JP4203430B2 - Mtシフトアクチュエータ - Google Patents

Mtシフトアクチュエータ Download PDF

Info

Publication number
JP4203430B2
JP4203430B2 JP2004051780A JP2004051780A JP4203430B2 JP 4203430 B2 JP4203430 B2 JP 4203430B2 JP 2004051780 A JP2004051780 A JP 2004051780A JP 2004051780 A JP2004051780 A JP 2004051780A JP 4203430 B2 JP4203430 B2 JP 4203430B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
shift
information
control information
speed
shift lever
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP2004051780A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2005241444A (ja
Inventor
秀和 西村
優介 藤津
吉龍 杉山
宏治 佐藤
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ono Sokki Co Ltd
Original Assignee
Ono Sokki Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ono Sokki Co Ltd filed Critical Ono Sokki Co Ltd
Priority to JP2004051780A priority Critical patent/JP4203430B2/ja
Publication of JP2005241444A publication Critical patent/JP2005241444A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP4203430B2 publication Critical patent/JP4203430B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Gear-Shifting Mechanisms (AREA)

Description

本発明は、マニュアルトランスミッション(MT)のシフトレバーをシフトさせるMTシフトアクチュエータに関する。
自動車を屋外で実際に走行させることにより自動車の走行試験を行なうのは大変であり、このため従来より、ダイナモメータで自動車にかかる負荷を模擬するなどして実験室内で自動車の走行試験が行なわれている。
この実験室内での自動車の走行試験において、マニュアルトランスミッションを搭載した自動車の走行試験ではシフトレバーのシフトを常に一定に安定して行なう必要があり、そのためシフトレバーを自動的にシフトさせるMTシフトアクチュエータが採用されて排気ガスの量や燃費等の測定が行なわれている。
特許文献1には、シフトレバーのシフトに加え、さらに、クラッチペダル、ブレーキペダルおよびアクセルペダルの操作を行なう実車自動車操作装置の一例が開示されている。
図1は、従来のMTシフトアクチュエータの制御方法を示した図である。
ここでは、シフトレバーを所定の初期状態から所定の終端状態まで変化させるにあたり、シフトレバーの各時点における位置を表わす指令値と、アクチュエータにより操作されているシフトレバーの位置情報を表わすフィードバック値とを比較し、フィードバック値が指令値どおりとなるようにアクチュエータを制御するというフィードバックによるシフトレバーの位置制御が行なわれる。ここで、シンクロナイザ機構に接触したときなどにシフトレバーに無理に荷重が加えられないよう荷重制限値を設けている。
このような制御方法を採用し、シフトレバーは、基本的にはあらかじめ定められた時間的に変化する位置パターンに応じて作動するように操作されるとともに、無理な荷重がかかりそうなときには荷重を制限して無理な荷重を回避した安全なシフト操作が行なわれる。
特許第3121923号公報
しかしながら、上述の従来の制御方法では、荷重制限値の時間的なパターンをあらかじめ設定しておく必要がある。このパターンを設定するにあたっては、図1に示すように、荷重制限値の切換えの各タイミングFP1,FP2と、各ステップ(各時間領域)における荷重制限値F1,F2,F3を設定する必要があり、これらの設定はカットアンドトライで繰り返し調整して最適な値を見い出す必要があり、事前準備に時間がかかるという問題がある。
また、上記の従来の制御方法は、上述のとおり、シフトレバーの位置の時間変化パターンを定めておいてシフトレバーをそのパターンどおりに動かそうという「位置制御」を基本とするものであるが、人間が実際にシフトレバーを操作するときには、そのシフトレバーを操作するための位置の時間変化パターンを意識しているのではなく、シフトレバーに手で力を加え、シンクロナイザ機構に接触したかどうか、あるいは終端状態まで行き着いたかどうか等をそのシフトレバーからの反力で感じ取ることにより操作を行なっており、上記の従来の制御方法により実現されるシフトレバーの操作と人間による実際の操作との間に差異があり、‘人間らしい’操作からかけ離れたものになっている。自動車のシフトレバーの操作は実際の運転では人間により行なわれるものであるため、実験室での走行試験においても人間の操作に近い操作を行なうことが、正確な走行試験を行なうため、あるいは排気ガスの量や燃費の正確な測定のために必要である。
本発明は、上記事情に鑑み、従来よりも人間の操作に近づけた操作を行なうことのできるMTシフトアクチュエータを提供することを目的とする。
上記目的を達成する本発明のMTシフトアクチュエータは、マニュアルトランスミッションのシフトレバーを所定の初期状態から所定の終端状態にシフトさせるMTシフトアクチュエータにおいて、
シフトレバーに時間的に変化する力を加えることによりシフトレバーを初期状態から終端状態への切換え操作を行なう操作部と、
操作部に、時間的に変化する力パターンを表わす制御情報を与える制御部とを備え、
上記制御部は、
シフトレバーを初期状態から終端状態までシフトさせる間に操作部に与えるモデルとしての力パターンを表わす第1の制御情報を生成するモデル情報生成部と、
第1の制御情報に対応したシフトレバーのモデルとしての時間的に変化する位置及び速度を表わす第1の位置及び速度情報を生成するシミュレーション部と、
シフトレバーの位置及び速度を検出あるいは推定することによりシフトレバーの位置及び速度を表わす第2の位置及び速度情報を生成するセンシング部と、
第1の位置及び速度情報により表される位置及び速度と第2の位置及び速度により表わされる位置及び速度との間の差分の位置及び速度に応じた力パターンを表わす第2の制御情報を生成するフィードバック情報生成部と、
第1の制御情報と第2の制御情報とを合成して、時間的に変化する力パターンを表わす第3の制御情報を生成する情報合成部とを有し、
操作部は、上記第3の制御情報の入力を受けて、シフトレバーに、その第3の制御情報に応じた時間的に変化する力を加えるものであることを特徴とする。
本発明のMTシフトアクチュエータは、基本的に力の時間的変化パターン(力パターン)を与えることによりシフトレバーを操作するものであり、位置の時間的変化パターンを与える従来例と比べ、人間のシフトレバー操作に近い操作が行われる。
また、本発明のMTシフトアクチュエータは、力パターンを生成してシフトレバーを操作するとともに、その力パターンに対応するシフトレバーの位置及び速度の時間的変化パターンを生成し実際のシフトレバーの位置及び速度と比較して、シフトレバーの操作に対するフィードバックを行なう構成であり、そのときの状態(シンクロナイザ機構に接触した場合や接触せずにスムーズにシフトが行なわれた場合など)に応じた正確な操作が行なわれる。
本発明においては、上記のモデル情報生成部で生成される第1の制御情報(モデルとしての力パターン)をあらかじめ定めておく必要があるが、これは、終端状態制御等、従来から知られているアルゴリズムを採用して定めればよく、あるいはカットアンドトライで定める場合であっても許容範囲が広く、図1を参照して説明した従来のパラメータFP1,FP2,P1,P2,P3を定めるよりも極めて単純に定めることができ、従来と比べ設定作業は容易である。
ここで本発明のMTシフトアクチュエータにおいて、上記情報合成部は、第1の制御情報と第2の制御情報とを合成するにあたり、シンクロナイザ機構への接触が検出された場合に、その接触が検出されない場合と比べ、第1の制御情報の影響を抑えた合成を行なうものであることが好ましい。その影響の抑え方の極限として、上記情報合成部は、シンクロナイザ機構への接触が検出された場合に、第1の制御情報の影響を遮断して、第2の制御情報を第3の制御情報として操作部に与えるものであってもよい。
ここで、シンクロナイザ機構への接触の検出については、上記第1の位置及び速度情報により表わされる位置及び速度の両方もしくは一方と、上記第2の位置及び速度情報により表わされる位置及び速度の両方もしくは一方との間に所定以上の差異が生じたことをもってシンクロナイザ機構に接触したものとしてもよく、あるいは、シフトレバーに歪ゲージ等を取り付けておいてそのシフトレバーに実際に加えられた力を計測し、その力が所定の大きさを越えたことをもってシンクロナイザ機構に接触したものとしてもよい。
人間がシフトレバーを操作する場合、シフトレバーを操作していってシンクロナイザ機構に接触したときは、そのシンクロナイザ機構が同期するまでの間暫くその状態のまま待つことによりシフトレバーの無理な操作を回避している。本発明のMTシフトアクチュエータにおいてシンクロナイザ機構に接触したときなどに上記第1の制御情報の影響を抑えると、シフトレバーの無理な操作が回避される。
さらに、上記本発明のMTシフトアクチュエータにおいて、上記モデル情報生成部により生成される第1の制御情報により表わされる力パターンが終端状態に対応する終端の力まで変化したタイミングで、第1の位置及び速度情報を、その終端状態に対応する終端の位置及び速度を表わす情報に固定する情報固定部を有することが好ましい。
こうすることにより、シフトレバーが終端状態に達するまでに予定された時間よりも長い時間がかかったときに第1の制御情報が無くなることが回避され、終端近傍での操作が安定的に行なわれる。
また、上記本発明のMTシフトアクチュエータにおいて、上記操作部は、シフトレバーの、所定のシフト方向へのシフト操作を担当する第1のアクチュエータと、シフトレバーの、そのシフト方向に交わる所定のセレクト方向へのシフト操作を担当する第2のアクチュエータとを備え、上記制御部は、第1のアクチュエータによるシフトレバーのシフト操作用の制御情報と、第2のアクチュエータによるシフトレバーのシフト操作用の制御情報を生成するものであることが好ましい。
シフトレバーは2次元的に移動するように操作されるが、上記のように第1のアクチュエータと第2のアクチュエータとを備え、それら2つのアクチュエータを別々の制御情報で別々に制御するとそれぞれは一次元的な制御で済み、全体の制御システムが簡単になる。
さらに、本発明のMTシフトアクチュエータにおいて、上記モデル情報生成部は、初期状態と終端状態とシフト完了時間との組合せに応じた力パターンを表わす第1の制御情報を生成するものであることが好ましい。
例えばニュートラルから一速へのシフト、一速から二速へのシフト等について別々に、さらにシフト完了時間ごとに別々に第1の制御情報(モデルとしての力パターン)を作成しておくことにより、あらゆるシフト操作に対処することができる。
以上説明したように、本発明によれば、従来よりも人間の操作に近づけたシフト操作を行なわせることができる。
以下、本発明の実施の形態について説明する。
図2は、本発明のMTシフトアクチュエータの一実施形態の構成を示すブロック図である。
この図2に示すMTシフトアクチュエータ10は、シフトレバー20をシフト操作するものであり、制御部100と操作部200とで構成されている。制御部100は、モデル情報生成部110、シミュレーション部120、情報固定部130、センシング部140、フィードバック情報生成部150、および情報合成部160により構成されている。
操作部200は、シフトレバー20に時間的に変化する力を加えることによりそのシフトレバー20を初期状態から終端状態へ切り換える操作を行なうものであり、制御部100は、操作部200に、時間的に変化する力パターンを表わす制御情報S3を与えるものである。操作部200は、制御部100からの制御情報S3の入力を受けて、シフトレバー20に、その制御情報S3に応じた力を加える。
ここで、制御部100を構成するモデル情報生成部110は、シフトレバー20を初期状態から終端状態までシフトさせる間に操作部200に与えるモデルとしての力パターンを表わす制御情報S1を生成する。この生成された制御情報S1は、シミュレーション部120及び情報合成部160に入力される。
シミュレーション部120は、本実施形態では、モデル情報生成部110で生成された制御情報S1の入力を受けて、その制御情報S1に対応した、シフトレバー20のモデルとしての時間的に変化する位置及び速度を表わす位置及び速度情報S11を生成する。この位置及び速度情報S11により表わされる位置及び速度は時間的に変化するが、情報固定部130では、モデル情報生成部110により生成される制御情報S1により表わされる力パターンが終端状態に対応する終端の力まで変化したタイミングで、第1の位置及び速度情報S11がその終端状態に対応する終端の位置及び速度を表わす情報に固定される。
ここでは、終端状態に達する前はシミュレーション部120により生成された位置及び速度を表わす時間的に変化する値を持つとともに、終端状態に達したタイミング以降はその終端状態の位置及び速度を表わす値に固定された位置及び速度情報を、位置及び速度情報S11´と表現する。
また、センシング部140はシフトレバー20の位置及び速度をリアルタイムで検出あるいは推定することにより、シフトレバー20の位置及び速度を表わす第2の位置及び速度情報S12を生成する。
フィードバック情報生成部150では、情報固定部130から出力された位置及び速度情報S11´により表わされる位置及び速度と、センシング部140により生成された位置及び速度情報S12により表される位置及び速度との間の差分の位置及び速度が求められ、差分の位置及び速度情報に応じた力パターンを表わす制御情報S2が生成される。
情報合成部160では、モデル情報生成部110で生成された制御情報S1とフィードバック生成部150で生成された制御情報S2とが合成されて、時間的に変化する力パターンを表わす制御情報S3が生成され、その制御情報S3が操作部200に与えられる。ここで、情報合成部160では、制御情報S1と制御情報S2とを合成するにあたり、位置及び速度情報S11´により表わされる位置及び速度と位置及び速度情報S12により表わされる位置及び速度との間に所定以上の差異が生じた場合に、その所定以上の差異が生じていない場合と比べ、制御情報S1の影響を抑えた合成が行なわれる。
本実施形態では具体的には、情報合成部160は、位置及び速度情報S11´により表わされる位置及び速度と位置及び速度情報S12により表わされる位置及び速度との間に所定以上の差異が生じた場合にシンクロナイザ機構に接触したものとして制御情報S1の影響が遮断され、制御情報S2が制御情報S3として操作部200に与えられる。
尚、ここでは、位置及び速度情報S11´により表わされる位置及び速度と位置及び速度情報S12により表わされる位置及び速度との間に所定以上の差異が生じたことをもってシンクロナイザ機構への接触を検出しているが、シフトレバーに、歪ゲージ等、そのシフトレバーに加わった力を検出するセンサを備えておき、そのセンサによりシフトレバーに所定以上の力が加わったことをもってシンクロナイザ機構への接触を検出してもよい。
以下、本実施形態をさらに具体的に説明する。
図3は、本実施形態で対象としているシフトレバーのシフトパターンを示す図である。
ここでは、シフトレバーは、前進における1速から5速までと、後退と、ニュートラルとの7つの切換状態があり、例えばニュートラルから1速までシフトするときは、ニュートラルの状態が初期状態、1速にシフトされた状態が終端状態となり、例えば1速から2速にシフトするときは、1速の状態が初期状態、2速の状態が終端状態となる。またここでは、図の上下方向、すなわち各シフト段にシフトする方向をシフト方向、それに直角な、シフトの各段を選ぶ方向をセレクト方向と称する。例えば3速から1速にシフトするときは、先ずシフト方向にシフトして3速から外し、さらにセレクト方向にシフトし、再度シフト方向にシフトすることにより1速に切り換えることになる。
図4は、図2の操作部の機構的な構成部分を示した図であり、図4(A),(B)はそれぞれ平面図および正面図である。
この操作部200は、ロッド210と、ACサーボモータ220及びそのACサーボモータ220の回転駆動力をボールねじを用いて直線運動に変換してロッド210をシフト方向(図3参照)に移動させるアクチュエータ230と、もう1つのACサーボモータ240及びそのACサーボモータ240の回転駆動力をボールねじを用いて直線運動に変換して、ロッド210、ACサーボモータ220、及びアクチュエータ230の全体をセレクト方向(図3参照)に移動させるもう1つのアクチュエータ250と、ロッド210の先端部に固定されて、そのロッド210の動きを、マニュアルトランスミッション30の切換えを行なうためのシフトレバー20先端のシフトノブ21に伝えるカップリング260とにより構成されている。カップリング260は、中空円柱状のものであり、このカップリング260により、シフト操作に応じてシフトノブ21の高さが変化するのを吸収している。このカップリング260の内側には、人間の手の剛性を表現するため、ゴムスポンジが貼り付けられている。
ここで、2つのACサーボモータ220,240は、図2に示す制御部100からの制御情報S3によりそのトルクあるいは回転が制御されるが、制御部100では、それら2つのACサーボモータ220,240それぞれを制御するための各制御情報S3を独立に生成し、それら別々の制御情報によりのACサーボモータ220,240が同期して制御される。
本実施形態では、図2に示すシミュレーション部120は、図4に示す操作部200及びシフトレバー20の全体の動特性を、シフト方向とセレクト方向とのそれぞれについてシミュレートするものであるが、ここでは、その全体の動特性を、シフト方向とセレクト方向とのそれぞれについて1自由度の振動系と見なして近似したノミナルモデルを作成してシミュレートしている。
図5は、シフト方向あるいはセレクト方向の一方の制御アルゴリズムを示す図である。
ここにはモデルとしての力パターンを表わす制御信号Ufscが入力され、この制御信号Ufscは、ノミナルモデル121に入力されるとともに第1のスイッチングオペレータ161を経由して加算オペレータ162に入力される。またノミナルモデル121の出力信号は第2のスイッチングオペレータ131を経由して差分オペレータ151に入力される。この差分オペレータ151には、操作部200(図4参照)を含む制御対象201からシフトレバーの位置と速度を表わす信号も入力され、この差分オペレータ151ではそれら2つの信号の差分演算により差分の位置と速度を表わす差分信号が生成される。その差分信号151は、位置及び速度から力を求めるフィードバックオペレータ152に入力されその差分信号に応じた力パターンを表わす制御信号が求められて加算オペレータ162に入力される。この加算オペレータ162では、入力されてきた2つの制御信号を加算することにより制御対象201を制御するための制御信号が生成されて制御対象201に入力される。
ここで第1のスイッチングオペレータ161には、制御信号Ufscのほか、値ゼロの制御信号が入力され、第1のスイッチングオペレータ161では、シフトレバーがシンクロナイザ機構に接触したと判断した際に、値ゼロの制御信号に切り換える。シフトレバーがシンクロナイザ機構に接触したということは、ノミナルモデル121から出力される信号が表わす位置及び速度のうちの一方と、制御対象201から得られる信号が表わすシフトレバーの実際の位置及び速度の一方とを比較し、双方の位置又は双方の速度があるしきい値以上離れたことを持って、シフトレバーがシンクロナイザ機構に接触したものと判断される。
あるいは、シフトレバーに歪ゲージを取り付けておき、その歪ゲージでシフトレバーに加わった力を検出してそのシフトレバーに所定以上の力が加わったことをもってシンクロナイザ機構に接触したものと判断してもよい。
図5に示す制御アルゴリズムは、制御対象201を、フィードフォワード制御入力(制御信号Ufsc)とフィードバック制御入力(フィードバックオペレータ152の出力)との双方の制御入力を加算して制御する2自由度系の制御アルゴリズムであるが、シフトレバーがシンクロナイザ機構に接触したと判断した際に値ゼロの制御信号に切り換えると、フィードフォワード制御入力がゼロとなり、制御対象201は、フィードバック制御入力のみにより制御されることになる。こうすると、小さめの制御入力により外乱が抑圧され、より正確な制御が可能となる。
また、第2のスイッチングオペレータ131は、終端状態制御における終端時刻以降、目標値を終端状態量Xfに固定するためのスイッチである。
ここで、図5に示す制御アルゴリズムを図2に示すMTシフトアクチュエータ10と対比すると、以下のとおりとなる。
図5の制御アルゴリズムには図2のモデル情報生成部110に対応する要素は明示されておらず、制御信号Ufscを図5のアルゴリズムに供給する要素が図2のモデル情報生成部110に対応する。また、ノミナルモデル121が、図2のシミュレーション部120に対応し、第2のスイッチングオペレータ131が図2の情報固定部130に対応し、制御対象201からシフトレバーの位置と速度を表わす信号を受け取る要素が図2のセンシング部140に対応し、差分オペレータ151とフィードバックオペレータ152との複合が図2のフィードバック情報生成部150に対応し、第1のスイッチングオペレータ161と加算オペレータ162の複合が情報合成部160に相当する。また、制御対象201は、図2の操作部200とシフトレバー20とを含む制御対象全体に対応する。
次に、図5の制御アルゴリズムを用いた実験結果について説明する。
図6〜図9は、アイドリング状態でニュートラルから1速へのギア変速を行ったときのシフト方向(図3参照)の実験結果を示す図であり、図6は位置の時間変化を表わすグラフ、図7は速度の時間変化を表わすグラフ、図8はシフトノブに加えられた力の時間変化を表わすグラフ、及び、図9は、制御対象201へ入力される制御信号の時間変化を示すグラフである。また、図6,図7において、破線は、ノミナルモデルの出力値、実線はシフトレバーから得た実測値である。また、図8は、シフトレバーに歪ゲージを取り付けて測定したシフトノブに実際に加わった力の実測値である。
すなわち、シフトノブに図9に示すように力を加えるよう指示し、シフトノブには実際には図8に示すように力が加えられ、図6,図7に破線で示すように位置及び速度を制御しようとしていたにもかかわらず、図6,図7に実線で示すように位置及び速度が変化したことを表わしている。
図6から分かるように、約0.06Sから0.1Sの間でシフトレバーがシンクロナイザ機構に接触した位置でほぼ停止となり、効率よく力をシンクロナイザ機構へ伝え、ギア変速が行われている。
図10〜図13は、アイドリング状態でニュートラルから1速へのギア変速を行なったときのセレクト方向(図3参照)の実験結果を示す図であり、図10〜図13は、図6〜図9と同様に、それぞれ、信号の時間変化を表わすグラフ、速度の時間変化を表わすグラフ、シフトノブに加えられた力の実測値の時間変化を表わすグラフ、及び制御対象への入力制御信号の時間変化を示すグラフである。また、これも図6,図7と同様、図10,図11において、破線はノミナルモデルの出力値(目標値)、実線はシフトレバーから得た実測値である。
セレクト方向についてはシフトレバーはシンクロナイザ機構に接触することはなく、位置及び速度の双方とも目標値どおりに変化している。
図14〜図17は、エンジンを3000rpmで回転させた状態で1速から2足へのギア変速を行なったときのシフト方向(図3参照)の実験結果を示す図であり、図14〜図17は、図6〜図9と同様、それぞれ、信号の時間変化を表わすグラフ、速度の時間変化を表わすグラフ、シフトノブに加えられた力の実測値の時間変化を表わすグラフ、及び制御対象への入力制御信号の時間変化を示すグラフである。また、これも図6,図7と同様、図14,図15において破線はノミナルモデルの出力値(目標値)、実線はシフトレバーから得た実測値である。
図14からわかるように、約0.07Sから0.1Sの間ではシフトレバーがシンクロナイザ機構に接触してほぼ停止しており、力が効率よくシンクロナイザへ伝えられ、ギア変速が行なわれている。
図18〜図21は、図14〜図17と同様、エンジン3000rpmで回転させた状態で1速から2速へのギア変速を行なったときのシフト方向の実験結果を示す図であり、図18〜図21は、図14〜図17と同様、それぞれ、信号の時間変化を表わすグラフ、速度の時間変化を表わすグラフ、シフトノブに加えられた力の実測値の時間変化を表わすグラフ、及び制御対象への入力制御信号の時間変化を示すグラフである。
ただし、これら図18〜図21は、図5に示す制御アルゴリズムは採用せずに、前述した従来例と同様の位置決め制御を行なったときの実験結果を表しており、比較例に相当する。制御対象はこれまで説明した実験における制御対象と全く同一である。
図21から分かるように、シフトレバーがシンクロナイザ機構に接触してほぼ停止している期間(約0.07S〜0.1Sの期間)では、過大な力を加えてシフトレバーを無理矢理に動かそうとしている。このように、従来例の場合、人間の操作とは異なる操作が行なわれる。
図22は、本発明で採用することのできるもう1つの制御アルゴリズムを示した図である。図5に示す制御アルゴリズムとの相違点についてのみ説明する。
図5に示す制御アルゴリズムの場合、第1のスイッチングオペレータ161には、制御信号Ufscと値ゼロとが入力されて切り換えられたが、図22に示す制御アルゴリズムの場合、アッテネータ(減衰器)163が設けられており、第1のスイッチングオペレータ161には、制御信号Ufscがそのまま入力されるとともに、その制御信号Ufscがアッテネータ163で減衰を受けその減衰された制御信号Ufscが入力される。第1のスイッチングオペレータは、シフトレバーがシンクロナイザ機構に接触したときに減衰された制御信号を加算オペレータ162に伝えるように切り換える。
図5に示す制御アルゴリズムの場合、シフトレバーがシンクロナイザ機構に接触すると値ゼロに切り換えられ、フィードフォワード制御入力がゼロになるが、図22の制御アルゴリズムではフィードフォワードの制御入力はゼロにはならず、減衰によりフィードフォワード制御入力の影響が弱められ、相対的にフィードバック制御入力の影響の強い制御が行なわれる。このように、シフトレバーがシンクロナイザ機構に接触したときに、フィードフォワード制御入力の影響をゼロにするのではなく、ある程度の影響を残しておいてもよい。
また、図5の制御アルゴリズムでは、第2のスイッチングオペレータ131を備え、その第2のスイッチングオペレータ131には、ノミナルモデル121の出力値(目標値)と、終端状態の目標値xfとの双方が入力され、ノミナルモデル121の出力値が終端状態に達した時点で終端状態の目標値xfに切り換えられているが、終端状態に達した時点のノミナルモデル121の出力値は、すなわち終端状態の目標値xfそのものであり、したがって、図22の制御アルゴリズムでは、終端状態の目標値xfをノミナルモデル121の出力値とは別に入力することはせずに、ホールドオペレータ132を用意し、終端状態におけるノミナルモデル121の出力値をホールドするようにしたものである。このホールドオペレータ132を備えることによっても、図5の第2のスイッチングオペレータ131を備えた場合と同じ演算が行なわれる。
この図22に示す制御アルゴリズムの場合、第1のスイッチングオペレータ161、加算オペレータ162、及びアッテネータ163の複合が、図2に示す情報合成部160に対応し、ホールドオペレータ132が図2の情報固定部130に対応する。
尚、これまで説明してきた実施形態は、図2に示すモデル情報生成部110に目標値としての力の時間変化パターンをあらかじめ記憶させておいて、実際の制御を行なう際にその力の目標値の時間変化パターン(制御情報S1、図5,図22の制御信号Ufsc)を出力し、その力の目標値の時間変化パターンをシミュレーション部120(図5,図22のノミナルモデル121)に入力して位置と速度の目標値の時間変化パターン(図2の位置及び速度情報S11、図5,図22のノミナルモデル121の出力値)を得る構成であるが、モデル情報生成部110で生成される力の目標値の時間変化パターン及びシミュレーション部120(図5,図22のノミナルモデル)でのシミュレーションアルゴリズムは、いずれも、このMTシフトアクチュエータを構成する際に例えば予備実験等により組み立てるものである。したがって、モデル情報生成部110で生成した力の目標値の時間変化パターン(制御情報S1)をシミュレーション部120に入力してそのシミュレーション部120で位置と速度の目標値の時間変化パターン(位置及び速度情報S11)を生成するという構成は必ずしも必要ではなく、例えばシミュレーション部120で位置と速度の目標値の時間変化パターン(位置及び速度情報S11)をあらかじめ決められたとおりに生成し、その位置と速度の目標値の時間変化パターン(位置及び速度情報S11)をモデル情報生成部110に入力して、その入力された位置と速度の目標値の時間変化パターン(位置及び速度情報S11)に応じた力の目標値の時間変化パターン(制御情報S1)を生成するように構成してもよく、あるいは力の目標値の時間変化パターン(制御情報S1)と位置と速度の目標値の時間変化パターン(位置及び速度情報S11)との双方をあらかじめ決定しておいて、モデル情報生成部110とシミュレーション部120のそれぞれからそれら力の目標値の時間変化パターン(制御情報S1)と位置と速度の目標値の時間変化パターン(位置及び速度情報S11)を相互に同期をとって生成するようにしてもよい。
また、上述の実施形態では、シフトレバーの位置と速度を検出する旨説明したが、例えば位置のみを検出しその位置の時間変化から速度を推定するなど、直接に検出する代わりに推定が含まれていてもよい。
従来のMTシフトアクチュエータの制御方法を示した図である。 本発明のMTシフトアクチュエータの一実施形態の構成を示すブロック図である。 本実施形態で対象としているシフトレバーのシフトパターンを示す図である。 図2の操作部の機構的な構成部分を示した図である。 シフト方向あるいはセレクト方向の一方の制御アルゴリズムを示す図である。 位置の時間変化を表わすグラフである。 速度の時間変化を表わすグラフである。 シフトノブに加えられた力の時間変化を表わすグラフである。 制御対象へ入力される制御信号の時間変化を示すグラフである。 信号の時間変化を表わすグラフである。 速度の時間変化を表わすグラフである。 シフトノブに加えられた力の実測値の時間変化を表わすグラフである。 制御対象への入力制御信号の時間変化を示すグラフである。 信号の時間変化を表わすグラフである。 速度の時間変化を表わすグラフでである。 シフトノブに加えられた力の実測値の時間変化を表わすグラフである。 制御対象への入力制御信号の時間変化を示すグラフである。 信号の時間変化を表わすグラフである。 速度の時間変化を表わすグラフである。 シフトノブに加えられた力の実測値の時間変化を表わすグラフである。 制御対象への入力制御信号の時間変化を示すグラフである。 本発明で採用することのできるもう1つの制御アルゴリズムを示した図である。
符号の説明
10 MTシフトアクチュエータ
20 シフトレバー
21 シフトノブ
30 マニュアルトランスミッション
100 制御部
110 モデル情報生成部
120 シミュレーション部
121 ノミナルモデル
130 情報固定部
131 第2のスイッチングオペレータ
132 ホールドオペレータ
140 センシング部
150 フィードバック情報生成部
151 差分オペレータ
152 フィードバックオペレータ
160 情報合成部
161 第1のスイッチングオペレータ
162 加算オペレータ
163 アッテネータ
200 操作部
201 制御対象
210 ロッド
220,240 ACサーボモータ
230,250 アクチュエータ
260 カップリング

Claims (6)

  1. マニュアルトランスミッションのシフトレバーを所定の初期状態から所定の終端状態にシフトさせるMTシフトアクチュエータにおいて、
    前記シフトレバーに時間的に変化する力を加えることにより該シフトレバーを前記初期状態から前記終端状態への切換え操作を行なう操作部と、
    前記操作部に、時間的に変化する力パターンを表わす制御情報を与える制御部とを備え、
    前記制御部は、
    前記シフトレバーを前記初期状態から前記終端状態までシフトさせる間に前記操作部に与えるモデルとしての力パターンを表わす第1の制御情報を生成するモデル情報生成部と、
    前記第1の制御情報に対応した、前記シフトレバーのモデルとしての時間的に変化する位置及び速度を表わす第1の位置及び速度情報を生成するシミュレーション部と、
    前記シフトレバーの位置及び速度を検出あるいは推定することにより該シフトレバーの位置及び速度を表わす第2の位置及び速度情報を生成するセンシング部と、
    前記第1の位置及び速度情報により表わされる位置及び速度と前記第2の位置及び速度情報により表わされる位置及び速度との間の差分の位置及び速度に応じた力パターンを表わす第2の制御情報を生成するフィードバック情報生成部と、
    前記第1の制御情報と前記第2の制御情報とを合成して、時間的に変化する力パターンを表わす第3の制御情報を生成する情報合成部とを有し、
    前記操作部は、前記第3の制御情報の入力を受けて、前記シフトレバーに、該第3の制御情報に応じた時間的に変化する力を加えるものであることを特徴とするMTシフトアクチュエータ。
  2. 前記情報合成部は、前記第1の制御情報と前記第2の制御情報とを合成するにあたり、シンクロナイザ機構への接触が検出された場合に、該接触が検出されない場合と比べ、前記第1の制御情報の影響を抑えた合成を行なうものであることを特徴とする請求項1記載のMTシフトアクチュエータ。
  3. 前記情報合成部は、シンクロナイザ機構への接触が検出された場合に、前記第1の制御情報の影響を遮断して、前記第2の制御情報を前記第3の制御情報として前記操作部に与えるものであることを特徴とする請求項1記載のMTシフトアクチュエータ。
  4. 前記モデル情報生成部により生成される第1の制御情報により表わされる力パターンが前記終端状態に対応する終端の力まで変化したタイミングで、前記第1の位置及び速度情報を、該終端状態に対応する終端の位置及び速度を表わす情報に固定する情報固定部を有することを特徴とする請求項1記載のMTシフトアクチュエータ。
  5. 前記操作部は、前記シフトレバーの、所定のシフト方向へのシフト操作を担当する第1のアクチュエータと、前記シフトレバーの、前記シフト方向に交わる所定のセレクト方向へのシフト操作を担当する第2のアクチュエータとを備え、
    前記制御部は、前記第1のアクチュエータによる前記シフトレバーのシフト操作用の制御情報と、前記第2のアクチュエータによる前記シフトレバーのシフト操作用の制御情報とを生成するものであることを特徴とする請求項1記載のMTシフトアクチュエータ。
  6. 前記モデル情報生成部は、初期状態と終端状態とシフト完了時間との組合せに応じた力パターンを表わす第1の制御情報を生成するものであることを特徴とする請求項1記載のMTシフトアクチュエータ。
JP2004051780A 2004-02-26 2004-02-26 Mtシフトアクチュエータ Expired - Fee Related JP4203430B2 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2004051780A JP4203430B2 (ja) 2004-02-26 2004-02-26 Mtシフトアクチュエータ

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2004051780A JP4203430B2 (ja) 2004-02-26 2004-02-26 Mtシフトアクチュエータ

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2005241444A JP2005241444A (ja) 2005-09-08
JP4203430B2 true JP4203430B2 (ja) 2009-01-07

Family

ID=35023329

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2004051780A Expired - Fee Related JP4203430B2 (ja) 2004-02-26 2004-02-26 Mtシフトアクチュエータ

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP4203430B2 (ja)

Also Published As

Publication number Publication date
JP2005241444A (ja) 2005-09-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5893665B2 (ja) 作用された力に応じて移動されるロボットを制御するロボット制御装置
JP5338297B2 (ja) ロボットの制御装置
CN112714731B (zh) 确定线控转向系统的齿条力的方法、线控转向系统和车辆
JP7039389B2 (ja) ロボットシステム及びロボット制御方法
JP7413957B2 (ja) 電動車両の制御装置
JP3984237B2 (ja) アクチュエータの制御装置
JP3866211B2 (ja) アクチュエータの制御装置
JP2007001567A (ja) サーボ制御変速装置を用いた自動車での駆動軸と主ギア軸の間の結合の制御システムおよび方法
JP4203430B2 (ja) Mtシフトアクチュエータ
JP2005212706A (ja) 電動パワーステアリング評価システム、方法、およびプログラム
JP4209863B2 (ja) Mtシフトアクチュエータ
JP2021142959A (ja) 自動駐車制御装置
JP4641312B2 (ja) 船舶駆動用電子制御装置
JP2022030834A (ja) 電気自動車
JP4909524B2 (ja) 機械式自動変速装置
JP2007139120A (ja) 自動クラッチ制御装置
JP7413954B2 (ja) 電動車両の制御装置
JP2010012973A (ja) ドライビングシミュレータ、その制御方法およびその制御プログラム
JP4209862B2 (ja) Mtシフトアクチュエータ
JP5347895B2 (ja) 車両速度制御装置
US20120053763A1 (en) Inceptor system
JP2005287259A (ja) 電動モータの制御装置
JP2022036822A (ja) 電動車両
JP4322857B2 (ja) クラッチ制御装置
JP2022035224A (ja) 電気自動車

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20070111

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20080930

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20081007

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20081010

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111017

Year of fee payment: 3

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131017

Year of fee payment: 5

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees