JP4546765B2

JP4546765B2 - 小型電動車

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Publication number: JP4546765B2
Application number: JP2004157624A
Authority: JP
Inventors: 重則木村
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2004-05-27
Filing date: 2004-05-27
Publication date: 2010-09-15
Anticipated expiration: 2024-05-27
Also published as: JP2005341721A

Description

本発明は、例えば高齢者や肢体不自由者等が搭乗して走行することのできる小型電動車や、台車等を牽引するための小型電動車に関する。

従来、この種の小型電動車は、例えば特開平８−７２７７２号に示されているように、操縦者が座席に着座していないときに、誤って加速レバーを操作した場合、不当に走行することがないように、座席への着座の有無を検出して着座状態のときは加速レバーの操作に応じて走行できるように走行用電動モータを駆動し、非着座状態のときは加速レバーが操作されても走行用電動モータを駆動しない構成にしたものが知られている。
特開平８−７２７７２号公報

小型電動車の走行中に着座状態の運転者が運転座席上において姿勢を整えるため等の目的で着座姿勢を変化させることがあるが、この姿勢変化に伴って運転座席に掛かる荷重が変化して一時的に非着座状態と同様の荷重状態が発生することがある。このような場合、上記の小型電動車では、非着座状態になると走行用電動モータが駆動しないので、運転者が加速レバーを戻し操作していないにもかかわらず走行中に一時的に走行用電動モータの駆動が停止する事態が発生する。その結果、運転者にしてみると、不具合が発生したものと誤解して、その後の走行に不安を感じてしまったり、乗り心地の悪さに不満を抱いてしまったりするおそれがある。
また、小型電動車を手押しにより移動させる場合には、着座状態でないために走行用電動モータを駆動させることができず、車体の重量が災いして移動しづらいという問題もある。上り坂など、勾配に抗して手押しにより移動させようとする場合においては、この問題は特に顕著となる。
そこで、本発明は上記事情に鑑み、運転座席に掛かる荷重により走行操作を牽制することができると共に、使用にあたって違和感がなく使い勝手のよい小型電動車を提供することを目的にしている。

（構成）
本発明は、小型電動車において次のように構成することにある。
運転座席を備え、この運転座席に掛かる所定の荷重を検出する荷重検出手段を備え、手動操作による車体の走行状態及び停止状態への切り換えを可能にする走行操作手段を備え、この走行操作手段が操作状態か非操作状態かを判別する操作状態判別手段を備え、
前記走行操作手段による走行操作が有効な操作有効状態と、
前記走行操作手段による走行操作が無効な操作無効状態とを有し、
前記荷重検出手段が所定の荷重を検出していない状態で、かつ、前記操作状態判別手段の判別結果が前記非操作状態である場合は、前記操作無効状態とし、この操作無効状態において、前記操作状態判別手段の判別結果が前記非操作状態から前記操作状態に変化した場合は前記操作無効状態を維持し、かつ、前記荷重検出手段が所定の荷重を検出していない状態から検出している状態に変化した場合は前記操作状態判別手段の判別結果が前記非操作状態であるか前記操作状態であるかにかかわらず前記操作無効状態から前記操作有効状態に移行するように構成し、
前記操作無効状態から前記操作有効状態に移行した場合においては、前記操作有効状態への移行時に前記操作状態判別手段の判別結果が既に前記非操作状態から前記操作状態に変化している場合と、前記操作有効状態への移行後に前記操作状態判別手段の判別結果が前記非操作状態から前記操作状態に変化した場合のいずれの場合においても、前記操作状態判別手段の判別結果が前記操作状態である間は、前記荷重検出手段の検出結果にかかわらず前記操作有効状態を維持し、かつ、この操作有効状態を維持している場合において、前記荷重検出手段が所定の荷重を検出していないときに前記操作状態判別手段の判別結果が前記操作状態から前記非操作状態に変化すると、前記操作有効状態から前記操作無効状態に移行するように構成してある。

（作用）
本発明によると、荷重検出手段が運転座席に掛かる所定の荷重を検出していない状態から検出している状態に変化すると、走行操作手段による走行操作が無効な操作無効状態から、走行操作手段による走行操作が有効な操作有効状態に移行するので、運転者が運転座席に着座すると、運転座席に所定の荷重が掛かって、操作有効状態になり、小型電動車を走行操作することができる。そして、運転者が走行操作手段を操作状態から非操作状態に戻し操作して走行操作を終了した後に運転座席から降りると、走行操作手段が非操作状態であるときに荷重検出手段が所定の荷重を検出している状態から検出していない状態に変化するので、小型電動車は操作無効状態になり、走行操作手段を操作しても小型電動車は走行しない。したがって、運転者が降車後に過って走行操作手段に触れてしまっても、小型電動車が不意に走行してしまうおそれが低減する。

また、運転座席に着座した運転者が走行中に着座姿勢を変化させた場合に、荷重検出手段が運転座席に掛かる所定の荷重を検出できなくなっても、走行操作手段が操作状態から非操作状態に変化しなければ、操作無効状態に移行しないので、操作状態が継続する限りは走行操作が不意に無効にならず、走行操作が有効な状態を維持することができ、運転者の操作意思に基づいて、小型電動車を連続的に走行させることができる。

さらに、降車後に小型電動車を手押しにより移動させる場合には、一時的に運転座席に所定の荷重を掛けた状態（例えば運転座席を片手で押し付けるなどして所定の荷重が運転座席に掛かってさえいればよい。）で走行操作手段を操作すれば、小型電動車が操作有効状態において走行操作される。その後、運転座席に掛かっている所定の荷重を開放（先の例で、片手を開放）すると、荷重検出手段が所定の荷重を検出しなくなるので、走行操作手段が操作状態から非操作状態に戻し操作されると、操作有効状態から操作無効状態に移行する。換言すると、走行操作手段が操作状態にある間は、操作有効状態であることになる。このように、一時的な操作有効状態において、一旦、走行操作を開始して走行操作手段が操作状態になった後は、運転座席に掛かっている所定の荷重を開放しても、操作有効状態を維持できるので、小型電動車を継続して走行させることができる。したがって、手押し移動における労力が軽減され、小型電動車を手押しにより楽に移動させることができる。

（効果）
本発明によると、運転者が降車後に過って走行操作手段に触れてしまっても、小型電動車が不意に走行してしまうおそれが少なくなると共に、走行中に運転者が着座姿勢を変化させた場合に走行操作が不意に無効にならず、走行操作が有効な状態を維持することができ、運転者の操作意思に基づいて、小型電動車を連続的に走行させることができる。さらに、手押し移動における労力が軽減され、小型電動車を手押しにより楽に移動させることができる。このように、運転座席に掛かる荷重により走行操作を牽制することができると共に、使用にあたって違和感がなく使い勝手のよい小型電動車を提供することができた。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１に小型電動車が示されている。この小型電動車は、ステアリング軸を介して操縦ハンドル１により操向操作される左右一対の前輪２と、電動モータ３により駆動される左右一対の後輪４とで走行可能に支持された車体フレーム５に、搭乗者が着座しているか否かを検出する荷重感応型のシートスイッチ２２を備えた搭乗者着座用の運転座席６、無線通信機能を有する識別装置２３Ａ、バッテリー７、制御装置８等を搭載してある。

図２に示すように、左右には内向きに屈曲されたＵ形のハンドルパイプ１２が備えられ、ハンドルパイプ１２の手前側にハンドルグリップ１２Ａを形成すると共に、操縦ハンドル１の中央にはパネルボックス１１が設けられている。パネルボックス１１には、走行・停止レバー（加速レバー）１３（本発明の走行操作手段に相当）、電源表示ランプ１４、前後進切換スイッチ１５、速度切換スイッチ１６、警笛１７、充電表示ランプ１８、補助ブレーキ操作用のブレーキレバー１９等が装備されている。

走行・停止レバー１３は、ハンドルグリップ１２Ａを握る手の指先で、下方に押し下げ揺動操作できるように支承されており、走行・停止レバー１３で操作されるポテンショメータ２０がパネルボックス１１内に装備されている。図２は、右手操作状態を示しているが、左手でも揺動操作できるよう、走行・停止レバー１３を左側に装備した左手操作状態に付け替え自在に構成されている。

図３に示すように、制御装置８には、入力として前後進切換スイッチ１５、速度切換スイッチ１６、ポテンショメータ２０、シートスイッチ２２、が接続されており、出力として電動モータ３、電源表示ランプ１４、警笛１７、充電表示ランプ１８、電磁ブレーキ２７が接続されている。電磁ブレーキ２７は機械的に制動状態に付勢されており、制御装置８による制御指令によりブレーキ解除状態に変更されない限り小型電動車は電磁ブレーキ２７により制動されている。そして、制御装置８には、動作電源としてのバッテリー７が電源制御装置２４を介して接続されており、電源制御装置２４の内部回路により制御装置８に対する電源がオン状態とオフ状態に切り換えられるようになっている。

識別装置２３Ａは、識別子２３Ｂとで非接触式の認識手段２３を構成している。無線通信機能を有する識別装置２３Ａは、識別子２３Ｂが通信可能範囲にある場合にその存在を検出し、その結果、制御装置８の電源がオン状態になる。すなわち、運転者が識別子２３Ｂを携帯していればその運転者を特定の運転者であると認識し、制御装置８の電源がオンになる。詳しくは以下の通りである。

図４に示すように、識別装置２３Ａは常時動作状態であるが、識別子２３Ｂを認識している認識状態と認識していない非認識状態とをもつ。いずれの状態においても所定の送信間隔時間Ｔ１毎に識別子２３Ｂに対して通信要求信号Ｒｑを送信している。所定時間Ｔ１により決定される通信要求信号Ｒｑの送信頻度は、識別子２３Ｂを携帯する特定運転者が通信圏の内外いずれに位置するかを的確に認識できるだけの十分な頻度となっている。

識別子２３Ｂは、識別情報（以下ＩＤ情報という）やその他の付属情報が記録された記録媒体（メモリー）２６を有している。識別子２３Ｂは、識別装置２３Ａが所定時間Ｔ１毎に送信する通信要求信号Ｒｑを受信すると、識別装置２３Ａにメモリー２６の記録内容であるＩＤ情報やその他の付属情報を応答信号Ｒｓとして送信する。識別装置２３Ａが応答信号Ｒｓを受信することで、識別装置２３Ａは認識状態に遷移する。識別装置２３Ａは、認識状態に遷移すると通信線２５を介して電源制御装置２４に制御信号Ｓ１を送信する。この制御信号Ｓ１に従って、電源制御装置２４が制御装置８の電源をオン状態に切り替え操作する。

識別装置２３Ａが受信したＩＤ情報やその他の付属情報は、電源がオン状態になった制御装置８の要求により通信線２６を介して識別装置２３Ａから制御装置８に伝送される。制御装置８はＩＤ情報やその他の付属情報に基づき、個別の運転者に対応した小型電動車の走行制御や利用管理を行うことも可能である。例えば、別途の構成が必要となるが、運転者が携帯する識別子２３Ｂに記録されているＩＤにより、個々の運転者に適したシート高さやミラーの位置調整などを自動化したり、走行距離や走行回数等の管理をしたりすることが可能となる。

電源がオン状態になった制御装置８は、一連の制御プログラムを実行する。図５〜図９に電源投入後の制御装置８が実行する小型電動車制御プログラムのフローチャートを示してある。図５で示すように、制御装置８は起動後に各種パラメータやフラグを初期値に設定するイニシャライズ処理を実行し、しかる後に、メインループ処理を実行する。

イニシャライズ処理では、電源表示ランプ１４を点灯状態にする。これにより、小型電動車が識別子２３Ｂを有する特定運転者を認識したこと、及び小型電動車が電源オン状態になったことを運転者が把握できるようになっている。また、イニシャライズ処理では、識別装置２３Ａに伝送された識別子２３ＢのＩＤ情報等のデータが通信線２６を介して取り込まれ、個別の運転者に対応した小型電動車の走行制御や利用管理を行うことも可能である。

メインループ処理では、制御装置８に入力される前後進切換スイッチ１５、速度切換スイッチ１６、走行・停止レバー１３、シートスイッチ２２等の各種スイッチ類の状態に従って、電動モータ３、電磁ブレーキ２７等の走行系の各種制御対象を制御する。メインループ処理によるこのような制御は、小型電動車が運転者の動作意図に応じた最適な反応が得られるように、小型電動車の操作状態及び運転者の着座状態を判別し、これらの判別結果を示すフラグＦ１及びＦ２の値に基づき、図６に示すような分岐処理で構成されている。

図６に示すように、メインループ処理は、操作状態判別処理Ｐ１及び着座状態判別処理Ｐ２を実行し、それぞれの判別結果を示す操作フラグＦ１及び着座フラグＦ２の値に基づき小型電動車の使用状況に応じた制御を行う。操作フラグＦ１及び着座フラグＦ２の値はいずれも２値の論理値であり、「真」及び「偽」の値をとるが、便宜上、以下の説明では「真」に換えて「１」、「偽」に換えて「０」を用いて表記し、「フラグをセットする」とは「フラグの値を１に設定する」ことを指し、「フラグをクリアする」とは「フラグの値を０に設定する」ことを指すものとする。

なお、走行・停止レバー１３に接続されたポテンショメータ２０の検出信号とこれに基づいて処理される操作状態判別処理Ｐ１とで操作状態判別手段Ｗ１を構成してある。また、運転座席６が備えるシートスイッチ２２の検出信号とこれに基づいて処理される着座状態判別処理Ｐ２とで着座状態判別手段Ｗ２を構成してある。以下に操作状態判別手段Ｗ１及び着座状態判別手段Ｗ２の２種の判別手段について詳説する。

操作状態判別手段Ｗ１は走行操作手段である走行・停止レバー１３が操作状態なのか非操作状態なのかを走行・停止レバー１３の位置（ポテンショメータ２０の対応する検出値）により判別し、操作状態と判別するときは操作フラグＦ１をセットし、非操作状態と判別するときは操作フラグＦ１をクリアする。詳しくは以下の通りである。

図７に示すように、ポテンショメータ２０の検出値が操作位置に対応する値であれば、操作オンタイマＴ２のカウントが所定値に達しているかどうかの判別、すなわち、所定時間連続してポテンショメータ２０の検出値が操作位置に対応する値にあるかどうかを判別し、操作オンタイマＴ２のカウントがアップしていれば操作フラグＦ１をセットし、操作オンタイマＴ２のカウントをリセットしてメインループに戻る。操作オンタイマＴ２のカウントがアップしていなければ操作オンタイマＴ２のカウントを加算してメインループに戻る。

ポテンショメータ２０の検出値が非操作位置に対応する値であれば、操作オフタイマＴ３のカウントが所定値に達しているかどうかの判別、すなわち、所定時間連続してポテンショメータ２０の検出値が停止位置に対応する値にあるかどうかを判別し、操作オフタイマＴ３のカウントがアップしていれば操作フラグＦ１をクリアし、操作オフタイマＴ３のカウントをリセットしてメインループに戻る。操作オフタイマＴ３のカウントがアップしていなければ操作オフタイマＴ３のカウントを加算してメインループに戻る。

以上のように、所定時間Ｔ２に亘ってポテンショメータ２０の検出値が操作位置に対応する値であれば操作フラグＦ１がセットされ走行・停止レバー１３は操作状態と判別され、所定時間Ｔ３に亘ってポテンショメータ２０の検出値が非操作位置に対応する値であれば操作フラグＦ１がクリアされ走行・停止レバー１３は非操作状態と判別される。

着座状態判別手段Ｗ２は運転者が運転座席６に着座状態なのか非着座状態なのかをシートスイッチ２２の検出結果により判別し、着座状態と判別するときは着座フラグＦ２をセットし、非着座状態と判別するときは着座フラグＦ２をクリアする。詳しくは以下の通りである。

図８に示すように、シートスイッチ２２がオンであれば、着座オンタイマＴ４のカウントが所定値に達しているかどうかの判別、すなわち、所定時間連続してシートスイッチ２２がオンしているかどうかを判別し、着座オンタイマＴ４のカウントがアップしていれば着座フラグＦ２をセットし、着座オンタイマＴ４のカウントをリセットしてメインループに戻る。着座オンタイマＴ４のカウントがアップしていなければ着座オンタイマＴ４のカウントを加算してメインループに戻る。

