法。

無刷直流馬達的定子電樞的反電動勢電壓大小與轉子的轉速成正比，但其轉子磁場大小為固定的。因此，當馬達操作到額定轉速的最大輸出時，需要進行適當的電流相位控制以獲得最大轉矩。其中，無刷直流馬達為電感性負載，隨著轉速的提昇，相電流會落後相電壓，因而導致轉矩輸出變差。

現有馬達需藉由手動調整輸出電壓的相位角，讓三相直流無刷馬達在不同的操作條件下都能維持良好的使用效率，然而三相直流無刷馬達的應用環境千變萬化，此方式會耗費大量人力與時間成本且成效不彰。

故，如何通過電路設計的改良，使馬達驅動電路能自動調整使相電流與反電動勢為同相位，來克服上述的缺陷，已成為該項事業所欲解決的重要課題之一。

本發明所要解決的技術問題在於，針對現有技術的不足提供一種馬達驅動電路，電性連接於馬達，其包括霍爾感測器、驅動電路、相位調整器及相電流零點偵測器。霍爾感測器偵測馬達的轉子位置並產生霍爾訊號組，其中霍爾訊號組包括第一霍爾訊號及第二霍爾訊號，且分別具有第一換相點及第二換相點。驅動電路接收霍爾訊號組，並依據霍爾訊號組產生初始換相訊號。相位調整器透過反向器電路連接馬達，且透過反向器電路輸出初始換相訊號，以控制馬達的相變狀態以使馬達根據初始換相訊號運作，其中反向器電路產生相電流訊號組。相電流零點偵測器接收並偵測相電流訊號組的相電流零點，產生並輸出相電流零點訊號。其中，相位調整器接收相電流零點訊號，並判斷第一換相點及第二換相點的中間點與相電流零點的相位差，並依據相位差調整初始換相訊號以產生並輸出調整換相訊號以驅動馬達。

為了解決現有技術的不足，本發明另外提供一種馬達驅動方法，用於驅動馬達，其包括：配置霍爾感測器以偵測馬達的轉子位置並產生霍爾訊號組，其中霍爾訊號組包括第一霍爾訊號及第二霍爾訊號，且分別具有第一換相點及第二換相點；配置驅動電路接收霍爾訊號組，且驅動電路依據霍爾訊號組產生初始換相訊號；配置相位調整器透過反向器電路向馬達輸出初始換相訊號，以控制馬達的相變狀態以使馬達根據初始換相訊號運作，其中反向器電路產生相電流訊號組；配置相電流零點偵測器接收相電流訊號組，並偵測相電流訊號組的相電流零點以產生並輸出相電流零點訊號；配置相位調整器接收相電流零點訊號，並判斷第一換相點及第二換相點的中間點與相電流零點的相位差；以及配置相位調整器依據相位差調整初始換相訊號以產生並輸出調整換相訊號以驅動馬達。

本發明的其中一有益效果在於，本發明所提供的馬達驅動電路，其能通過“相位調整器”以及“相電流零點偵測器”的技術方案，以判斷第一換相點及第二換相點的中間點與相電流零點的相位差，調整馬達的相電流與反電動勢為同相位，改善三相直流無刷馬達的使用效率，並且能夠符合三相直流無刷馬達各式各樣的操作條件，節省人力與時間成本。

為使能更進一步瞭解本發明的特徵及技術內容，請參閱以下有關本發明的詳細說明與圖式，然而所提供的圖式僅用於提供參考與說明，並非用來對本發明加以限制。

1、2‧‧‧馬達驅動電路

11、21‧‧‧馬達

10、20‧‧‧霍爾感測器

12、22‧‧‧驅動電路

14、24‧‧‧相位調整器

16、26‧‧‧反向器電路

18、28‧‧‧相電流零點偵測器

29‧‧‧PWM產生器

292‧‧‧正弦波調變器

294‧‧‧三角波產生器

BEMF-U、BEMF-V、BEMF-W‧‧‧反電動勢

DP‧‧‧比較器

EPM‧‧‧振幅調變訊號

H1‧‧‧第一霍爾訊號

H2‧‧‧第二霍爾訊號

H3‧‧‧第三霍爾訊號

HS‧‧‧正弦波調變訊號

HU、HV、HW‧‧‧霍爾訊號

Iu、Iv、Iw‧‧‧相電流

M1、M2、M3、M4、M5、M6‧‧‧電晶體

P1‧‧‧第一換相點

P2‧‧‧第二換相點

P3‧‧‧中間點

Piz‧‧‧相電流零點

Pvz‧‧‧反電動勢零點

PU‧‧‧脈波調變訊號

S1~S6‧‧‧步驟

Su、Sv、Sw‧‧‧調變訊號

T1‧‧‧工作區間

TS‧‧‧三角波訊號

UH、UL、VH、VL、WH、WL‧‧‧開關訊號

U‧‧‧U線圈繞組

V‧‧‧V線圈繞組

W‧‧‧W線圈繞組

圖1為本發明第一實施例的馬達驅動電路的電路架構圖。

圖2為馬達及反向器電路的電路架構圖。

圖3為霍爾感測器訊號控制六步方波切換示意圖。

圖4為對應圖3的六步方波驅動的反電動勢示意圖。

圖5為對應圖3的六步方波驅動的理想相電流關係圖。

圖6為理想上反電動勢與相電流示意圖。

圖7為本發明第二實施例的馬達驅動電路的電路架構圖。

圖8為根據本發明第二實施例的霍爾感測器訊號對應正弦波調變訊號示意圖。

圖9為根據本發明實施例之正弦波調變訊號與三角波訊號進行比較運算之波形示意圖。

圖10為根據本發明第三實施例之馬達驅動方法之流程圖。

以下是通過特定的具體實施例來說明本發明所公開有關“馬達驅動電路及方法”的實施方式，本領域技術人員可由本說明書所公開的內容瞭解本發明的優點與效果。本發明可通過其他不同的具體實施例加以施行或應用，本說明書中的各項細節也可基於不同觀點與應用，在不悖離本發明的構思下進行各種修改與變更。另外，本發明的附圖僅為簡單示意說明，並非依實際尺寸的描繪，事先聲明。以下的實施方式將進一步詳細說明本發明的相關技術內容，但所公開的內容並非用以限制本發明的保護範圍。

應當可以理解的是，雖然本文中可能會使用到“第一”、“第二”、“第三”等術語來描述各種元件或者訊號，但這些元件或者訊號不應受這些術語的限制。這些術語主要是用以區分一元件與另一元件，或者一訊號與另一訊號。另外，本文中所使用的術語“或”，應視實際情況可能包括相關聯的列出項目中的任一個或者多個的組合。

[第一實施例]

請一併參閱圖1至圖3，圖1為本發明第一實施例的馬達驅動電路的電路架構圖，圖2為馬達及反向器電路的電路架構圖，圖3為霍爾感測器訊號控制六步方波切換示意圖。參閱圖1所示，本發明第一實施例提供一種馬達驅動電路1，用於驅動一馬達11，馬達驅動電路1包括霍爾感測器10、驅動電路12、相位調整器14、反向器電路16及相電流零點偵測器18。

霍爾感測器10可設置於鄰近馬達11處，且用以感測馬達11的磁場變化，並確定馬達11的轉子位置，以據此產生霍爾訊號組，如圖3所示的第一霍爾訊號H1、第二霍爾訊號H2及第三霍爾訊號H3。接著，驅動電路12接收霍爾訊號組，以分別輸出開關訊號UH、UL、VH、VL、WH、WL來控制反向器電路16內之各個開關單元的導通或截止狀態。

接著，請參考圖2，一般而言，馬達11具有三個繞組，分別為U線圈繞組U、V線圈繞組V與W線圈繞組W。由圖2的電路架構可知，反向器電路16包括電晶體M1、M2、M3、M4、M5、M6，當電晶體M1與電晶體M5開啟時，此時馬達運轉的電流，由電源端經電晶體M1、馬達11的U線圈繞組U、V繞組，並再經由電晶體M5流到地端。

一般正常的馬達電流控制是由U線圈繞組U流向V線圈繞組 V，U線圈繞組U流向W線圈繞組W，之後換向由U線圈繞組U流向W線圈繞組W，換向電流由V線圈繞組V流向W線圈繞組W，再由V線圈繞組V流向U線圈繞組U，V線圈繞組V流向W線圈繞組W。接著，其他的換相持續的控制U線圈繞組、V線圈繞組、W線圈繞組的電流流向，進而控制馬達的轉向，上述是馬達的換相方式，但這只是控制馬達換相的一種，其它的馬達的換相方式，於此不加以贅述。

進一步參考圖3，係利用例如解析度為60度電氣角之數位霍爾感測器量測轉子位置資訊，藉此獲得馬達轉動後所產生之粗略轉子位置資訊。

以六步方波驅動為例，三相馬達之換相依據，可依據霍爾訊號組中的換相點進行判讀。如第一霍爾訊號H1於180度時出現下降沿，可視為第一換相點P1，而第二霍爾訊號H2於120度出現上升沿，可視為第二換相點P2，此時，可取第一換相點P1及第二換相點P2之間的中間點P3作為參考點，此參考點可對應參考圖4，其為對應圖3的六步方波驅動的反電動勢示意圖。如圖4所繪示，中間點P3對應於U線圈繞組U對應的反電動勢BEMF-U出現零交越點(zero-crossing point，圖式中標示符號Pvz，反電動勢零點)時即準備換相切換，如此接續下去完成0°到360°的電氣週期。而驅動電路12即是依據此霍爾訊號組產生初始換相訊號。

此外，若要使三相無刷直流馬達的輸出轉矩維持在最大值，必須配合適當的電流方向，因此可推知其對應的理想相電流關係如圖5所示，相電流Iu、Iv、Iw中，每相各差120度。圖5為對應圖3的六步方波驅動的理想相電流關係圖，在圖5中，步驟S1~S6對應於圖4中的六步方波驅動，由0度至360度之間以60度間隔為一區間。由圖5可知在反電勢極性改變的過程中，亦即，出現零交越點的區域中，該相線圈處於未激磁狀態，此時亦對應於相電流零點Piz。

然而，由於無刷直流馬達為電感性負載，隨著轉速的提昇，相電流會落後相電壓，因而導致轉矩輸出變差，因此，需要針對初始換相訊號進行調整，進而調整相電流使相電流與反電動勢為同相位。

可另外參照圖6，其為理想上反電動勢與相電流示意圖。如圖所示，相電流零點Piz位於步驟S3區間中，只要將相電流零點Piz調整與電動勢零點Pvz對齊，換言之，使相電流Iu與反電動勢BEMF-U以同相位運作，即可使馬達11具有較佳的效率。

為此，本發明的馬達驅動電路1更包括相位調整器14及相電流零點偵測器18。其中，相位調整器14透過反向器電路16連接馬達11，且透過反向器電路16輸出初始換相訊號，以控制該馬達11的相變狀態以使馬達根據初始換相訊號運作。其中，反向器電路產生相電流訊號組，包括相電流Iu、Iv、Iw，輸出至相電流零點偵測器18。相電流零點偵測器18接收並偵測相電流訊號組的一相電流零點，產生並輸出相電流零點訊號。舉例而言，相電流零點偵測器18可包括比較器，用於分別偵測相電流Iu、Iv、Iw的相電流是否有零交越點產生，並對應產生相電流零點訊號。

進一步，相位調整器14接收相電流零點訊號，並判斷相電流零點Piz與第一換相點P1及第二換相點P2的中間點P3與相電流零點Piz的相位差，並依據相位差調整初始換相訊號以產生並輸出調整換相訊號以驅動馬達11。

因此，通過上述配置，可藉由判斷第一換相點及第二換相點的中間點與相電流零點的相位差，調整馬達的相電流與反電動勢為同相位，改善三相直流無刷馬達的使用效率。

本實施例僅對本發明的核心概念做示例性的描述，以下將根據附圖在下列實施例中做更詳細的描述。

[第二實施例]

圖7為本發明第二實施例的馬達驅動電路的電路架構圖。參閱圖3所示，本發明第二實施例提供一種馬達驅動電路2，用於驅動一馬達21，馬達驅動電路2包括霍爾感測器20、驅動電路22、相位調整器24、反向器電路26、相電流零點偵測器28及PWM產生器29。在本實施例中，類似的元件使用類似的元件符號，故省略重複敘述。

如圖所示，馬達驅動電路2進一步包括連接驅動電路22的PWM產生器29，PWM產生器29經配置以產生脈波調變訊號PU，驅動電路22接收霍爾訊號組及脈波調變訊號PU，並依據霍爾訊號組及脈波調變訊號產生初始換相訊號及調整換相訊號。

具體而言，為了避免馬達21的相電流產生瞬間劇烈變化的現象，驅動電路22根據脈波調變訊號PU來輸出初始換相訊號及調整換相訊號。如圖7所示，PWM產生器29可包括正弦波調變器292、三角波產生器294及比較器DP。比較器DP電性連接正弦波調變器292與三角波產生器294。

正弦波調變器292用以依據初始換相訊號產生正弦波調變訊號HS。在另一實施例中，正弦波調變器292接收一外部傳入之振幅調變訊號EPM，並據此調變正弦波調變訊號HS的振幅。三角波產生器294用以產生三角波訊號TS。值得注意的是，在本實施例中，三角波訊號TS之振幅大於或等於正弦波調變訊號HS之振幅。

比較器DP用以接收正弦波調變訊號HS及三角波訊號TS並且將兩者(亦即正弦波調變訊號HS及三角波訊號TS)進行比較運算。進一步來說，在本實施例中，比較器DP的正輸入端接收正弦波調變訊號HS，其負輸入端接收三角波訊號TS，並且將其兩者進行比較運算以產生脈寬調變訊號PU，其中正弦波調變訊號HS的頻率小於三角波訊號TS的頻率。

請一併參考圖8及圖9，圖8為根據本發明第二實施例的霍爾感測器訊號對應正弦波調變訊號示意圖，圖9為根據本發明實施例之正弦波調變訊號與三角波訊號進行比較運算之波形示意圖。如圖9所示，當正弦波調變訊號HS的振幅大於或等於三角波訊號TS時，比較器DP會輸出高電壓準位的脈寬調變訊號PU；反之，當正弦波調變訊號HS的振幅小於三角波訊號TS時，比較器DP會輸出低電壓準位的脈寬調變訊號PU。因此，脈寬調變訊號PU的工作週期(duty ratio)會由零逐漸遞增至一預定值後，再從該預定值逐漸遞減至零。舉例來說，在一實施例中，脈寬調變訊號PU會由0%之工作週期逐漸遞增至100%之工作週期後，再由100%之工作週期逐漸遞減為0%之工作週期。簡單地說，脈寬調變訊號PU的工作週期為由正弦波調變訊號HS及三角波訊號TS之交點所決定。是以，本領域具有通常知識者，可視其需求以適應性地變更三角波訊號TS或正弦波調變訊號HS的頻率以切出具不同工作週期的脈寬調變訊號PU，能夠避免直流馬達的電流產生瞬間劇烈變化的現象。本實施例並不限制三角波訊號TS或正弦波調變訊號HS的頻率。

由於脈波調變訊號PU在一特定工作區間內具有從0%遞增至100%的工作週期或從100%遞減至0%的工作週期，對應產生的相電流將會具有在此工作區間內的一相電流零點。

其中，請參考如圖8所示，霍爾訊號HU、HV、HW係對應於前述實施例中的第一霍爾訊號H1、第二霍爾訊號H2及第三霍爾訊號H3，而正弦波調變訊號HS可包括分別對應於相電流Iu、Iv、Iw的三組調變訊號Su、Sv及Sw。其中，在工作區間T1中，亦即，第一換相點及第二換相點之間，中間點對應於U線圈繞組U對應的反電動勢BEMF-U出現零交越點(zero-crossing point，圖式中標示符號Pvz)之位置，而對應的調變訊號Su將會使PWM產生器29具有在工作區間T1內具有從0%遞增至100%的工作週期，因此，對應產生的相電流將會具有在此工作區間T1內的相電流零點。

