WO2005073088A1 - 薬剤収納取出装置 - Google Patents

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Publication number
WO2005073088A1
WO2005073088A1 PCT/JP2005/000573 JP2005000573W WO2005073088A1 WO 2005073088 A1 WO2005073088 A1 WO 2005073088A1 JP 2005000573 W JP2005000573 W JP 2005000573W WO 2005073088 A1 WO2005073088 A1 WO 2005073088A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
cap
passage
unit
vial
container
Prior art date
Application number
PCT/JP2005/000573
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Shoji Yuyama
Katsunori Yoshina
Takafumi Imai
Masahito Miyashita
Original Assignee
Yuyama Mfg. Co., Ltd.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Yuyama Mfg. Co., Ltd. filed Critical Yuyama Mfg. Co., Ltd.
Priority to US10/587,203 priority Critical patent/US7694846B2/en
Publication of WO2005073088A1 publication Critical patent/WO2005073088A1/ja

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B7/00—Closing containers or receptacles after filling
    • B65B7/16—Closing semi-rigid or rigid containers or receptacles not deformed by, or not taking-up shape of, contents, e.g. boxes or cartons
    • B65B7/28—Closing semi-rigid or rigid containers or receptacles not deformed by, or not taking-up shape of, contents, e.g. boxes or cartons by applying separate preformed closures, e.g. lids, covers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B5/00—Packaging individual articles in containers or receptacles, e.g. bags, sacks, boxes, cartons, cans, jars
    • B65B5/10—Filling containers or receptacles progressively or in stages by introducing successive articles, or layers of articles
    • B65B5/101—Filling containers or receptacles progressively or in stages by introducing successive articles, or layers of articles by gravity
    • B65B5/103—Filling containers or receptacles progressively or in stages by introducing successive articles, or layers of articles by gravity for packaging pills or tablets

Definitions

  • the present invention relates to a drug storage and retrieval device having a function of automatically attaching a cap to an upper opening of a vial.
  • the control means may change the direction of the cap so that it moves in the same direction (for example, see Patent Document 3), or the inclined upper plate is rotated to form a step formed on the outer periphery of the center wheel.
  • a configuration using a shape for example, see Patent Document 4).
  • Patent Document 1 US Pat. No. 5,502,944
  • Patent Document 2 US Pat. No. 5,208,762
  • Patent Document 3 Japanese Patent Application Laid-Open No. 7-251915
  • Patent Document 4 JP 2002-179004 A
  • Patent Literature 1 does not disclose a configuration for automatically supplying a cap to a vial
  • Patent Literature 2 does not disclose a specific configuration for that purpose.
  • Patent Document 3 there is a problem that a vibrator and a posture control means are indispensable in the cap supply unit, and the structure is expensive and complicated.
  • Patent Document 4 there is a problem that an area in which the cap can be accommodated is restricted in order to appropriately change the direction of the cap using the center wheel.
  • the present invention provides a simple and inexpensive configuration in which the caps are all placed in the same direction on the medicine container. It is an object of the present invention to provide a medicine storage and removal device capable of supplying the medicine. Means for solving the problem
  • the present invention provides, as a means for solving the above-mentioned problems,
  • the cap supply unit includes:
  • a cap container containing a plurality of caps for closing the opening of the medicine container and having a slit formed in at least one place on the bottom surface;
  • the rotating shaft includes at least one stirring unit protruding into the cap container through the slit, and a cap stirring member that stirs the cap with the stirring unit by rotational driving, and a cap force that communicates with the cap container. It has a gap that allows only one cap to pass therethrough, and a cap passage that inclines downward to align the passed caps in a line.
  • the stirred cap is provided with a cap passage along the inclined surface. It is preferable in that it is easy to collect by applying force to the gap.
  • the cap stirring member has a structure in which the stirring portion has a plurality of protrusions arranged on the outer peripheral portion of the rotating shaft, and the cap stirring member is rotatably driven so that the cap can be stirred by being directed upward on the inclined surface. This is preferable in that the cap can be smoothly supplied to the cap passage while preventing the clogging of the cap near the gap to the passage.
  • the cap stirring member has a structure in which a plurality of protrusions are spirally arranged on the outer peripheral portion of the rotating shaft, so that the cap is driven to rotate to move the cap to one end of the rotating shaft.
  • each stirring unit can guide the cap to the gap in the cap passage only by rotating the cap stirring member. This is further preferable in that the smooth supply of the cap to the cap passage becomes possible.
  • the cap agitating members be arranged at a plurality of locations, since the clogging of the cap near the gap to the cap passage can be further prevented and the cap can be smoothly moved to the cap passage. ,.
  • a cap detecting unit for detecting a cap supported in a state, and a pushing means for releasing and moving the locked state of the cap supported by the inclined support unit based on the detection result of the cap detecting unit!
  • a cap direction changing unit for changing the direction of the cap based on the detection result of the cap detecting unit and causing the inner surface side concave portion to face in the same direction. This is preferable in that all the recesses can be aligned in the same direction.
  • the cap passage includes a pair of chute rails arranged to be narrower than the inner diameter of the concave portion on the inner surface side of the cap, and the inclined support portion is formed by cutting out a part of the seat rail.
  • the cap passage is located so as to be orthogonal to the first cap passage, which is located on the upstream side of the cap direction changing unit, and is located on the downstream side of the cap direction changing unit. And the second cap passage,
  • the cap direction changing unit is rotatably provided, and includes a guide passage in which the cap moving in the first cap passage is accommodated in an inclined state through a first opening on one end side, and a guide passage other than the guide passage.
  • the medicine container can accommodate a medicine such as a vial bottle, and the upper opening is closed. This includes everything that is closed by a cap, including those made of various materials such as glass and synthetic resin.
  • the cap includes all the caps which are attached to the upper opening of the medicine container by pressing and Z or rotation and can be closed.
  • the caps accommodated in the cap container can be moved to the cap passages through the gaps and arranged in a line by simply driving the cap stirring member to stir the caps.
  • the cap stirring member to stir the caps.
  • FIG. 1 is a front view of a tablet storage and retrieval device according to the present invention.
  • FIG. 2 is an internal front view of the tablet storage / extraction device of FIG. 1.
  • FIG. 3 is a sectional view taken along the line ⁇ - ⁇ of FIG. 2.
  • FIG. 4 is a sectional view taken along the line IV-IV in FIG. 2.
  • FIG. 5 is a sectional view taken along line VV of FIG. 2.
  • FIG. 6 is a block diagram of control by a control unit.
  • FIG. 7 is a front sectional view of a cap supply unit.
  • FIG. 8 is a side view of a cap supply unit.
  • FIG. 9 is a plan view of a cap supply unit.
  • FIG. 10 is a partially enlarged cross-sectional view showing a cap direction changing unit in FIG. 7.
  • FIG. 11 is a view showing a state in which the cap direction changing unit is also rotated counterclockwise in the standby position force of FIG. 10;
  • FIG. 12 is a view showing a state in which the cap direction changing unit is also rotated clockwise in the standby position force of FIG. 10;
  • FIG. 13 (a) is a diagram showing a state in which the cap is supplied to the supply table, (b) is a diagram showing the state in which the supply table is advanced from the state shown in (a), and (c) is a diagram showing the state in which the cap is supplied to (b).
  • FIG. 4 is a diagram showing a state where the supply table is retracted from the state shown.
  • FIG. 14 is a front view showing a cabling portion.
  • FIG. 15 is a side view showing a cabling portion.
  • FIG. 16 (a) is a plan view and a front view of the cabling portion, (b) is a front view showing a state before the vial is lifted, (c) is a front view immediately after starting the lifting, and (d) is a front view of the cap. It is a front view at the time of completion of mounting.
  • FIG. 17 (a) is a plan view showing a state before holding a vial showing a container holding portion
  • FIG. 17 (b) is a plan view showing a state holding the vial.
  • FIG. 18 is a flowchart showing cap supply control.
  • FIG. 19 is a flowchart showing the control of the supply of the vial.
  • FIG. 20 is a flowchart showing cap closing control.
  • FIG. 21 is a flowchart showing another cap closing control.
  • FIG. 22 is a flowchart showing another cap closing control.
  • FIG. 23 is a flowchart showing another cap closing control.
  • FIG. 24 is a flowchart showing the control of unloading the vial.
  • FIG. 1 is a front view of a tablet storage and unloading device 1 according to the present invention
  • FIG. 2 is an internal front view
  • FIG. 3 is a cross-sectional view taken along the line ⁇ - ⁇ of FIG. 2
  • FIG. 5 is a sectional view taken along line VV.
  • an operation display panel 20 for performing a display necessary for operating the tablet storage and unloading device 1 is provided at the upper center of the front of the main body 10.
  • Three vial outlets 30a, 30b, 30c are provided at the lower right of the operation display panel 20, and an auxiliary tablet supply unit 40 (40a, 40b) is provided at the lower left, and the auxiliary tablet supply unit 40 (40a) is provided.
  • 40b) an auxiliary cap storage section 50 is provided.
  • the auxiliary tablet supply section 40 stores two types of pillin-based tablets, respectively, and supplies tablets according to the prescription data.
  • the auxiliary cap storage section 50 stores a large number of caps 2 in a random manner so that they can be manually removed when necessary.
  • a door 60a for refilling the vial 3 is provided on the upper right side of the front of the tablet storage and unloader 1
  • a door 60b for replacing and refilling tablets is provided on the left side
  • a maintenance door 60c is also provided on the lower side. , 6 Od, 60e power.
  • a vial supply unit 100 As shown in FIG. 2, FIG. 3, and FIG. 4, inside the tablet storage and unloading device 1, a vial supply unit 100, a labeling unit 200, a tablet supply unit 300, an imaging unit 400, a cap supply unit 500, A caving section 600 and a storage section 700 are provided.
  • the vial supply unit 100 is provided on the front right side of the main body 10, stores a large number of vials 3 for each size, and has an appropriate size for filling tablets according to prescription data. Supply vial 3 one by one.
  • the labeling unit 200 is provided at the center of the lower front of the main body 10, and affixes a label on which prescription information is printed to the vial 3 supplied from the vial supply unit 100.
  • the tablet storage / unloading apparatus 1 further includes a first transfer robot 150, a second transfer robot 250, a third transfer robot 350, and a fourth transfer robot 450.
  • the first transfer robot 150 is provided below the vial supply unit 100, holds the vial 3 supplied from the vial supply unit 100, and moves the vial 3 from the vial supply unit 100 to the labeling unit 200 in the left direction of the main body. , And can be transported upward from the labeling section 200 to the second transport robot 250 or the third transport robot 350.
  • the second transport robot 250 is provided inside the tablet supply unit 300, holds the vial 3 delivered from the first transport robot 150, transports the vial 3 to each supply port of the tablet supply unit 300, and transmits the vial 3 from the supply port.
  • the third transfer robot 350 can be transferred.
  • the third transfer robot 350 is provided above the first transfer robot 150 of the main body 10, and transfers the vial 3 to which the first transfer robot 150 or the second transfer robot 250 is also transferred, to the cabbing unit 600 and the fourth transfer robot 450. It can be passed between and.
  • the fourth transfer robot 450 is provided above the third transfer robot 350, and can transfer the vial 3 delivered from the third transfer robot 350 to the storage unit 700.
  • the tablet storage / unloading apparatus 1 is provided with a control section 800 on the right side of the main body 10.
  • the control unit 800 includes a personal computer (PC) 801 in which a device control application is installed, and a device control device 802 including a microcomputer and the like.
  • the PC 801 is connected to a host computer 900 installed in a hospital or pharmacy, and receives data such as prescription data.
  • PC8 Reference numeral 01 is connected to the operation display panel 20 to output display information necessary for operating the tablet storage / unloading apparatus 1 and to input operation information from the touch panel of the operation display panel 20.
  • the PC 801 is connected to a digital camera of the imaging unit 400.
  • the device control device 802 is connected to the sensors and drive devices of the vial supply unit 100, labeling unit 200, tablet supply unit 300, cap supply unit 500, caving unit 600, and storage unit 700 to drive these units. Control is performed, and further connected to the sensors and driving devices of the first transfer robot 150, the second transfer robot 250, the third transfer robot 350, and the fourth transfer robot 450 to control the drive of these units.
  • the cap supply unit 500 includes a cap container 501 containing a plurality of caps 2 and cap stirring members (cap stirring devices) 502a, 502b for stirring the caps 2 in the cap container 501. Further, a cap passage 503 in which the cap 2 in the cap container 501 moves is provided.
  • the vial 3 and cap 2 used here are provided with a lock mechanism so that a child cannot easily remove it. That is, an engaging portion (not shown) projecting to the outer peripheral side is formed at the upper opening of the vial 3.
  • the cap 2 is provided with an engagement receiving portion (not shown) for engaging and disengaging the engagement portion, and an elastic projection (not shown) of another component is attached to the inner surface side recess 2a.
  • the cap container 501 includes two inclined surfaces (a first inclined surface 504 and a second inclined surface 505) each having a substantially V-shaped cross section.
  • the vertical surface 506 and the lower inclined surface 507 following the first inclined surface 504, and the second inclined surface 505 have slits 508 formed at predetermined intervals in the width direction.
  • the cap stirring member 502 is formed by projecting a plurality of stirring portions 510 radially from the rotation shaft 509. Each agitating section 510 also has a wire rod, is spirally disposed around the rotating shaft 509, and has its tip gradually bent toward the downstream side in the rotating direction.
  • the cap stirring members 502 are provided at two positions so that the rotation shafts 509 are parallel.
  • One cap disturbance In the stirring member 502a the stirring portion 510 protrudes into the cap container 501 from each slit 508 formed in the first inclined surface 504, and in the other cap stirring member 502b, the stirring portion 510 is formed in the second inclined surface 505. It protrudes from the slit 508.
  • the stirring section 510 is disposed so as to be shifted in the axial direction between the cap stirring members 502a and 502b so as to overlap each other.
  • driven gears 511a and 51 lb At one end of the rotating shaft 509 of each of the cap stirring members 502a and 502b, there are provided driven gears 511a and 51 lb that engage with each other.
  • the driven gears 511a and 51lb are combined with a driving gear 512a that rotates by driving the motor 512, so that the cap stirring members 502a and 502b rotate in synchronization.
  • the cap passage 503 includes a first cap passage 514 and a second cap passage 515, which are disposed so as to be orthogonal to each other via a cap direction changing unit (cap direction changing device) 513. .
  • the first cap passage 514 is constituted by a space between an inclined portion 516 that also extends the inner surface force of the cap container 501 and the second inclined surface 505.
  • the inclined portion 516 includes a third inclined surface 517 and an inner surface force gradually approaching the second inclined surface 505 while maintaining a state parallel to the second inclined surface 505, and a second inclined surface 505.
  • a guide surface 518 parallel to A gap is formed between the guide surface 518 and the second inclined surface 505 so that only one cap 2 can pass in the thickness direction. Therefore, when the cap stirring member 502 is driven to stir the cap 2 in the cap container 501, the caps 2 sequentially enter the first cap passage 514 one by one via the gap 519.
  • the caps 2 that have entered the first cap passage 514 are aligned in a row by a guide surface 518, a second inclined surface 505, and an alignment passage 520 defined by both inner surfaces.
  • a cap stop 521 and a cap detector 522 are provided in the middle of the first cap passage 514.
  • the cap stop portion (cap stop device) 521 is formed by cutting out a part of the disk to form a recess 523 for stopping.
  • the cap stopping portion 521 stops the cap 2 that moves the cap passage 503 by its own weight, and stops the cap 2 by driving the motor 521a to hold the cap 2 in the stopping concave portion 523. It is possible to move to.
  • the cap detecting section 522 removes a part of the chute rail 524 formed at a predetermined interval on the bottom surface of the cap passage 503, and the pusher 526 and the first cap sensor 527 are provided in the removing section 525. is there.
  • the interval between the chute rails 524 is set to 2Z3 with respect to the maximum inner diameter of the concave portion 2a on the inner surface side of the cap 2.
  • the pusher 526 includes a pushing portion 528 to which one end of a link 526a is rotatably connected, and a rotating plate 529 to which the other end of the link 526a is rotatably connected. Has been established.
  • the rotating plate 529 is rotated by driving a motor (not shown)
  • the pushing portion 528 reciprocates via the link 526a.
  • the pushing portion 528 moves to the projecting position, a part of the cap 2 held in an inclined state by the upper cutout end and the lower cutout end of the chute rail 524 is pushed out, and the first cap It is transported to the cap direction changing unit 513 in parallel with the passage 514.
  • the first cap sensor 527 detects an inclined state of the cap 2 supported by the removing section 525 of the chute rail 524, and this detection signal is transmitted to the pusher 526 or a cap direction converting section 513 described later. Used for drive control.
  • the cap direction changing portion 513 includes a cutout portion 532 having a semicircular cross section on an outer peripheral portion of a cylindrical body 531 rotatably provided around a support shaft 530a provided on the support base 530.
  • a guide plate 533 is provided in the cutout 532.
  • a guide passage 534 is formed in the cylindrical body 531 so that the cap 2 that has passed through the cap detection section 522 with the outer peripheral surface force directed toward the cutting section 532 (through the first opening 534a) can enter.
  • a relief recess 532a is formed in the cutout 532, and a spring 532b is provided therein.
  • the spring 532b serves as a panel panel and is attached to a shaft 532c provided in the relief recess 532a. One end is fixed to the bottom surface of the relief recess 532a, and the other end is fixed to one end of the guide plate 533. I have. Accordingly, the guide plate 533 is elastically supported by the spring 532b, and the bent portion closes one end side (the second opening 534b) of the guide passage 534 to prevent the cap 2 from dropping out of the guide passage 534. It is positioned as follows.
  • the support table 530 has An abutment portion 530c provided with a rotatable roller 530b at an end is provided to abut on one end of the guide plate 533 to elastically deform the spring 532b to connect the guide passage 534 with the second cap passage 515. Then, guide plate 533 is positioned.
  • the cap direction changing unit 513 is located at the standby position shown in FIG. 10, and the guide passage 534 communicates with the first cap passage 514. Then, when the motor 512 is driven to rotate forward and the cylindrical body 531 is rotated counterclockwise (indicated by an arrow in FIG. 12) about the support shaft 531a, as shown in FIG. It is possible to switch the communication place from the first cap passage 514 to the second cap passage 515. This switching is used when the cap 2 is moved from the first cap passage 514 to the second cap passage 515 while maintaining the state when the inner recess 2a of the cap 2 is located below. .
  • the motor 512 When the motor 512 is driven in the reverse direction to rotate the cylindrical body 531 in a clockwise direction (indicated by an arrow in FIG. 11) about the support shaft 531a, the inclination of the guide passage 534 is increased as shown in FIG. Correspond to the second cap passage 515.
  • the contact portion 530b contacts one end of the guide plate 533, so that the other end of the guide plate 533 connects the guide passage 534 and the second cap passage 515. This allows the cap 2 in the guide passage 534 to move to the second cap passage 515.
  • the switching is performed such that the inner concave portion 2a is located at the lower position and the cap 2 is moved to the second cap passage 515. It is used when making it.
  • the second cap passage 515 has a cap standby section 535 at the lower end.
  • the cap standby unit 535 includes an actuator 536 for stopping and stopping the cap 2 and a supply table 537 that can reciprocate in the horizontal direction.
  • Actuator 536 excites and demagnetizes the solenoid, causes rod 536a to protrude and retract from second cap passage 515, and rejects supply of cap 2 to supply table 537.
  • the supply table 537 is mounted on the roller 538 and the mounting table 539, and reciprocates in the horizontal direction by rotating the roller 538.
