JP4209862B2 - Mtシフトアクチュエータ - Google Patents
Mtシフトアクチュエータ Download PDFInfo
- Publication number
- JP4209862B2 JP4209862B2 JP2005141296A JP2005141296A JP4209862B2 JP 4209862 B2 JP4209862 B2 JP 4209862B2 JP 2005141296 A JP2005141296 A JP 2005141296A JP 2005141296 A JP2005141296 A JP 2005141296A JP 4209862 B2 JP4209862 B2 JP 4209862B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- control information
- shift lever
- information
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Gear-Shifting Mechanisms (AREA)
Description
マニュアルトランスミッションのシフトレバーを所定の初期状態から所定の終端状態にシフトさせるMTシフトアクチュエータにおいて、
上記シフトレバーに時間的に変化する力を加えることによりこのシフトレバーを上記初期状態から上記終端状態への切換え操作を行なう操作部と、
上記操作部に、時間的に変化する力パターンを表わす制御情報を与える制御部とを備え、
上記制御部は、
上記シフトレバーを上記初期状態から上記終端状態までシフトさせる間に上記操作部に与えるモデルとしての力パターンを表わす第1の制御情報を生成するモデル情報生成部と、
上記第1の制御情報に対応した、上記シフトレバーのモデルとしての時間的に変化する位置および速度を表わす第1の位置および速度情報を生成するシミュレーション部と、
上記シフトレバーの位置および速度を検出あるいは推定することによりこのシフトレバーの位置および速度を表わす第2の位置および速度情報を生成するセンシング部と、
上記第1の位置および速度情報により表わされる位置および速度と上記第2の位置および速度情報により表わされる位置および速度との間の差分の位置および速度に応じた力パターンを表わす第2の制御情報を生成するフィードバック情報生成部と、
上記第1の制御情報と上記第2の制御情報とを合成して、時間的に変化する力パターンを表わす第3の制御情報を生成する情報合成部と、
上記シフトレバーの加速度を取得しこの加速度に基づいてシンクロナイザ機構への接触を検出する接触検出部とを有し、
上記情報合成部は、上記第1の制御情報と上記第2の制御情報とを合成するにあたり、上記接触検出部により上記シンクロナイザ機構への接触が検出された場合に、この接触が検出されない場合と比べ、上記第1の制御情報の影響を抑えた合成を行うものであって、
上記操作部は、上記第3の制御情報の入力を受けて、上記シフトレバーに、この第3の制御情報に応じた時間的に変化する力を加えるものであることを特徴とする。
マニュアルトランスミッションのシフトレバーを所定の初期状態から所定の終端状態にシフトさせるMTシフトアクチュエータにおいて、
上記シフトレバーに時間的に変化する力を加えることによりこのシフトレバーを上記初期状態から上記終端状態への切換え操作を行なう操作部と、
上記操作部に、時間的に変化する力パターンを表わす制御情報を与える制御部とを備え、
上記制御部は、
上記シフトレバーを上記初期状態から上記終端状態までシフトさせる間に上記操作部に与えるモデルとしての力パターンを表わす第1の制御情報を生成するモデル情報生成部と、
上記第1の制御情報に対応した、上記シフトレバーのモデルとしての時間的に変化する位置および速度を表わす第1の位置および速度情報を生成するシミュレーション部と、
上記シフトレバーの位置および速度を検出あるいは推定することによりこのシフトレバーの位置および速度を表わす第2の位置および速度情報を生成するセンシング部と、
上記第1の位置および速度情報により表わされる位置および速度と上記第2の位置および速度情報により表わされる位置および速度との間の差分の位置および速度に応じた力パターンを表わす第2の制御情報を生成するフィードバック情報生成部と、
上記第1の制御情報と上記第2の制御情報とを合成して、時間的に変化する力パターンを表わす第3の制御情報を生成する情報合成部と、
上記シフトレバーの加速度を取得しこの加速度に基づいてシンクロナイザ機構への接触を検出する接触検出部とを有し、
上記情報合成部は、上記第1の制御情報と上記第2の制御情報とを合成するにあたり、上記接触検出部により上記シンクロナイザ機構への接触が検出された場合に、上記第1の制御情報の影響を遮断して上記第2の制御情報を上記第3の制御情報として上記操作部に与えるものであって、
上記操作部は、上記第3の制御情報の入力を受けて、上記シフトレバーに、この第3の制御情報に応じた時間的に変化する力を加えるものであることを特徴とする。
上記制御部は、上記第1のアクチュエータによる上記シフトレバーのシフト操作用の制御情報と、上記第2のアクチュエータによる上記シフトレバーのシフト操作用の制御情報とを生成するものであることも好ましい態様である。
20 シフトレバー
21 シフトノブ
100 制御部
110 モデル情報生成部
120 シミュレーション部
121 ノミナルモデル
130 情報固定部
132 ホールドオペレータ
140 センシング部
141 2階微分オペレータ
142 データ抽出オペレータ
150 フィードバック情報生成部
