JP5453606B2 - 波動歯車装置を備えたアクチュエータの位置決め制御方法 - Google Patents
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Description
前記波動歯車装置の負荷トルクに対する非線形な弾性変形に起因する前記負荷軸の位置決め精度の低下を抑制するための非線形ばね補償を行い、
前記非線形ばね補償においては、
制御対象である前記アクチュエータから、厳密な線形化手法を用いて線形化されたプラントモデルを構築し、その線形化フィードバックα(x)および入力変換β(x)並びにその拡大系の入力νから出力yまでの特性を、それぞれ(A)式および(B)式並びに(C)式で規定し、
測定結果を再現できるように、前記非線形ばねモデルτg(θtw)を、(D)式に示す定数項を零とした三次多項式で規定し、
(1.1数式展開)
厳密な線形化手法は、非線形関数を含む物理方程式に基づいて線形化フィードバックα(x)、入力変換β(x)を導出することで、制御対象を線形化するものである。なお、以下の各数式における記号の意味は次の通りである。
(8)式より、非線形ばね補償の際に、非線形ばねモデルτg(θtw)及びその一階微分dτg(θtw)/dtが必要となることから、τg(θtw)は一階微分可能である必要がある。そこで、本発明では、図2の線Iで示す実機ばね特性の測定結果に対して、非線形ばねモデルτg(θtw)として(11)式に示す、定数項を零とした三次多項式で表現し、その特性を図2の線IIで示す。図2より、構築した非線形ばねモデルは、ヒステリシス特性を考慮していないものの、線IIIで示す線形ばねに比べ、実機ばね特性の測定結果を精度良く再現できているといえる。
上記のように、線形化フィードバックα(x)および入力変換β(x)が(8)式および(9)式によって導出される。しかし、(8)式から分かるように、線形化フィードバックα(x)には、負荷位置θl、負荷速度ωlが必要となる。本発明の制御対象のアクチュエータの制御系は、セミクローズドループ制御系であり、負荷軸の情報を得ることができない。
上述したフィードフォーワード非線形ばね補償方法を実機のアクチュエータのコントローラに実装し、位置決め実験にてその補償効果を確認した。表1に実験条件を示す。なお、従来法の既約分解表現に基づく2自由度制御系では、図2の線形ばねモデル(線III)を用いており、指令には、従来法、本発明の方法の双方とも、図3に示す台形加速度をローパスフィルタに通した指令を用いた。
以上説明したように、波動歯車装置における非線形特性補償法として、波動歯車装置の入出力軸間の非線形ばね特性に対して、厳密な線形化手法に基づくフィードフォーワード非線形ばね補償系を構築し、その補償効果を実機実験により確認した。その結果、厳密な線形化手法に基づく非線形ばね補償を行うことにより、負荷軸のオーバーシュートが減少し滑らかに整定させることができることが確認された。
2 モータ
3 波動歯車装置
4 コントローラ
5 モータ軸
6 センサ
7 負荷軸
Claims (1)
- モータの出力回転を波動歯車装置を介して減速して負荷軸から出力し、前記モータのモータ軸の回転位置および速度に基づき、前記負荷軸の位置決め制御を行うアクチュエータの位置決め制御方法において、
前記波動歯車装置の負荷トルクに対する非線形な弾性変形に起因する前記負荷軸の位置決め精度の低下を抑制するための非線形ばね補償を行い、
前記非線形ばね補償においては、
制御対象である前記アクチュエータから、厳密な線形化手法を用いて線形化されたプラントモデルを構築し、その線形化フィードバックα(x)および入力変換β(x)並びにその拡大系の入力νから出力yまでの特性を、それぞれ(A)式および(B)式並びに(C)式で規定し、
測定結果を再現できるように、前記非線形ばねモデルτg(θtw)を、(D)式に示す定数項を零とした三次多項式で規定し、
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