シートスイッチ２２がオフであれば、着座オフタイマＴ５のカウントが所定値に達しているかどうかの判別、すなわち、所定時間連続してシートスイッチ２２がオフしているかどうかを判別し、着座オフタイマＴ５のカウントがアップしていれば着座フラグＦ２をクリアし、着座オフタイマＴ５のカウントをリセットしてメインループに戻る。着座オフタイマＴ５のカウントがアップしていなければ着座オフタイマＴ５のカウントを加算してメインループに戻る。

以上のように、所定時間Ｔ４に亘ってシートスイッチ２２がオンであれば着座フラグＦ２がセットされ着座状態と判別され、所定時間Ｔ５に亘ってシートスイッチ２２がオフであれば着座フラグＦ２がクリアされ非着座状態と判別される。

上述の２つの状態判別手段により設定される操作フラグＦ１及び着座フラグＦ２に基づき小型電動車の使用状況に応じた図６に示す分岐処理が実行される。詳しくは以下の通りである。

非着座状態（着座フラグＦ２の値が０）であれば、電磁ブレーキ２７をロックするブレーキロック処理を選択実行しメインループの先頭に戻るので、非着座状態が継続する限り、走行・停止レバー１３の操作による制御は行われることはなく、走行・停止レバー１３を操作しても小型電動車は走行しない。こうして、非着座状態から着座状態に変化するまで、操作無効状態が維持される。

着座状態（着座フラグＦ２の値が１）であれば、走行・停止レバー１３が操作状態（操作フラグＦ１の値が１）であるか非操作状態（操作フラグＦ１の値が０）であるかに基づいて、走行制御処理を選択的に実行する。すなわち、走行・停止レバー１３が操作状態であれば、走行制御処理を実行し、走行制御処理が終了した後に電磁ブレーキ２７をロックするブレーキロック処理を実行し、メインループの先頭に戻る。走行・停止レバー１３が非操作状態であれば、走行制御処理を実行せずに、電磁ブレーキ２７をロックするブレーキロック処理を実行し、メインループの先頭に戻る。

非接触式の認識手段２３としての識別装置２３Ａ及び識別子２３Ｂにより認識される特定の運転者が認識されると、制御装置８が起動して上述のような処理が実行され、着座状態判別手段Ｗ２により運転者が着座していると判別された場合（着座フラグＦ２がセットされる場合）に走行操作手段である走行・停止レバー１３の操作が有効な状態（本発明の操作有効状態）となる。そして、着座状態判別手段Ｗ２により運転者が着座していないと判別された場合（着座フラグＦ２がクリアされる場合）に走行操作手段である走行・停止レバー１３の操作が無効な状態（本発明の操作無効状態）となる。このようにして、本発明の走行牽制手段が実現される。

着座状態において操作状態と判別された場合、すなわち、着座フラグＦ２及び操作フラグＦ１の値がともに１である場合に選択処理される走行制御処理は、図９に示すように、操作状態判別処理Ｐ１により、走行・停止レバー１３が操作状態から非操作状態に変化するまで、すなわち、所定時間Ｔ３に亘り走行・停止レバー１３が停止位置に戻し操作されて操作フラグＦ１がクリアされるまで、モータ駆動処理及びブレーキ解除処理を継続する。したがって、走行・停止レバー１３が非操作状態になるまで走行制御処理は終了せず、走行・停止レバー１３の操作が有効な操作有効状態が維持される。走行・停止レバー１３が非操作状態になって操作フラグＦ１がクリアされると、走行制御処理が終了し、ブレーキロック処理により解除状態の電磁ブレーキ２７は制動状態になる。