  • the distal end of the mounting table 539 gradually has an upwardly inclined portion 539a.
  • the supply table 537 is And a second rod 541.
  • the first rod 540 is provided at the other end of a link 542 that rotates about a support shaft 542a at one end.
  • the link 542 is biased by a spring 542b to be horizontal. In this state, the first rod 540 projects above the supply table 537.
  • the second rod 541 is protruded above the supply table 537 by being pressed by the mounting table 539, and is immersed in the supply table 537 by moving away from the mounting table 539.
  • Whether or not the cap 2 is supplied on the supply table 537 is determined by the second cap sensor 54.
  • step S501 based on the input prescription data (step S501), when the type and amount of the drug to be contained in the vial 3 are determined, a vial of an appropriate size is determined based on the type and amount. Bottle 3 is selected. Therefore, the driving of the cap supply unit 500 is started.
  • the cap stirring member 502 is driven to stir the cap 2 in the cap container 501 (step S502).
  • Cap stirring members 502 are provided at two places,
  • the stirrer 510 made of a wire is also moved upward by the first inclined surface 504 and the second inclined surface 505 constituting the bottom surface of the cap container 501.
  • the stirring section 510 is arranged in a spiral shape, and stirs so as to move the cap 2 to the inclined section 516.
  • the cap 2 is once stirred by the stirring unit 510 so that the force near the gap 519 is also moved, and then the cap 2 is directed toward the gap 519. For this reason, the cap 2 smoothly enters the first cap passage 514 despite the fact that only one gap can pass through the gap 519.
  • the cap 2 that has entered the first cap passage 514 is aligned in a line by passing through the alignment passage 520, and stops at the cap stop 521. Therefore, it is determined whether or not the cap 2 is detected by a sensor (not shown) provided in the cap stop 521 (step S503).
  • the cap stopper 521 is rotated (step S504), and only one cap 2 is held in the stopper recess 523, and the cap 2 is further moved to the downstream side.
  • each of the caps 2 aligned in the first cap passage 514 one in which the inner surface side recessed portion 2a is located on the lower side and one in which the inner side recessed portion 2a is located on the upper side are mixed.
  • the inner concave portion 2a is located below, the upper cutout end of the chute rail 524 is locked in the inner concave portion 2a by the removal portion 525, and then stopped. Therefore, the detection signal from the first cap sensor 527 switches to the ON state.
  • the one whose inner surface side concave portion 2a is located above slides on the chute rail 524 of the first cap passage 514 and enters the guide passage 534 of the cap direction changing portion 513 without stopping at the removing portion 525. You. Therefore, the detection signal from the first cap sensor 527 remains off.
  • step S505 it is determined whether or not the first cap sensor 527 outputs the ON signal.
  • the pusher 526 is driven based on the ON signal (step S506).
  • the cap 2 is released from the stop state in the removing section 525, resumes the movement in the first cap passage 514, and enters the guide passage 534 of the cap direction changing section 513 as shown in FIG.
  • the motor 512 is driven to rotate forward based on the ON signal from the first cap sensor 527 (step S507), and rotates counterclockwise around the support shaft 531a, as shown in FIG.
  • guide way 534 Are located on the same straight line as the second cap passage 515.
  • the cap 2 in the guide passage 534 moves to the second cap passage 515 while maintaining the state in which the inner recess 2a is positioned below.
  • the cap 2 in which the inner surface side concave portion 2a is located above directly enters the guide passage 534 of the cap direction changing unit 513.
  • the motor 512 is driven in reverse rotation based on the OFF signal from the first cap sensor 527 (step S508), whereby the cylindrical body 531 is rotated clockwise around the support shaft 531a (indicated by an arrow in FIG. 11).
  • the guide passage 534 is located on the same straight line as the second cap passage 515 via the guide plate 533, the direction of the cap 2 is changed, and the inner recess 2a is located below.
  • the bending portion 534b closes the guide passage 534 by the urging force of the spring 532b during the rotation of the cap direction conversion portion 513.
  • the spring 532b is elastically deformed, and the other end is located on the same straight line connecting the guide passage 534 and the second cap passage 515. Therefore, the cap 2 in the guide passage 534 moves to the second cap passage 515 for the first time when the cap direction changing unit 513 rotates to the dispensing position shown in FIG.
  • the cap 2 that has moved to the second cap passage 515 slides and is stopped at the standby position by the rod 536a as shown in Fig. 13 (a).
  • the second cap passage 515 also retreats the rod 536a and moves the cap 2 to the supply table 537.
  • the supply table 537 is located on the mounting table 539, and the second rod 541 protrudes on the distal end side. Therefore, the cap 2 keeps moving until it comes into contact with the second rod 541.
  • the supply table 537 is advanced.
  • the projection 542c moves along the inclined portion 550a according to the biasing force of the spring 542b, and the link 542 rotates counterclockwise about the support shaft 542a.
  • the first rod 540 also protrudes the upper surface force of the supply table 537, and the cap 2 advances with the supply table 537.
  • the cabling section 600 includes a holding member 601 and a container lifting member (container lifting device) 602. As shown in FIGS. 14 and 15, the holding member 601 includes a cap holding portion (cap holding device) 604 and a container holding portion (container holding device) 605, and moves in the horizontal direction (two orthogonal directions). A possible slide member (slide device) 606 is provided.
  • the cap holding portion 604 moves up and down by driving the actuator 604a and rotates by driving the motor 604b, and four locking pieces 608 for holding the outer peripheral surface of the cap 2.
  • the pressing portion 607 is provided with an anti-slip portion 607a having a large friction coefficient and a material force to prevent slippage when pressing and rotating the cap 2.
  • the pressing portion 607 is provided with a spring 607b so that the cap 2 can be pressed naturally.
  • the locking pieces 608 also have a force such as a panel panel, and are arranged at four locations around the pressing portion 607.
  • the locking piece 608 is gradually inclined inward toward the tip.
  • the distal end of the locking piece 608 is bent so as to expand toward the outer diameter side, and the bent portion 608a can naturally hold the outer peripheral surface of the cap 2.
  • the container holding unit 605 is provided with a pair of container holding rollers 610 on a container holding arm 609 disposed at a predetermined interval. 3 is supported.
  • the container holding arm 609 is rotatably provided around a support shaft 609a provided at a bent portion, and a container holding roller 610 is rotatably mounted at one end, while a spring 609b is locked at the other end. ing.
  • the pair of container holding rollers 610 is urged to approach each other by the urging force of the spring 609b.
  • the container lifting member 602 raises and lowers the lifting table 614 via the pin 612 and the rack 613 by driving the lifting motor 611.
  • On the upper surface of the lifting table 614 similarly to the pressing section 607, an anti-slip section 614a having a material force having a large friction coefficient is provided. Further, the elevation position of the lifting table 614 is detected by a first sensor 615, a second sensor 616, and a third sensor 617, respectively.
  • the vial 3 to which the medicine has been supplied at the transfer position is conveyed to the cabin 600 by the third conveyance robot 350.
  • the third transfer robot 350 is capable of opening and closing a pair of holding pieces, and is slidable in the horizontal direction. 5. Operation of Cabling Unit 600
  • step S601 when the vial 3 to which the medicine has been supplied is detected at the transfer position (step S601), the third transfer robot 350 is driven and held (step S602). Then, the medicine in the vial 3 is moved to a photographing position for photographing the medicine in the vial 3 by a medicine imaging member (not shown) (step S603), and a photographing permission signal is transmitted (step S604).
  • step S603 by moving the cabbing part 600 above the cap standby part 535 and lowering the pressing part 607 and the locking piece 608, the cap 2 on the supply table 537 is held by the locking piece 608.
  • the locking piece 608 may be lowered to the supply table 537 in advance so that the cap 2 can be held by the locking piece 608 with a lateral force.
  • step S605 When the photographing is completed and the output photographing completion signal is received (step S605), the vial 3 is now transferred to the vial 3 by the cap holding portion 604 and the container lifting member 602. The cap is moved to a position where the cap can be attached (step S606). Then, the vial 3 is held in the container holding section 605 at the cap closed position (step S607), and the vial 3 held by the third transfer robot 350 is opened (step S608). The third transfer robot 350 waits at the place (step S609).
  • Cap 2 is attached to vial 3 by cap closing control described later, and if a cap attachment completion signal is received (step S610), vial 3 is held again by third transfer robot 350 (step S610). (Step S611), it is moved to the delivery position described later (step S612). Then, the operation (vial bottle supply control) of the third transfer robot 350 is completed by transferring the vial 3 to the fourth robot arm at the transfer position (step S613).
  • step S621 when the photographing completion signal is received (step S621), the holding member 601 is driven, and the cap supply control (see FIG. 18) controls the cap provided on the supply base 537 of the cap supply section 500. 2 is held by the cap holding section 604 (step S622). sand That is, the cap holder 604 is moved above the supply table 537, and the actuator 536 is driven to lower the locking piece 608. Since the locking piece 608 has elasticity, the bent portion comes into contact with the upper surface edge of the cap 2 and is spread, and is pressed against and held on the outer peripheral surface. In this case, since the supply table 537 is formed in a substantially cross shape, it does not interfere with the locking piece 608.
  • Step S623 the vial 3 conveyed into the cabling section 600 is held by the container holding section 605.
  • step S623 the lifting table 614 is raised by driving the motor 512, and the vial 3 held in the container holding section 605 is lifted (step S624).
  • step S625 the lifting table 614 is stopped at a position where the cap 2 contacts the upper opening of the vial 3 as shown in FIG. 16 (c) (step S625).
  • step S626 the cap 512 is rotated by driving the motor 512 (step S627), and the lifting table 614 is raised again as shown in FIG.
  • step S628 Thereafter, based on the detection signal from the sensor (step S629), the lifting platform 614 is stopped (step S630). Thereby, the engaging portion of the vial 3 is engaged with the engaging receiving portion of the cap 2 while the cap 2 is pressed against the upper opening of the vial 3 against the biasing force of the elastic protrusion. It is possible to smoothly attach the cap 3.
  • the mounting procedure of the cap 2 may be as follows. That is, as shown in FIG. 21, by receiving the photographing completion signal (step S641), the vial 3 is held (step S642), and then the cap 2 is first rotated (step S643). Then, the vial 3 is lifted (step S644). When the vial 3 is raised to a predetermined position (step S645), the lifting operation is terminated (step S646). According to this, when the preparation for lifting the vial 3 is completed, the cap 3 can be simply rotated to perform control, so that the control can be simplified.
  • step S651 by receiving the photographing completion signal (step S651), the cap 2 is rotated (step S652). Then, after holding vial 3 (Step S 653), this is lifted (step S654), and when the vial 3 is raised to a predetermined position (step S655), the lifting operation is terminated (step S656). According to this, the cap 3 only needs to be rotated at the beginning of the mounting operation, and the control content can be further simplified.
  • step S661 by receiving the photographing completion signal (step S661), after holding the vial 3 (step S662), the vial 3 is rotated (step S663). 3 is lifted (step S664), and when it is raised to a predetermined position (step S665), the lifting operation is completed (step S666).
  • a mechanism for rotating the vial 3 is required instead of the mechanism for rotating the cap 2.
  • the fourth transfer robot 450 is rotatably provided, and has an openable and closable holding plate (not shown) at the end.
  • step S671 when the vial 3 is detected at the transfer position (step S671), the third transfer robot 350 holds the vial 3 (step S672). ), The stock position data of the vial 3 is received (step S673). Then, the third transfer robot 350 is driven to move the vial 3 (step S674), and the third transfer robot 350 is moved up and down based on the stock position data.
  • step S675 When the vial 3 reaches the target stock height (step S675), extend the arm (step S676) .
  • step S677 When the vial 3 moves to the stock position (step S677), open the arm and remove the vial 3. Transfer to the fourth transfer robot 450 (Step S678). Thereafter, the third transfer robot 350 is moved (returned) to the origin, that is, the transfer position (step S679).

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Abstract

　バイアル瓶３の開口部を閉鎖するためのキャップ２が複数収容され、底面に複数のスリット５０８が並設されたキャップ容器５０１と、回転軸５１０に、前記各スリット５０８を介してキャップ容器５０１内に突出する複数の攪拌部５１１を備え、回転駆動により、前記攪拌部５１０でキャップ２を攪拌するキャップ攪拌部材５０２と、前記キャップ容器５０１に連通し、キャップ２が１つだけ通過可能な隙間を有し、斜め下方に向かって傾斜することにより通過したキャップ２を一列に整列させるキャップ通路５０３とを備えた構成とする。

Description

明 細 書
薬剤収納取出装置
技術分野
[0001] 本発明は、バイアル瓶の上方開口部に自動的にキャップを装着することのできる機 能を備えた薬剤収納取出装置に関するものである。
背景技術
[0002] 従来、バイアル瓶には、薬剤を収容された後、キャップによって閉鎖されている（例 えば、特許文献 1, 2参照)。
[0003] また、容器にキャップを供給するための装置としては、キャップの向きを全て同じ方 向に向かわせるために、バイブレータで振動を与えてキャップを 1つずつ供給可能と し、かつ、姿勢制御手段で、キャップを同一方向に向かうように方向変換する構成の ものや (例えば、特許文献 3参照）、傾斜させた設けた搔上環板を回転させ、センター ホイールの外周部に形成した段付き形状を利用する構成のものがある（例えば、特 許文献 4参照)。
[0004] 特許文献 1：米国特許第 5502944号公報
特許文献 2：米国特許第 5208762号公報
特許文献 3：特開平 7 - 251915号公報
特許文献 4:特開 2002 - 179004号公報
発明の開示
発明が解決しょうとする課題
[0005] し力しながら、特許文献 1では、バイアル瓶にキャップを自動供給するための構成 は開示されておらず、特許文献 2では、そのための具体的構成についての開示がな い。また、特許文献 3では、キャップ供給部にバイブレータ及び姿勢制御手段が必須 となり、高価で構造が複雑ィ匕するという問題がある。さらに、特許文献 4では、センタ 一ホイールによってキャップの方向変換を適切に行わせるために、キャップを収容可 能な領域が制約されるという問題がある。
[0006] そこで、本発明は、簡単かつ安価な構成で、薬剤容器にキャップを全て同じ向きで 供給することができるようにした薬剤収納取出装置を提供することを課題とする。 課題を解決するための手段
[0007] 本発明は、前記課題を解決するための手段として、薬剤収納取出装置を、
キャップ供給部を備え、
該キャップ供給部は、
薬剤容器の開口部を閉鎖するためのキャップが複数収容され、底面の少なくとも 1 箇所にスリットが形成されたキャップ容器と、
回転軸に、前記スリットを介してキャップ容器内に突出する少なくとも 1本の攪拌部 を備え、回転駆動により、前記攪拌部でキャップを攪拌するキャップ攪拌部材と、 前記キャップ容器に連通し、キャップ力^つだけ通過可能な隙間を有し、下方に向 力つて傾斜することにより通過したキャップを一列に整列させるキャップ通路とを備え た構成としたものである。
[0008] この構成により、キャップ攪拌部材を駆動すると、キャップ容器内のキャップが攪拌 部によって攪拌され、隙間を介してキャップ通路へと、順次、 1つずつ進入し、一列に 整列される。
[0009] 前記キャップ容器は、前記キャップ攪拌部材の回転軸側に向力つて傾斜する、前 記各スリットが形成された傾斜面を備えると、攪拌されたキャップが傾斜面に沿ってキ ヤップ通路の隙間に向力つて集めやすくなる点で好ましい。
[0010] 前記キャップ攪拌部材は、攪拌部が回転軸の外周部に複数の突出部を配置した 構成とし、回転駆動してキャップを傾斜面の上方側に向力つて攪拌可能とすると、キ ヤップ通路への隙間近傍でのキャップの詰まりを防止しつつ、キャップ通路へのスム ーズなキャップの供給が可能となる点で好ましい。
[0011] 前記キャップ攪拌部材は、攪拌部が回転軸の外周部に複数の突出部を螺旋状に 配置した構成とすることにより、回転駆動してキャップを回転軸の一端側力 他端側 に向力つて移動可能とし、前記キャップ通路を前記回転軸の他端側に配置すると、キ ヤップ攪拌部材を回転駆動させるだけで、各攪拌部がキャップをキャップ通路の隙間 へと導くことができ、より一層、キャップ通路へのスムーズなキャップの供給が可能とな る点で好ましい。 [0012] 前記キャップ攪拌部材は、複数箇所に配置すると、さらにキャップ通路への隙間近 傍でのキャップの詰まりを防止してキャップ通路へとスムーズにキャップを移動させる ことが可能となる点で好ま 、。
[0013] 前記キャップ通路は、
通過するキャップが内面側凹部を下方に向力つて位置させる場合、移動してきたキ ヤップの内面側凹部が係止してさらに傾斜することにより支持される傾斜支持部と、 該傾斜支持部で傾斜状態に支持されたキャップを検出するキャップ検出部と、 該キャップ検出部での検出結果に基づ!/、て、傾斜支持部に支持されたキャップの 係止状態を解除して移動させる押出手段と、
前記キャップ検出部での検出結果に基づ 、て、キャップを方向変換して内面側凹 部を同一方向に向かわせるキャップ方向変換部とを備えると、簡単かつ安価な構成 で、キャップの内面側凹部を全て同一方向に揃えることが可能となる点で好ましい。
[0014] 前記キャップ通路は、前記キャップの内面側凹部の内径よりも幅狭に配置した一対 のシュートレールを備え、前記傾斜支持部は、シートレールの一部を切り欠くことによ り形成すると、簡単かつ安価な構成で、キャップ通路でのキャップのスライド移動をス ムーズなものとしつつ、内面側凹部が下方に向カゝつて位置するキャップを確実に傾 斜支持部で支持することが可能となる点で好ましい。
[0015] 前記キャップ通路は、キャップ方向変換部の上流側に位置する第 1キャップ通路と 、キャップ方向変換部の下流側に位置し、前記第 1キャップ通路に対して直交するよ うに配置された第 2キャップ通路とで構成し、
前記キャップ方向変換部は、回転駆動可能に設けられ、第 1キャップ通路を移動し てきたキャップが一端側の第 1開口部を介して傾斜状態で収容される案内通路と、該 案内通路の他端側の第 2開口部からのキャップの脱落を防止する案内板とを備え、 前記キャップ方向変換部を回転させて前記案内通路の第 2開口部を斜め下方に向 かわせた際、前記案内板を動作させて第 2開口部と第 2キャップ通路とを連通し、キヤ ップの移動を可能とすると、キャップの内面側凹部を全て同一方向に向かわせる方 向変換を簡単かつ安価な構成で達成することが可能となる点で好ましい。
[0016] なお、前記薬剤容器には、バイアル瓶等の薬剤を収容可能で、上方開口部がキヤ ップによって閉鎖されるものの全てが含まれ、ガラス、合成樹脂等の種々の材質で形 成されるものが該当する。
[0017] また、前記キャップには、薬剤容器の上方開口部に押圧及び Z又は回転により装 着され、閉鎖可能なものの全てが含まれる。
発明の効果
[0018] 本発明によれば、キャップ容器内に収容したキャップを、キャップ攪拌部材を駆動し て攪拌するだけで、隙間を介してキャップ通路へと移動させ、一列に並べることがで きるので、簡単かつ安価な構成であるにも拘わらず、キャップの供給をスムーズに行 わせることが可能となる。
図面の簡単な説明
[0019] [図 1]本発明にかかる錠剤収納取出装置の正面図である。
[図 2]図 1の錠剤収納取出装置の内部正面図である。
[図 3]図 2の ΠΙ-ΠΙ線断面図である。
[図 4]図 2の IV-IV線断面図である。
[図 5]図 2の V-V線断面図である。
[図 6]制御部による制御のブロック図である。
[図 7]キャップ供給部の正面断面図である。
[図 8]キャップ供給部の側面図である。
[図 9]キャップ供給部の平面図である。
[図 10]図 7のキャップ方向変換部を示す部分拡大断面図である。
[図 11]図 10の待機位置力もキャップ方向変換部を反時計回り方向に回転させた状 態を示す図である。
[図 12]図 10の待機位置力もキャップ方向変換部を時計回り方向に回転させた状態を 示す図である。
[図 13] (a)はキャップを供給台に供給した状態を示す図、 (b)は (a)に示す状態から 供給台を前進させた状態を示す図、（c)は (b)に示す状態から供給台を後退させた 状態を示す図である。
[図 14]キヤッビング部を示す正面図である。 [図 15]キヤッビング部を示す側面図である。
[図 16] (a)はキヤッビング部の平面図及び正面図、（b)はバイアル瓶を持ち上げる前 の状態を示す正面図、（c)は持ち上げ開始直後の正面図、（d)はキャップの装着完 了時の正面図である。
[図 17] (a)は容器保持部を示すバイアル瓶を保持する前の状態を示す平面図、（b) はバイアル瓶を保持した状態を示す平面図である。
[図 18]キャップ供給制御を示すフローチャート図である。
[図 19]ノ ィアル瓶供給制御を示すフローチャート図である。
[図 20]キャップ閉め制御を示すフローチャート図である。
[図 21]他のキャップ閉め制御を示すフローチャート図である。
[図 22]他のキャップ閉め制御を示すフローチャート図である。
[図 23]他のキャップ閉め制御を示すフローチャート図である。
[図 24]ノ ィアル瓶搬出制御を示すフローチャート図である。
符号の説明
1 · ··錠剤収納取出装置
2 · "キャップ
2a · ··内面側凹部
3 · ··バイアル瓶
10 · "本体
20 · ··操作表示パネル
30a-取出口
30b- ··取出口
30c- ·取出口
40 · 補助錠剤供給部
50 · ··補助キャップ収納部
60a, 60b, 60c, 60d, 60e…ドア
100· · ·バイアル瓶供給部
150…第 1搬送ロボット 200…ラベリング咅
250…第 2搬送ロボット
300…錠剤供給部
350…第 3搬送ロボット
400…監査部
450…第 4搬送ロボット
500…キャップ供給部
501···キャップ容器
502a, 502b…キャップ攪拌部材
503···キャップ通路
504···第 1傾斜面
505…第 2傾斜面
506···垂直面
507…下方側傾斜面
508…スリット
509···回転軸
510···攪拌部
511a, 511b…従動ギア
512···モータ
512a…駆動ギア
513···方向変換部
514…第 1キャップ通路
515…第 2キャップ通路
516···傾斜部
517···第 3傾斜面
518…ガイド面
519···間隙部
520···整列通路 521·· -キャップ停止部
521a- "モータ
522·· -キャップ検出部
523·· -停止用凹部
524·· 'シュートレール
525·· -除去部
526·· -プッシヤー
526a- "リンク
527·· '第 1キャップセンサ
528·· -押出部
529·· -回転板
530·· -支持台
530a- ··支軸
530b' …ローラ
531·· -円筒体
531a- ··支軸
532·· -切除部
532a- ··凹部
532b' …スプリング
532c- ··軸部
533·· '案内板
534·· -案内通路
535·· -キャップ待機部
536·· -ァクチユエータ
536a- •·πッド、
537·· -供給台
538·· .ローラ
539·· -載晋台 539a…傾斜部
540···第 1ロッド
541···第 2ロッド
542···リンク
542a…支軸
542b…スプリング
542c…突起
550…ガイド片
550a…傾斜部
543···第 2キャップセンサ
600···キヤッビング部
601···保持部材
602…容器持上部材
604…キャップ保持咅
604a…ァクチユエータ
604b…モータ
605…容器保持部
606···スライド部材
607···押圧咅
608···係止片
609···容器保持アーム
609a…支軸
610···容器保持ローラ
611···持上モータ
612···ピニオン
613···ラック
614…持上台
615···第 1センサ 616· ··第 2センサ
617· ··第 3センサ
700…保管部
800…制御部
900· ··上位コンピュータ
発明を実施するための最良の形態
[0021] 図 1は本発明に力かる錠剤収納取出装置 1の正面図、図 2は内部正面図、図 3は図 2の ΠΙ-ΠΙ線断面図、図 4は IV-IV線断面図、図 5は V-V線断面図である。
[0022] 1.全体配置構成
まず、錠剤収納取出装置 1の全体配置構成について説明する。図 1に示すように、 本体 10の正面中央上部には、錠剤収納取出装置 1の操作に必要な表示を行う操作 表示パネル 20が設けられて!/、る。操作表示パネル 20の右下には 3つのバイアル瓶 取出口 30a, 30b, 30cが設けられ、左下には補助錠剤供給部 40 (40a, 40b)が設 けられ、当該補助錠剤供給部 40 (40a, 40b)の下に補助キャップ収納部 50が設けら れている。補助錠剤供給部 40は、ピリン系の 2種類の錠剤をそれぞれ収納し、処方 データに応じた錠剤を供給する。補助キャップ収納部 50は、多数のキャップ 2をラン ダムに収納し、必要なときに手動で取り出せるようになつている。錠剤収納取出装置 1 の正面の上部右側にはバイアル瓶 3の補充のためのドア 60aが設けられ、左側には 錠剤の交換補充のためのドア 60bが設けられ、下部にもメンテナンス用のドア 60c, 6 Od, 60e力設けられている。
[0023] 錠剤収納取出装置 1の内部には、図 2、図 3及び図 4に示すように、バイアル瓶供給 部 100、ラベリング部 200、錠剤供給部 300、撮像部 400、キャップ供給部 500、キヤ ッビング部 600及び保管部 700が設けられている。バイアル瓶供給部 100は、図 2に 示すように、本体 10の正面右側に設けられ、多数のバイアル瓶 3をサイズ毎に収納し 、処方データに応じた錠剤を充填するのに適当なサイズのバイアル瓶 3を 1個ずつ供 給する。ラベリング部 200は、本体 10の下部の正面中央に設けられ、バイアル瓶供 給部 100から供給されたバイアル瓶 3に処方情報を印刷したラベルを貼り付ける。錠 剤供給部 300は、本体 10の左側に設けられ、多数の錠剤 (非ピリン系）を種類毎に 収納し、処方データに応じた錠剤を供給する。撮像部 400は、図 4に示すように、本 体 10の中央の背面側に設けられ、バイアル瓶 3に充填された錠剤の監査のためにバ ィアル瓶 3を上方力も撮影する。キャップ供給部 500は、図 3に示すように、本体 10の 右側で前記バイアル瓶供給部 100の背後に設けられ、バイアル瓶 3を閉栓するキヤッ プ 2を収納し、 1個ずつ供給する。キヤッビング部 600は、本体 10の中央の背面側に 設けられ、キャップ供給部 500から供給されたキャップ 2を錠剤が充填されたバイアル 瓶 3に閉栓する。保管部 700は、図 5に示すように、錠剤が充填されキャップ 2で閉栓 されたバイアル瓶 3を取出口 30a, 30b, 30cからオペレータが取り出せるように保管 する。
[0024] 錠剤収納取出装置 1には、図 2に示すように、さらに、第 1搬送ロボット 150、第 2搬 送ロボット 250、第 3搬送ロボット 350及び第 4搬送ロボット 450が設けられている。第 1搬送ロボット 150は、バイアル瓶供給部 100の下方に設けられ、ノ ィアル瓶供給部 100から供給されるバイアル瓶 3を保持し、当該バイアル瓶供給部 100からラベリング 部 200まで本体の左方向に水平に搬送し、当該ラベリング部 200から第 2搬送ロボッ ト 250または第 3搬送ロボット 350まで上方に搬送可能になっている。第 2搬送ロボッ ト 250は、錠剤供給部 300の内部に設けられ、第 1搬送ロボット 150から受け渡される バイアル瓶 3を保持し、錠剤供給部 300の各供給口に搬送し、当該供給口から第 3 搬送ロボット 350まで搬送可能になっている。第 3搬送ロボット 350は、本体 10の第 1 搬送ロボット 150の上方に設けられ、第 1搬送ロボット 150または第 2搬送ロボット 250 力も受け渡されるバイアル瓶 3を、キヤッビング部 600及び第 4搬送ロボット 450との間 で受け渡し可能になっている。第 4搬送ロボット 450は、第 3搬送ロボット 350の上方 に設けられ、前記第 3搬送ロボット 350から受け渡されるバイアル瓶 3を前記保管部 7 00まで上方に搬送可能になつて 、る。
[0025] また、錠剤収納取出装置 1には、図 4に示すように、本体 10の右側に、制御部 800 が設けられている。この制御部 800は、図 6のブロック図に示すように、装置制御ァプ リケーシヨンがインストールされたパーソナルコンピュータ（PC) 801と、マイコン等か らなる機器制御装置 802とで構成されている。 PC801は、病院や薬局に設置される ホストコンピュータ 900と接続され、処方データ等のデータの入力を受ける。また PC8 01は前記操作表示パネル 20に接続され、錠剤収納取出装置 1の操作に必要な表 示情報を出力するとともに、操作表示パネル 20のタツチパネルからの操作情報を入 力される。さらに PC801は、撮像部 400のデジタルカメラに接続されている。機器制 御装置 802は、バイアル瓶供給部 100、ラベリング部 200、錠剤供給部 300、キヤッ プ供給部 500、キヤッビング部 600及び保管部 700の各センサや駆動装置に接続さ れてこれら各部の駆動制御を行い、さらに第 1搬送ロボット 150、第 2搬送ロボット 25 0、第 3搬送ロボット 350及び第 4搬送ロボット 450の各センサや駆動装置に接続され てこれら各部の駆動制御を行う。
[0026] 2.キャップ供給部 500の構成
キャップ供給部 500は、図 7乃至図 9に示すように、複数のキャップ 2が収容された キャップ容器 501、キャップ容器 501内のキャップ 2を攪拌させるキャップ攪拌部材（ キャップ攪拌装置） 502a, 502b,および、キャップ容器内 501のキャップ 2が移動す るキャップ通路 503を備える。なお、ここで使用されるバイアル瓶 3及びキャップ 2には 、子供が容易に取り外すことができないようにロック機構が設けられている。すなわち 、バイアル瓶 3の上方開口部には外周側に突出する係合部（図示せず）が形成され ている。また、キャップ 2には前記係合部が係脱する係合受部（図示せず)を形成され 、内面側凹部 2aには別部品の弾性突出部（図示せず)が取り付けられている。これに より、バイアル瓶 3にキャップ 2が装着されると、バイアル瓶 3に対し、キャップ 2を弾性 突出部の弾性力に抗して押し込んだ状態としなければ、キャップ 2を回転させて係合 受部から係合部を脱落させ、ノ ィアル瓶 3からキャップ 2を取り外すことができな 、。
[0027] キャップ容器 501は、底面が断面略 V字形となる 2つの傾斜面 (第 1傾斜面 504お よび第 2傾斜面 505)で構成されている。第 1傾斜面 504に続く垂直面 506および下 方側傾斜面 507と、第 2傾斜面 505とには、幅方向に所定間隔でスリット 508がそれ ぞれ形成されている。
[0028] キャップ攪拌部材 502は、回転軸 509から径方向に複数の攪拌部 510を突出させ たものである。各攪拌部 510は線材カもなり、回転軸 509の周囲に螺旋状に配置さ れ、先端部が回転方向下流側に向力つて徐々に屈曲されている。キャップ攪拌部材 502は、回転軸 509が平行となるように 2箇所に配設されている。一方のキャップ攪 拌部材 502aでは、攪拌部 510が第 1傾斜面 504に形成した各スリット 508からキヤッ プ容器 501内に突出し、他方のキャップ攪拌部材 502bでは、攪拌部 510が前記第 2 傾斜面 505に形成したスリット 508から突出している。攪拌部 510は、両キャップ攪拌 部材 502a, 502b間で、互いにオーバーラップするように、軸方向に位置をずらせて 配置されている。各キャップ攪拌部材 502a, 502bの回転軸 509の一端部には、互 いに嚙合する従動ギア 511a, 51 lbがそれぞれ設けられている。従動ギア 511a, 51 lbには、モータ 512の駆動により回転する駆動ギア 512aが嚙合し、両キャップ攪拌 部材 502a, 502bは同期して回転するようになっている。
[0029] キャップ通路 503は、キャップ方向変換部（キャップ方向変換装置） 513を介して互 Vヽに直交するように配置された第 1キャップ通路 514と第 2キャップ通路 515とで構成 されている。
[0030] 第 1キャップ通路 514は、前記キャップ容器 501の内側面力も延びる傾斜部 516と 、前記第 2傾斜面 505との間の空間で構成されている。傾斜部 516は、第 2傾斜面 5 05と平行な状態を維持したままで、内側面力も第 2傾斜面 505に向力つて徐々に接 近する第 3傾斜面 517と、第 2傾斜面 505と平行なガイド面 518とからなる。ガイド面 5 18と第 2傾斜面 505との間には、丁度、キャップ 2が厚さ方向に 1つだけ通過可能な 隙間（間隙部 519)が形成されている。したがって、キャップ攪拌部材 502を駆動して キャップ容器 501内のキャップ 2を攪拌させると、キャップ 2は、順次、前記間隙部 51 9を介して第 1キャップ通路 514へと 1つずつ進入する。また、第 1キャップ通路 514 へと進入したキャップ 2は、ガイド面 518、第 2傾斜面 505、および、両内側面で区画 される整列通路 520で一列に整列される。
[0031] 第 1キャップ通路 514の途中には、キャップ停止部 521、および、キャップ検出部 52 2が設けられている。
[0032] キャップ停止部（キャップ停止装置） 521は、図 8及び図 9に示すように、円盤の一 部を切り欠いて停止用凹部 523を形成したものである。キャップ停止部 521は、キヤ ップ通路 503を自重によって移動するキャップ 2をー且停止させ、モータ 521aを駆動 して回転させることにより、停止用凹部 523で保持し、順次、 1つずつ下方側へと移動 させることが可會である。 [0033] キャップ検出部 522は、キャップ通路 503の底面に所定間隔で形成したシュートレ ール 524の一部を除去し、その除去部 525にプッシヤー 526と第 1キャップセンサ 52 7を設けたものである。シュートレール 524の間隔は、キャップ 2の内面側凹部 2aの最 大内径に対して 2Z3とされている。これにより、シュートレール 524上をスライド移動 するキャップ 2は、その内面側凹部 2aが下方に位置することにより、前記除去部 525 に一部が落ち込み、シュートレール 524の上方側切欠端と下方側切欠端とで支持さ れた傾斜状態で停止する。
[0034] プッシヤー 526は、図 10に示すように、リンク 526aの一端部が回転自在に連結され た押出部 528と、リンク 526aの他端部が回転自在に連結された回転板 529とから構 成されている。そして、図示しないモータを駆動することにより、回転板 529を回転さ せると、リンク 526aを介して押出部 528が往復移動する。また、押出部 528が突出位 置に移動することにより、シュートレール 524の上方側切欠端と下方側切欠端とによ つて傾斜状態に保持されたキャップ 2の一部が押し出され、第 1キャップ通路 514に 対して平行となってキャップ方向変換部 513へと搬送される。
[0035] また、第 1キャップセンサ 527は、シュートレール 524の除去部 525で支持されたキ ヤップ 2の傾斜状態を検出し、この検出信号は、プッシヤー 526や、後述するキャップ 方向変換部 513の駆動制御に利用される。
[0036] キャップ方向変換部 513は、図 10に示すように、支持台 530に設けた支軸 530aを 中心として回転可能に設けた円筒体 531の外周部に断面半円状の切除部 532を形 成し、この切除部 532内に案内板 533を設けたものである。円筒体 531には、外周面 力も切除部 532に向力つてキャップ検出部 522を通過したキャップ 2が（第 1開口部 5 34aを介して)進入可能な案内通路 534が形成されている。また、切除部 532には、 逃がし凹部 532aが形成され、そこにはスプリング 532bが配設されている。このスプリ ング 532bは板パネ力 なり、逃がし凹部 532aに設けた軸部 532cに取り付けられ、 一端部が逃がし凹部 532aの底面に固定され、他端部が案内板 533の一端部に固 定されている。これにより、案内板 533は、スプリング 532bに弾性支持され、屈曲部 分が案内通路 534の一端側 (第 2開口部 534b)を閉鎖し、案内通路 534からのキヤ ップ 2の脱落を防止するように位置決めされている。また、前記支持台 530には、先 端に回転自在なローラ 530bを備えた当接部 530cが設けられ、前記案内板 533の 一端部に当接し、スプリング 532bを弾性変形させ、案内通路 534と第 2キャップ通路 515とを連絡するように、案内板 533を位置決めする。
[0037] また、キャップ方向変換部 513は、初期状態では、図 10に示す待機位置に位置し 、案内通路 534が第 1キャップ通路 514に連通している。そして、モータ 512を正転 駆動し、円筒体 531を支軸 531aを中心として反時計回り方向（図 12中矢印で示す。 )に回転させれば、図 12に示すように、案内通路 534の連通場所を第 1キャップ通路 514から第 2キャップ通路 515に切り替えることが可能である。この切り替えは、キヤッ プ 2の内面側凹部 2aが下方に位置する場合、その状態を維持したままで第 1キヤッ プ通路 514から第 2キャップ通路 515へとキャップ 2を移動させる際に利用される。ま た、モータ 512を逆転駆動し、円筒体 531を支軸 531aを中心として時計回り方向（図 11中矢印で示す。）に回転させれば、図 11に示すように、案内通路 534の傾きが第 2キャップ通路 515と一致する。また、当接部 530bが案内板 533の一端部に当接す ることにより、案内板 533の他端側が案内通路 534と第 2キャップ通路 515とを連絡 する。これにより、案内通路 534内のキャップ 2が第 2キャップ通路 515へと移動可能 となる。この切り替えは、第 1キャップ通路 514を移動するキャップ 2の内面側凹部 2a が上方に位置する場合、この内面側凹部 2aが下方に位置するように方向変換して第 2キャップ通路 515へと移動させる際に利用される。
[0038] 第 2キャップ通路 515は、図 13に示すように、下端部にキャップ待機部 535を備え る。キャップ待機部 535は、キャップ 2をー且停止させるためのァクチユエータ 536と、 水平方向に往復移動可能な供給台 537とを備える。ァクチユエータ 536は、ソレノィ ドを励磁 ·消磁することにより、第 2キャップ通路 515にロッド 536aを出没させ、供給 台 537へのキャップ 2の供給を許否する。
[0039] 供給台 537は、後述するキャップ保持部 604で、載置されたキャップ 2を保持する 際、係止片 608との干渉を回避するために、外周部が 4箇所等分に切り欠かれてい る。また、供給台 537は、ローラ 538および載置台 539上に載置され、ローラ 538を 回転駆動することにより水平方向に往復移動する。載置台 539の先端は徐々に上方 に向力 傾斜部 539aを有している。また、供給台 537は、上面から出没する第 1ロッ ド 540と第 2ロッド 541とを備えている。第 1ロッド 540は、一端部の支軸 542aを中心 として回動するリンク 542の他端部に設けられている。リンク 542はスプリング 542bに よって水平状態となるように付勢されている。そして、この状態では、第 1ロッド 540が 供給台 537の上方に突出している。一方、第 2ロッド 541は、載置台 539によって押 圧されることにより供給台 537の上方に突出し、載置台 539から離れることにより供給 台 537に没入する。
[0040] 供給台 537が第 2キャップ通路 515に連続する待機位置にある場合、ガイド片 550 の傾斜部 550aにリンク 542の中間部に形成された突起 542cが当接することにより、 リンク 542がスプリング 542bの付勢力に抗して回動し、第 2ロッド 541が供給台 537 の上面から退避する。したがって、ァクチユエータ 536を駆動してロッド 536aを退避さ せれば、第 2キャップ通路 515から供給台 537へとキャップ 2を供給することができる 。供給台 537にキャップ 2が供給された状態で、供給台 537を前進させると、リンク 54 2の突起 542cが前記載置台 539の傾斜部 539aに沿って移動することにより第 1ロッ ド 540が徐々に供給台 537の上方に突出する。これにより、キャップ 2は第 1ロッド 54 0によって押圧され、供給台 537と共に前進する。前進した供給台 537に載置された キャップ 2は後述するキャップ保持部 604によって搬送され、バイアル瓶 3の上方開 口部が閉鎖される。
[0041] なお、供給台 537上にキャップ 2が供給されているか否かは、第 2キャップセンサ 54
3によって検出される。
[0042] 3.キャップ供給部 500の動作
次に、前記キャップ供給部 500の動作について説明する。
[0043] (キャップ供給制御）
図 18に示すように、入力された処方データに基づいて (ステップ S501)、バイアル 瓶 3に収容する薬剤の種類および量が決定されると、その種類および量に基づいて 、適切なサイズのバイアル瓶 3が選択される。そこで、キャップ供給部 500の駆動を開 始する。
[0044] ここでは、まず、キャップ攪拌部材 502を駆動し、キャップ容器 501内のキャップ 2を 攪拌する (ステップ S502)。キャップ攪拌部材 502は、 2箇所に設けられ、それぞれ 線材からなる攪拌部 510を、キャップ容器 501の底面を構成する第 1傾斜面 504およ び第 2傾斜面 505で、下方側力も上方側に向けて移動させる。また、攪拌部 510は 螺旋状に配置され、キャップ 2を傾斜部 516へと移動させるように攪拌する。これによ り、キャップ 2が、一旦、間隙部 519の近傍力も移動させられた後、間隙部 519へと向 力 ように、攪拌部 510によって攪拌される。このため、間隙部 519の隙間がキャップ 2が 1つだけ通過可能なものでしかないにも拘わらず、キャップ 2は第 1キャップ通路 5 14へとスムーズに進入する。
[0045] 第 1キャップ通路 514に進入したキャップ 2は、整列通路 520を通過することにより 一列に整列され、キャップ停止部 521で停止する。そこで、キャップ停止部 521に設 けたセンサ（図示せず)でキャップ 2が検出されたか否かを判断する (ステップ S503) 。キャップ 2が検出されれば、キャップ停止部 521を回転させ (ステップ S504)、停止 用凹部 523でキャップ 2を 1つだけ保持し、このキャップ 2をさらに下流側へと移動さ せる。
[0046] ところで、第 1キャップ通路 514で整列された各キャップ 2では、内面側凹部 2aが下 方に位置するものと、上方に位置するものとが混在している。内面側凹部 2aが下方 に位置するものは、前記除去部 525で、シュートレール 524の上方側切欠端が内面 側凹部 2aに係止することにより傾斜状態となって停止する。したがって、第 1キャップ センサ 527での検出信号はオン状態に切り替わる。一方、内面側凹部 2aが上方に 位置するものは、第 1キャップ通路 514のシュートレール 524をスライドし、除去部 52 5で停止することなぐそのままキャップ方向変換部 513の案内通路 534へと進入す る。したがって、第 1キャップセンサ 527での検出信号はオフ状態を維持する。
[0047] そこで、第 1キャップセンサ 527からオン信号が出力される力否かを判断する (ステ ップ S505)。オン信号が出力されれば、このオン信号に基づいてプッシヤー 526を駆 動する (ステップ S506)。これにより、キャップ 2は除去部 525での停止状態を解除さ れて第 1キャップ通路 514での移動を再開し、図 10に示すように、キャップ方向変換 部 513の案内通路 534に進入する。キャップ方向変換部 513では、前記第 1キャップ センサ 527でのオン信号に基づいてモータ 512が正転駆動され (ステップ S507)、 支軸 531aを中心として反時計回り方向に回転し、図 12に示すように、案内通路 534 を第 2キャップ通路 515と同一直線上に位置させる。これにより、案内通路 534内の キャップ 2は、内面側凹部 2aが下方に位置したままの状態を維持しつつ、第 2キヤッ プ通路 515へと移動する。
[0048] 一方、内面側凹部 2aが上方に位置するキャップ 2は、図 10に示すように、直接、キ ヤップ方向変換部 513の案内通路 534へと進入する。そこで、第 1キャップセンサ 52 7でのオフ信号に基づいて、モータ 512を逆転駆動することにより（ステップ S508)、 円筒体 531を支軸 531aを中心として時計回り方向（図 11中矢印で示す。）に回転さ せる。この回転により、案内通路 534が案内板 533を介して第 2キャップ通路 515と同 一直線上に位置し、キャップ 2は方向変換され、内面側凹部 2aが下方に位置する。 また、案内板 533は、キャップ方向変換部 513の回転途中では、スプリング 532bの 付勢力によって屈曲部 534bが案内通路 534を閉鎖する。そして、案内板 533の一 端部が当接部に 530cよって押圧されることにより、スプリング 532bが弾性変形して 他端側が案内通路 534および第 2キャップ通路 515を結ぶ同一直線上に位置する。 したがって、キャップ方向変換部 513が図 11に示す払出位置に回転することにより、 初めて案内通路 534内のキャップ 2が第 2キャップ通路 515へと移動する。
[0049] 第 2キャップ通路 515へと移動したキャップ 2はスライド移動し、図 13 (a)に示すよう に、ロッド 536aによって、ー且、待機位置に停止される。順番が来れば、第 2キャップ 通路 515力もロッド 536aを退避させ、キャップ 2を供給台 537へと移動させる。このと き、供給台 537は載置台 539上に位置し、先端側で第 2ロッド 541が突出しているの で、キャップ 2は第 2ロッド 541に当接するまで移動を続ける。キャップ 2が第 2ロッド 5 41に当接して位置決めされれば (ロッド 536aの退避力も所定時間経過すれば）、供 給台 537を前進させる。供給台 537の前進に伴い、スプリング 542bの付勢力に従つ て突起 542cが傾斜部 550aに沿って移動し、リンク 542は支軸 542aを中心として反 時計回り方向に回動する。これにより、第 1ロッド 540が供給台 537の上面力も突出し 、キャップ 2が供給台 537と共に前進する。
[0050] 4.キヤッビング部 600の構成
キヤッビング部 600は、保持部材 601および容器持上部材 (容器持上装置） 602を 備える。 [0051] 保持部材 601は、図 14及び図 15に示すように、キャップ保持部（キャップ保持装置 ) 604および容器保持部 (容器保持装置) 605からなり、水平方向（直交する 2方向） に移動可能なスライド部材 (スライド装置) 606に設けられている。
[0052] キャップ保持部 604は、図 14に示すように、ァクチユエータ 604aの駆動により昇降 し、モータ 604bの駆動により回転する押圧部 607と、キャップ 2の外周面を保持する 4つの係止片 608とを備える。押圧部 607には、図 16 (a)に示すように、摩擦係数の 大きな材料力もなる滑り防止部 607aが設けられ、キャップ 2を押圧して回転する際の 滑りが防止されている。また、押圧部 607にはスプリング 607bが設けられ、キャップ 2 を弹性的に押圧可能となっている。係止片 608は板パネ等力もなり、押圧部 607の 周囲に 4箇所等分に配置されている。係止片 608は、先端に向かうに従って徐々に 内側に傾斜している。また、係止片 608の先端部では外径側に広がるように屈曲され 、この屈曲部 608aでキャップ 2の外周面を弹性的に挟持することが可能となっている
[0053] 容器保持部 605は、図 17に示すように、所定間隔で配設した容器保持アーム 609 に一対の容器保持ローラ 610をそれぞれ設けたもので、これら 4つの容器保持ローラ 610でバイアル瓶 3が支持される。容器保持アーム 609は、屈曲部分に設けた支軸 6 09aを中心として回転可能に設けられ、一端部に容器保持ローラ 610が回転自在に 取り付けられる一方、他端部にはスプリング 609bが係止されている。スプリング 609b の付勢力により、各一対の容器保持ローラ 610は互いに接近するように付勢されてい る。
[0054] 容器持上部材 602は、持上モータ 611の駆動によりピ-オン 612およびラック 613 を介して持上台 614を昇降させるようにしたものである。持上台 614の上面には、前 記押圧部 607と同様に、摩擦係数の大きな材料力もなる滑り防止部 614aが設けられ ている。また、持上台 614の昇降位置は、第 1センサ 615、第 2センサ 616、および、 第 3センサ 617によってそれぞれ検出されるようになっている。
[0055] なお、前記授受位置で薬剤を供給されたバイアル瓶 3は、第 3搬送ロボット 350によ つてキヤッビング部 600に搬送される。第 3搬送ロボット 350は、一対の挟持片を開閉 可能としたもので、水平方向にスライド移動自在である。 [0056] 5.キヤッビング部 600の動作
次に、前記キヤッビング部 600の動作について説明する。
[0057] (バイアル瓶供給制御）
図 19に示すように、授受位置で薬剤を供給されたバイアル瓶 3が検出されると (ステ ップ S601)、第 3搬送ロボット 350を駆動し、これを保持する (ステップ S602)。そして 、図示しない薬剤撮像部材によりバイアル瓶 3内の薬剤を撮影する写真撮影位置へ と移動させると共に (ステップ S603)、撮影許可信号を送信する (ステップ S604)。こ のとき、キヤッビング部 600をキャップ待機部 535の上方に移動させ、押圧部 607お よび係止片 608を降下させることにより、供給台 537上のキャップ 2を係止片 608で 保持させる。但し、供給台 537にキャップ 2を供給する前に、予め供給台 537まで係 止片 608を降下させておくことにより、側方力も係止片 608にキャップ 2を保持させる ようにしてもよい。
[0058] 撮影が完了し、出力された撮影完了信号を受信すれば (ステップ S605)、今度は バイアル瓶 3を、キャップ保持部 604と容器持上部材 602とによってバイアル瓶 3にキ ヤップ 2を装着することのできるキャップ閉め位置へと移動させる（ステップ S606)。そ して、キャップ閉め位置で、容器保持部 605にバイアル瓶 3を保持させ (ステップ S60 7)、第 3搬送ロボット 350によって保持したバイアル瓶 3を開放する (ステップ S608) 。第 3搬送ロボット 350は、その場で待機させる (ステップ S609)。
[0059] 後述するキャップ閉め制御によりバイアル瓶 3にキャップ 2が装着され、キャップ装 着完了信号を受信すれば (ステップ S610)、再び前記第 3搬送ロボット 350にてバイ アル瓶 3を保持し (ステップ S611)、後述する受け渡し位置へと移動させる (ステップ S612)。そして、受け渡し位置で、バイアル瓶 3を第 4ロボットアームに受け渡すこと により第 3搬送ロボット 350の動作 (バイアル瓶供給制御）を終了する (ステップ S613
) o
[0060] (キャップ閉め制御）
図 20に示すように、撮影完了信号を受信すれば (ステップ S621)、保持部材 601 を駆動し、前記キャップ供給制御（図 18参照)で、キャップ供給部 500の供給台 537 に用意されたキャップ 2をキャップ保持部 604により保持する（ステップ S622)。すな わち、キャップ保持部 604を供給台 537の上方に移動させ、ァクチユエータ 536を駆 動することにより係止片 608を降下させる。係止片 608は弾性を有するため、屈曲部 がキャップ 2の上面縁部に当接して押し広げられ、外周面に圧接して保持する。この 場合、供給台 537は略十字状に形成されているため、係止片 608と干渉することは ない。
[0061] キャップ 2が保持されれば、再び保持部材 601を駆動し、図 16 (b)に示すように、容 器保持部 605で、キヤッビング部 600内に搬送されたバイアル瓶 3を保持する (ステツ プ S623)。そして、モータ 512を駆動することにより持上台 614を上昇させ、容器保 持部 605に保持したバイアル瓶 3を持ち上げる（ステップ S624)。持上台 614は、セ ンサでの検出信号に基づいて (ステップ S625)、図 16 (c)に示すように、バイアル瓶 3の上方開口部にキャップ 2が当接する位置でー且停止させる（ステップ S626)。そ して、モータ 512を駆動することによりキャップ 2を回転させ (ステップ S627)、図 16 (d )に示すように、再度、持上台 614を上昇させる (ステップ S628)。その後、センサで の検出信号に基づいて (ステップ S629)、持上台 614を停止する（ステップ S630)。 これにより、キャップ 2を、その弾性突出部の付勢力に抗してノ ィアル瓶 3の上方開口 部に押し付けながら、キャップ 2の係合受部にバイアル瓶 3の係合部を係合させること ができ、キャップ 3の装着をスムーズに行わせることが可能となる。
[0062] (第 2のキャップ閉め制御）
但し、キャップ 2の装着手順は、次のようにしても構わない。すなわち、図 21に示す ように、撮影完了信号を受信することにより (ステップ S641)、バイアル瓶 3を保持した 後（ステップ S642)、まず、キャップ 2を回転させる（ステップ S643)。そして、バイァ ル瓶 3を持ち上げ (ステップ S644)、バイアル瓶 3が所定位置まで上昇すれば (ステツ プ S645)、持上動作を終了する（ステップ S646)。これによれば、キャップ 3はバイァ ル瓶 3を持ち上げる準備が完了した時点カゝら回転させればよぐ制御内容を簡単なも のとすることができる。
[0063] (第 3のキャップ閉め制御）
また、図 22に示すように、撮影完了信号を受信することにより（ステップ S651)、キ ヤップ 2を回転させる (ステップ S652)。そして、バイアル瓶 3を保持した後 (ステップ S 653)、これを持ち上げ (ステップ S654)、バイアル瓶 3が所定位置まで上昇すれば（ ステップ S655)、持上動作を終了する（ステップ S656)。これによれば、キャップ 3は 装着動作の最初力 回転させておくだけでよくなり、より一層、制御内容を簡単なもの とすることができる。
[0064] (第 4のキャップ閉め制御）
また、図 23に示すように、撮影完了信号を受信することにより（ステップ S661)、ノ ィアル瓶 3を保持した後（ステップ S662)、バイアル瓶 3を回転させる（ステップ S663 ) oそして、バイアル瓶 3を持ち上げ (ステップ S664)、所定位置まで上昇した時点で（ ステップ S665)、持ち上げ動作を終了する（ステップ S666)。但し、この制御の場合 、キャップ 2を回転させる機構に代えて、バイアル瓶 3を回転させるための機構が必要 となる。
[0065] (バイアル瓶搬出制御）
以上のようにして、キャップ 2を装着されたバイアル瓶 3は、第 4搬送ロボット 450によ つて所定位置まで搬送される。第 4搬送ロボット 450は旋回可能に設けられ、先端に 開閉可能な挟持板 (図示せず)を備える。
[0066] バイアル瓶搬出制御では、図 24に示すように、授受位置でバイアル瓶 3が検出され るとば (ステップ S671)、第 3搬送ロボット 350にてバイアル瓶 3を保持し (ステップ S6 72)、このバイアル瓶 3のストック位置データを受信する（ステップ S673)。そして、第 3搬送ロボット 350を駆動してバイアル瓶 3を移動させ (ステップ S674)、第 3搬送ロボ ット 350を前記ストック位置データに基づいて昇降する。バイアル瓶 3が目的ストック 高さとなれば (ステップ S675)、アームを伸長し (ステップ S676)、バイアル瓶 3がスト ック位置まで移動すれば (ステップ S677)、アームを開放してバイアル瓶 3を第 4搬送 ロボット 450に受け渡す (ステップ S678)。その後、第 3搬送ロボット 350を、原点すな わち授受位置に移動 (復帰）させる (ステップ S679)。

Claims

請求の範囲
[1] キャップ供給部を備え、
該キャップ供給部は、
薬剤容器の開口部を閉鎖するためのキャップが複数収容され、底面の少なくとも 1 箇所にスリットが形成されたキャップ容器と、
回転軸に、前記スリットを介してキャップ容器内に突出する少なくとも 1本の攪拌部 を備え、回転駆動により、前記攪拌部でキャップを攪拌するキャップ攪拌部材と、 前記キャップ容器に連通し、キャップ力^つだけ通過可能な隙間を有し、下方に向 力つて傾斜することにより通過したキャップを一列に整列させるキャップ通路とを備え たことを特徴とする薬剤収納取出装置。
[2] 前記キャップ容器は、前記キャップ攪拌部材の回転軸側に向力つて傾斜する、前 記各スリットが形成された傾斜面を備えたことを特徴とする請求項 1に記載の薬剤収 納取出装置。
[3] 前記キャップ攪拌部材は、攪拌部が回転軸の外周部に複数の突出部を配置した 構成とし、回転駆動してキャップを傾斜面の上方側に向力つて攪拌可能としたことを 特徴とする請求項 2に記載の薬剤収納取出装置。
[4] 前記キャップ攪拌部材は、攪拌部が回転軸の外周部に複数の突出部を螺旋状に 配置した構成とすることにより、回転駆動してキャップを回転軸の一端側力 他端側 に向力つて移動可能とし、前記キャップ通路を前記回転軸の他端側に配置したことを 特徴とする請求項 1乃至 3のいずれか 1項に記載の薬剤収納取出装置。
[5] 前記キャップ攪拌部材は、複数箇所に配置したことを特徴とする請求項 1乃至 4の いずれか 1項に記載の薬剤収納取出装置。
[6] 前記キャップ通路は、
通過するキャップが内面側凹部を下方に向力つて位置させる場合、移動してきたキ ヤップの内面側凹部が係止してさらに傾斜することにより支持される傾斜支持部と、 該傾斜支持部で傾斜状態に支持されたキャップを検出するキャップ検出部と、 該キャップ検出部での検出結果に基づ!/、て、傾斜支持部に支持されたキャップの 係止状態を解除して移動させる押出手段と、 前記キャップ検出部での検出結果に基づ 、て、キャップを方向変換して内面側凹 部を同一方向に向かわせるキャップ方向変換部とを備えたことを特徴とする請求項 1 乃至 5のいずれか 1項に記載の薬剤収納取出装置。
[7] 前記キャップ通路は、前記キャップの内面側凹部の内径よりも幅狭に配置した一対 のシュートレールを備え、前記傾斜支持部は、シートレールの一部を切り欠くことによ り形成したことを特徴とする請求項 6に記載の薬剤収納取出装置。
[8] 前記キャップ通路は、キャップ方向変換部の上流側に位置する第 1キャップ通路と
、キャップ方向変換部の下流側に位置し、前記第 1キャップ通路に対して直交するよ うに配置された第 2キャップ通路とで構成し、
前記キャップ方向変換部は、回転駆動可能に設けられ、第 1キャップ通路を移動し てきたキャップが一端側の第 1開口部を介して傾斜状態で収容される案内通路と、該 案内通路の他端側の第 2開口部からのキャップの脱落を防止する案内板とを備え、 前記キャップ方向変換部を回転させて前記案内通路の第 2開口部を斜め下方に向 かわせた際、前記案内板を動作させて第 2開口部と第 2キャップ通路とを連通し、キヤ ップの移動を可能としたことを特徴とする請求項 1乃至 7のいずれか 1項に記載の薬 剤収納取出装置。
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