151 差分オペレータ
152 フィードバックオペレータ
160 情報合成部
161 スイッチングオペレータ
162 加算オペレータ
163 アッテネータ
200 操作部
201 制御対象
210 ロッド
220、240 ACサーボモータ
230、250 アクチュエータ
260 カップリング
Claims (5)
- マニュアルトランスミッションのシフトレバーを所定の初期状態から所定の終端状態にシフトさせるMTシフトアクチュエータにおいて、
前記シフトレバーに時間的に変化する力を加えることにより該シフトレバーを前記初期状態から前記終端状態への切換え操作を行なう操作部と、
前記操作部に、時間的に変化する力パターンを表わす制御情報を与える制御部とを備え、
前記制御部は、
前記シフトレバーを前記初期状態から前記終端状態までシフトさせる間に前記操作部に与えるモデルとしての力パターンを表わす第1の制御情報を生成するモデル情報生成部と、
前記第1の制御情報に対応した、前記シフトレバーのモデルとしての時間的に変化する位置および速度を表わす第1の位置および速度情報を生成するシミュレーション部と、
前記シフトレバーの位置および速度を検出あるいは推定することにより該シフトレバーの位置および速度を表わす第2の位置および速度情報を生成するセンシング部と、
前記第1の位置および速度情報により表わされる位置および速度と前記第2の位置および速度情報により表わされる位置および速度との間の差分の位置および速度に応じた力パターンを表わす第2の制御情報を生成するフィードバック情報生成部と、
前記第1の制御情報と前記第2の制御情報とを合成して、時間的に変化する力パターンを表わす第3の制御情報を生成する情報合成部と、
前記シフトレバーの加速度を取得し該加速度に基づいてシンクロナイザ機構への接触を検出する接触検出部とを有し、
前記情報合成部は、前記第1の制御情報と前記第2の制御情報とを合成するにあたり、前記接触検出部により前記シンクロナイザ機構への接触が検出された場合に、該接触が検出されない場合と比べ、前記第1の制御情報の影響を抑えた合成を行うものであって、
前記操作部は、前記第3の制御情報の入力を受けて、前記シフトレバーに、該第3の制御情報に応じた時間的に変化する力を加えるものであることを特徴とするMTシフトアクチュエータ。 - マニュアルトランスミッションのシフトレバーを所定の初期状態から所定の終端状態にシフトさせるMTシフトアクチュエータにおいて、
前記シフトレバーに時間的に変化する力を加えることにより該シフトレバーを前記初期状態から前記終端状態への切換え操作を行なう操作部と、
前記操作部に、時間的に変化する力パターンを表わす制御情報を与える制御部とを備え、
前記制御部は、
前記シフトレバーを前記初期状態から前記終端状態までシフトさせる間に前記操作部に与えるモデルとしての力パターンを表わす第1の制御情報を生成するモデル情報生成部と、
前記第1の制御情報に対応した、前記シフトレバーのモデルとしての時間的に変化する位置および速度を表わす第1の位置および速度情報を生成するシミュレーション部と、
前記シフトレバーの位置および速度を検出あるいは推定することにより該シフトレバーの位置および速度を表わす第2の位置および速度情報を生成するセンシング部と、
前記第1の位置および速度情報により表わされる位置および速度と前記第2の位置および速度情報により表わされる位置および速度との間の差分の位置および速度に応じた力パターンを表わす第2の制御情報を生成するフィードバック情報生成部と、
前記第1の制御情報と前記第2の制御情報とを合成して、時間的に変化する力パターンを表わす第3の制御情報を生成する情報合成部と、
前記シフトレバーの加速度を取得し該加速度に基づいてシンクロナイザ機構への接触を検出する接触検出部とを有し、
前記情報合成部は、前記第1の制御情報と前記第2の制御情報とを合成するにあたり、前記接触検出部により前記シンクロナイザ機構への接触が検出された場合に、前記第1の制御情報の影響を遮断して前記第2の制御情報を前記第3の制御情報として前記操作部に与えるものであって、
前記操作部は、前記第3の制御情報の入力を受けて、前記シフトレバーに、該第3の制御情報に応じた時間的に変化する力を加えるものであることを特徴とするMTシフトアクチュエータ。 - 前記モデル情報生成部により生成される第1の制御情報により表わされる力パターンが前記終端状態に対応する終端の力まで変化したタイミングで、前記第1の位置及び速度情報を、該終端状態に対応する終端の位置及び速度を表わす情報に固定する情報固定部を有することを特徴とする請求項1又は2記載のMTシフトアクチュエータ。
- 前記操作部は、前記シフトレバーの、所定のシフト方向へのシフト操作を担当する第1のアクチュエータと、前記シフトレバーの、前記シフト方向に交わる所定のセレクト方向へのシフト操作を担当する第2のアクチュエータとを備え、
前記制御部は、前記第1のアクチュエータによる前記シフトレバーのシフト操作用の制御情報と、前記第2のアクチュエータによる前記シフトレバーのシフト操作用の制御情報とを生成するものであることを特徴とする請求項1又は2記載のMTシフトアクチュエータ。 - 前記モデル情報生成部は、初期状態と終端状態とシフト完了時間との組合せに応じた力パターンを表わす第1の制御情報を生成するものであることを特徴とする請求項1又は2記載のMTシフトアクチュエータ。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005141296A JP4209862B2 (ja) | 2005-05-13 | 2005-05-13 | Mtシフトアクチュエータ |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005141296A JP4209862B2 (ja) | 2005-05-13 | 2005-05-13 | Mtシフトアクチュエータ |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006317337A JP2006317337A (ja) | 2006-11-24 |
JP4209862B2 true JP4209862B2 (ja) | 2009-01-14 |
Family
ID=37538133
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005141296A Expired - Fee Related JP4209862B2 (ja) | 2005-05-13 | 2005-05-13 | Mtシフトアクチュエータ |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4209862B2 (ja) |
-
2005
- 2005-05-13 JP JP2005141296A patent/JP4209862B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2006317337A (ja) | 2006-11-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5338297B2 (ja) | ロボットの制御装置 | |
CN112714731B (zh) | 确定线控转向系统的齿条力的方法、线控转向系统和车辆 | |
JPH0625593B2 (ja) | 変速機制御装置 | |
JPH04242140A (ja) | 自動車自動運転ロボットの制御方法 | |
EP3499093B1 (en) | Gearshift control mechanism, automobile, and gear control method | |
CN112203811B (zh) | 机器人系统及机器人控制方法 | |
JP2000130571A (ja) | 歯車変速機の制御方式および制御装置 | |
US20200173538A1 (en) | Device and method for selecting gears in motor vehicles | |
JP2012066639A (ja) | 変速操作装置 | |
WO2016079988A1 (ja) | 入出力操作装置 | |
JP4209862B2 (ja) | Mtシフトアクチュエータ | |
JP4209863B2 (ja) | Mtシフトアクチュエータ | |
KR102325642B1 (ko) | 액셀 여유 측정 장치, 액셀 여유 측정 방법, 및 매체 | |
JP2021142959A (ja) | 自動駐車制御装置 | |
Phuong et al. | Motion-copying system using FPGA-based friction-free disturbance observer | |
JP3479362B2 (ja) | 自動運転装置の学習方法 | |
JP4203430B2 (ja) | Mtシフトアクチュエータ | |
EP2628979B1 (en) | A method for controlling a motor vehicle and a gearshift assembly capable of operating according to such a method | |
JP5017649B2 (ja) | モーション習得システムおよびモーション習得方法 | |
JP4794733B2 (ja) | 自動変速機におけるクランクシフト制御装置 | |
US20200124165A1 (en) | Device and method for selecting gears in motor vehicles | |
JPH10202558A (ja) | マスタスレーブ装置 | |
JP7020882B2 (ja) | シフト操作感覚シミュレータ装置 | |
JP2006218573A (ja) | 操作装置と、操作子の動作調節方法と、そのためのプログラム | |
JPH09257563A (ja) | シフトレバーの自動操作装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080207 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20081021 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20081023 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111031 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131031 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131031 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20141031 Year of fee payment: 6 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |