JP2008217405A - アクチュエータ制御装置およびアクチュエータ制御方法 - Google Patents
アクチュエータ制御装置およびアクチュエータ制御方法 Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】本発明のアクチュエータ制御装置は、アクチュエータ2をロバスト加速度制御する加速度制御システム1と、フィードバックおよびフィードフォワード構成を備え、アクチュエータ2を軌跡追従制御させるための加速度参照値θ・・refを算出する軌跡追従制御システム20と、アクチュエータ2への加速度参照値θ・・refを、予め設定した最大加速度値以下に制限する加速度リミッタ51と、を備えている。
【選択図】図6
Description
2 アクチュエータ
3 外乱オブザーバ
20 軌跡追従制御システム(軌跡追従制御部)
51 加速度リミッタ
Claims (10)
- アクチュエータへの外乱を推定する外乱オブザーバを備え、この外乱オブザーバで得た外乱推定値を外乱補償電流に変換し、前記アクチュエータへの加速度参照値を変換して得た電流参照値を前記外乱補償電流でフィードバック補償して、当該アクチュエータをロバスト加速度制御する加速度制御部と、
前記アクチュエータを軌跡追従制御させるための前記加速度参照値を算出する軌跡追従制御部と、
前記アクチュエータへの加速度参照値を、予め設定した最大加速度値以下に制限する加速度リミッタと、を備えたことを特徴とするアクチュエータ制御装置。 - 前記外乱オブザーバの極を無限大にしたことを特徴とする請求項1記載のアクチュエータ制御装置。
- 前記加速度リミッタは、前記外乱オブザーバからの外乱推定値により得られた外乱補償加速度と、前記軌跡追従制御部のフィードバック系の加速度参照値と、前記軌跡追従制御部のフィードフォワード系の加速度参照値とを合計した第1の値が、前記最大加速度を越えたときに、前記アクチュエータへの加速度参照値を当該最大加速度に制限するものであることを特徴とする請求項1または2記載のアクチュエータ制御装置。
- 前記加速度リミッタは、前記第1の値が前記最大加速度を越えないときに、前記第1の値を前記アクチュエータへの加速度参照値とする一方で、
前記第1の値が前記最大加速度を越えたときに、前記外乱補償加速度に第1の調整率を乗算した値と、前記フィードバック系の加速度参照値に第2の調整率を乗算した値と、前記フィードフォワード系の加速度参照値に第3の調整率を乗算した値とを合計した第2の値が、前記最大加速度となるように、前記第1,第2および第3の各調整率を調整するものであることを特徴とする請求項3記載のアクチュエータ制御装置。 - 前記加速度リミッタは、前記第1の値の大小に拘らず、前記第1の調整率の値を1に固定するものであることを特徴とする請求項4記載のアクチュエータ制御装置。
- アクチュエータへの外乱を推定する外乱オブザーバを備え、この外乱オブザーバで得た外乱推定値を外乱補償電流に変換し、前記アクチュエータへの加速度参照値を変換して得た電流参照値を前記外乱補償電流でフィードバック補償して、当該アクチュエータをロバスト加速度制御する加速度制御ステップと、
前記アクチュエータを軌跡追従制御させるための前記加速度参照値を算出する追跡制御ステップと、
前記アクチュエータへの加速度参照値を、予め設定した最大加速度値以下に制限する加速度制限ステップと、を備えたことを特徴とするアクチュエータ制御方法。 - 前記外乱オブザーバの極を無限大にしたことを特徴とする請求項6記載のアクチュエータ制御方法。
- 前記加速度制限ステップは、前記外乱オブザーバからの外乱推定値により得られた外乱補償加速度と、前記軌跡追従ステップのフィードバック系の加速度参照値と、前記軌跡追従ステップのフィードフォワード系の加速度参照値とを合計した第1の値が、前記最大加速度を越えたときに、前記アクチュエータへの加速度参照値を当該最大加速度に制限することを特徴とする請求項6または7記載のアクチュエータ制御方法。
- 前記加速度制限ステップは、前記第1の値が前記最大加速度を越えないときに、前記第1の値を前記アクチュエータへの加速度参照値とする一方で、
前記第1の値が前記最大加速度を越えたときに、前記外乱補償加速度に第1の調整率を乗算した値と、前記フィードバック系の加速度参照値に第2の調整率を乗算した値と、前記フィードフォワード系の加速度参照値に第3の調整率を乗算した値とを合計した第2の値が、前記最大加速度となるように、前記第1,第2および第3の各調整率を調整するものであることを特徴とする請求項8記載のアクチュエータ制御方法。 - 前記加速度制限ステップは、前記第1の値の大小に拘らず、前記第1の調整率の値を1に固定するものであることを特徴とする請求項9記載のアクチュエータ制御方法。
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