操作有効状態においては、走行操作手段である走行・停止レバー１３が操作状態にある限り、言い換えると、操作状態判別手段Ｗ１により操作フラグＦ１がクリアされるまで、走行制御処理は終了することなく継続して実行されるので、着座状態判別処理Ｐ２は実行されない。すなわち、運転者が運転座席６に着座することで操作有効状態になった後、走行・停止レバー１３が操作状態である間は、シートスイッチ２２の検出結果に依らず、操作有効状態が維持される。このようにして、本発明の走行維持手段が実現される。

なお、モータ駆動制御は電動モータ３を操作状態にある走行・停止レバー１３の操作量に応じたポテンショメータ２０の検出値に対応させて制御するものであり、ブレーキ解除制御は、制動状態に付勢されている電磁ブレーキ２７を解除状態にするものである。

操作状態判別手段Ｗ１の判別結果即ち操作フラグＦ１の値（「０」或いは「１」）及び着座状態判別手段Ｗ２の判別結果即ち着座フラグＦ２の値（「０」或いは「１」）によって区分される４つの状態Ｃ１〜Ｃ４を図１０に示してある。状態Ｃ１では、運転座席６が非着座状態でありかつ走行・停止レバー１３が非操作状態である。状態Ｃ２では、運転座席６が着座状態でありかつ走行・停止レバー１３が非操作状態である。状態Ｃ３では、運転座席６が非着座状態でありかつ走行・停止レバー１３が操作状態である。状態Ｃ４では、運転座席６が着座状態でありかつ走行・停止レバー１３が操作状態である。

走行・停止レバー１３を操作すると小型電動車を走行操作できる操作有効状態と、走行・停止レバー１３を操作しても小型電動車を走行操作できない操作無効状態との間における状態遷移の態様が図１１に示してある。図１０に示す状態Ｃ１〜Ｃ４のいずれかの状態から、着座フラグＦ２の値及び操作フラグＦ１の値が変化して状態Ｃ１〜Ｃ４の他のいずれかの状態に変化する際には、図１１に示す矢印ａ〜ｄで表わす状態遷移経路のうちいずれかの遷移経路によって、操作有効状態と操作無効状態との間で状態遷移することになる。

状態Ｃ１にある場合には、小型電動車は常に操作無効状態であり、状態Ｃ２及び状態Ｃ４にある場合は、いずれの場合においても小型電動車は常に操作有効状態である。しかし、状態Ｃ３にある場合は、操作有効状態である場合と操作無効状態である場合とがあり、両者のいずれの状態をとるかは、状態Ｃ３に変化する前の状態に依存する。以下に、状態Ｃ１〜Ｃ４において着座フラグＦ２の値及び操作フラグＦ１の値が変化する場合に、小型電動車制御プログラムによってもたらされる、操作有効状態と操作無効状態との間における状態遷移について説明する。

状態Ｃ１において、走行・停止レバー１３を操作状態に操作して状態Ｃ３に変化させても、図６に示すフローチャートにより、遷移経路ｄを経て、小型電動車は操作無効状態を維持したままであり、小型電動車は走行しない。状態Ｃ１において、運転座席６が着座状態になって状態Ｃ２に変化すると、図６に示すフローチャートにより、遷移経路ａを経て、小型電動車は操作無効状態から操作有効状態に移行する。

状態Ｃ２において、走行・停止レバー１３を操作状態に操作して状態Ｃ４に変化させると、図６に示すフローチャートにより、遷移経路ｃを経て小型電動車は操作有効状態を維持したままであり、走行・停止レバー１３の操作に応じて小型電動車は走行操作される。状態Ｃ２において、運転座席６が非着座状態になって状態Ｃ１に変化すると、図６に示すフローチャートにより、遷移経路ｂを経て小型電動車は操作有効状態から操作無効状態に移行する。

状態Ｃ４において、走行・停止レバー１３を非操作状態に戻し操作して状態Ｃ２に変化させると、図６に示すフローチャートにより、遷移経路ｃを経て小型電動車は操作有効状態を維持したままであり、走行・停止レバー１３の操作に応じて小型電動車は走行操作される。状態Ｃ４において、運転座席６が非着座状態になって状態Ｃ３に変化すると、図６に示すフローチャートにより、遷移経路ｃを経て小型電動車は操作有効状態を維持したままである。

このように、状態Ｃ１から状態Ｃ３へ変化する場合は、遷移経路ｄを経て操作無効状態が維持され、状態Ｃ４から状態Ｃ３へ変化する場合は、遷移経路ｃを経て操作有効状態が維持されることになる。したがって、状態Ｃ３においては、操作有効状態である場合と操作無効状態である場合とが存在し、それらは、状態Ｃ３に変化する前の状態（状態Ｃ１，Ｃ４の何れかの状態）に依存することがわかる。

操作有効状態である場合の状態Ｃ３において、走行・停止レバー１３を非操作状態に戻し操作して状態Ｃ１に変化させると、図６に示すフローチャートにより、遷移経路ｂを経て小型電動車は操作有効状態から操作無効状態に移行して、小型電動車は停止する。操作有効状態である場合の状態Ｃ３において、運転座席６が着座状態になって状態Ｃ４に変化すると図６に示すフローチャートにより、遷移経路ｃを経て小型電動車は操作有効状態を維持したままである。

操作無効状態である場合の状態Ｃ３において、走行・停止レバー１３を非操作状態に戻し操作して状態Ｃ１に変化させると、図６に示すフローチャートにより、遷移経路ｄを経て小型電動車は操作無効状態を維持したままであり、小型電動車は走行しない。操作無効状態である場合の状態Ｃ３において、運転座席６が着座状態になって状態Ｃ４に変化すると図６に示すフローチャートにより、遷移経路ａを経て小型電動車は操作無効状態から操作有効状態に移行する。

状態Ｃ１から状態Ｃ２或いは操作無効状態の場合の状態Ｃ３から状態Ｃ４に変化して、操作無効状態から、一旦、操作有効状態に遷移する（遷移経路ａを経る）と、操作無効状態に遷移する（遷移経路ｂを経る）のは、状態Ｃ２から状態Ｃ１に変化するとき、或いは、有効状態の場合の状態Ｃ３から状態Ｃ１に変化するときである。

以上のような構成及び作用によると、運転者が運転中に運転姿勢を正すため等の目的で座り直す動作をしても、走行牽制手段が作用せず操作有効状態が維持され、走行継続しようとする運転者の操縦意図を的確に反映することができる。

また、運転者が降車してからでも、認識手段２３により運転者が認識されていて小型電動車が電源オン状態である限り、運転座席６を手で押さえつけるなどして荷重を掛けることで擬似的に着座状態を作出すると、走行・停止レバー１３の操作が有効な状態（操作有効状態）になり、走行・停止レバー１３の操作により小型電動車を手押しにより走行させることができる。操作有効状態において走行・停止レバー１３を操作状態にして手押し走行を開始した後は、運転座席６に掛ける荷重を開放しても、走行・停止レバー１３が非操作状態になるまで操作有効状態が維持されるので、走行操作手段である走行・停止レバー１３を操作状態にしている限り小型電動車を継続して走行させることができ、小型電動車を手押しにより楽に移動させることができる。

〔発明の実施の別形態〕
以下に本発明の別実施形態を列記する。

（１）非接触式の認識手段２３に換えて、例えば一般的なキー操作などによる接触式の認識手段によって電源の制御を行うように構成してもよい。

（２）非接触式の認識手段２３としては、識別装置２３Ａと識別子２３Ｂとによる無線通信方式によるものでなくても、識別装置２３Ａから送信する応答信号Ｒｓが識別子２３Ｂにより反射・吸収等されて生じる変化を識別装置２３Ａが検出する方式でもよいし、音声認識方式や網膜認識方式等でもよい。

（３）識別子２３Ｂとしては、識別子毎の個別のＩＤ情報や付属情報を有しないものでもよいし、識別装置２３Ａとの通信により識別子２３Ｂが有するメモリー２６の記録内容が変更できるものでもよい。

（４）識別装置２３Ａの送信要求信号Ｒｑにより識別子２３Ｂから信号が送信される通信方式でなくても、識別子２３Ｂに操作具（ボタン等）を設けて人為的な操作により識別子２３Ｂから信号が送信されるような通信方式にしてもよい。この場合、識別装置２３Ａは無線送信機能を必要としない。

（５）シートスイッチ２２を識別装置２３Ａの電源スイッチとして構成してもよい。例えば、識別装置２３Ａに電源用の保持リレーを設けてシートスイッチ２２を保持リレーの入力信号として構成すれば、着座により一旦起動した識別装置２３Ａは、運転者が姿勢変更或いは降車してシートスイッチ２２がオフになっても、動作状態を維持できる。そして、停止状態になった小型電動車から運転者が離れることで識別装置２３Ａが識別子２３Ｂを認識できなくなった時点（通信圏から外れた時点）で、電源制御装置２４に対して制御信号Ｓ２を送信して制御装置８の電源をオフ状態にしたのち、識別装置２３Ａが自らの電源用の保持リレーの保持をリセットして識別装置２３Ａが非動作状態になるように構成すればよい。このように構成することにより、搭乗することで電源オン状態になった後は、運転者が通信圏外に離れるまで電源オン状態が維持されるので、降車後にハンドルグリップ１２Ａを握っての手押し移動が可能であると同時に、小型電動車を使用しない期間には、小型電動車の走行系の電源のみならず、識別装置２３Ａの電源をも切られた状態であり、消費電力を極力少なくすることができる。

（６）小型電動車を使用中に、操作状態判別手段Ｗ１により操作状態と判別されている状態では、制御装置８により識別装置２３Ａを非動作状態になるように構成してもよい。このようにすることで、走行中小型電動車の消費電力を少なくすることができる。

（７）小型電動車としては、前１輪、後２輪からなる３輪式の小型電動車でもよい。

（８）小型電動車としては、台車を牽引するための小型電動車でもよい。

小型電動車の全体側面図小型電動車の操縦部を示す図制御装置に接続される入出力装置及び電源の接続状態を示す図識別子及び識別装置の通信手順及び識別装置による制御装置の電源制御手順小型電動車制御プログラムのフローチャートメインループ処理のフローチャート操作状態判別処理のフローチャート着座状態判別処理のフローチャート走行制御処理のフローチャート操作状態判別手段の判別結果及び着座状態判別手段の判別結果によって区分される４つの状態を示す表操作有効状態と操作無効状態との間における状態遷移経路を示す図各状態変化とこれらが発生したときに経る遷移経路との対応表

６運転座席
１３走行操作手段
Ｗ１操作状態判別手段
２２、Ｐ２荷重検出手段

Claims

運転座席を備え、この運転座席に掛かる所定の荷重を検出する荷重検出手段を備え、手動操作による車体の走行状態及び停止状態への切り換えを可能にする走行操作手段を備え、この走行操作手段が操作状態か非操作状態かを判別する操作状態判別手段を備え、
前記走行操作手段による走行操作が有効な操作有効状態と、
前記走行操作手段による走行操作が無効な操作無効状態とを有し、
前記荷重検出手段が所定の荷重を検出していない状態で、かつ、前記操作状態判別手段の判別結果が前記非操作状態である場合は、前記操作無効状態とし、この操作無効状態において、前記操作状態判別手段の判別結果が前記非操作状態から前記操作状態に変化した場合は前記操作無効状態を維持し、かつ、前記荷重検出手段が所定の荷重を検出していない状態から検出している状態に変化した場合は前記操作状態判別手段の判別結果が前記非操作状態であるか前記操作状態であるかにかかわらず前記操作無効状態から前記操作有効状態に移行するように構成し、
前記操作無効状態から前記操作有効状態に移行した場合においては、前記操作有効状態への移行時に前記操作状態判別手段の判別結果が既に前記非操作状態から前記操作状態に変化している場合と、前記操作有効状態への移行後に前記操作状態判別手段の判別結果が前記非操作状態から前記操作状態に変化した場合のいずれの場合においても、前記操作状態判別手段の判別結果が前記操作状態である間は、前記荷重検出手段の検出結果にかかわらず前記操作有効状態を維持し、かつ、この操作有効状態を維持している場合において、前記荷重検出手段が所定の荷重を検出していないときに前記操作状態判別手段の判別結果が前記操作状態から前記非操作状態に変化すると、前記操作有効状態から前記操作無効状態に移行するように構成してある小型電動車。