類似的，反向器電路28產生相電流訊號組，包括相電流Iu、Iv、Iw，輸出至相電流零點偵測器28。相電流零點偵測器28用於分別偵測相電流Iu、Iv、Iw的相電流是否有零交越點產生，並對應產生相電流零點訊號。

進一步，相位調整器24接收相電流零點訊號，並判斷相電流零點Piz與反電動勢零點Pvz與相電流零點Piz的相位差，並依據相位差調整初始換相訊號以產生並輸出調整換相訊號以驅動馬達22。藉由輸出調整換相訊號，可將相電流零點Piz與電動勢零點Pvz對齊。

判斷電動勢零點與相電流零點的相位差，來調整馬達的相電流與反電動勢為同相位，改善三相直流無刷馬達的使用效率，並且能夠符合三相直流無刷馬達各式各樣的操作條件，節省人力與時間成本。

[第三實施例]

請參照圖10，圖10為根據本發明第三實施例之馬達驅動方法之流程圖。本實施例所述的方法可以在圖1或圖7所示馬達驅動電路1或2上執行，因此請一併照圖1~圖9以利理解，而馬達驅動方法包括以下步驟：

步驟S100：配置霍爾感測器以偵測馬達的轉子位置並產生霍爾訊號組。其中，霍爾訊號組包括第一霍爾訊號及第二霍爾訊號，且分別具有第一換相點及第二換相點。

較佳的，在此步驟中，相位調整器可進一步根據霍爾訊號組取得第一反電動勢的第一反電動勢零點，其中第一反電動勢對應於第一霍爾訊號，且第一反電動勢零點在第一換相點及第二換相點之間。

步驟S102：配置驅動電路接收霍爾訊號組，且驅動電路依據該霍爾訊號組產生初始換相訊號。

步驟S104：配置相位調整器透過反向器電路向馬達輸出初始換相訊號，以控制該馬達的相變狀態以使馬達根據該初始換相訊號運作，其中反向器電路產生相電流訊號組。

步驟S106：配置相電流零點偵測器接收相電流訊號組，並偵測該相電流訊號組的相電流零點以產生並輸出相電流零點訊號。

步驟S108：配置相位調整器接收相電流零點訊號，並判斷第一換相點及第二換相點的中間點與相電流零點的相位差。

較佳的，在此步驟中，相位調整器可進一步判斷相電流零點與第一反電動勢零點的相位差。配置相位調整器依據相位差調整該初始換相訊號以產生並輸出該調整換相訊號，使第一反電動勢零點對齊相電流零點，以驅動馬達。

步驟S110：配置相位調整器依據相位差調整初始換相訊號以產生並輸出調整換相訊號以驅動馬達。

另一方面，本發明的馬達驅動方法可參考圖7，進一步配置PWM產生器產生脈波調變訊號。配置驅動電路接收霍爾訊號組及該脈波調變訊號，並依據霍爾訊號組及脈波調變訊號產生初始換相訊號。

關於馬達驅動方法之各步驟的相關細節在上述圖1~圖9實施例已詳細說明，在此恕不贅述。在此須說明的是，圖10實施例之各步驟僅為方便說明之須要，本發明實施例並不以各步驟彼此間的順序作為實施本發明各個實施例的限制條件。

因此，通過上述步驟，可判斷電動勢零點與相電流零點的相位差，來調整馬達的相電流與反電動勢為同相位，改善三相直流無刷馬達的使用效率，並且能夠符合三相直流無刷馬達各式各樣的操作條件，節省人力與時間成本。

[實施例的有益效果]

以上所公開的內容僅為本發明的優選可行實施例，並非因此侷限本發明的申請專利範圍，所以凡是運用本發明說明書及圖式內容所做的等效技術變化，均包含於本發明的申請專利範圍內。

1‧‧‧馬達驅動電路

11‧‧‧馬達

10‧‧‧霍爾感測器

12‧‧‧驅動電路

14‧‧‧相位調整器

16‧‧‧反向器電路

18‧‧‧相電流零點偵測器

Claims

一種馬達驅動電路，電性連接於一馬達，其包括：一霍爾感測器，偵測該馬達的一轉子位置並產生一霍爾訊號組，其中該霍爾訊號組包括一第一霍爾訊號及一第二霍爾訊號，且分別具有一第一換相點及一第二換相點；一驅動電路，接收該霍爾訊號組，並依據該霍爾訊號組產生一初始換相訊號；一相位調整器，透過一反向器電路連接該馬達，且透過該反向器電路輸出該初始換相訊號，以控制該馬達的一相變狀態以使該馬達根據該初始換相訊號運作，其中該反向器電路產生一相電流訊號組；以及一相電流零點偵測器，接收並偵測該相電流訊號組的一相電流零點，產生並輸出一相電流零點訊號，其中該相位調整器接收該相電流零點訊號，並判斷該第一換相點及該第二換相點的一中間點與該相電流零點的相位差，並依據該相位差調整該初始換相訊號以產生並輸出一調整換相訊號以驅動該馬達。
如請求項1所述的馬達驅動電路，其中該相位調整器進一步根據該霍爾訊號組取得一第一反電動勢的一第一反電動勢零點，其中該第一反電動勢對應於該第一霍爾訊號，且該第一反電動勢零點在該第一換相點及該第二換相點之間。
如請求項2所述的馬達驅動電路，其中該相位調整器進一步判斷該相電流零點與該第一反電動勢零點的相位差，並依據該相位差調整該初始換相訊號以產生並輸出該調整換相訊號，使該第一反電動勢零點對齊該相電流零點，以驅動該馬達。
如請求項1所述的馬達驅動電路，進一步包括連接該驅動電路的一PWM產生器，該PWM產生器依據該初始換相訊號產生一脈波調變訊號，該驅動電路接收該霍爾訊號組及該脈波調變訊號，並依據該霍爾訊號組及該脈波調變訊號產生一調變初始換相訊號。
如請求項4所述的馬達驅動電路，其中該脈波調變訊號在一工作區間內具有從0%遞增至100%的工作週期或從100%遞減至0%的工作週期，且在該馬達根據該初始換相訊號運作後，該相電流零點在該工作區間內。
一種馬達驅動方法，用於驅動一馬達，該馬達驅動方法包括下列步驟：配置一霍爾感測器以偵測該馬達的一轉子位置並產生一霍爾訊號組，其中該霍爾訊號組包括一第一霍爾訊號及一第二霍爾訊號，且分別具有一第一換相點及一第二換相點；配置一驅動電路接收該霍爾訊號組，且該驅動電路依據該霍爾訊號組產生一初始換相訊號；配置一相位調整器透過一反向器電路向該馬達輸出該初始換相訊號，以控制該馬達的一相變狀態以使該馬達根據該初始換相訊號運作，其中該反向器電路產生一相電流訊號組；配置一相電流零點偵測器接收該相電流訊號組，並偵測該相電流訊號組的一相電流零點以產生並輸出一相電流零點訊號；配置該相位調整器接收該相電流零點訊號，並判斷該第一換相點及該第二換相點的一中間點與該相電流零點的相位差；以及配置該相位調整器依據該相位差調整該初始換相訊號以產生並輸出一調整換相訊號以驅動該馬達。
如請求項6所述的馬達驅動方法，進一步包括：配置該相位調整器根據該霍爾訊號組取得一第一反電動勢的一第一反電動勢零點，其中該第一反電動勢對應於該第一霍爾訊號，且該第一反電動勢零點在該第一換相點及該第二換相點之間。
如請求項7所述的馬達驅動方法，進一步包括：配置該相位調整器判斷該相電流零點與該第一反電動勢零點的相位差；配置該相位調整器依據該相位差調整該初始換相訊號以產生並輸出該調整換相訊號，使該第一反電動勢零點對齊該相電流零點，以驅動該馬達。
如請求項6所述的馬達驅動方法，進一步包括：配置一PWM產生器產生一脈波調變訊號；配置該驅動電路接收該霍爾訊號組及該脈波調變訊號，並依據該霍爾訊號組及該脈波調變訊號產生該初始換相訊號。
如請求項9所述的馬達驅動方法，其中該脈波調變訊號在一工作區間內具有從0%遞增至100%的工作週期或從100%遞減至0%的工作週期，且在該馬達根據該初始換相訊號運作後，該相電流零點在該工作區間內。