JP4300465B2

JP4300465B2 - 車両用昇降装置

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Publication number: JP4300465B2
Application number: JP2003329874A
Authority: JP
Inventors: 保志萩巣
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2003-09-22
Filing date: 2003-09-22
Publication date: 2009-07-22
Anticipated expiration: 2023-09-22
Also published as: JP2005096506A

Description

本発明は、車両の床面と同じ高さ又は略同じ高さの上昇位置と地面上に接地する下降位置とに被載置体の載置部を平行又は略平行姿勢で昇降させる昇降用リンク機構と、前記載置部を昇降させるために前記昇降用リンク機構を操作する駆動手段と、上昇操作指令に基づいて前記載置部を前記上昇位置に上昇させ、且つ、下降操作指令に基づいて前記載置部を前記下降位置に下降させるように前記駆動手段の作動を制御する制御手段とを備えている車両用昇降装置に関するものである。

かかる車両用昇降装置は、載置部を車両の床面と同じ高さ又は略同じ高さの上昇位置や地面上に接地する下降位置に昇降させて、車椅子等の被載置体を車両に対して乗降させる際に用いられるものである。
そして、このような車両用昇降装置においては、載置部を地面上に接地する下降位置に適確に下降させる必要があり、このため従来では、載置部の対車両高さを検出する高さ検出センサを設け、下降操作指令により載置部を下降させるときに、載置部が地面近くの高さに対応して設定した設定基準位置まで下降されたことが高さ検出センサにて検出された後、載置部の下降速度を低下させるように駆動手段を作動させて載置部をゆっくりと地面に接地させ、設定基準位置まで下降されたことが高さ検出センサにて検出されてから設定時間経過後に、載置部が地面上に接地する下降位置に下降したとして駆動手段の作動を停止させるように構成しているものがあった（例えば、特許文献１参照。）。

特開２０００−２３８５７１号公報

上記従来の車両用昇降装置では、設定基準位置まで下降されたことが高さ検出センサにて検出されてから設定時間経過後に駆動手段の作動を停止させる構成であるため、地面が水平でその水平な地面に車両が前後に傾かずに停車している場合に加えて、地面の凹凸等により車両が前下がり姿勢で停車している場合や、載置部を接地させる地面が車両を停止させた箇所から後下がり状態に傾斜している場合でも、載置部を下降位置に適確に下降させることができるが、地面が水平でその水平な地面に車両が前後に傾かずに停車している場合では、載置部が下降位置に下降した状態で駆動手段の作動を必要以上に継続されてしまうので、エネルギーを無駄に消費してしまうものとなっていた。
ちなみに、下降側に弾性付勢された状態に設けられて地面との接地により上昇移動する検知体を載置部に備えて、検知体が地面と接触することにより上昇移動して載置部が地面上に接地する下降位置に下降したことが検出されると、駆動手段の作動を停止させるように構成することが考えられるが、検知体が接触する地面の傾きや凹みにより検知体より先に載置部が地面に接触すると、検知体が地面と接触できず載置部が下降位置に下降したことを検出することができない場合があり、また、検知体が直接に地面と接触するものであるため検知体に水や砂が入り込むことにより故障するおそれが高いものであった。

本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであって、その目的は、エネルギーを無駄に消費することなく載置部を地面上に接地する下降位置に適確に下降させることができる車両用昇降装置を提供する点にある。

本願発明の車両用昇降装置は、車両の床面と同じ高さ又は略同じ高さの上昇位置と地面上に接地する下降位置とに被載置体の載置部を平行又は略平行姿勢で昇降させる昇降用リンク機構と、前記載置部を昇降させるために前記昇降用リンク機構を操作する駆動手段と、上昇操作指令に基づいて前記載置部を前記上昇位置に上昇させ、且つ、下降操作指令に基づいて前記載置部を前記下降位置に下降させるように前記駆動手段の作動を制御する制御手段とを備えている車両用昇降装置であって、
第１特徴構成は、前記載置部の対車両高さを検出する高さ検出センサが設けられ、前記制御手段が、前記下降操作指令により前記載置部を下降させるときに、前記載置部が地面近くの高さに対応して設定した下降用基準位置まで下降されたことが前記高さ検出センサにて検出された後、その高さ検出センサの検出値の変化がなくなる又は略なくなると、前記載置部が地面上に接地する前記下降位置に下降したとして前記駆動手段の作動を停止させるように構成されている点を特徴とする。

すなわち、下降操作指令により載置部を下降させているときに、載置部が地面上に接地する下降位置まで下降すると、載置部の下降が地面に規制されることによって載置部の下降は停止又は略停止するものである。そして、高さ検出センサが載置部の対車両高さを検出するものであるため、載置部の下降が停止又は略停止したことは、高さ検出センサの検出値に変化がなくなる又は略変化がなくなることにより判別することができる。
つまり、下降操作指令により載置部を下降しているときに、載置部が下降用基準位置より下降した後、載置部の下降が地面に規制されて載置部の下降が停止又は略停止すると、載置部が地面上に接地する下降位置に下降したとして駆動手段の作動を停止させる。

よって、載置部が地面に接地したことが高さ検出センサにて検出されると駆動手段の作動を停止させる構成であるため、地面が水平でその水平な地面に車両が前後に傾かずに停車している場合や、地面の凹凸等により車両が前下がり姿勢で停車している場合や、載置部を接地させる地面が車両を停止させた箇所から後下がり状態に傾斜している場合のいずれの場合でも、載置部が地面上に接地する下降位置に下降すると駆動手段の作動を停止させることができ、載置部が下降位置に下降した状態で駆動手段の作動を必要以上に継続されることがなく、エネルギーを無駄に消費することがなくなる。尚、載置部が地面に接地したことが高さ検出センサにて検出されると駆動手段の作動を停止させる構成であるため、載置部を接地させる地面に傾きや凹みがある場合でも載置部が下降位置に下降したことを正確に検出することができる。
従って、エネルギーを無駄に消費することなく載置部を地面上に接地する下降位置に適確に下降させることができる車両用昇降装置を提供できるに至った。

第２特徴構成は、上記第１特徴構成に加えて、前記高さ検出センサが、前記昇降用リンク機構の車両に対する角度を検出することにより前記載置部の対車両高さを検出するように構成されていることを特徴とする。

すなわち、昇降用リンク機構の車両に対する角度を変更させることにより、被載置体の載置部が上昇位置と下降位置とに昇降するように構成し、その昇降用リンク機構の車両に対する角度を高さ検出センサにて検出することにより、載置部の対車両高さを検出することができるので、昇降用リンク機構を車両に連結した箇所等の車両近くの簡単な箇所に高さ検出センサを設けることができて高さ検出センサの設置を簡単に行え、また、高さ検出センサが地面に接触することがないので、高さ検出センサが水や砂が入り込むことによる故障が起こりにくくすることができる。

第３特徴構成は、上記第１又は第２特徴構成のいずれかに加えて、前記制御手段が、前記載置部が地面近くの高さに対応して設定した減速用基準位置まで下降されたことが前記高さ検出センサにて検出されると、前記載置部の下降速度を低下させるように前記駆動手段を作動させるように構成されていることを特徴とする。

すなわち、減速用基準位置までは比較的速い速度で下降させ、減速用下降位置を過ぎると減速して下降させるので、上昇位置から下降位置までの載置台の下降時間を短縮することができるものでありながら、下降位置に下降する載置台が下降位置まで下降する際には減速されているので、載置部が下降位置まで下降したことの検出を正確に行うことができ、また、載置部が地面と接地した際の衝撃も抑えることができる。

本発明にかかる車両用昇降装置の実施の形態を図面に基づいて説明する。
車両用昇降装置Ｌは、図１および図２に示すように、例えば、後部の開口部Ｏを開閉する開閉扉Ｄを備えたワゴン車のような車両Ｖにおいて、後部に搭載して用いられるものである。
そして、図１〜３に示すように、車両用昇降装置Ｌは、車椅子Ｃを載置して昇降する昇降台１とその昇降台１を保持する保持枠２とで構成された載置部Ｓ、保持枠２を下端部に支持する左右一対の昇降アーム３、左右一対の昇降アーム３を車両Ｖ側に連結する左右一対の平行四連リンク機構４、昇降台１を昇降させるために平行四連リンク機構４を操作する左右一対の油圧シリンダ５、その油圧シリンダ５に作動油を供給する油圧ポンプ６などを備え、平行四連リンク機構４を支持する基枠７を介して車両Ｖの後部に固着可能に構成されている。
尚、車椅子Ｃが被載置体に相当し、平行四連リンク機構４が昇降用リンク機構に相当し、油圧シリンダ５が駆動手段に相当する。

次に、介護用リフト装置Ｌについて詳述するが、本明細書においては、便宜上、車両Ｖの前進方向を前方、後進方向を後方と称し、後方から前方を見た状態で、左右方向を特定して説明する。
また、左右に位置する部材については、左右の勝手違いはあるものの、略同じ構成なので、左右いずれか一方のみについて説明し、左右で構成の異なる部材については、その都度説明を加える。

図２〜４に示すように、前記基枠７は車両Ｖの床面Ｆ上に固定状態で備えられており、その基枠７の左右両端部に上方へ突出する基枠側ブラケット８が備えられ、平行四連リンク機構４を構成する上リンク９は一端部が第１ピン１１を介して、下リンク１０の一端部が第２ピン１２を介してそれぞれ基枠側ブラケット８に枢支連結されている。また、その上リンク９の他端部が第３ピン１４を介して、下リンク１０の他端部が第４ピン１５を介してそれぞれアーム側ブラケット１３に枢支連結されている。そして、これら上リンク９、下リンク１０、基枠側ブラケット８、アーム側ブラケット１３により前記平行四連リンク機構４が構成されている。
なお、左側の平行四連リンク機構４において、下リンク１０を基枠側ブラケット８に枢支連結する第２ピン１２については、下リンク１０側に固着されており、下リンク１０と一体的に回転するように構成されている。

図４、図５に示すように、前記昇降アーム３の上端には前記アーム側ブラケット１３が設けられ、昇降アーム３の下端には昇降台１用の保持枠２が取付けられており、その保持枠２により前記昇降台１が前後方向にスライド可能に保持されている。尚、昇降アーム３と保持枠２との取付け部分が、合成樹脂製の保持枠用カバー１６により覆われている。

図３、図４に示すように、前記油圧シリンダ５は、そのシリンダ本体側が、前記基枠側ブラケット８に対して下リンク１０を枢支する第２ピン１２に相対回動可能に枢支連結され、ロッド側が、アーム側ブラケット１３に対して上リンク９を枢支する第３ピン１４に枢支連結されている。よって、油圧シリンダ５を伸縮させて平行四連リンク機構４の車両に対する角度を変更することにより、載置部Ｓが昇降して対車両高さが変化するものであり、図９（イ）に示すような地面Ｇ上に接地する下降位置と、図９（ロ）に示すような車両Ｖの床面Ｆと略同高さの上昇位置とに載置部Ｓが平行又は略平行姿勢で昇降するように構成されている。

図３、図４に示すように、平行四連リンク機構４と油圧シリンダ５とが、リンク用カバー１７によって覆われており、左右に設けられた前記リンク用カバー１７のうち、左側のリンク用カバー１７の左壁面には貫通孔が設けられ、その貫通孔を貫通して第２ピン１２が左側のリンク用カバー１７の外側まで延設されている。

図６に示すように、左側の機枠側ブラケット８の横外側面にはポテンショメータ２０が備えられている。このポテンショメータ２０は、検出軸２０ａが平行四連リンク機構４と検出用リンク１９にて連動連結されており、検出軸２０ａの回転量に応じた電圧を出力するように構成されている。検出用リンク１９は、第２ピン１２に一端部が連結された主動リンク材１９ａと、検出軸２０ａに一端部が連結された従動リンク材１９ｂと、主動リンク材１９ａの他端部と従動リンク材１９ｂの他端部とに連結されて主動リンク材１９ａと従動リンク材１９ｂとを連動させる連動リンク材１９ｃとで構成されている。
つまり、ポテンショメータ２０は、平行四連リンク機構４の車両Ｖに対する角度が変化することにより第２ピン１２が回転すると第２ピンの回転に応じて検出軸２０ａが回転し、その検出軸２０ａの回転量に応じた電圧を出力するものであり、平行四連リンク機構４の車両Ｖに対する角度を検出することにより載置部Ｓの対車両高さを検出するように構成されている。要するに、ポテンショメータ２０は、載置部Ｓの対車両高さを検出して、その対車両高さに応じた電圧が出力されるように構成されているのである。

そして、従動リンク材１９ｂが主動リンク材１９ａより長く構成されており、従動リンク材１９ｂにおけるポテンショメータ２０の検出軸２０ａと連結した箇所と従動リンク材１９ｃと連結した箇所との間隔が、主動リンク材１９ａにおける第２ピン１２と連結した箇所と連動リンク材１９ｃと連結した箇所との間隔より広く設定されている。つまり、第２ピン１２の回転量に対して検出軸２０ａの回転量が少なくなるように構成されており、検出可能な検出軸２０ａの回転量より第２ピン１２の回転量が大きなものであっても、ポテンショメータ２０にて平行四連リンク機構４の車両に対する角度を検出できるように構成されている。

前記昇降台１の前記保持枠２に対するスライド移動について説明する。保持枠２は、図５に示すように平面視で長方形に形成され、図８、図９に示すように後方側から見て上方が開放されたコの字形に形成されていて、その左右の壁面から内方に向けて横方向への軸心周りに回転する前後一対のスライド用遊転ローラ２５がそれぞれ突設され、かつ、左側の壁面には、ピニオンギヤ２６を備えたスライド用電動モータ２７が取付けられ、右側の壁面には、内方に向けて上下方向への軸心周りに回転する前後一対のガイド用遊転ローラ２８が突設されている。
前記昇降台１は、図２に示すように、平面視において長方形に形成され、その左右の側面には、図８、図９に示すように、若干形状の異なる左側レール部２９と右側レール部３０とが振り分けて形成され、かつ、外方に向けて横方向への軸心周りに回転するスライド用遊転ローラ３１がそれぞれ突設されている。

前記昇降台１に設けられた左側レール部２９には、前記スライド用遊転ローラ２５が内嵌され、右側のレール部３０には、前記スライド用遊転ローラ２５とガイド用遊転ローラ２８とが内嵌されている。
そして、この保持枠２に設けられた合計４個のスライド用遊転ローラ２５によって、前記昇降台１が保持枠２に対して前後方向にスライド可能に保持され、かつ、前記ガイド用遊転ローラ２８によって、保持枠２に対する昇降台１の横揺れが防止されるように構成されている。

前記昇降台１における左側レール部２９の下方に位置する部分には、下方に開放する断面コの字状の嵌合部分２９ａが設けられ、その嵌合部分２９ａ内にラック３２が内嵌されている。
そのラック３２に前記ピニオンギヤ２６が噛み合いされ、スライド用電動モータ２７の正逆回転駆動により、前記昇降台１が、保持枠２に対して前後方向に往復スライド可能に構成され、昇降台１が前後方向にスライドする状態では、昇降台１に設けられたスライド用遊転ローラ３１が、車両Ｖ側に設けられた左右一対のレール３３上を転動し、図９（ハ）に示すように最前方に位置した収納姿勢においては、レール３３の最前方に設けられた振動防止部材３４とレール３３との間にスライド用遊転ローラ３１が嵌入して、昇降台１の上下方向への振動が防止されるように構成されている。

前記保持枠２の前端部には、板状の前受け止め板３５が回動可能に枢着されて、ほぼ水平になる収納姿勢と上方へ揺動した起立姿勢とに切り換え可能に構成され、昇降台１の後端部には、後受け止め板３６が回動可能に枢着されて、上方へ揺動した起立姿勢と、遊端部が地面Ｇ上に接地する作用姿勢とに切り換え可能に構成され、かつ、昇降台１の左側には、手摺り３７が設けられている。
そして、図２に示すように、左右の複動式油圧シリンダ５に作動油を供給する油圧ポンプ６を含む油圧機器類を収納したケーシング６５が、左側の平行四連リンク機構４よりも左側の車両Ｖ上に搭載されてカバー３８により覆われ、かつ、載置部Ｓを昇降操作するペンダント式の操作具３９も設けられている。

次に、左右の油圧シリンダ５を伸縮操作するための油圧回路について説明する。図１０に示すように、作動油供給用の前記油圧ポンプ６には前記ポンプ用電動モータ４９が連動連結されており、油圧ポンプ６の吸引側は、ストレーナ５０を介して作動油を収納する油タンク５１内に連通され、吐出側には、逆止弁５２を備えた作動油の供給路５３により３位置切り換え式で電磁式の切換弁５８に連通され、その供給路５３と排出路５４とが、リリーフ弁５５を備えたバイパス路５６で連通されている。
そして、各油圧シリンダ５の第１シリンダ室５ａと切換弁５８とが第１油路４８ａにより連通され、各油圧シリンダ５の第２シリンダ室５ｂと切換弁５８とが第２油路４８ｂにより連通されている。

また、第１油路４８ａには、油圧シリンダ５側へのみ作動油の流通を許容するとともに、第２油路４８ｂの油圧が設定値を越えると、そのパイロット圧によって逆流を許容するパイロット圧操作式の第１逆止弁５９ａが設けられ、第２油路４８ｂには、油圧シリンダ５側へのみ作動油の流通を許容するとともに、第１油路４８ａの油圧が設定値を越えると、そのパイロット圧によって逆流を許容するパイロット圧操作式の第２逆止弁５９ｂが設けられている。
さらに、第１油路４８ａには、絞り機構と逆止弁とからなる第１流量制御弁６０ａが介装され、第２油路４８ｂには、第１流量制御弁６０ａと同じ構成の第２流量制御弁６０ｂが介装されている。また、第１油路４８ａには、油圧シリンダ５から排出される作動油を油タンク５１に短絡流動させる排油路４２が連通され、その排油路４２には、手動操作式の開閉弁６１が設けられている。

前記供給路５３には手動用供給路６２が連通され、排出路５４には手動用吸引路６３が連通されており、これら手動用の供給路６２と吸引路６３とにわたって、手動操作式の補助ポンプ６４が連通可能に構成されている。
そして、図中において仮想線で示す前記ケーシング６５内に、油圧ポンプ６、ポンプ用電動モータ４９、油タンク５１、逆止弁５２、リリーフ弁５５、切換弁５８、第１と第２逆止弁５９ａ，５９ｂ、第１と第２流量制御弁６０ａ，６０ｂなどの油圧機器類が全て収納されてユニット化され、そのケーシング６５に手動操作用のハンドル６４ａを備えた逆止弁付きの補助ポンプ６４が、取付け可能に構成されている。

つぎに、制御手段Ｈによる車両昇降装置Ｌの作動制御について説明する。
図１１に示すように、制御手段Ｈには、前記ポテンショメータ２０から出力された電圧がＡ／Ｄ変換回路４１にてアナログデジタル変換された検出信号と、前記操作具３９による下降操作指令、上昇操作指及び開き操作指令とが入力され、これらの情報に基づいて、ポンプ用電動モータ４９、スライド用電動モータ２７及び後受け止め板用電動モータ４２の作動を制御するように構成されている。

つまり、図９（イ）に示すような載置部Ｓが保持枠２から昇降台１を車両前方側に大きく突出させた状態で、操作具３９の下降ボタン３９ａが押し操作されて下降操作指令が指令されると、スライド用電動モータ２７が作動して昇降台１が、格納位置から車両後方側にスライド移動し、昇降台１が図９（ロ）に示すような位置まで移動すると、図外のセンサからの信号に基づいてスライド用電動モータ２７の作動が停止して、載置部Ｓが保持枠２にて昇降台１を保持した状態となる。尚、この昇降台１の車両後方側へのスライド移動に伴い、収納姿勢にあった前受け止め板３５が上方に回転して起立姿勢に切り換えられる。
その後、第２シリンダ室５ｂに作動油が供給されるように切換弁５８を切り換え、シリンダ用電動モータ４９が作動して、左右一対の油圧シリンダ５のそれぞれの第２シリンダ室５ｂに油圧ポンプ６からの作動油が供給される。すると、油圧シリンダ５のそれぞれが短縮して、平行四連リンク機構４の作用で、載置部Ｓが略水平姿勢のままで後方に移動しながら上昇位置から図９（ハ）に示すような下降位置まで下降させる。

図１２に基づいて下降操作指令により載置部Ｓを上昇位置から下降位置まで下降させるときについて詳述すると、載置部Ｓが地面近くの高さに対応して設定した下降側の減速用基準位置まで下降されたことがポテンショメータ２０にて検出され、ポテンショメータ２０から下降側の減速用基準位置の対車両高さに応じた電圧Ａが出力されると、油圧シリンダ５の伸長作動を減速させて載置部Ｓの下降速度を低下させる。そして、前記下降側の減速用基準位置よりさらに地面近くの高さに対応して設定した下降用基準位置まで昇降台１が下降したことがポテンショメータ２０にて検出されて、ポテンショメータ２０から下降用基準位置の対車両高さに応じた電圧Ｂが出力された後、載置台Ｓが地面Ｇ上に接地して載置台１の下降が停止することにより、そのポテンショメータ２０から出力される電圧の変化がなくなる又は略なくなる状態（電圧Ｃが出力されている状態）が０．５秒から１秒程度の停止判別時間継続すると、載置部Ｓが地面Ｇ上に接地する下降位置に下降したとして油圧シリンダ５の作動を停止させる。

尚、載置部Ｓが下降位置に位置している状態でのみ、操作具３９の開きボタン３９ｃを操作することにより、開き操作指令に基づいて後受け止め板用電動モータ４２が作動して、後受け止め板３６を遊端部が地面Ｇ上に接地する作用姿勢に姿勢変更させることができる。

また、載置部Ｓが図９（ハ）に示すような下降位置にある状態で、操作具３９の上昇ボタン３９ｂが押し操作されて上昇操作指令が指令されると、後受け止め板用電動モータ４２が作動して、後受け止め板３６を上方へ揺動した起立姿勢に姿勢変更した後、第１シリンダ室５ａに作動油が供給されるように切換弁５８を切り換え、シリンダ用電動モータ４９が作動して、左右一対の油圧シリンダ５のそれぞれの第１シリンダ室５ａに油圧ポンプ６からの作動油が供給される。すると、油圧シリンダ５のそれぞれが短縮して、平行四連リンク機構４の作用で載置部Ｓが略水平姿勢のままで前方に移動しながら昇降して下降位置から図９（ロ）に示すような上昇位置まで上昇する。
その後、スライド用電動モータ２７が作動して昇降台１が車両前方側にスライド移動し、図９（イ）に示すような支持枠２から車体前方側に大きく突出する位置まで移動すると、図外のセンサからの信号に基づいてスライド用電動モータ２７の作動が停止する。尚、この昇降台の車両前方側へのスライド移動に伴い、起立姿勢にあった前受け止め板３５が前方に回転して収納姿勢に切り換えられる。

図１２に基づいて上昇操作指令により載置部を下降位置から上昇位置まで上昇させるときについて詳述すると、載置部Ｓが床面Ｆ近くの高さに対応して設定した上昇側の減速用基準位置まで下降されたことがポテンショメータ２０にて検出されて、ポテンショメータ２０から上昇側の減速用基準位置の対車両高さに応じた電圧Ｙが出力されると、油圧シリンダ５の短縮作動を減速させて載置部Ｓの上昇速度を低下させる。そして、床面Ｆと同じ高さ又は略同じ高さに対応して設定した上昇用基準位置まで昇降台１が上昇したことがポテンショメータ２０にて検出されて、ポテンショメータ２０から上昇用基準位置の対車両高さに応じた電圧Ｚが出力されると、載置部Ｓが床面Ｆと同じ高さ又は略同じ高さの上昇位置に上昇したとして油圧シリンダ５の作動を停止させる。

〔参考の実施の形態〕
上記実施の形態では、ポテンショメータ２０から出力される電圧に基づいて、載置部Ｓが下降位置まで下降したか否かを判別したが、油圧シリンダ５に対する駆動用油圧に基づいて、載置部Ｓが下降位置まで下降したか否かを判別してもよい。
以下、油圧シリンダ５に対する駆動用油圧に基づいて、載置部Ｓが下降位置まで下降したか否かを判別する車両用昇降装置Ｌについて説明するが、実施の形態と同様に構成されるものについては、実施の形態と同じ符号を付け、説明は省略する。

図１３に示すように、左側の機枠側ブラケット８の横外側面に、上限検知用センサ２４ａと下限検知用センサ２４ｂとが備えられており、第２ピン１２の延出端にはこの第２ピンと一体回転するドグ板２３が設けられている。そして、上限検知用センサ２４ａがドグ板２３の上限用ドグ２３ａに当接したり下限検知用センサ２４ｂがドグ板２３の下限用ドグ２３ｂに接当することにより、載置部Ｓの対車両高さを検出するように構成されている。
つまり、上限検知用センサ２４ａや下限検知用センサ２４ｂにて高さ検出センサが構成されており、上限検知用センサ２４ａが上限用ドグ２３ａに当接することにより、載置部Ｓが上昇用基準位置並びに上昇側の減速用基準位置まで下降されたことを検出することができ、下限検知用センサ２４ｂが下限用ドグ２３ｂに当接することにより、載置部Ｓが下降用基準位置並びに下降側の減速用基準位置まで下降されたことを検出することができるように構成されている。尚、上昇用基準位置と上昇側の減速用基準位置とは同じ位置に設定されており、以下、上昇側の減速用基準位置も含めて上昇用基準位置と称する。また、下降用基準位置と下降側の減速用基準位置とも同じ位置に設定されており、以下、下降側の減速用基準位置も含めて下降用基準位置と称する。

図１４に示すように、左右の油圧シリンダ５を伸縮操作するための油圧回路の供給路５３には、油圧シリンダ５に対する駆動用油圧を検出する圧力センサ６６が備えられている。そして、圧力センサ６６は、油圧シリンダ５に対する作動用油圧に応じた圧力信号を出力するように構成されている。
そして、図１５に示すように、制御手段Ｈには、圧力センサ６６からの圧力信号と、上限検知用センサ２４ａ、下限検知用センサ２４ｂそれぞれからの検出信号と、前記操作具３９による下降操作指令、上昇操作指及び開き操作指令とが入力され、これらの情報に基づいて、油圧シリンダ５、スライド用電動モータ２７及び後受け止め板用電動モータ４２の作動を制御するように構成されている。

そして、図１６に基づいて下降操作指令により載置部Ｓを上昇位置から下降位置まで下降させるときについて詳述すると、載置部Ｓが地面近くの高さに対応して設定した下降側の減速用基準位置まで下降されたことが下限検出用センサ２４ｂにて検出されると、油圧シリンダ５の伸長作動を減速させて載置部Ｓの下降速度を低下させる。その後、さらに載置部Ｓが下降して、載置台Ｓが地面Ｇ上に接地して油圧シリンダ５に作用する載置部下降側負荷がなくなる又は略なくなることにより、圧力センサ６６にて検出される油圧シリンダ５に対する駆動用油圧が零又は略零になると、載置部Ｓが地面Ｇ上に接地する下降位置に下降したとして油圧シリンダ５の作動を停止させる。

また、上昇操作指令により載置部を下降位置から上昇位置まで上昇させるときについて詳述すると、載置部Ｓが床面Ｆ近くの高さに対応して設定した上昇側の減速用基準位置まで下降されたことが上限検知用センサ２４ａにて検出されると、油圧シリンダ５の短縮作動を減速させて載置部Ｓの上昇速度を低下させる。その後、さらに載置部Ｓが上昇して、載置台Ｓが床面Ｆ上に接地して油圧シリンダ５に作用する載置部上昇側負荷がなくなる又は略なくなることにより、圧力センサ６６にて検出される油圧シリンダ５に対する駆動用油圧が所定圧以上になると、載置部Ｓが床面Ｆと同じ高さ又は略同じ高さの上昇位置に上昇したとして油圧シリンダ５の作動を停止させる。

〔別実施の形態〕
（１）上記実施の形態では、高さ検出センサとしてポテンショメータ２０を設けたが、ポテンショメータ２０に代えてロータリエンコーダを設けて、昇降用リンク機構の車両に対する角度が変化することによりロータリエンコーダからパルス信号が出力され、そのパルス信号が制御装置に入力されるように構成してもよい。
つまり、下降操作指令により載置部Ｓを上昇位置から下降位置まで下降させるときについて説明すると、載置部Ｓを上昇位置から下降させることによる平行四連リンク機構４の車両Ｖに対する角度の変化に応じてロータリエンコーダからパルス信号が出力され、その出力されたパルス信号を積算して、その積算値が下降側の減速用基準位置の対車両高さに応じた値となると、油圧シリンダ５の伸長作動を減速させて載置部Ｓの下降速度を低下させる。そして、前記下降側の減速用基準位置よりさらに地面近くの高さに対応して設定した下降用基準位置の対車両高さに応じた値となった後、載置台Ｓが地面Ｇ上に接地して載置台１の下降が停止することにより、ロータリエンコーダからパルス信号が出力されない状態が０．５秒から１秒程度の停止判別時間継続すると、載置部Ｓが地面Ｇ上に接地する下降位置に下降したとして油圧シリンダ５の作動を停止させる。

（２）上記実施の形態では、車両用昇降装置Ｌを、平行四連リンク機構４を用いて載置部Ｓを昇降操作するように構成したが、図１７に示すように、四節リンク機構７４を用いて載置部Ｓを昇降操作するように構成してもよい。
つまり、車両用昇降装置Ｌは、車両Ｖの床面Ｆ上に固着された左右一対のガイド枠７０と、各ガイド枠７０に沿って前後方向に移動可能に構成された左右一対の可動枠７１とを備え、各可動枠７１と保持枠２とが、直線状の上リンク７２と特殊な形状の下リンク７３とで連結されて、各可動枠７１、保持枠２、上リンク７２、下リンク７３によって、それぞれ四節リンク機構７４が構成され、各可動枠７１にそれぞれ油圧シリンダ５のピストンロッド４５が連結されている。そして、左側の可動枠７１の横外側面にはポテンショメータ２０が備えられており、このポテンショメータ２０は、下リンク７３と一体的に回動するピン７８の回転に応じてポテンショメータ２０の検出軸が回転し、その検出軸２０ａの回転量に応じた電圧を出力するように構成されている。

よって、その左右一対の油圧シリンダ５の伸縮によって、図１７に示す下降位置から載置部Ｓを上昇させる際には、各油圧シリンダ５を短縮作動させる。すると、各可動枠７１が車両Ｖの前方側に移動され、それに伴って、上下リンク７２，７３が前方に引き寄せられるとともに、下リンク７３の下面が車両Ｖのバンパーに設けられた案内輪７５に案内され、かつ、下リンク７３の側方に設けられた遊転輪７６がガイド枠７０内のガイド７７上に乗り上げ、保持枠２と昇降台１とが水平姿勢を維持した状態で上昇位置に上昇される。その後、さらに油圧シリンダ５を短縮することで、保持枠２が車両Ｖ内に引き込まれ、昇降台１がスライド操作されるのであり、逆の動きによって下降操作されることになる。

（３）上記実施形態では、車両Ｖの一例としてワゴン車を示し、そのワゴン車の後部に車両用昇降装置Ｌを装着した例を示したが、車両Ｖとしては、ワゴン車以外にも、普通乗用車、バス、トラックなど、種々の車両に適用することができ、また、その装着箇所についても、車両Ｖの後部に限ることはなく、車両Ｖの前後方向の中間部などに装着して、昇降台１を車両Ｖの横側方の外側に下降させるように構成して実施することもできる。また、被載置体の一例として車椅子Ｃを示したが、被載置体としては車椅子以外にも梱包された荷物等でもよい。

実施の形態における車両用昇降装置の斜視図実施の形態における車両用昇降装置の平面図実施の形態における平行４連リンク機構とカバーとの分解斜視図実施の形態における平行４連リンク機構とカバーとの断面側面図実施の形態における昇降台と保持枠とを示す分解斜視図実施の形態におけるポテンショメータと検出用リンクとを示す側面図実施の形態における載置部の縦断背面図実施の形態における載置部の縦断背面図実施の形態における載置部の動きを示す側面図実施の形態における油圧回路図実施の形態における制御ブロック図実施の形態におけるポテンショメータの電圧の変化を示す図参考の実施の形態におけるドグ板を示す側面図参考の実施の形態における油圧回路図参考の実施の形態における制御ブロック図参考の実施の形態における油圧シリンダに対する駆動用油圧の変化を示す図別実施の形態（２）における車両用昇降装置の側面図

符号の説明

４平行四連リンク機構（昇降用リンク機構）
５油圧シリンダ（駆動手段）
２０ポテンショメータ（高さ検出センサ）
Ｃ車椅子（被載置体）
Ｆ床面
Ｇ地面
Ｈ制御手段
Ｌ車両用昇降装置
Ｓ載置部
Ｖ車両

Claims

車両の床面と同じ高さ又は略同じ高さの上昇位置と地面上に接地する下降位置とに被載置体の載置部を平行又は略平行姿勢で昇降させる昇降用リンク機構と、
前記載置部を昇降させるために前記昇降用リンク機構を操作する駆動手段と、
上昇操作指令に基づいて前記載置部を前記上昇位置に上昇させ、且つ、下降操作指令に基づいて前記載置部を前記下降位置に下降させるように前記駆動手段の作動を制御する制御手段とを備えている車両用昇降装置であって、
前記載置部の対車両高さを検出する高さ検出センサが設けられ、
前記制御手段が、前記下降操作指令により前記載置部を下降させるときに、前記載置部が地面近くの高さに対応して設定した下降用基準位置まで下降されたことが前記高さ検出センサにて検出された後、その高さ検出センサの検出値の変化がなくなる又は略なくなると、前記載置部が地面上に接地する前記下降位置に下降したとして前記駆動手段の作動を停止させるように構成されている車両用昇降装置。
前記高さ検出センサが、前記昇降用リンク機構の車両に対する角度を検出することにより前記載置部の対車両高さを検出するように構成されている請求項１記載の車両用昇降装置。
前記制御手段が、前記載置部が地面近くの高さに対応して設定した減速用基準位置まで下降されたことが前記高さ検出センサにて検出されると、前記載置部の下降速度を低下させるように前記駆動手段を作動させるように構成されている請求項１又は２記載の車両用昇降装置。