JP4486827B2

JP4486827B2 - 薬剤収納取出装置

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Publication number: JP4486827B2
Application number: JP2004024660A
Authority: JP
Inventors: 正二湯山; 克憲吉名; 崇文今井; 雅人宮下
Original assignee: Yuyama Manufacturing Co Ltd
Current assignee: Yuyama Manufacturing Co Ltd
Priority date: 2004-01-30
Filing date: 2004-01-30
Publication date: 2010-06-23
Anticipated expiration: 2024-01-30
Also published as: US7694846B2; US20070158357A1; TW200528087A; JP2005212877A; WO2005073088A1

Description

本発明は、バイアル瓶の上方開口部に自動的にキャップを装着することのできる機能を備えた薬剤収納取出装置に関するものである。

従来、バイアル瓶には、薬剤を収容された後、キャップによって閉鎖されている（例えば、特許文献１，２参照）。

また、容器にキャップを供給するための装置としては、キャップの向きを全て同じ方向に向かわせるために、バイブレータで振動を与えてキャップを１つずつ供給可能とし、かつ、姿勢制御手段で、キャップを同一方向に向かうように方向変換する構成のものや（例えば、特許文献３参照）、傾斜させた設けた掻上環板を回転させ、センターホイールの外周部に形成した段付き形状を利用する構成のものがある（例えば、特許文献４参照）。

米国特許第５５０２９４４号公報米国特許第５２０８７６２号公報特開平７−２５１９１５号公報特開２００２−１７９００４号公報

しかしながら、特許文献１では、バイアル瓶にキャップを自動供給するための構成は開示されておらず、特許文献２では、そのための具体的構成についての開示がない。また、特許文献３では、キャップ供給部にバイブレータ及び姿勢制御手段が必須となり、高価で構造が複雑化するという問題がある。さらに、特許文献４では、センターホイールによってキャップの方向変換を適切に行わせるために、キャップを収容可能な領域が制約されるという問題がある。

そこで、本発明は、簡単かつ安価な構成で、薬剤容器にキャップを全て同じ向きで供給することができるようにした薬剤収納取出装置を提供することを課題とする。

本発明は、前記課題を解決するための手段として、薬剤収納取出装置を、
キャップ供給部を備え、
該キャップ供給部は、
薬剤容器の開口部を閉鎖するためのキャップが複数収容され、底面の少なくとも１箇所にスリットが形成されたキャップ容器と、
回転軸に、前記スリットを介してキャップ容器内に突出する少なくとも１本の攪拌部を備え、回転駆動により、前記攪拌部でキャップを攪拌するキャップ攪拌部材と、
前記キャップ容器に連通し、キャップが１つだけ通過可能な隙間を有し、下方に向かって傾斜することにより通過したキャップを一列に整列させるキャップ通路とを備えた構成としたものである。

この構成により、キャップ攪拌部材を駆動すると、キャップ容器内のキャップが攪拌部によって攪拌され、隙間を介してキャップ通路へと、順次、１つずつ進入し、一列に整列される。

前記キャップ容器は、前記キャップ攪拌部材の回転軸側に向かって傾斜する、前記各スリットが形成された傾斜面を備えると、攪拌されたキャップが傾斜面に沿ってキャップ通路の隙間に向かって集めやすくなる点で好ましい。

前記キャップ攪拌部材は、攪拌部が回転軸の外周部に複数の突出部を配置した構成とし、回転駆動してキャップを傾斜面の上方側に向かって攪拌可能とすると、キャップ通路への隙間近傍でのキャップの詰まりを防止しつつ、キャップ通路へのスムーズなキャップの供給が可能となる点で好ましい。

前記キャップ攪拌部材は、攪拌部が回転軸の外周部に複数の突出部を螺旋状に配置した構成とすることにより、回転駆動してキャップを回転軸の一端側から他端側に向かって移動可能とし、前記キャップ通路を前記回転軸の他端側に配置すると、キャップ攪拌部材を回転駆動させるだけで、各攪拌部がキャップをキャップ通路の隙間へと導くことができ、より一層、キャップ通路へのスムーズなキャップの供給が可能となる点で好ましい。

前記キャップ攪拌部材は、複数箇所に配置すると、さらにキャップ通路への隙間近傍でのキャップの詰まりを防止してキャップ通路へとスムーズにキャップを移動させることが可能となる点で好ましい。

前記キャップ通路は、
通過するキャップが内面側凹部を下方に向かって位置させる場合、移動してきたキャップの内面側凹部が係止してさらに傾斜することにより支持される傾斜支持部と、
該傾斜支持部で傾斜状態に支持されたキャップを検出するキャップ検出部と、
該キャップ検出部での検出結果に基づいて、傾斜支持部に支持されたキャップの係止状態を解除して移動させる押出手段と、
前記キャップ検出部での検出結果に基づいて、キャップを方向変換して内面側凹部を同一方向に向かわせるキャップ方向変換部とを備えると、簡単かつ安価な構成で、キャップの内面側凹部を全て同一方向に揃えることが可能となる点で好ましい。

前記キャップ通路は、前記キャップの内面側凹部の内径よりも幅狭に配置した一対のシュートレールを備え、前記傾斜支持部は、シートレールの一部を切り欠くことにより形成すると、簡単かつ安価な構成で、キャップ通路でのキャップのスライド移動をスムーズなものとしつつ、内面側凹部が下方に向かって位置するキャップを確実に傾斜支持部で支持することが可能となる点で好ましい。

前記キャップ通路は、キャップ方向変換部の上流側に位置する第１キャップ通路と、キャップ方向変換部の下流側に位置し、前記第１キャップ通路に対して直交するように配置された第２キャップ通路とで構成し、
前記キャップ方向変換部は、回転駆動可能に設けられ、第１キャップ通路を移動してきたキャップが一端側の第１開口部を介して傾斜状態で収容される案内通路と、該案内通路の他端側の第２開口部からのキャップの脱落を防止する案内板とを備え、
前記キャップ方向変換部を回転させて前記案内通路の第２開口部を斜め下方に向かわせた際、前記案内板を動作させて第２開口部と第２キャップ通路とを連通し、キャップの移動を可能とすると、キャップの内面側凹部を全て同一方向に向かわせる方向変換を簡単かつ安価な構成で達成することが可能となる点で好ましい。

なお、前記薬剤容器には、バイアル瓶等の薬剤を収容可能で、上方開口部がキャップによって閉鎖されるものの全てが含まれ、ガラス、合成樹脂等の種々の材質で形成されるものが該当する。

また、前記キャップには、薬剤容器の上方開口部に押圧及び／又は回転により装着され、閉鎖可能なものの全てが含まれる。

本発明によれば、キャップ容器内に収容したキャップを、キャップ攪拌部材を駆動して攪拌するだけで、隙間を介してキャップ通路へと移動させ、一列に並べることができるので、簡単かつ安価な構成であるにも拘わらず、キャップの供給をスムーズに行わせることが可能となる。

図１は本発明にかかる錠剤収納取出装置１の正面図、図２は内部正面図、図３は図２のIII-III線断面図、図４はIV-IV線断面図、図５はV-V線断面図である。

１．全体配置構成
まず、錠剤収納取出装置１の全体配置構成について説明する。図１に示すように、本体１０の正面中央上部には、錠剤収納取出装置１の操作に必要な表示を行う操作表示パネル２０が設けられている。操作表示パネル２０の右下には３つのバイアル瓶取出口３０ａ，３０ｂ，３０ｃが設けられ、左下には補助錠剤供給部４０（４０ａ，４０ｂ）が設けられ、当該補助錠剤供給部４０（４０ａ，４０ｂ）の下に補助キャップ収納部５０が設けられている。補助錠剤供給部４０は、ピリン系の２種類の錠剤をそれぞれ収納し、処方データに応じた錠剤を供給する。補助キャップ収納部５０は、多数のキャップ２をランダムに収納し、必要なときに手動で取り出せるようになっている。錠剤収納取出装置１の正面の上部右側にはバイアル瓶３の補充のためのドア６０ａが設けられ、左側には錠剤の交換補充のためのドア６０ｂが設けられ、下部にもメンテナンス用のドア６０ｃ，６０ｄ，６０ｅが設けられている。

錠剤収納取出装置１の内部には、図２、図３及び図４に示すように、バイアル瓶供給部１００、ラベリング部２００、錠剤供給部３００、撮像部４００、キャップ供給部５００、キャッピング部６００及び保管部７００が設けられている。バイアル瓶供給部１００は、図２に示すように、本体１０の正面右側に設けられ、多数のバイアル瓶３をサイズ毎に収納し、処方データに応じた錠剤を充填するのに適当なサイズのバイアル瓶３を１個ずつ供給する。ラベリング部２００は、本体１０の下部の正面中央に設けられ、バイアル瓶供給部１００から供給されたバイアル瓶３に処方情報を印刷したラベルを貼り付ける。錠剤供給部３００は、本体１０の左側に設けられ、多数の錠剤（非ピリン系）を種類毎に収納し、処方データに応じた錠剤を供給する。撮像部４００は、図４に示すように、本体１０の中央の背面側に設けられ、バイアル瓶３に充填された錠剤の監査のためにバイアル瓶３を上方から撮影する。キャップ供給部５００は、図３に示すように、本体１０の右側で前記バイアル瓶供給部１００の背後に設けられ、バイアル瓶３を閉栓するキャップ２を収納し、１個ずつ供給する。キャッピング部６００は、本体１０の中央の背面側に設けられ、キャップ供給部５００から供給されたキャップ２を錠剤が充填されたバイアル瓶３に閉栓する。保管部７００は、図５に示すように、錠剤が充填されキャップ２で閉栓されたバイアル瓶３を取出口３０ａ，３０ｂ，３０ｃからオペレータが取り出せるように保管する。

錠剤収納取出装置１には、図２に示すように、さらに、第１搬送ロボット１５０、第２搬送ロボット２５０、第３搬送ロボット３５０及び第４搬送ロボット４５０が設けられている。第１搬送ロボット１５０は、バイアル瓶供給部１００の下方に設けられ、バイアル瓶供給部１００から供給されるバイアル瓶３を保持し、当該バイアル瓶供給部１００からラベリング部２００まで本体の左方向に水平に搬送し、当該ラベリング部２００から第２搬送ロボット２５０または第３搬送ロボット３５０まで上方に搬送可能になっている。第２搬送ロボット２５０は、錠剤供給部３００の内部に設けられ、第１搬送ロボット１５０から受け渡されるバイアル瓶３を保持し、錠剤供給部３００の各供給口に搬送し、当該供給口から第３搬送ロボット３５０まで搬送可能になっている。第３搬送ロボット３５０は、本体１０の第１搬送ロボット１５０の上方に設けられ、第１搬送ロボット１５０または第２搬送ロボット２５０から受け渡されるバイアル瓶３を、キャッピング部６００及び第４搬送ロボット４５０との間で受け渡し可能になっている。第４搬送ロボット４５０は、第３搬送ロボット３５０の上方に設けられ、前記第３搬送ロボット３５０から受け渡されるバイアル瓶３を前記保管部７００まで上方に搬送可能になっている。

また、錠剤収納取出装置１には、図４に示すように、本体１０の右側に、制御部８００が設けられている。この制御部８００は、図６のブロック図に示すように、装置制御アプリケーションがインストールされたパーソナルコンピュータ（ＰＣ）８０１と、マイコン等からなる機器制御装置８０２とで構成されている。ＰＣ８０１は、病院や薬局に設置されるホストコンピュータ９００と接続され、処方データ等のデータの入力を受ける。またＰＣ８０１は前記操作表示パネル２０に接続され、錠剤収納取出装置１の操作に必要な表示情報を出力するとともに、操作表示パネル２０のタッチパネルからの操作情報を入力される。さらにＰＣ８０１は、撮像部４００のデジタルカメラに接続されている。機器制御装置８０２は、バイアル瓶供給部１００、ラベリング部２００、錠剤供給部３００、キャップ供給部５００、キャッピング部６００及び保管部７００の各センサや駆動装置に接続されてこれら各部の駆動制御を行い、さらに第１搬送ロボット１５０、第２搬送ロボット２５０、第３搬送ロボット３５０及び第４搬送ロボット４５０の各センサや駆動装置に接続されてこれら各部の駆動制御を行う。

２．キャップ供給部５００の構成
キャップ供給部５００は、図７乃至図９に示すように、複数のキャップ２が収容されたキャップ容器５０１、キャップ容器５０１内のキャップ２を攪拌させるキャップ攪拌部材（キャップ攪拌装置）５０２ａ，５０２ｂ、および、キャップ容器内５０１のキャップ２が移動するキャップ通路５０３を備える。なお、ここで使用されるバイアル瓶３及びキャップ２には、子供が容易に取り外すことができないようにロック機構が設けられている。すなわち、バイアル瓶３の上方開口部には外周側に突出する係合部（図示せず）が形成されている。また、キャップ２には前記係合部が係脱する係合受部（図示せず）を形成され、内面側凹部２ａには別部品の弾性突出部（図示せず）が取り付けられている。これにより、バイアル瓶３にキャップ２が装着されると、バイアル瓶３に対し、キャップ２を弾性突出部の弾性力に抗して押し込んだ状態としなければ、キャップ２を回転させて係合受部から係合部を脱落させ、バイアル瓶３からキャップ２を取り外すことができない。

キャップ容器５０１は、底面が断面略Ｖ字形となる２つの傾斜面（第１傾斜面５０４および第２傾斜面５０５）で構成されている。第１傾斜面５０４に続く垂直面５０６および下方側傾斜面５０７と、第２傾斜面５０５とには、幅方向に所定間隔でスリット５０８がそれぞれ形成されている。

キャップ攪拌部材５０２は、回転軸５０９から径方向に複数の攪拌部５１０を突出させたものである。各攪拌部５１０は線材からなり、回転軸５０９の周囲に螺旋状に配置され、先端部が回転方向下流側に向かって徐々に屈曲されている。キャップ攪拌部材５０２は、回転軸５０９が平行となるように２箇所に配設されている。一方のキャップ攪拌部材５０２ａでは、攪拌部５１０が第１傾斜面５０４に形成した各スリット５０８からキャップ容器５０１内に突出し、他方のキャップ攪拌部材５０２ｂでは、攪拌部５１０が前記第２傾斜面５０５に形成したスリット５０８から突出している。攪拌部５１０は、両キャップ攪拌部材５０２ａ，５０２ｂ間で、互いにオーバーラップするように、軸方向に位置をずらせて配置されている。各キャップ攪拌部材５０２ａ，５０２ｂの回転軸５０９の一端部には、互いに噛合する従動ギア５１１ａ，５１１ｂがそれぞれ設けられている。従動ギア５１１ａ，５１１ｂには、モータ５１２の駆動により回転する駆動ギア５１２ａが噛合し、両キャップ攪拌部材５０２ａ，５０２ｂは同期して回転するようになっている。

キャップ通路５０３は、キャップ方向変換部５１３を介して互いに直交するように配置された第１キャップ通路５１４と第２キャップ通路５１５とで構成されている。

キャップ通路５０３は、キャップ方向変換部（キャップ方向変換装置）５１３を介して互いに直交するように配置された第１キャップ通路５１４と第２キャップ通路５１５とで構成されている。

第１キャップ通路５１４の途中には、キャップ停止部５２１、および、キャップ検出部５２２が設けられている。

キャップ停止部５２１は、図８及び図９に示すように、円盤の一部を切り欠いて停止用凹部５２３を形成したものである。キャップ停止部５２１は、キャップ通路５０３を自重によって移動するキャップ２を一旦停止させ、モータ５２１ａを駆動して回転させることにより、停止用凹部５２３で保持し、順次、１つずつ下方側へと移動させることが可能である。

キャップ停止部（キャップ停止装置）５２１は、図８及び図９に示すように、円盤の一部を切り欠いて停止用凹部５２３を形成したものである。キャップ停止部５２１は、キャップ通路５０３を自重によって移動するキャップ２を一旦停止させ、モータ５２１ａを駆動して回転させることにより、停止用凹部５２３で保持し、順次、１つずつ下方側へと移動させることが可能である。

プッシャー５２６は、図１０に示すように、リンク５２６ａの一端部が回転自在に連結された押出部５２８と、リンク５２６ａの他端部が回転自在に連結された回転板５２９とから構成されている。そして、図示しないモータを駆動することにより、回転板５２９を回転させると、リンク５２６ａを介して押出部５２８が往復移動する。また、押出部５２８が突出位置に移動することにより、シュートレール５２４の上方側切欠端と下方側切欠端とによって傾斜状態に保持されたキャップ２の一部が押し出され、第１キャップ通路５１４に対して平行となってキャップ方向変換部５１３へと搬送される。

また、第１キャップセンサ５２７は、シュートレール５２４の除去部５２５で支持されたキャップ２の傾斜状態を検出し、この検出信号は、プッシャー５２６や、後述するキャップ方向変換部５１３の駆動制御に利用される。

キャップ方向変換部５１３は、図１０に示すように、支持台５３０に設けた支軸５３０ａを中心として回転可能に設けた円筒体５３１の外周部に断面半円状の切除部５３２を形成し、この切除部５３２内に案内板５３３を設けたものである。円筒体５３１には、外周面から切除部５３２に向かってキャップ検出部５２２を通過したキャップ２が（第１開口部５３４ａを介して）進入可能な案内通路５３４が形成されている。また、切除部５３２には、逃がし凹部５３２ａが形成され、そこにはスプリング５３２ｂが配設されている。このスプリング５３２ｂは板バネからなり、逃がし凹部５３２ａに設けた軸部５３２ｃに取り付けられ、一端部が逃がし凹部５３２ａの底面に固定され、他端部が案内板５３３の一端部に固定されている。これにより、案内板５３３は、スプリング５３２ｂに弾性支持され、屈曲部分が案内通路５３４の一端側（第２開口部５３４ｂ）を閉鎖し、案内通路５３４からのキャップ２の脱落を防止するように位置決めされている。また、前記支持台５３０には、先端に回転自在なローラ５３０ｂを備えた当接部５３０ｃが設けられ、前記案内板５３３の一端部に当接し、スプリング５３２ｂを弾性変形させ、案内通路５３４と第２キャップ通路５１５とを連絡するように、案内板５３３を位置決めする。

また、キャップ方向変換部５１３は、初期状態では、図１０に示す待機位置に位置し、案内通路５３４が第１キャップ通路５１４に連通している。そして、モータ５１２を正転駆動し、円筒体５３１を支軸５３１ａを中心として反時計回り方向（図１２中矢印で示す。）に回転させれば、図１２に示すように、案内通路５３４の連通場所を第１キャップ通路５１４から第２キャップ通路５１５に切り替えることが可能である。この切り替えは、キャップ２の内面側凹部２ａが下方に位置する場合、その状態を維持したままで第１キャップ通路５１４から第２キャップ通路５１５へとキャップ２を移動させる際に利用される。また、モータ５１２を逆転駆動し、円筒体５３１を支軸５３１ａを中心として時計回り方向（図１１中矢印で示す。）に回転させれば、図１１に示すように、案内通路５３４の傾きが第２キャップ通路５１５と一致する。また、当接部５３０ｂが案内板５３３の一端部に当接することにより、案内板５３３の他端側が案内通路５３４と第２キャップ通路５１５とを連絡する。これにより、案内通路５３４内のキャップ２が第２キャップ通路５１５へと移動可能となる。この切り替えは、第１キャップ通路５１４を移動するキャップ２の内面側凹部２ａが上方に位置する場合、この内面側凹部２ａが下方に位置するように方向変換して第２キャップ通路５１５へと移動させる際に利用される。

第２キャップ通路５１５は、図１３に示すように、下端部にキャップ待機部５３５を備える。キャップ待機部５３５は、キャップ２を一旦停止させるためのアクチュエータ５３６と、水平方向に往復移動可能な供給台５３７とを備える。アクチュエータ５３６は、ソレノイドを励磁・消磁することにより、第２キャップ通路５１５にロッド５３６ａを出没させ、供給台５３７へのキャップ２の供給を許否する。

供給台５３７は、後述するキャップ保持部６０４で、載置されたキャップ２を保持する際、係止片６０８との干渉を回避するために、外周部が４箇所等分に切り欠かれている。また、供給台５３７は、ローラ５３８および載置台５３９上に載置され、ローラ５３８を回転駆動することにより水平方向に往復移動する。載置台５３９の先端は徐々に上方に向かう傾斜部５３９ａを有している。また、供給台５３７は、上面から出没する第１ロッド５４０と第２ロッド５４１とを備えている。第１ロッド５４０は、一端部の支軸５４２ａを中心として回動するリンク５４２の他端部に設けられている。リンク５４２はスプリング５４２ｂによって水平状態となるように付勢されている。そして、この状態では、第１ロッド５４０が供給台５３７の上方に突出している。一方、第２ロッド５４１は、載置台５３９によって押圧されることにより供給台５３７の上方に突出し、載置台５３９から離れることにより供給台５３７に没入する。

供給台５３７が第２キャップ通路５１５に連続する待機位置にある場合、ガイド片５５０の傾斜部５５０ａにリンク５４２の中間部に形成された突起５４２ｃが当接することにより、リンク５４２がスプリング５４２ｂの付勢力に抗して回動し、第２ロッド５４１が供給台５３７の上面から退避する。したがって、アクチュエータ５３６を駆動してロッド５３６ａを退避させれば、第２キャップ通路５１５から供給台５３７へとキャップ２を供給することができる。供給台５３７にキャップ２が供給された状態で、供給台５３７を前進させると、リンク５４２の突起５４２ｃが前記載置台５３９の傾斜部５３９ａに沿って移動することにより第１ロッド５４０が徐々に供給台５３７の上方に突出する。これにより、キャップ２は第１ロッド５４０によって押圧され、供給台５３７と共に前進する。前進した供給台５３７に載置されたキャップ２は後述するキャップ保持部６０４によって搬送され、バイアル瓶３の上方開口部が閉鎖される。

なお、供給台５３７上にキャップ２が供給されているか否かは、第２キャップセンサ５４３によって検出される。

３．キャップ供給部５００の動作
次に、前記キャップ供給部５００の動作について説明する。

（キャップ供給制御）
図１８に示すように、入力された処方データに基づいて（ステップＳ５０１）、バイアル瓶３に収容する薬剤の種類および量が決定されると、その種類および量に基づいて、適切なサイズのバイアル瓶３が選択される。そこで、キャップ供給部５００の駆動を開始する。

ここでは、まず、キャップ攪拌部材５０２を駆動し、キャップ容器５０１内のキャップ２を攪拌する（ステップＳ５０２）。キャップ攪拌部材５０２は、２箇所に設けられ、それぞれ線材からなる攪拌部５１０を、キャップ容器５０１の底面を構成する第１傾斜面５０４および第２傾斜面５０５で、下方側から上方側に向けて移動させる。また、攪拌部５１０は螺旋状に配置され、キャップ２を傾斜部５１６へと移動させるように攪拌する。これにより、キャップ２が、一旦、間隙部５１９の近傍から移動させられた後、間隙部５１９へと向かうように、攪拌部５１０によって攪拌される。このため、間隙部５１９の隙間がキャップ２が１つだけ通過可能なものでしかないにも拘わらず、キャップ２は第１キャップ通路５１４へとスムーズに進入する。

第１キャップ通路５１４に進入したキャップ２は、整列通路５２０を通過することにより一列に整列され、キャップ停止部５２１で停止する。そこで、キャップ停止部５２１に設けたセンサ（図示せず）でキャップ２が検出されたか否かを判断する（ステップＳ５０３）。キャップ２が検出されれば、キャップ停止部５２１を回転させ（ステップＳ５０４）、停止用凹部５２３でキャップ２を１つだけ保持し、このキャップ２をさらに下流側へと移動させる。

ところで、第１キャップ通路５１４で整列された各キャップ２では、内面側凹部２ａが下方に位置するものと、上方に位置するものとが混在している。内面側凹部２ａが下方に位置するものは、前記除去部５２５で、シュートレール５２４の上方側切欠端が内面側凹部２ａに係止することにより傾斜状態となって停止する。したがって、第１キャップセンサ５２７での検出信号はオン状態に切り替わる。一方、内面側凹部２ａが上方に位置するものは、第１キャップ通路５１４のシュートレール５２４をスライドし、除去部５２５で停止することなく、そのままキャップ方向変換部５１３の案内通路５３４へと進入する。したがって、第１キャップセンサ５２７での検出信号はオフ状態を維持する。

そこで、第１キャップセンサ５２７からオン信号が出力されるか否かを判断する（ステップＳ５０５）。オン信号が出力されれば、このオン信号に基づいてプッシャー５２６を駆動する（ステップＳ５０６）。これにより、キャップ２は除去部５２５での停止状態を解除されて第１キャップ通路５１４での移動を再開し、図１０に示すように、キャップ方向変換部５１３の案内通路５３４に進入する。キャップ方向変換部５１３では、前記第１キャップセンサ５２７でのオン信号に基づいてモータ５１２が正転駆動され（ステップＳ５０７）、支軸５３１ａを中心として反時計回り方向に回転し、図１２に示すように、案内通路５３４を第２キャップ通路５１５と同一直線上に位置させる。これにより、案内通路５３４内のキャップ２は、内面側凹部２ａが下方に位置したままの状態を維持しつつ、第２キャップ通路５１５へと移動する。

一方、内面側凹部２ａが上方に位置するキャップ２は、図１０に示すように、直接、キャップ方向変換部５１３の案内通路５３４へと進入する。そこで、第１キャップセンサ５２７でのオフ信号に基づいて、モータ５１２を逆転駆動することにより（ステップＳ５０８）、円筒体５３１を支軸５３１ａを中心として時計回り方向（図１１中矢印で示す。）に回転させる。この回転により、案内通路５３４が案内板５３３を介して第２キャップ通路５１５と同一直線上に位置し、キャップ２は方向変換され、内面側凹部２ａが下方に位置する。また、案内板５３３は、キャップ方向変換部５１３の回転途中では、スプリング５３２ｂの付勢力によって屈曲部５３４ｂが案内通路５３４を閉鎖する。そして、案内板５３３の一端部が当接部に５３０ｃよって押圧されることにより、スプリング５３２ｂが弾性変形して他端側が案内通路５３４および第２キャップ通路５１５を結ぶ同一直線上に位置する。したがって、キャップ方向変換部５１３が図１１に示す払出位置に回転することにより、初めて案内通路５３４内のキャップ２が第２キャップ通路５１５へと移動する。

第２キャップ通路５１５へと移動したキャップ２はスライド移動し、図１３（ａ）に示すように、ロッド５３６ａによって、一旦、待機位置に停止される。順番が来れば、第２キャップ通路５１５からロッド５３６ａを退避させ、キャップ２を供給台５３７へと移動させる。このとき、供給台５３７は載置台５３９上に位置し、先端側で第２ロッド５４１が突出しているので、キャップ２は第２ロッド５４１に当接するまで移動を続ける。キャップ２が第２ロッド５４１に当接して位置決めされれば（ロッド５３６ａの退避から所定時間経過すれば）、供給台５３７を前進させる。供給台５３７の前進に伴い、スプリング５４２ｂの付勢力に従って突起５４２ｃが傾斜部５５０ａに沿って移動し、リンク５４２は支軸５４２ａを中心として反時計回り方向に回動する。これにより、第１ロッド５４０が供給台５３７の上面から突出し、キャップ２が供給台５３７と共に前進する。

４．キャッピング部６００の構成
キャッピング部６００は、保持部材６０１および容器持上部材６０２を備える。

保持部材６０１は、図１４及び図１５に示すように、キャップ保持部６０４および容器保持部６０５からなり、水平方向（直交する２方向）に移動可能なスライド部材６０６に設けられている。

保持部材６０１は、図１４及び図１５に示すように、キャップ保持部（キャップ保持装置）６０４および容器保持部（容器保持装置）６０５からなり、水平方向（直交する２方向）に移動可能なスライド部材（スライド装置）６０６に設けられている。

容器保持部６０５は、図１７に示すように、所定間隔で配設した容器保持アーム６０９に一対の容器保持ローラ６１０をそれぞれ設けたもので、これら４つの容器保持ローラ６１０でバイアル瓶３が支持される。容器保持アーム６０９は、屈曲部分に設けた支軸６０９ａを中心として回転可能に設けられ、一端部に容器保持ローラ６１０が回転自在に取り付けられる一方、他端部にはスプリング６０９ｂが係止されている。スプリング６０９ｂの付勢力により、各一対の容器保持ローラ６１０は互いに接近するように付勢されている。

容器持上部材６０２は、持上モータ６１１の駆動によりピニオン６１２およびラック６１３を介して持上台６１４を昇降させるようにしたものである。持上台６１４の上面には、前記押圧部６０７と同様に、摩擦係数の大きな材料からなる滑り防止部６１４ａが設けられている。また、持上台６１４の昇降位置は、第１センサ６１５、第２センサ６１６、および、第３センサ６１７によってそれぞれ検出されるようになっている。

なお、前記授受位置で薬剤を供給されたバイアル瓶３は、第３搬送ロボット３５０によってキャッピング部６００に搬送される。第３搬送ロボット３５０は、一対の挟持片を開閉可能としたもので、水平方向にスライド移動自在である。

５．キャッピング部６００の動作
次に、前記キャッピング部６００の動作について説明する。

（バイアル瓶供給制御）
図１９に示すように、授受位置で薬剤を供給されたバイアル瓶３が検出されると（ステップＳ６０１）、第３搬送ロボット３５０を駆動し、これを保持する（ステップＳ６０２）。そして、図示しない薬剤撮像部材によりバイアル瓶３内の薬剤を撮影する写真撮影位置へと移動させると共に（ステップＳ６０３）、撮影許可信号を送信する（ステップＳ６０４）。このとき、キャッピング部６００をキャップ待機部５３５の上方に移動させ、押圧部６０７および係止片６０８を降下させることにより、供給台５３７上のキャップ２を係止片６０８で保持させる。但し、供給台５３７にキャップ２を供給する前に、予め供給台５３７まで係止片６０８を降下させておくことにより、側方から係止片６０８にキャップ２を保持させるようにしてもよい。

撮影が完了し、出力された撮影完了信号を受信すれば（ステップＳ６０５）、今度はバイアル瓶３を、キャップ保持部６０４と容器持上部材６０２とによってバイアル瓶３にキャップ２を装着することのできるキャップ閉め位置へと移動させる（ステップＳ６０６）。そして、キャップ閉め位置で、容器保持部６０５にバイアル瓶３を保持させ（ステップＳ６０７）、第３搬送ロボット３５０によって保持したバイアル瓶３を開放する（ステップＳ６０８）。第３搬送ロボット３５０は、その場で待機させる（ステップＳ６０９）。

後述するキャップ閉め制御によりバイアル瓶３にキャップ２が装着され、キャップ装着完了信号を受信すれば（ステップＳ６１０）、再び前記第３搬送ロボット３５０にてバイアル瓶３を保持し（ステップＳ６１１）、後述する受け渡し位置へと移動させる（ステップＳ６１２）。そして、受け渡し位置で、バイアル瓶３を第４ロボットアームに受け渡すことにより第３搬送ロボット３５０の動作（バイアル瓶供給制御）を終了する（ステップＳ６１３）。

（キャップ閉め制御）
図２０に示すように、撮影完了信号を受信すれば（ステップＳ６２１）、保持部材６０１を駆動し、前記キャップ供給制御（図１８参照）で、キャップ供給部５００の供給台５３７に用意されたキャップ２をキャップ保持部６０４により保持する（ステップＳ６２２）。すなわち、キャップ保持部６０４を供給台５３７の上方に移動させ、アクチュエータ５３６を駆動することにより係止片６０８を降下させる。係止片６０８は弾性を有するため、屈曲部がキャップ２の上面縁部に当接して押し広げられ、外周面に圧接して保持する。この場合、供給台５３７は略十字状に形成されているため、係止片６０８と干渉することはない。

キャップ２が保持されれば、再び保持部材６０１を駆動し、図１６（ｂ）に示すように、容器保持部６０５で、キャッピング部６００内に搬送されたバイアル瓶３を保持する（ステップＳ６２３）。そして、モータ５１２を駆動することにより持上台６１４を上昇させ、容器保持部６０５に保持したバイアル瓶３を持ち上げる（ステップＳ６２４）。持上台６１４は、センサでの検出信号に基づいて（ステップＳ６２５）、図１６（ｃ）に示すように、バイアル瓶３の上方開口部にキャップ２が当接する位置で一旦停止させる（ステップＳ６２６）。そして、モータ５１２を駆動することによりキャップ２を回転させ（ステップＳ６２７）、図１６（ｄ）に示すように、再度、持上台６１４を上昇させる（ステップＳ６２８）。その後、センサでの検出信号に基づいて（ステップＳ６２９）、持上台６１４を停止する（ステップＳ６３０）。これにより、キャップ２を、その弾性突出部の付勢力に抗してバイアル瓶３の上方開口部に押し付けながら、キャップ２の係合受部にバイアル瓶３の係合部を係合させることができ、キャップ３の装着をスムーズに行わせることが可能となる。

（第２のキャップ閉め制御）
但し、キャップ２の装着手順は、次のようにしても構わない。すなわち、図２１に示すように、撮影完了信号を受信することにより（ステップＳ６４１）、バイアル瓶３を保持した後（ステップＳ６４２）、まず、キャップ２を回転させる（ステップＳ６４３）。そして、バイアル瓶３を持ち上げ（ステップＳ６４４）、バイアル瓶３が所定位置まで上昇すれば（ステップＳ６４５）、持上動作を終了する（ステップＳ６４６）。これによれば、キャップ３はバイアル瓶３を持ち上げる準備が完了した時点から回転させればよく、制御内容を簡単なものとすることができる。

（第３のキャップ閉め制御）
また、図２２に示すように、撮影完了信号を受信することにより（ステップＳ６５１）、キャップ２を回転させる（ステップＳ６５２）。そして、バイアル瓶３を保持した後（ステップＳ６５３）、これを持ち上げ（ステップＳ６５４）、バイアル瓶３が所定位置まで上昇すれば（ステップＳ６５５）、持上動作を終了する（ステップＳ６５６）。これによれば、キャップ３は装着動作の最初から回転させておくだけでよくなり、より一層、制御内容を簡単なものとすることができる。

（第４のキャップ閉め制御）
また、図２３に示すように、撮影完了信号を受信することにより（ステップＳ６６１）、バイアル瓶３を保持した後（ステップＳ６６２）、バイアル瓶３を回転させる（ステップＳ６６３）。そして、バイアル瓶３を持ち上げ（ステップＳ６６４）、所定位置まで上昇した時点で（ステップＳ６６５）、持ち上げ動作を終了する（ステップＳ６６６）。但し、この制御の場合、キャップ２を回転させる機構に代えて、バイアル瓶３を回転させるための機構が必要となる。

（バイアル瓶搬出制御）
以上のようにして、キャップ２を装着されたバイアル瓶３は、第４搬送ロボット４５０によって所定位置まで搬送される。第４搬送ロボット４５０は旋回可能に設けられ、先端に開閉可能な挟持板（図示せず）を備える。

バイアル瓶搬出制御では、図２４に示すように、授受位置でバイアル瓶３が検出されるとば（ステップＳ６７１）、第３搬送ロボット３５０にてバイアル瓶３を保持し（ステップＳ６７２）、このバイアル瓶３のストック位置データを受信する（ステップＳ６７３）。そして、第３搬送ロボット３５０を駆動してバイアル瓶３を移動させ（ステップＳ６７４）、第３搬送ロボット３５０を前記ストック位置データに基づいて昇降する。バイアル瓶３が目的ストック高さとなれば（ステップＳ６７５）、アームを伸長し（ステップＳ６７６）、バイアル瓶３がストック位置まで移動すれば（ステップＳ６７７）、アームを開放してバイアル瓶３を第４搬送ロボット４５０に受け渡す（ステップＳ６７８）。その後、第３搬送ロボット３５０を、原点すなわち授受位置に移動（復帰）させる（ステップＳ６７９）。

本発明にかかる錠剤収納取出装置の正面図。図１の錠剤収納取出装置の内部正面図。図２のIII-III線断面図図２のIV-IV線断面図図２のV-V線断面図制御部による制御のブロック図である。キャップ供給部の正面断面図である。キャップ供給部の側面図である。キャップ供給部の平面図である。図７のキャップ方向変換部を示す部分拡大断面図である。図１０の待機位置からキャップ方向変換部を反時計回り方向に回転させた状態を示す図である。図１０の待機位置からキャップ方向変換部を時計回り方向に回転させた状態を示す図である。（ａ）はキャップを供給台に供給した状態を示す図、（ｂ）は（ａ）に示す状態から供給台を前進させた状態を示す図、（ｃ）は（ｂ）に示す状態から供給台を後退させた状態を示す図である。キャッピング部を示す正面図である。キャッピング部を示す側面図である。（ａ）はキャッピング部の平面図及び正面図、（ｂ）はバイアル瓶を持ち上げる前の状態を示す正面図、（ｃ）は持ち上げ開始直後の正面図、（ｄ）はキャップの装着完了時の正面図である。（ａ）は容器保持部を示すバイアル瓶を保持する前の状態を示す平面図、（ｂ）はバイアル瓶を保持した状態を示す平面図である。キャップ供給制御を示すフローチャート図である。バイアル瓶供給制御を示すフローチャート図である。キャップ閉め制御を示すフローチャート図である。他のキャップ閉め制御を示すフローチャート図である。他のキャップ閉め制御を示すフローチャート図である。他のキャップ閉め制御を示すフローチャート図である。バイアル瓶搬出制御を示すフローチャート図である。

符号の説明

１ …錠剤収納取出装置
２ …キャップ
２ａ …内面側凹部
３ …バイアル瓶
１０ …本体
２０ …操作表示パネル
３０ａ…取出口
３０ｂ…取出口
３０ｃ…取出口
４０ …補助錠剤供給部
５０ …補助キャップ収納部
６０ａ，６０ｂ，６０ｃ，６０ｄ，６０ｅ…ドア
１００…バイアル瓶供給部
１５０…第１搬送ロボット
２００…ラベリング部
２５０…第２搬送ロボット
３００…錠剤供給部
３５０…第３搬送ロボット
４００…監査部
４５０…第４搬送ロボット
５００…キャップ供給部
５０１…キャップ容器
５０２ａ，５０２ｂ…キャップ攪拌部材
５０３…キャップ通路
５０４…第１傾斜面
５０５…第２傾斜面
５０６…垂直面
５０７…下方側傾斜面
５０８…スリット
５０９…回転軸
５１０…攪拌部
５１１ａ，５１１ｂ…従動ギア
５１２…モータ
５１２ａ…駆動ギア
５１３…方向変換部
５１４…第１キャップ通路
５１５…第２キャップ通路
５１６…傾斜部
５１７…第３傾斜面
５１８…ガイド面
５１９…間隙部
５２０…整列通路
５２１…キャップ停止部
５２１ａ…モータ
５２２…キャップ検出部
５２３…停止用凹部
５２４…シュートレール
５２５…除去部
５２６…プッシャー
５２６ａ…リンク
５２７…第１キャップセンサ
５２８…押出部
５２９…回転板
５３０…支持台
５３０ａ…支軸
５３０ｂ…ローラ
５３１…円筒体
５３１ａ…支軸
５３２…切除部
５３２ａ…凹部
５３２ｂ…スプリング
５３２ｃ…軸部
５３３…案内板
５３４…案内通路
５３５…キャップ待機部
５３６…アクチュエータ
５３６ａ…ロッド
５３７…供給台
５３８…ローラ
５３９…載置台
５３９ａ…傾斜部
５４０…第１ロッド
５４１…第２ロッド
５４２…リンク
５４２ａ…支軸
５４２ｂ…スプリング
５４２ｃ…突起
５５０…ガイド片
５５０ａ…傾斜部
５４３…第２キャップセンサ
６００…キャッピング部
６０１…保持部材
６０２…容器持上部材
６０４…キャップ保持部
６０４ａ…アクチュエータ
６０４ｂ…モータ
６０５…容器保持部
６０６…スライド部材
６０７…押圧部
６０８…係止片
６０９…容器保持アーム
６０９ａ…支軸
６１０…容器保持ローラ
６１１…持上モータ
６１２…ピニオン
６１３…ラック
６１４…持上台
６１５…第１センサ
６１６…第２センサ
６１７…第３センサ
７００…保管部
８００…制御部
９００…上位コンピュータ

Claims

キャップ供給部を備え、
該キャップ供給部は、
薬剤容器の開口部を閉鎖するためのキャップが複数収容され、底面の少なくとも１箇所にスリットが形成されたキャップ容器と、
回転軸に、前記スリットを介してキャップ容器内に突出する少なくとも１本の攪拌部を備え、回転駆動により、前記攪拌部でキャップを攪拌するキャップ攪拌部材と、
前記キャップ容器に連通し、キャップが１つだけ通過可能な隙間を有し、下方に向かって傾斜することにより通過したキャップを一列に整列させるキャップ通路とを備えたことを特徴とする薬剤収納取出装置。
前記キャップ容器は、前記キャップ攪拌部材の回転軸側に向かって傾斜する、前記各スリットが形成された傾斜面を備えたことを特徴とする請求項１に記載の薬剤収納取出装置。
前記キャップ攪拌部材は、攪拌部が回転軸の外周部に複数の突出部を配置した構成とし、回転駆動してキャップを傾斜面の上方側に向かって攪拌可能としたことを特徴とする請求項２に記載の薬剤収納取出装置。
前記キャップ攪拌部材は、攪拌部が回転軸の外周部に複数の突出部を螺旋状に配置した構成とすることにより、回転駆動してキャップを回転軸の一端側から他端側に向かって移動可能とし、前記キャップ通路を前記回転軸の他端側に配置したことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の薬剤収納取出装置。
前記キャップ攪拌部材は、複数箇所に配置したことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の薬剤収納取出装置。
前記キャップ通路は、
通過するキャップが内面側凹部を下方に向かって位置させる場合、移動してきたキャップの内面側凹部が係止してさらに傾斜することにより支持される傾斜支持部と、
該傾斜支持部で傾斜状態に支持されたキャップを検出するキャップ検出部と、
該キャップ検出部での検出結果に基づいて、傾斜支持部に支持されたキャップの係止状態を解除して移動させる押出手段と、
前記キャップ検出部での検出結果に基づいて、キャップを方向変換して内面側凹部を同一方向に向かわせるキャップ方向変換部とを備えたことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の薬剤収納取出装置。
前記キャップ通路は、前記キャップの内面側凹部の内径よりも幅狭に配置した一対のシュートレールを備え、前記傾斜支持部は、シートレールの一部を切り欠くことにより形成したことを特徴とする請求項６に記載の薬剤収納取出装置。
前記キャップ通路は、キャップ方向変換部の上流側に位置する第１キャップ通路と、キャップ方向変換部の下流側に位置し、前記第１キャップ通路に対して直交するように配置された第２キャップ通路とで構成し、
前記キャップ方向変換部は、回転駆動可能に設けられ、第１キャップ通路を移動してきたキャップが一端側の第１開口部を介して傾斜状態で収容される案内通路と、該案内通路の他端側の第２開口部からのキャップの脱落を防止する案内板とを備え、
前記キャップ方向変換部を回転させて前記案内通路の第２開口部を斜め下方に向かわせた際、前記案内板を動作させて第２開口部と第２キャップ通路とを連通し、キャップの移動を可能としたことを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の薬剤収納取出装置。