JP4247699B2 - 非線形制御対象のフィードバック制御方法 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、非線形制御対象である油圧シリンダによる位置決め制御などに適用される、非線形制御対象のフィードバック制御方法に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
まず、従来技術として、油圧シリンダを用いてアームの角度を制御する位置決め制御の例を示す。
図4は、直線動作する油圧シリンダによりアーム角度を制御する位置決め制御の実験装置である。同図において、51は油圧シリンダ、52は油圧シリンダ51の基準位置、53は油圧シリンダ51により駆動されるアーム、54はアーム53の回転軸であり、M(mm)は油圧シリンダ51の長さ(基準位置52からアーム53までの長さ)、θ(deg.)はアーム53の角度(回転軸54と基準位置52とを結んだ線とアーム53との間の角度)である。
【0003】
この実験装置ではアーム角度θを12bitのエンコーダにより検出しており、アーム角度θは、油圧シリンダ51の長さMから数式1により求められる。
【0004】
【数1】
【0005】
数式1によれば、この実験装置はMとθとの間に非線形性を持ち、従来ではこの非線形性を解決するために、角度指令値及び角度検出値を数式1によりシリンダ長さ指令値及び検出値に変換し、フィードバック制御を行っている。
図7はこの従来のフィードバック制御ブロック図であり、11,17は角度−長さ変換器、12,14,16は加算器、13はゲインKを有するフィードバック制御器、15は油圧シリンダ51及びアーム53からなる制御対象、θ*はアーム53の角度指令値、M*は油圧シリンダ51の長さ指令値、θはアーム53の角度検出値、Mは油圧シリンダ51の長さ検出値、dは外乱、nは観測ノイズを示す。
【0006】
このフィードバック制御系では、数式1による角度−長さの変換精度が悪ければ、位置制御応答はアーム53の姿勢(角度)に依存してしまう。
また、油圧シリンダ51自身も、動作方向や負荷の大きさにより特性が変わる非線形性を有しているが、従来技術では、この非線形性を無視している。このため、油圧シリンダ51の動作方向や負荷の大きさにより位置制御応答が変化してしまう欠点がある。
【0007】
図8,図9に、従来技術による図4の実験装置での制御例を示す。
図8は、角度指令値を60→125deg.と変化させた場合のランプ応答であり、図9は同じく125→60deg.と変化させた場合のランプ応答である。図8,図9のいずれも、1段目が油圧シリンダ51を駆動するバルブに対する電圧指令値up、2段目が角度指令値θ*、3段目が角度検出値θ、4段目が角度偏差(θ*−θ)である。
【0008】
図7に示したフィードバック制御器13は、例えば比例調節器であり、角度指令値θ*から角度検出値θまでをオーバーシュートのない一次遅れ要素として調整している。
このため、ランプ応答では、角度偏差が一次遅れ要素にステップ入力した時の出力波形と同一となり、図8,図9とも角度偏差はこのようになっている。ただし、図8,図9において角度偏差の大きさがそれぞれ約3.5deg,約4.2degと異なった値になっているが、これは油圧シリンダのバルブに対する電圧指令値からシリンダ速度までのゲインがシリンダの動作方向の正逆で異なっているためである。
【0009】
このように従来の制御方法では、油圧シリンダの非線形性により位置制御応答が変化してしまう欠点がある。
そこで本発明は、油圧シリンダの直線運動をアーム角度に変換するような非線形制御対象において所望の応答を容易に得ることができるようにした非線形制御対象のフィードバック制御方法を提供しようとするものである。
【0010】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、請求項1記載の発明は、操作量が入力される規範モデル(伝達関数をPmとする)と、この規範モデルの出力と非線形制御対象の出力との偏差が入力されるモデル追従ゲインと、このモデル追従ゲインの出力と前記操作量との和に外乱dを加えた信号が入力される非線形制御対象と、から構成されるモデル追従制御系を対象として、モデル化誤差Δuを用いて非線形制御対象をPm(1+Δu)と表し、Pmに対して目標の制御応答を得るようにフィードバック制御器を設計するフィードバック制御系において、
油圧シリンダによりアームを駆動してその角度を制御する前記非線形制御対象としての位置決め制御装置(伝達関数をPとする)と、
外乱オブザーバゲインLと積分要素である前記規範モデル(伝達関数P m を1/Jsとし、Jを積分定数とする)とによって閉ループを構成する外乱オブザーバと、
前記位置決め制御装置の位置指令値θ * と位置検出値θとの偏差が入力されるフィードバック制御器(ゲインをKとする)と、を備え、
前記フィードバック制御器の出力u 1 と前記外乱オブザーバの出力との加算結果を前記位置決め制御装置への操作量u p とし、この操作量u p と外乱dとの和を前記位置決め制御装置の入力とし、前記操作量u p と外乱オブザーバゲインLの出力との偏差を前記規範モデルの入力とし、この規範モデルの出力と位置検出値θとの偏差を前記外乱オブザーバゲインLの入力とすると共に、
前記フィードバック制御系が目標とする制御応答の時定数σに対して、前記モデル追従制御系が必要とする制御帯域をω=α/σと定め(αは係数)、前記ωより低い周波数領域で|PL|≫1,|LPm|≫1,|L|≫1となり、かつ、|Δu|≦|Rm|である関数Rmと相補感度関数T(=Pm(1+KPm)−1K)とを用いて‖RmT‖<1となるように規範モデルの伝達関数Pm及び外乱オブザーバゲインLを定め、
前記フィードバック制御器を比例調節器により構成してそのゲインKをK=J/σとし、かつ、|Js/L|≪1となるように定めるものである。
【0013】
【発明の実施の形態】
以下、図に沿って本発明の実施形態を説明する。
本実施形態では、従来のような油圧シリンダの長さとアーム角度との変換を行わずに、油圧シリンダ等の位置決め制御にモデル追従制御を導入し、フィードバック制御器をモデル追従の規範モデルに対して設計するようにした。
ここで、モデル追従(モデル・フォロイング)とは、例えば「制御システム設計」(金井喜美雄著,1982年,槇書店発行)p90〜p116の第4章「モデル・フォロイング制御システムの設計」に記載されているように、設計者が要求する性能またはプラントの動特性を予め規範モデルとして規定し、このモデルに一致するようにプラント等の動特性を修正する制御法則を決定することを指す。
【0014】
まず、図1に示すようなモデル追従制御系を考える。図において、21は規範となるモデル(伝達関数をPmとする)、22,24,25は加算器、23はモデル追従ゲイン(ゲインをLとする)、26は制御対象(伝達関数をPとする)、u1は操作量、dは外乱、yは出力である。
このようなモデル追従制御系は、外乱オブザーバ、2自由度ロバストサーボ系等と等価なものであり、多軸マニピュレータの運動制御方法として既に知られている。
【0015】
ここで、フィードバック制御が目標とする制御応答を時定数σとすると、このσに対して、モデル追従が必要とする制御帯域をω=α/σとして定め(αは経験的に4以上あれば十分な係数である)、ωより低い周波数領域で|PL|≫1、|LPm|≫1、|L|≫1となるようにモデル21の伝達関数Pm、モデル追従ゲインLを求める。
まず、図1において、制御対象出力yは数式2によって表される。
【0016】
【数2】
y=(1+PL)−1{P(LPm+1)u1+Pd}
【0017】
いま、数式2の右辺の分母、分子をPLで割ると、数式3が得られる。
【0018】
【数3】
【0019】
数式3において、|PL|≫1とすると、数式4を得る。
【0020】
【数4】
【0021】
数式4の右辺第1項の分母、分子をLPmで割ると、数式5を得る。
【0022】
【数5】
【0023】
数式5において、|LPm|≫1であれば、数式6が成り立つ。
【0024】
【数6】
【0025】
数式6において、|L|≫1であれば、数式7が成り立ち、出力yが操作量u1及びモデルの伝達関数Pmに依存するモデル追従制御系を実現することができる。
【0026】
【数7】
y=Pmu1
【0027】
いま、数式2を数式8により表すものとすると、数式8におけるΔu,Δdは数式9,数式10となる。
【0028】
【数8】
y=Pm(1+Δu)u1+Δdd
【0029】
【数9】
Δu=Pm −1(1+PL)−1(P−Pm)
【0030】
【数10】
Δd=(1+PL)−1P
【0031】
ここで、数式9で示されるΔuをモデル化誤差とする。
次に、モデル追従制御系に対するフィードバック制御器を、モデルPmに対して目標の応答が得られるように設計する。
図2は、モデル追従のフィードバック制御系を示す制御ブロック図である。図において、27,30は加算器、28は比例調節器からなるフィードバック制御器(ゲインK)、29はモデル化誤差Δuを含む制御対象を示す。また、rは出力指令値である。
【0032】
図2におけるフィードバックループでは、
相補感度関数であるT=Pm(1+KPm)−1Kを用いて、‖RmT‖<1となるようにして安定性を保証する。ここで、Rmは、モデル化誤差Δu(P=Pm(1+Δu))に対して|Δu|≦|Rm|となるような関数である。
【0033】
次に、モデル追従によるフィードバック制御を油圧サーボ系の位置決め制御に適用し、図4の直線動作する油圧シリンダによりアーム角度の位置制御(角度制御)を行う場合の実施形態を説明する。
図3はこの実施形態の制御ブロック図を示しており、24,25,31,32,33,35は加算器、26は油圧シリンダ及びアームからなる制御対象(伝達関数P)、28は比例調節器からなるフィードバック制御器(ゲインK)である。
【0034】
また、37は外乱オブザーバであり、上記加算器33,35と、外乱オブザーバゲイン34(スカラー量であり、Lとする)及び規範モデル36(図1における規範モデル21に相当)から構成されている。ここで、規範モデル36は、構造が簡単な積分要素(伝達関数は1/Js)とする。なお、積分定数Jはモデル追従の条件によって後述のように決定する。
【0035】
更に図3において、θ*はアームの角度指令値、u1はフィードバック制御器28の出力、upは油圧シリンダを駆動するバルブに対する電圧指令値、dは外乱、θはアームの角度検出値、nは観測ノイズである。
【0036】
上記フィードバック制御器28の入力は角度指令値θ*と角度検出値θとの偏差とし、フィードバック制御器28の出力u1と外乱オブザーバ37の出力とを加算したものを制御対象26に対する操作量(電圧指令値)upとする。
また、外乱オブザーバ37において、上記操作量upとオブザーバゲイン34の出力との差をモデル36の入力とし、このモデル36の出力と角度検出値θとの偏差をオブザーバゲイン34の入力とする。
【0037】
図3におけるフィードバック制御器28の出力u1から角度検出値θまでの関係を求めると、数式11のようになる。
【0038】
【数11】
【0039】
ここで、Pはupからθまでの非線形制御対象をまとめたものである。これより、|PL|≫1,|Js/L|≪1がモデル追従の条件となる。
すなわち、この条件下で数式12が成立するので、非線形制御対象Pの線形化が達成される。
【0040】
【数12】
θ=(1/Js)u1 +(1/L)d
【0041】
なお、Pは虚軸に極を持っているため、s→0でも数式12が成立する。このためフィードバック制御器28を比例調節器としても定常偏差は生じない。ここでは、フィードバック制御器28として比例調節器を用いることにより、角度制御を一次遅れで実現している。
すなわち、目標とする角度制御の応答時間を時定数σによって定め、フィードバック制御器28のゲインをK=J/σとすると、数式13が得られる。
【0042】
【数13】
【0043】
モデル追従が必要とする制御帯域は、目標とする制御応答の時定数σに対してω=α/σとなる。ここで、αは経験的に4以上あれば十分な係数である。
【0044】
次いで、図3に示したフィードバック制御系の安定性について考察する。
フィードバックループの安定性は、前述したように、相補感度関数T=Pm(1+KPm)−1Kを用いて、‖RmT‖<1となればよい。Rmは、モデル化誤差Δu(P=Pm(1+Δu))に対して|Δu|≦|Rm|となるような関数である。
Pm=1/Js,K=J/σとすると、数式14が得られる。
【0045】
【数14】
【0046】
次に、図4の実験装置における角度θと長さMとの間には前述の数式1に示す非線形性があり、油圧シリンダ51の駆動はバルブへ−10〜10Vの電圧を印加することにより行うものとする。この電圧指令upとMとの間には、およそ数式15に示す関係がある。
なお、油圧シリンダ自体も非線形性を有しており、動作点によって速度vが変動する。ここでは、v=5〜20の範囲の値をとる。
【0047】
【数15】
【0048】
まず、Mとθとの関係を線形化する。数式1を変形して、数式16が得られる。
【0049】
【数16】
340181−M2=177533cosθ
【0050】
数式16の両辺を微分すると、数式17が得られる。
【0051】
【数17】
−2MdM=−177533sinθdθ
【0052】
数式17を変形し、更に図4におけるM,θの値を代入すると、数式18を得る。
【0053】
【数18】
【0054】
数式18及び数式15から、数式19を得る。なお、数式19におけるθ0+εは外乱とみなす。
【0055】
【数19】
【0056】
従って、伝達関数Pは数式20によって表される。
【0057】
【数20】
【0058】
モデル化誤差Δuは、P=Pm(1+Δu)より、数式21となる。なお、数式21において、B=1−AJ=−0.25〜0.99966である。
【0059】
【数21】
【0060】
ここで、|Δu|≦RmとなるRmを選ぶと、数式22が得られ、RmTは数式23で表される。
【0061】
【数22】
【0062】
【数23】
【0063】
従って、明らかに‖RmT‖<1となり、フィードバックループは安定であることがわかる。
【0064】
次いで、前述の図4の実験装置を対象とした本実施形態による実験結果を説明する。
図5は、角度指令値を60→125degと変化させた場合のランプ応答であり、図6は同じく125→60degと変化させた場合のランプ応答である。図5,図6のいずれも、1段目が油圧シリンダ51を駆動するバルブに対する電圧指令値up、2段目が角度指令値θ*、3段目が角度検出値θ、4段目が角度偏差(θ*−θ)である。
【0065】
本実施形態では、角度指令値θ*から角度検出値θまでをオーバーシュートのない一次遅れ要素として調整している。このため、ランプ応答では、角度偏差が一次遅れ要素にステップ入力を加えた時の出力波形と同一になる。実際上、図5,図6とも角度偏差はこのようになっている。
従来技術によれば、図8,図9に示したように角度偏差の大きさがそれぞれ約3.5deg、約4.2degと異なった値になったのに対し、本実施形態では、図5,図6とも角度偏差は約3.5degとなっている。これにより、本実施形態では油圧シリンダ自体の非線形性まで十分対応できていることが確認できる。
【0066】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、油圧サーボ系の位置決め制御のような非線形制御対象において所望の応答を容易に得ることができ、その結果、複数軸を有する大型マニピュレータなどの各アクチュエータの揃速性(制御応答を一致させること)を向上させ、直線性の良い位置制御を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施形態を示すモデル追従制御系の制御ブロック図である。
【図2】モデル追従のフィードバック制御系を示す制御ブロック図である。
【図3】モデル追従によるフィードバック制御を油圧サーボ系の位置決め制御に適用した場合の制御ブロック図である。
【図4】従来技術及び本発明が適用される実験装置の説明図である。
【図5】本発明の実施形態における制御応答を示す図である。
【図6】本発明の実施形態における制御応答を示す図である。
【図7】従来技術を示すブロック線図である。
【図8】従来技術による制御応答を示す図である。
【図9】従来技術による制御応答を示す図である。
【符号の説明】
22,24,25,27,30,31,32,33,35 加算器
21,36 規範モデル
23 モデル追従ゲイン
28 フィードバック制御器
29 制御対象
34 外乱オブザーバゲイン
37 外乱オブザーバ
Claims (1)
- 操作量が入力される規範モデル(伝達関数をPmとする)と、この規範モデルの出力と非線形制御対象の出力との偏差が入力されるモデル追従ゲインと、このモデル追従ゲインの出力と前記操作量との和に外乱dを加えた信号が入力される非線形制御対象と、から構成されるモデル追従制御系を対象として、モデル化誤差Δuを用いて非線形制御対象をPm(1+Δu)と表し、Pmに対して目標の制御応答を得るようにフィードバック制御器を設計するフィードバック制御系において、
油圧シリンダによりアームを駆動してその角度を制御する前記非線形制御対象としての位置決め制御装置(伝達関数をPとする)と、
外乱オブザーバゲインLと積分要素である前記規範モデル(伝達関数P m を1/Jsとし、Jを積分定数とする)とによって閉ループを構成する外乱オブザーバと、
前記位置決め制御装置の位置指令値θ * と位置検出値θとの偏差が入力されるフィードバック制御器(ゲインをKとする)と、を備え、
前記フィードバック制御器の出力u 1 と前記外乱オブザーバの出力との加算結果を前記位置決め制御装置への操作量u p とし、この操作量u p と外乱dとの和を前記位置決め制御装置の入力とし、前記操作量u p と外乱オブザーバゲインLの出力との偏差を前記規範モデルの入力とし、この規範モデルの出力と位置検出値θとの偏差を前記外乱オブザーバゲインLの入力とすると共に、
前記フィードバック制御系が目標とする制御応答の時定数σに対して、前記モデル追従制御系が必要とする制御帯域をω=α/σと定め(αは係数)、前記ωより低い周波数領域で|PL|≫1,|LPm|≫1,|L|≫1となり、かつ、|Δu|≦|Rm|である関数Rmと相補感度関数T(=Pm(1+KPm)−1K)とを用いて‖RmT‖<1となるように規範モデルの伝達関数Pm及び外乱オブザーバゲインLを定め、
前記フィードバック制御器を比例調節器により構成してそのゲインKをK=J/σとし、かつ、|Js/L|≪1となるように定めることを特徴とする非線形制御対象のフィードバック制御方法。
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