JP4462413B2 - 電動車椅子 - Google Patents
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Description
又、握り込み停止手段が作動して走行停止状態になると、アクセルレバーを一旦戻し、再度握り直す等のリセット操作が必要となり、わずらわしさを感じるものであった。
本発明は、緊急時には車体を確実に停止させることが可能であるとともに、緊急時以外の走行時には、誤って握り込み停止手段の走行停止が作動することのない使い勝手の良い電動車椅子を提供することを課題とする。
更に、検出手段Aがアクセルレバー2握り込み操作を検出すると、従来と同様の減速制御を開始し、所定時間t経過後には走行停止制御を実行するので、アクセルレバー2を握り込み、走行停止に至るまでの時間は従来と略同等であり、安全に、且つ、確実に走行を停止させることができるとともに、握り込み停止手段Bによって停止した時に、慌てて検出手段Aが作動する範囲にまでアクセルレバー2を握り込む操作を繰り返した場合にも、全くその場から動けないという最悪の状態についても回避することができる。
ステップ17前部にはハンドルポスト19を上方に向け延設し、その上端に操作ボックス20を設け、該操作ボックス20左右を囲むようにループ状のハンドル1を設けてあり、ハンドル1外周部はウレタン等の弾性材で覆ってある。操縦者3はシート16に着座し、ハンドル1を持って前輪10を操舵しながら走行を行う構成である。
アクセル軸27の右部には下方に向けストッパプレート35を突設し、ストッパプレート35前方には、アクセルレバー2に対して最高速位置Hから前進走行方向への回動を規制する負荷手段8を設けてある。負荷手段8はベース36側面に固着したボス37にボルト38を遊嵌し、ナット39で取着するとともに、ボス37後面とボルト38頭部との間をスプリング40で付勢した構成としてある。41は、後進走行側のストッパであり、ここに前進走行側の負荷手段8を用いることも可能である。尚、負荷手段8はスプリング40の構成に限定するものではなく、ゴム等の弾性材や板バネ等を使用することもできる。
又、操縦者の通常の操作力以上の握り込み操作を検出する検出手段Aは、圧力センサーやリミットスイッチ等を用いてもよく、これらのセンサーは、ハンドル1側、又は、アクセルレバー2側に設けることも可能である。
この最高速位置Hから、スプリング40の付勢力に勝る力でアクセルレバー2を更に握り込むと、握り込み操作を検出する握り込み検出手段Aが検出状態(本実施の形態ではポテンショメータ9の信号により握り込み操作を検出する。)となり、アクセルレバー2から手を放す操作を行った時と同様に減速制御を開始する。この時、握り込み検出手段Aが所定時間t(例えば0.5秒程度)以上継続すると走行停止制御を実行してモータ13の電磁ブレーキを制動状態とし、車体3を停止させる。
従って、所定時間tが経過する前に握り込み検出手段Aが非検出状態になれば、すなわち、アクセルレバー2の通常操作力以上の握り込み操作状態から、所定時間tが経過する前に通常のアクセルレバー2操作に戻った場合には、低速走行状態を解除して通常のアクセルレバー2操作による車速制御に復旧する。この制御は、段差の乗り越え時等にアクセルレバー2を通常の操作力以上に一瞬の間握り込んでも、この握り込み操作が所定時間t継続しなかった場合には減速された後、停止することなく復旧させるものであり、操縦者が咄嗟に停止しようとする意思がない場合には車体3は停止することなく通常の車速制御に復旧し、操縦者がわずらわしさを感じることのない使い勝手の良い電動車椅子となる。
尚、所定時間tを長時間に設定すると、握り込み検出手段Aの検出後、走行停止の制御を実行するまでの時間が長くなり、制動距離が伸びるという危険性があるため、所定時間tは0.3〜1秒が好ましい。
ステップS2は既に握り込み停止手段Bが作動して車体3が停止しているのかどうかを判断し、停止している場合にはステップS3でアクセルレバー2の中立位置が0.5秒以上継続されたかを判断する。この判断は、握り込み停止手段Bによる停止をリセットして通常の車速制御に戻るためのものである。ステップS3でYesと判断される状態は、リセットされた後の走行中か、もしくはアクセルレバー2が中立状態のままの停車中である。ステップS4で握り込み検出手段Aが検出される、すなわち、操縦者が通常の操作力以上の力でアクセルレバー2を握り込んだことを検出すると、ステップS6で車速を0.5km/hの低速にする減速制御を実行する。尚、ステップS5時点での車速が0.5km/h未満であった場合には、この車速を維持し、0.5km/hまで増速することがないよう制御してある。
アクセルレバー2は平面視L字状に形成し、後方に向け操作すると、前後進切替スイッチ50の設定に応じて走行し、アクセルレバー2の後方への倒れ角度が大きいほど増速される。操作ボックス20内のベース36にはアクセルストッパ51を固着し、アクセルレバー2が前方に向け回動しないよう規制してある。その負荷手段8やポテンショメータ9の構成等については前述の実施の形態に記載したものと同様である。
2 アクセルレバー
A 検出手段
B 握り込み停止手段
t 所定時間
Claims (1)
- ハンドル(1)と共に握って操作するアクセルレバー(2)と、操縦者の通常の操作力以上のアクセルレバー(2)握り込み操作を検出する握り込み検出手段(A)と、該検出手段(A)検出時に作動して走行停止制御を行う握り込み停止手段(B)とを備えた電動車椅子において、前記検出手段(A)が握り込み操作を検出すると、ただちに低速走行状態にするよう減速制御を開始し、検出手段(A)の検出が所定時間(t)以上継続した場合に握り込み停止手段(B)による走行停止制御を実行するとともに、該検出手段(A)の検出が前記所定時間(t)を経過する前に非検出状態になった場合には、低速走行状態を解除し通常のアクセルレバー(2)操作による車速制御に復旧するよう制御してなる電動車椅子。
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